一種光電經(jīng)緯儀目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的研究

胡長德+高娟+王林旭+劉堅(jiān)強(qiáng)+李春燕+耿華芳

摘要： 設(shè)計(jì)了一種光電經(jīng)緯儀目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)。結(jié)合光電經(jīng)緯儀任務(wù)情況，按照設(shè)備操作、指標(biāo)測(cè)試、維護(hù)保養(yǎng)、應(yīng)急排障和任務(wù)流程演練五大模塊，設(shè)置了近40個(gè)操作科目；研究并確立各類飛行器航跡的建模策略；利用UG和Unity3D實(shí)現(xiàn)了經(jīng)緯儀重要部件的建模和控制；用LabVIEW完成了應(yīng)急排障模塊的各類故障波形；用Eduis為各科目制作了系統(tǒng)詳盡的多媒體講解視頻；設(shè)計(jì)了科學(xué)合理教學(xué)訓(xùn)練考核評(píng)估模型，對(duì)學(xué)員各種操控技能的訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行考核評(píng)估，并通過單桿實(shí)例驗(yàn)證該系統(tǒng)設(shè)計(jì)滿足要求。

關(guān)鍵詞： 光電經(jīng)緯儀； 模擬訓(xùn)練； 目標(biāo)仿真； VC++； Unity3D； LabVIEW

中圖分類號(hào)： TP 274 文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A doi： 10.3969/j.issn.1005-5630.2017.03.014

Study on the system of target simulation training of photoelectric theodolite

HU Changde， GAO Juan， WANG Linxu， LIU Jianqiang， LI Chunyan， GENG Huafang

（Changping College of Non-commissioned Officer， the Academy of Equipment， Beijing 102200， China）

Abstract： The system of target simulation training of photoelectric theodolite is presented.Almost 40 operation courses are set according to five modules，which are equipment operation，parameter testing，maintaining，trouble shooting and task flow.Modeling strategy of several kinds of aircraft track is studied and set.The modeling and controlling of the key parts of photoelectric theodolite are achieved with the software of UG and Unity3D.Then the fault waveform of the equipment failure is completed by the LabVIEW.With the Eduis，the multi-medias of the operation courses are done.Then scientific and reasonable assessment model is studied and set to evaluate the operation of the handler.Finally，it evaluates the training results and it shows the system of target simulation training of photoelectric theodolite meets the requirements.

Keywords： photoeletric theodolite； simulation training； target simulation； VC++； Unity3D； LabVIEW

引 言

光電經(jīng)緯儀是一種重要的光電跟蹤測(cè)量設(shè)備，能夠動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)地跟蹤目標(biāo)并用圖像記錄下目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)具有測(cè)量精度高、所受干擾少、能夠獲取目標(biāo)輻射特性參數(shù)等優(yōu)點(diǎn)，因而在航空、航天、靶場(chǎng)測(cè)

控系統(tǒng)等軍事及科研領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用[1-3]。經(jīng)緯儀基本的工作過程為操作手拉動(dòng)單桿使目標(biāo)進(jìn)入電視視場(chǎng)，由波門捕獲目標(biāo)后進(jìn)入閉環(huán)自動(dòng)跟蹤，其關(guān)鍵之處在于對(duì)目標(biāo)的捕獲和跟蹤?，F(xiàn)有的光電經(jīng)緯儀模訓(xùn)系統(tǒng)基本是對(duì)操作手捕獲跟蹤目標(biāo)能力進(jìn)行反復(fù)訓(xùn)練，主要用于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)軌跡生成和視景仿真[4-5]，而對(duì)于光電經(jīng)緯儀組成與工作原理、操作方法和任務(wù)流程、故障排查和維護(hù)保養(yǎng)等設(shè)備相關(guān)的系統(tǒng)學(xué)習(xí)、訓(xùn)練與考核還屬于空白。本文基于軍隊(duì)測(cè)控試驗(yàn)訓(xùn)練需求，對(duì)光電經(jīng)緯儀目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)進(jìn)行了研究設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過程中，除滿足訓(xùn)練科目要求外，還借鑒虛擬現(xiàn)實(shí)的實(shí)現(xiàn)方式，側(cè)重于營造逼真的訓(xùn)練場(chǎng)景，使操作人員產(chǎn)生強(qiáng)烈的真實(shí)感，同時(shí)也是為了彌補(bǔ)光電經(jīng)緯儀模擬仿真、訓(xùn)練考核方面不夠系統(tǒng)全面的不足[6-7]。

1 目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與組成

目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)包括仿真計(jì)算機(jī)、仿真訓(xùn)練軟件及顯示監(jiān)視器等。仿真計(jì)算機(jī)由其他計(jì)算機(jī)兼顧（主控計(jì)算機(jī)或圖像顯示計(jì)算機(jī)），仿真訓(xùn)練軟件包括目標(biāo)仿真模塊（含背景仿真）、仿真操作訓(xùn)練模塊、仿真測(cè)控信息反饋模塊及訓(xùn)練考核評(píng)估模塊等，軟件操作界面友好。要求系統(tǒng)具備實(shí)戰(zhàn)任務(wù)模擬訓(xùn)練輔助支持及考核評(píng)估功能，參加培訓(xùn)的學(xué)員可通過訓(xùn)練考核評(píng)估軟件選擇參加訓(xùn)練考核的有關(guān)項(xiàng)目，在訓(xùn)練或考核過程中用計(jì)算機(jī)收集參試學(xué)員的操作信息，并對(duì)收到的操作信息按照一定的規(guī)則進(jìn)行評(píng)測(cè)，完成實(shí)際訓(xùn)練效果的考核評(píng)估。

1.1 目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)組成

目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)工作原理：首先通過VIO卡實(shí)時(shí)采集真實(shí)背景圖像，然后由理論彈道（地心系坐標(biāo)）獲得仿真目標(biāo)位置信息，與理論彈道（地心系坐標(biāo)）差分后獲得仿真目標(biāo)近似姿態(tài)信息；目標(biāo)位置信息、目標(biāo)姿態(tài)信息、目標(biāo)三維模型、經(jīng)緯儀實(shí)時(shí)編碼器值、經(jīng)緯儀站址坐標(biāo)、光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)（焦距）及相機(jī)參數(shù)（像元數(shù)、像元尺寸）參與運(yùn)算后生成目標(biāo)靶面投影矩陣數(shù)據(jù)，采用Unity3D處理生成目標(biāo)仿真圖像，將背景圖像與目標(biāo)圖像進(jìn)行疊加融合，生成合成圖像在顯示器上直接輸出，通過VIO卡實(shí)時(shí)輸出獨(dú)立的仿真合成圖像（PAL或SDI格式）；同時(shí)根據(jù)理論彈道信息生成二路仿真數(shù)據(jù)，一路仿真中心機(jī)通信數(shù)據(jù)送數(shù)據(jù)交互計(jì)算機(jī)，另一路仿真數(shù)學(xué)引導(dǎo)信息送伺服系統(tǒng)，用于記錄仿真訓(xùn)練時(shí)各種自動(dòng)跟蹤效果，實(shí)時(shí)存儲(chǔ)訓(xùn)練過程中經(jīng)緯儀運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，用于事后分析。在考核模式下，系統(tǒng)記錄所有操作后，對(duì)學(xué)員關(guān)鍵操作點(diǎn)比對(duì)后進(jìn)行評(píng)分。仿真訓(xùn)練系統(tǒng)組成框圖如圖1所示。

1.2 光電經(jīng)緯儀目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)

軟件體系是由一定形式的結(jié)構(gòu)化元素構(gòu)成，包括處理構(gòu)件、數(shù)據(jù)構(gòu)件和連接構(gòu)件。軟件體系結(jié)構(gòu)不僅指定了系統(tǒng)的組織結(jié)構(gòu)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，還顯示了系統(tǒng)需求和構(gòu)成系統(tǒng)的元素之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。分層開發(fā)是一種重要的體系結(jié)構(gòu)，有著良好的可擴(kuò)展性，而且在擴(kuò)充或修改功能時(shí)，基本不會(huì)破壞原有結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。本系統(tǒng)的軟件體系結(jié)構(gòu)采用層次式結(jié)構(gòu)，分為三層：用戶界面層、業(yè)務(wù)處理層和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)層，各層之間關(guān)系如圖2所示。

1.3 教學(xué)訓(xùn)練考核評(píng)估設(shè)計(jì)

教學(xué)訓(xùn)練考核評(píng)估軟件主要針對(duì)學(xué)員各種操控技能的訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行考核評(píng)估。參加培訓(xùn)的學(xué)員可通過訓(xùn)練考核評(píng)估軟件選擇參加考核的項(xiàng)目，選定項(xiàng)目后進(jìn)入考核流程，然后學(xué)員對(duì)選定考核項(xiàng)目進(jìn)行模擬操作，考核過程中可收集記錄各學(xué)員考核操作信息，并對(duì)考核操作信息按照一定評(píng)判規(guī)則進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)分。訓(xùn)練評(píng)估分系統(tǒng)是一個(gè)對(duì)訓(xùn)練結(jié)果進(jìn)行事后分析處理的系統(tǒng)。評(píng)估的主要指標(biāo)包括：平穩(wěn)程度、誤差大小、跟蹤段落長短等。這幾項(xiàng)指標(biāo)在評(píng)估中需要綜合考慮，同時(shí)還需要兼顧到彈道的難度，比如加速度，速度等。處理的數(shù)據(jù)源來自于訓(xùn)練過程中記錄的硬盤文件，通過對(duì)理論彈道與實(shí)際訓(xùn)練時(shí)的編碼器值進(jìn)行比較分析得出評(píng)估結(jié)果[8]。其工作流程如圖3所示。

1.3.1彈道難度參數(shù)

彈道難度按下式[9]估計(jì)：

式中：Adif為方位彈道難度參數(shù)；Edif為俯仰彈道難度參數(shù)；Dif為彈道難度參數(shù)，∈[0，1]；N為彈道點(diǎn)數(shù)；υan為方位速度；υamax為方位速度最大值；υen為俯仰速度；υemax為俯仰速度最大值；aan為方位加速度；aamax為方位加速度最大值；aen為俯仰加速度；aemax為俯仰加速度最大值。

1.3.2評(píng)分機(jī)制

操作誤差按下式[10]評(píng)定：

式中：OperDiff為操作誤差參數(shù)，∈[0，1]；Arm為實(shí)際訓(xùn)練方位值；Atm為理論方位值；Erm為實(shí)際訓(xùn)練俯仰值；Etm為理論俯仰值。操作誤差占整個(gè)綜合得分權(quán)重為0.5。

平穩(wěn)程度按下式[10]評(píng)定：

式中：StatDiff為平穩(wěn)程度參數(shù)，∈[0，1]；A，E為實(shí)際方位俯仰值。操作誤差占整個(gè)綜合得分權(quán)重為0.2。

跟蹤長度按下式[10]計(jì)算：

式中：LengDiff為跟蹤長度參數(shù)，LengDiff∈[0，1]；Tr為跟蹤到目標(biāo)總時(shí)間；T為任務(wù)總時(shí)間。跟蹤長度參數(shù)占整個(gè)綜合得分權(quán)重為0.3。

綜合打分按下式[10]計(jì)算：

式中：Score為綜合打分，Score∈[0，100]。

在實(shí)際使用過程中，根據(jù)評(píng)估的側(cè)重點(diǎn)不同，將結(jié)合用戶使用需求對(duì)評(píng)分機(jī)制與算法進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。

2 目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

2.1 關(guān)鍵技術(shù)

2.1.1運(yùn)動(dòng)目標(biāo)仿真模型的建立

1）三維飛行目標(biāo)建模

本項(xiàng)目用三維造型建模軟件建立三維飛行目標(biāo)模型，然后從三維圖形數(shù)據(jù)文件中讀取模型數(shù)據(jù)并在OpenGL中繪制運(yùn)動(dòng)目標(biāo)[9]。使用3DS MAX 8.0制作了導(dǎo)彈的三維模型，建好后的模型保存為Wavefront（.obj）格式，應(yīng)用軟件讀取該格式文件，就會(huì)生成一個(gè)包括全部節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)、材質(zhì)、紋理坐標(biāo)和顯示列表等元素的數(shù)據(jù)列表。在OpenGL程序中讀取模型參數(shù)，并進(jìn)行重繪，重繪的模型圖像可以較好地再現(xiàn)3DS MAX軟件所構(gòu)建的三維模型。

2）飛行軌跡擬合的二次插值算法

讀取接收的經(jīng)緯儀方位及俯仰角數(shù)據(jù)，進(jìn)行坐標(biāo)變換。打開目標(biāo)航跡文件，讀取一條目標(biāo)航跡數(shù)據(jù)，依據(jù)讀取的極坐標(biāo)數(shù)據(jù)（距離ρ、方位角α、俯仰角β）變換為相應(yīng)的直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)（x、y、z），讀取地上面建立的導(dǎo)彈模型數(shù)據(jù)，根據(jù)直角坐標(biāo)數(shù)據(jù)定位導(dǎo)彈模型到當(dāng)前的空間坐標(biāo)系中。

極坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為直角坐標(biāo)的公式為：

航跡文本文件中包含的是航跡上一系列的離散的點(diǎn)（點(diǎn)與點(diǎn)的時(shí)間間隔可設(shè)定）。如果模擬的導(dǎo)彈按這些離散點(diǎn)航跡進(jìn)行飛行，將會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)現(xiàn)象。為使模擬導(dǎo)彈飛行過程更加逼真，飛行效果更理想，需對(duì)這一系列點(diǎn)進(jìn)行插值，本項(xiàng)目對(duì)飛行軌跡的三維坐標(biāo)采用拉格朗日二次插值算法進(jìn)行插值，插值后的航跡如圖4所示。

具體算法如下：構(gòu)建空間x坐標(biāo)的時(shí)間函數(shù)x=f（t），然后從航跡文件中讀取3個(gè)插值結(jié)點(diǎn)xk-1、xk、xk+1，對(duì)應(yīng)的時(shí)刻分別為tk-1、tk、tk+1，構(gòu)造3個(gè)插值基本多項(xiàng)式：

則插值公式為：

程序中對(duì)飛行過程的模擬采用循環(huán)刷新的方式進(jìn)行，每次刷新時(shí)將當(dāng)時(shí)的飛行時(shí)間t代入式（10），則可求出對(duì)應(yīng)的插值點(diǎn)x坐標(biāo)值P（x）。同理，對(duì)y、z坐標(biāo)采用相同的算法進(jìn)行插值，可得到相應(yīng)插值點(diǎn)y坐標(biāo)值P（y）、z坐標(biāo)值P（z）。

OpenGL中就可通過函數(shù)glTranslatef（x，y，z）來控制目標(biāo)的空間飛行位置。

2.1.2

3D建模與控制

Unity3D是虛擬現(xiàn)實(shí)軟件的后起之秀，跟DirectX和OpenGL相比，該軟件對(duì)圖形渲染管道進(jìn)行了高度的優(yōu)化，即使是比較低端的硬件，也可以流暢地運(yùn)行漫游展示、虛擬仿真、交互式動(dòng)畫等等，并能夠創(chuàng)造出高質(zhì)量3D仿真系統(tǒng)和真實(shí)視覺效果[11]。并且Unity3D起步就定位為多平臺(tái)高端大型游戲開發(fā)引擎，能夠與HTML、Flash等進(jìn)行良好的交互，并支持C#、JavaScript等多種腳本語言。因此，基于Unity3D進(jìn)行三維展示、虛擬漫游和仿真已成為當(dāng)前進(jìn)行虛擬仿真訓(xùn)練系統(tǒng)開發(fā)的首選軟件。經(jīng)過對(duì)光電經(jīng)緯儀的模擬仿真訓(xùn)練控制的深入分析研究，最終采用Unity3D軟件實(shí)現(xiàn)，編程語言主要通過C#實(shí)現(xiàn)，整體框架采用了二維界面控制與三維模型控制疊加結(jié)合的方式。光電經(jīng)緯儀仿真訓(xùn)練的二維界面控制主要就是基于Unity3D中的NGUI控件完成的，編程語言同樣選擇了C#，主要實(shí)現(xiàn)了以下三方面的內(nèi)容：實(shí)現(xiàn)各分系統(tǒng)中的按鈕控制、三維模型控制、選項(xiàng)控制及評(píng)分。

2.1.3應(yīng)急排障的實(shí)現(xiàn)

本項(xiàng)目“應(yīng)急排障”模塊就是基于LabVIEW可視化編程軟件實(shí)現(xiàn)的，學(xué)員在訓(xùn)練考核時(shí)，可根據(jù)故障現(xiàn)象選擇相應(yīng)的測(cè)試點(diǎn)，根據(jù)測(cè)試波形分析故障原因，培養(yǎng)學(xué)員分析問題解決問題的能力，其中所有科目測(cè)試波形即為LabVIEW編程所得。

2.2 目標(biāo)仿真訓(xùn)練考核系統(tǒng)

光電經(jīng)緯儀模擬訓(xùn)練考核評(píng)估系統(tǒng)是通過設(shè)置多種形式的操作科目，訓(xùn)練學(xué)員掌握光電設(shè)備的各種操控技能。參加培訓(xùn)的學(xué)員可通過訓(xùn)練考核評(píng)估軟件選擇參加訓(xùn)練考核的項(xiàng)目，選定項(xiàng)目后進(jìn)入訓(xùn)練考核流程，學(xué)員根據(jù)要求對(duì)選定的科目進(jìn)行操作?？己诉^程中該系統(tǒng)可收集記錄各學(xué)員訓(xùn)練考核操作的相關(guān)信息，并對(duì)學(xué)員的操作按照一定評(píng)判規(guī)則進(jìn)行實(shí)時(shí)評(píng)分。該系統(tǒng)的操作科目主要根據(jù)試驗(yàn)靶場(chǎng)光電設(shè)備的主要操作而設(shè)置的，學(xué)員通過科目訓(xùn)練，可以有效訓(xùn)練士官學(xué)員的操作能力，為學(xué)員后續(xù)崗位任職打下良好的技術(shù)基礎(chǔ)。

操作科目主要分為設(shè)備操作、指標(biāo)測(cè)試、維護(hù)保養(yǎng)、應(yīng)急排障和任務(wù)流程演練五大模塊，近40個(gè)操作科目?；竞w了光電測(cè)量人員在試驗(yàn)任務(wù)中保持設(shè)備工作狀態(tài)和圓滿完成任務(wù)的基本內(nèi)容。每一個(gè)操作科目都包含操作要求、操作要點(diǎn)和操作時(shí)間等內(nèi)容。同時(shí)，為了更好地服務(wù)教學(xué)，增加學(xué)員學(xué)習(xí)的積極性，為科目配備了相關(guān)學(xué)習(xí)視頻和三維動(dòng)畫演示操作。

該系統(tǒng)在Windows 7中文版操作系統(tǒng)環(huán)境中，采用Visual C++ 6.0、UG、Eduis、Unity3D、VS2010、DirectX 3D編程，應(yīng)用LabVIEW 2012和數(shù)據(jù)庫等技術(shù)，模塊化編程，建立圖形化人機(jī)交互界面，充分考慮到可擴(kuò)充性及可維護(hù)性。該系統(tǒng)支持以管理員和學(xué)員兩種身份進(jìn)行登陸：管理員可以根據(jù)試驗(yàn)任務(wù)模式和設(shè)備更新實(shí)時(shí)對(duì)操作科目進(jìn)行添加、刪除和修改，使操作科目能夠貼近部隊(duì)，貼近實(shí)戰(zhàn)；學(xué)員依據(jù)操作科目進(jìn)行訓(xùn)練和自我考核。該系統(tǒng)考核模式共分為訓(xùn)練和考核兩種模式：訓(xùn)練模式主要用于學(xué)員進(jìn)行訓(xùn)練，查找不足和問題；考核模式下，系統(tǒng)具有自動(dòng)組卷、指定考題、打印試卷和評(píng)分表等功能。

3 單桿跟蹤實(shí)例

在光電設(shè)備參加試驗(yàn)任務(wù)過程中，設(shè)備操作手利用單桿對(duì)目標(biāo)進(jìn)行捕獲跟蹤。單桿半自動(dòng)跟蹤是一種非常重要的跟蹤方式，操作手需要通過日常的跟蹤訓(xùn)練，提高操作技能和應(yīng)急處置能力，鍛煉自己的心理素質(zhì)，以便在任務(wù)實(shí)施中，能夠迅速捕獲和穩(wěn)定跟蹤被測(cè)目標(biāo)。為了查找不足，提高操作水平，操作手在訓(xùn)練過程中，需要對(duì)每一次的訓(xùn)練進(jìn)行考核評(píng)估，認(rèn)真查找訓(xùn)練中存在的不足，總結(jié)跟蹤經(jīng)驗(yàn)，修改跟蹤策略，逐步地提高自身的操作能力。

單桿半自動(dòng)跟蹤要求操作手能夠迅速捕獲目標(biāo)，然后利用操作單桿對(duì)目標(biāo)進(jìn)行平穩(wěn)跟蹤，并且盡量使目標(biāo)成像在視場(chǎng)中心。因此，在考核評(píng)估這個(gè)環(huán)節(jié)，重點(diǎn)考察操作手捕獲目標(biāo)的靈敏程度、跟蹤目標(biāo)的平穩(wěn)性和目標(biāo)是否在視場(chǎng)中心。

此次模擬彈道包括目標(biāo)起飛和拐彎等關(guān)鍵事件。以下對(duì)某學(xué)員一次訓(xùn)練情況進(jìn)行考核評(píng)估，按照評(píng)分規(guī)則，系統(tǒng)給出最后得分為70.3，評(píng)估結(jié)果為此學(xué)員在目標(biāo)軌跡突然變化時(shí)跟蹤不平穩(wěn)。圖5為跟蹤畫面圖，下面我們根據(jù)學(xué)員跟蹤目標(biāo)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。

1）目標(biāo)方位跟蹤分析

跟蹤飛機(jī)方位跟蹤誤差曲線如圖6所示，隨著目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度增大，其方位角度變化較大，目標(biāo)脫靶量逐漸變大，說明學(xué)員在目標(biāo)軌跡變化比較劇烈時(shí)，跟蹤目標(biāo)不太平穩(wěn)。

2）跟蹤效果評(píng)判

根據(jù)學(xué)員跟蹤的穩(wěn)定性、跟蹤時(shí)長及難度進(jìn)行評(píng)分，如圖7所示。從數(shù)據(jù)顯示來看，考核評(píng)估系統(tǒng)給出學(xué)員的考核成績(jī)和訓(xùn)練評(píng)估情況是符合學(xué)員訓(xùn)練水平的。

4 結(jié)束語

設(shè)計(jì)了一種光電經(jīng)緯儀目標(biāo)仿真訓(xùn)練系統(tǒng)。采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)對(duì)目標(biāo)、背景和彈道進(jìn)行了建模，綜合考慮目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)性，包括軌跡、速度、姿態(tài)及其相互關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了不同類型目標(biāo)的逼真模擬；分析了運(yùn)動(dòng)目標(biāo)仿真模型和彈道難度參數(shù)，設(shè)計(jì)了基于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)航跡和彈道難度參數(shù)的評(píng)估模型；利用UG和Unity3D實(shí)現(xiàn)了經(jīng)緯儀重要部件的建模和交互式控制；利用LabVIEW可視化程序語言，實(shí)現(xiàn)了故障的再現(xiàn)及排障過程的模擬，解決了部分故障無法復(fù)現(xiàn)的難題。

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