主動式聲學超表面研究及其控制系統(tǒng)設計

歐 陽 華 江， 周 鑫， 龔 柯 夢， 莫 繼 良*

(1.利物浦大學 工程學院，利物浦 L69 3GH, 英國；2.西南交通大學 軌道交通運維技術與裝備四川省重點實驗室，四川 成都 610031；3.西南交通大學 機械工程學院，四川 成都 610031)

0 引 言

聲學超材料是一種具有亞波長厚度的人造材料，因其能實現(xiàn)多種近于零或者負值的聲學有效參數(shù)等自然材料無法實現(xiàn)的功能而受到科研人員的廣泛關注.國內(nèi)外物理學等領域的研究人員對超材料問題展開了一定的研究，先后發(fā)展出4種類型的超材料：負密度型，已成功應用于低頻降噪[1-2]、角度濾波[3]、亞波長成像[4]和能量隧穿[5]等聲波操控領域；負體積模量型，已實現(xiàn)聲吸收[6]等功能；雙負型，對聲傳播模式有一定影響；有效密度近零型，有望應用于噪聲控制、聲隱身和能量收集等領域.超材料結(jié)構(gòu)復雜，使得聲波在超材料內(nèi)部過度損耗，進而造成透射率較低等問題，因此，研究人員基于廣義斯奈爾定理(generalized Snell′s law，GSL)發(fā)展出了具有亞波長厚度和小尺寸的聲學超表面[7].

首先對于折疊型聲學超表面，其有效材料參數(shù)為正，利用此類超表面已實現(xiàn)聲聚焦[8]、近場成像[9-12]和準直聲束[13]等現(xiàn)象.此外，F(xiàn)ang等發(fā)現(xiàn)由間隔膜和側(cè)孔組成的復合結(jié)構(gòu)的超表面具有負的有效質(zhì)量密度和負的有效體積模量[14]，其他研究者利用具有這兩種負有效材料參數(shù)的超材料設計了薄膜型和共振腔型超表面.前者[15-16]因其具有很好的吸聲性能[17]和易實現(xiàn)聲學負折射率現(xiàn)象[18]，在聲濾波、聲傳感等方面[19]具有較大的應用價值.而后者[20]因具有良好的阻抗匹配性質(zhì)，可實現(xiàn)一些聲波操控方式.除此之外，研究人員進一步提出的遵循GSL的共振腔型聲學超表面已實現(xiàn)波陣面轉(zhuǎn)化[21]、異常傳播[22]、聲透鏡[23-25]、聲隱身[26-28]、自彎曲[29]以及聲波波前連續(xù)調(diào)節(jié)[30]等功能.值得注意的是，與空間折疊型和薄膜型聲學超表面相比，共振腔型聲學超表面的結(jié)構(gòu)因其與介質(zhì)可以形成良好的阻抗匹配特性，使得其在理論和實際中擁有接近1的透射率，故采用共振腔型聲學超表面來實現(xiàn)聲波操控.共振腔型聲學超表面在結(jié)構(gòu)上可分為被動式和主動式兩種.被動式聲學超表面結(jié)構(gòu)較為固定，但存在重構(gòu)性差和功能單一等缺點.對于主動式聲學超表面，研究人員通過調(diào)節(jié)流體實現(xiàn)了焦點運動等功能[31]，然而該方法也存在一定的局限性，表現(xiàn)在不可傾斜翻轉(zhuǎn)等，魯棒性較差，實際應用性相對不足.

目前，以微處理器為核心的可編程邏輯控制器(programmable logic controller，PLC)因其可靠性強、抗干擾能力強、適用性強和適應面廣等優(yōu)點受到廣泛關注，采用PLC調(diào)節(jié)聲學超表面單元上表面與上蓋板之間狹縫寬度的方法來調(diào)制平面波的研究具有一定價值，設計穩(wěn)定且可連續(xù)調(diào)節(jié)的聲學超表面使其作為信息元件應用于醫(yī)學、工程和通信領域的研究具有重要實際意義.為此，本文提出一種可精密調(diào)節(jié)的主動式共振腔型聲學超表面.首先設計聲學超表面物理結(jié)構(gòu)，再基于GSL并利用有效模量計算出狹縫寬度，為滿足電機運行速度要求，對其進行修正.此后再結(jié)合可編程邏輯控制器設計一種包含軟硬件的控制系統(tǒng)，基于此再計算出該運動算法對控制系統(tǒng)的誤差影響，進而分析控制系統(tǒng)的魯棒性.在試驗部分，利用數(shù)據(jù)采集儀分析通過麥克風采集平面波發(fā)生器產(chǎn)生的位于入射聲場和透射聲場的聲波信號，驗證所設計的控制系統(tǒng)對聲波的調(diào)制情況.此外，采用有限元手段對聲學超表面調(diào)節(jié)平面波在始末時刻的聲場進行數(shù)值模擬.最后綜合試驗和有限元模擬結(jié)果分析控制系統(tǒng)控制聲學超表面調(diào)節(jié)平面波實現(xiàn)聲聚焦的焦點自左向右(AMS-LR)和自下向上(AMS-BT)以及聲折射(AMS-R)運動所具有的多功能性，為主動式聲學超表面的優(yōu)化設計提供試驗依據(jù)和理論指導.

1 主動式聲學超表面狹縫寬度調(diào)節(jié)方法

1.1 聲學超表面狹縫寬度計算

平面波波長λ=c/f，其中c=343 m/s，為聲速，f=5 000 Hz，為平面波工作頻率.因超表面總寬度T=43.5 mm<λ=68.6 mm，故可將超表面視為均勻介質(zhì).此時，通過改變超表面單元狹縫寬度d即可調(diào)節(jié)和控制有效模量Eeff[29]，兩者關系可表示為

(1)

式中：ω=2πf，為系統(tǒng)工作角頻率；Γ為共振腔單元的耗散損失；F=SHR/Sslit=ab/Wd，為幾何因子；d為狹縫寬度；超表面單元的透射波相位為φ：

φ=ωT/ceff

(2)

(3)

對于具有折射功能的聲學超表面(AMS-R)，假設入射角為0°，平面波經(jīng)過超表面調(diào)節(jié)后與法線夾角θ1=-π/4，設超表面調(diào)節(jié)平面波運動在t1=3 s后停止，此時的透射聲波與法線夾角θ2=π/4，平面波在這個過程中的偏轉(zhuǎn)角速度ωr=(θ2-θ1)/t1，此時，入射角與折射角可分別描述為

sinθi(x，t)=0

(4)

sinθr(x，t)=sin(θ1+ωrt)

(5)

同種介質(zhì)中的折射角與入射角遵循的GSL為

(6)

式中：φ(x)是聲學超表面中的界面相位突變，平面波波長λ0=c0/f，結(jié)合波數(shù)k0=2πf/c0，并將式(4)和(5)代入式(6)可得透射波相位φ與x的關系表達式：

φ(x，t)=k0sin(θ1+ωrt)x+φ1

(7)

式中：φ1為積分常數(shù)，利用式(3)反解出狹縫寬度d與x的關系并將式(7)代入可得AMS-R狹縫寬度d與x的關系：

(8)

(9)

(10)

入射角與透射角可分別描述為

sinθi(x，t)=0

(11)

(12)

其中x(t)=xs+vxt，y(t)=ys+vyt.此外，聲波與兩種介質(zhì)界面相遇時的折射角與入射角遵循的GSL為

(13)

式中：λ1=c1/f和λ2=c2/f分別為平面波在介質(zhì)1和介質(zhì)2中的波長，將式(11)和(12)代入式(13)可得透射波相位φ與x的關系表達式為

(14)

式中：k2=ω/c2，為波數(shù)；ω=2πf，為角頻率；φ(x，t)為沿x軸的相位分布；φ2為積分常數(shù).

利用式(3)反解出d與x的關系并將式(14)代入可得聚焦功能的超表面狹縫寬度d與x的關系：

(15)

經(jīng)以上理論推導，為體現(xiàn)該主動式聲學超表面所具有的多功能性，下面將設計超表面操控平面波實現(xiàn)焦點運動及聲折射所必需的焦點坐標和折射角度值，設焦點自左向右運動的起始(t=0 s時)焦點為F1(x1=-0.1 m，y1=0.3 m)，終止(t=3 s時)焦點為F2(x2=0.1 m，y2=0.3 m)，同理設焦點自下向上運動的起始焦點為F3(x3=0，y3=0.1 m)，終止焦點為F4(x4=0，y4=0.35 m)，再將4個點分別代入式(15)可得出4種狀態(tài)時的20個超表面單元狹縫寬度數(shù)組.將起始折射角θ1=-π/4與終止透射角θ2=π/4分別代入式(8)可得出兩種狀態(tài)時的20個超表面單元狹縫寬度數(shù)組，此時，將計算出的狹縫寬度數(shù)組與時間t形成的曲線設為狹縫寬度原曲線，再將在t=0 s時與t=3 s時實現(xiàn)3種功能對應的所有超表面單元狹縫寬度數(shù)組用于控制系統(tǒng)中電機運動算法的設計和有限元模型的建立，最后利用試驗和仿真手段分析所設計的主動式聲學超表面的多功能性.

圖2(a)與(b)分別為AMS-R第1～10和11～20超表面單元狹縫寬度數(shù)組原曲線圖，從兩圖可看出超表面單元中的所有連續(xù)兩特征點(特征點指圖中連續(xù)兩點的斜率趨于無窮的數(shù)據(jù)點)之間的斜率分別為負和正.圖3(a)、(b)、(c)分別為AMS-LR第1～7、8～13、14～20超表面單元狹縫寬度數(shù)組原曲線圖，可看出所有連續(xù)兩特征點之間的斜率為負或正，特殊超表面無連續(xù)特征點.圖4(a)與(b)分別為AMS-BT第1～10和11～20超表面單元狹縫寬度數(shù)組原曲線圖，可看出所有連續(xù)兩特征點之間的斜率為負.

1.2 聲學超表面狹縫寬度修正

(16)

通過式(16)計算出所有兩特征點之間的斜率均大于電機的最大運動速度vmax=154 mm/s，故必須對狹縫寬度原曲線進行修正.

(17)

(18)

2 主動式聲學超表面控制系統(tǒng)設計

2.1 硬件平臺設計

為改善由流體不穩(wěn)定性導致的腔室體積時變問題和解決聲學超表面重構(gòu)性問題，提出了一種由可編程邏輯控制器控制電機調(diào)節(jié)聲學超表面狹縫寬度的控制方法，該控制系統(tǒng)的硬件設計如圖6所示，主要由上位監(jiān)視器、主控制器、CAN通信模塊、從控制器、電機驅(qū)動器和電機等組成.

2.2 軟件算法設計

(19)

(20)

式中：Sp2=Sp1/16=9.375×10-3mm，為電機在16細分模式下的步幅.

(21)

下面討論該電機運動算法對整個系統(tǒng)的誤差影響.電機的實際運動位移與理論運動位移誤差μ可描述為

(22)

3 試驗方法及有限元分析

3.1 試驗裝置及試驗條件

在自行研制的聲場測試試驗臺上進行超表面調(diào)節(jié)聲場試驗，試驗裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖8(a)和(b)所示，該試驗臺主要包含支撐模塊和測量模塊，支撐模塊上設有控制模塊、執(zhí)行模塊、發(fā)聲模塊和消聲模塊，控制模塊控制執(zhí)行模塊調(diào)節(jié)發(fā)聲模塊產(chǎn)生的聲場，消聲模塊將產(chǎn)生的聲波做消聲處理.具體的工作原理如圖8(c)所示.

在試驗裝置中，將12 V的第二電源與集成電路實驗板相連使其為A4988電機驅(qū)動模塊供電，并將5 V的第一電源接入集成電路實驗板使其為從控制器供電.為保證主控制器與從控制器進行穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳輸，在主從控制器之間設置兩個CAN總線通信模塊，與主控制器連接的CAN模塊接收到上位監(jiān)視器發(fā)出的命令后將數(shù)據(jù)傳輸至高低位線，與高低位線并聯(lián)負載的CAN模塊將命令傳輸至從控制器，從控制器接收數(shù)據(jù)后將按電機運動算法使該控制器的GPIO口輸出脈沖信號，A4988電機驅(qū)動模塊接收脈沖信號后對電機輸出脈沖電流，此時從控制器將使20個電機控制聲學超表面達到初始位置，延時2 s后，該控制器將進一步控制電機按預設軌跡進行運動，最終精準實時同步調(diào)制聲學超表面狹縫寬度d實現(xiàn)聲聚焦或聲折射功能.

對于試驗條件，平面波發(fā)生器工作頻率為5 000 Hz，兩麥克風靈敏度為44.7 mV/Pa，頻率范圍為3.5 Hz～20 kHz，麥克風2固定于超表面(AMS)前端，用于測量聲波參考信號，麥克風1測量經(jīng)狹縫寬度調(diào)制后的聲波信號，其測量區(qū)域為0.1 m×0.1 m(11×11)正方形點陣，相鄰兩測量點間隔0.01 m，共測量121個數(shù)據(jù)點，主要測量在t=0 s電機開始運動時和t=3 s電機停止運動時的靜態(tài)聲波信號，采集的信號再輸入一個擁有16個通道的信號采集分析儀進行相應的分析，采樣頻率設置為200 kHz.

3.2 有限元模型建立和計算參數(shù)設定

為分析聲學超表面對平面波的調(diào)制情況，使用COMSOL Multiphysics軟件建立聲學超表面三維簡化有限元模型，如圖9所示.平面波從紅色區(qū)域輻射進入入射聲場，然后經(jīng)不同的狹縫寬度d調(diào)制進入透射聲場，最后由完美匹配層將聲波吸收.如圖10所示為20個共振腔U1～U20與狹縫寬度d1～d20之間的關系示意圖，值得注意的是，xz平面的零點將取自第10個狹縫寬度(d10)和第11個狹縫寬度(d11)的兩上表面之間連線的中點.此外，實現(xiàn)折射角從-π/4運動至π/4、聲聚焦的焦點從F1(x1=-0.1 m，y1=0.3 m)自左向右運動至F2(x2=0.1 m，y2=0.3 m)以及從F3(x3=0，y3=0.1 m)自下向上運動至F4(x4=0，y4=0.35 m)3種功能的超表面(AMS-R、AMS-LR和AMS-BT)在t=0 s時和t=3 s時20個單元對應的d分別如矩陣圖11(a)、(b)、(c)所示.另一方面，在兩時刻與狹縫寬度對應的透射率和相位分別如矩陣圖11(d)、(e)、(f)和圖11(g)、(h)、(i)所示.

計算參數(shù)中的c=343 m/s，f=5 000 Hz，入射聲場與透射聲場的網(wǎng)格數(shù)量總和為1 193 597，最大網(wǎng)格單元尺寸為(c/f)/20=3.43×10-3m，最小網(wǎng)格單元質(zhì)量為0.172 8(網(wǎng)格單元質(zhì)量在0～1的計算結(jié)果較好)，平均網(wǎng)格單元質(zhì)量為0.659 3.共振腔與狹縫寬度網(wǎng)格數(shù)量總和為16 186 318，最大網(wǎng)格單元尺寸為(c/f)/120=5.716 7×10-4m，最小網(wǎng)格單元質(zhì)量為0.159 5，平均網(wǎng)格單元質(zhì)量為0.663 3.

3.3 試驗結(jié)果與數(shù)值仿真結(jié)果對比分析

所設計的超表面控制聲波從左焦點運動至右焦點的仿真和試驗結(jié)果如圖12所示.圖12(b)和(f)分別表示采用仿真方法得到的左焦點F1和右焦點F2的聲壓場圖，從兩圖的關鍵聲場可分析出設計的控制系統(tǒng)可以控制超表面操控聲波實現(xiàn)聲聚焦功能，并且從兩靜態(tài)聲壓場可觀察出該超表面具有操控聲波的焦點從F1平移至F2的運動趨勢.圖12(a)和(e)分別表示采用試驗方法得到的F1和F2的聲壓場圖，試驗結(jié)果與仿真結(jié)果的一致性較好.圖12(d)和(h)分別表示F1和F2的仿真聲強場圖，利用兩圖可大致分析出左右焦點的近似坐標為F1(x1=-0.1 m，y1=0.24 m)和F2(x2=0.1 m，y2=0.24 m)以及聚焦強度(最大值為5×10-3W/m2，在分析聲強場時，均將各點的值除以最大值以實現(xiàn)歸一化).此外，F(xiàn)1和F2的試驗聲強場分別如圖12(c)和(g)所示，從兩圖可近似得出左右焦點的坐標為F1(x1=-0.075 m，y1=0.23 m)和F2(x2=0.06 m，y2=0.24 m).

將利用仿真和試驗方法分別得到的左右焦點近似坐標與理論焦點坐標F1(x1=-0.1 m，y1=0.3 m)和F2(x2=0.1 m，y2=0.3 m)進行分析對比可知，三者的結(jié)果存在一定區(qū)別.首先分析試驗誤差，該誤差主要來源于電機在運動時存在丟步問題進而造成超表面的狹縫寬度與理論值不同；另一方面，環(huán)境噪聲也是一個造成試驗誤差的重要因素，兩個關鍵的試驗誤差最終導致由試驗測得的結(jié)果F1(x1=-0.075 m，y1=0.23 m)和F2(x2=0.06 m，y2=0.24 m)的兩橫縱坐標均與理論值F1(x1=-0.1 m，y1=0.3 m)和F2(x2=0.1 m，y2=0.3 m)存在差異.對于電機丟步問題，該問題主要由超表面單元的共振腔與兩側(cè)隔板之間的摩擦造成，所以在設計共振腔時，需使其在x軸方向上的厚度等于兩隔板之間的距離減去0.1 mm，此方法既可減少漏音，又可防止電機丟步，并且也能滿足增材制造的精度要求.對于環(huán)境噪聲而言，由于本試驗在一個獨立實驗室進行，并且試驗設備設計有兩個8 mm厚的亞克力板和厚度接近1個波長的楔形吸音泡沫；此外，測試設備的前后麥克風放置在由上下兩片亞克力板和四周為吸音泡沫組成的接近封閉的環(huán)境中，所以能夠較好地降低環(huán)境噪聲(路噪、飛行器噪聲和其他噪聲等)對本試驗造成的影響.

其次分析采用有限元方法導致的誤差，從圖12(d)和(h)仿真聲強場圖可近似推導出由仿真模擬得到的F1(x1=-0.1 m，y1=0.24 m)和F2(x2=0.1 m，y2=0.24 m)，與試驗不同的是，仿真結(jié)果的兩橫坐標與理論值基本相同，但兩縱坐標均略小于理論值，其原因主要是設計的橫坐標理論值與零點較為接近，而縱坐標理論值與零點較遠，并且有限元仿真條件非常理想化，忽略了許多實際的現(xiàn)實因素，所以會導致一定的誤差.

最后，由于試驗結(jié)果和仿真結(jié)果與理論值的一致性較好，采用本試驗以及仿真方法可在一定程度上證明所設計的控制系統(tǒng)能夠控制聲學超表面操控聲波實現(xiàn)聲聚焦的焦點從F1(x1=-0.1 m，y1=0.3 m)自左向右運動至F2(x2=0.1 m，y2=0.3 m)的功能.

對于具有聲聚焦且焦點自下向上運動的聲學超表面(AMS-BT)而言，仿真和試驗結(jié)果如圖13所示，其中圖13(b)和(f)分別表示采用仿真方法得到的下焦點F3和上焦點F4的聲壓場圖，從兩靜態(tài)聲壓場可分析出該超表面具有操控聲波的焦點從F3平移至F4的運動趨勢.圖13(a)和(e)分別表示采用試驗方法得到的F3和F4的聲壓場圖，試驗結(jié)果與仿真結(jié)果的一致性較好.圖13(d)和(h)分別表示F3和F4的仿真聲強場圖，利用兩圖可大致分析出下上仿真焦點的坐標分別為F3(x3=0，y3=0.1 m)和F4(x4=0，y4=0.33 m)，而最大聚焦強度與左右焦點的仿真強度幾乎一致.此外，F(xiàn)3和F4的試驗聲強場分別如圖13(c)和(g)所示，從兩圖可近似得出下上試驗焦點的坐標為F3(x3=0，y3=0.12 m)和F4(x4=0.012 m，y4=0.32 m).將利用仿真和試驗方法分別得到的下上焦點近似坐標與理論焦點坐標F3(x3=0，y3=0.1 m)運動至F4(x4=0，y4=0.35 m)進行分析對比可知，三者的橫縱坐標的偏差均小于0.03.產(chǎn)生偏差的原因與超表面操控聲波從左焦點運動至右焦點的原因大概一致.由于試驗結(jié)果和仿真結(jié)果與理論設計結(jié)果的一致性較好，可在一定程度上證明所設計的控制系統(tǒng)能夠控制聲學超表面操控聲波實現(xiàn)聲聚焦的焦點從下焦點F3(x3=0，y3=0.1 m)自下向上運動至上焦點F4(x4=0，y4=0.35 m)的功能.

對于具有聲折射功能的聲學超表面(AMS-R)而言，仿真和試驗結(jié)果如圖14所示，圖14(b)和(d)分別表示采用仿真手段得到的折射角從-π/4 運動至π/4的聲壓場圖，從兩靜態(tài)仿真聲壓場可分析出所設計的超表面可操控聲波實現(xiàn)聲波偏轉(zhuǎn)功能.對應測量區(qū)域聲場的試驗聲壓場分別如圖14(a)和(c)所示.從兩圖可分別近似得出t=0 s時的試驗起始偏轉(zhuǎn)角為-π/4以及t=3 s時的試驗終止偏轉(zhuǎn)角為π/4.將利用理論、仿真和試驗方法分別得到的起始偏轉(zhuǎn)角和終止偏轉(zhuǎn)角進行分析對比可知，三者的結(jié)果存在一定誤差.誤差產(chǎn)生的原因與超表面操控聲波實現(xiàn)焦點運動功能的原因類似.由于試驗結(jié)果和仿真結(jié)果與理論設計結(jié)果的一致性較好，可在一定程度上證明所設計的控制系統(tǒng)能夠控制聲學超表面操控聲波實現(xiàn)聲異常折射功能，并且控制系統(tǒng)運行較為平順，穩(wěn)定性較好.

4 結(jié) 論

(1)提出的一種主動式共振腔型聲學超表面狹縫寬度d的修正方法可較好地滿足電機運行速度要求，設計的控制系統(tǒng)改善了傳統(tǒng)超表面因結(jié)構(gòu)固定導致的可重構(gòu)性差問題.

(2)設計的電機運動算法可使控制系統(tǒng)控制聲學超表面調(diào)節(jié)狹縫寬度d實現(xiàn)聲折射及平面波聚焦焦點自左向右運動和自下向上運動功能，且該算法對整個系統(tǒng)的誤差影響在0～1.1%，無累計誤差，減少了系統(tǒng)運行時的噪聲影響，系統(tǒng)運行平順性得到提高，豐富了超表面功能.

(3)采用將狹縫寬度作為調(diào)節(jié)變量并結(jié)合可編程邏輯控制器的方法解決了目前主動式超表面因使用流體導致腔室體積時變引起的魯棒性差問題，試驗裝置在不同傾斜狀態(tài)下也能保持功能的完整性，增強了聲學超表面的實際應用性.