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    基于多波束測(cè)深系統(tǒng)的海南港北港水深測(cè)量應(yīng)用

    2022-10-01 00:51:00張楚琦
    鄂州大學(xué)學(xué)報(bào) 2022年5期
    關(guān)鍵詞:聲速測(cè)線(xiàn)水深

    張楚琦

    (交通運(yùn)輸部南海航海保障中心 廣州海事測(cè)繪中心,廣東廣州 510000)

    港北港是海南省一個(gè)深水良港,位于海南省東南偏東部的萬(wàn)寧市和樂(lè)鎮(zhèn)。萬(wàn)寧市東瀕南海,西與瓊中縣交界,東南與陵水縣毗鄰,北與瓊海市接壤,南距三亞市112 公里,北離??谑?39 公里,處于東線(xiàn)高速公路中部。

    本次測(cè)量范圍如圖1 所示,區(qū)域概圖見(jiàn)圖2。

    圖1 測(cè)量區(qū)域衛(wèi)星遙感影像

    圖2 測(cè)量區(qū)域概圖

    1 多波束測(cè)深系統(tǒng)及原理

    多波束測(cè)深系統(tǒng),又稱(chēng)為多波束測(cè)深儀、條帶測(cè)深儀或多波束測(cè)深聲吶等,多波束測(cè)深系統(tǒng)是一種高精度、高分辨率、高效率的一種水下地形測(cè)量技術(shù)[1]。相較于單波束測(cè)深儀,其具備自動(dòng)化成圖、數(shù)字化記錄、高精度、高速度、大范圍等優(yōu)勢(shì),近年來(lái)應(yīng)用的范圍越來(lái)越廣[2]。系統(tǒng)主要由三個(gè)子系統(tǒng)組成,其一是多波束的發(fā)射和接收系統(tǒng)以及相關(guān)的換能器綜合信號(hào)控制處理系統(tǒng)。其二是用于多波束系統(tǒng)服務(wù)的輔助系統(tǒng),包括為多波束系統(tǒng)提供測(cè)量定位的衛(wèi)星定位系統(tǒng)、測(cè)量產(chǎn)品運(yùn)行狀態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)以及聲速剖面儀等。其三是多波束聲波測(cè)量數(shù)據(jù)的解析處理軟件系統(tǒng),包括信息分析處理軟件、信息數(shù)據(jù)對(duì)比和整理軟件以及信息儲(chǔ)存庫(kù)等。

    多波束測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)線(xiàn)狀聲波對(duì)航道底部的地形進(jìn)行測(cè)量,將多線(xiàn)索構(gòu)成面,從而得到航道水下地形的三維圖片。其工作原理就是利用聲波發(fā)射器陣列于水下發(fā)射一定寬度的扇形覆蓋聲波,利用聲波遇到障礙物會(huì)進(jìn)行反射的原理,對(duì)反射的聲波進(jìn)行收集和分析。這些被反射的聲波在數(shù)據(jù)處理軟件的處理下被解析為成千上萬(wàn)的單個(gè)測(cè)深點(diǎn)的深度值,據(jù)此繪制出水底的三維地形圖。其中,多波束測(cè)深系統(tǒng)可以獲得較為精確的平面位置和深度,但由于分辨率的局限,當(dāng)開(kāi)角變大時(shí),對(duì)海底反映的詳細(xì)度相對(duì)較差[3]。本次測(cè)量使用R2SONIC2022 多波束測(cè)深系統(tǒng),其測(cè)深,定位、測(cè)深精度符合測(cè)圖要求,所有儀器在測(cè)前進(jìn)行檢驗(yàn)及檢查,檢驗(yàn)、檢查方法正確,精度符合要求。

    2 多波束測(cè)深系統(tǒng)測(cè)量應(yīng)用情況

    2.1 多波束數(shù)據(jù)采集

    2.1.1 基準(zhǔn)面與平面控制

    本次測(cè)量中,測(cè)圖使用高斯3o帶投影,中央子午線(xiàn)為111o,其平面控制采用2000 國(guó)家大地坐標(biāo)系,平面控制資料由中心資料室提供,控制點(diǎn)點(diǎn)位保持良好,精度符合測(cè)圖要求,DGPS 接收機(jī)輸出的成果為WGS-84 坐標(biāo),在航海用途上,WGS-84坐標(biāo)系與2000 國(guó)家大地坐標(biāo)系等同,因此采集定位數(shù)據(jù)時(shí),無(wú)須進(jìn)行坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換。

    2.1.2 水位控制

    本次測(cè)量深度基準(zhǔn)面采用理論最低潮面,通過(guò)設(shè)立港北港內(nèi)峙臨時(shí)驗(yàn)潮站進(jìn)行水位控制,驗(yàn)潮站采用四等水準(zhǔn)聯(lián)測(cè)了至少兩個(gè)水準(zhǔn)點(diǎn);驗(yàn)潮站水尺與水準(zhǔn)點(diǎn)高差按四等水準(zhǔn)要求聯(lián)測(cè),并定期檢測(cè)工作水準(zhǔn)點(diǎn)與水尺零點(diǎn)間的相互高差有無(wú)變動(dòng),通過(guò)檢測(cè),驗(yàn)潮站水尺零點(diǎn)未發(fā)生變動(dòng),潮位數(shù)據(jù)準(zhǔn)確,可以采用。

    2.1.3 測(cè)線(xiàn)布設(shè)

    為了提高掃測(cè)效率,多波束掃測(cè)時(shí)布設(shè)計(jì)劃測(cè)線(xiàn)方向與航道方向一致。主測(cè)深線(xiàn)的間距已經(jīng)保證相鄰測(cè)線(xiàn)有效掃寬相互重疊,并小于有效測(cè)深寬度的80%。在淺點(diǎn)掃海等重要航行水域,測(cè)深線(xiàn)的間距小于有效測(cè)深寬度的50%。有效測(cè)深寬度應(yīng)根據(jù)儀器性能、回波信號(hào)質(zhì)量、潮汐、測(cè)區(qū)水深、測(cè)量性質(zhì)、定位精度、水深測(cè)量精度以及水深點(diǎn)的密度而定;所有測(cè)線(xiàn)均延長(zhǎng)了200 米,保證姿態(tài)傳感器的穩(wěn)定和數(shù)據(jù)覆蓋。

    2.1.4 多波束安裝偏移

    船體坐標(biāo)系以姿態(tài)傳感器為坐標(biāo)原點(diǎn);X 軸:垂直船艏方向,指向船右舷為正;Y 軸:沿船艏方向,指向船艏為正;Z 軸:鉛垂方向,向下為正。各單元位置關(guān)系見(jiàn)表1:

    表1 多波束測(cè)深系統(tǒng)各單位位置關(guān)系表

    多波束安裝示意圖見(jiàn)圖3:

    圖3 多波束測(cè)深系統(tǒng)安裝示意圖

    2.1.5 多波束校準(zhǔn)

    按照既定的校準(zhǔn)方案,在海圖上大約15m 深的水域附近進(jìn)行了系統(tǒng)校準(zhǔn)。校準(zhǔn)的順序?yàn)槎ㄎ粫r(shí)延(Latency)(由于本套多波束自帶PPS 與ZDA,所以本次水深測(cè)量時(shí)延不需要校準(zhǔn),即時(shí)延為0秒)、橫搖偏差(Roll)、縱搖偏差(Pitch)、艏向偏差(Yaw)。橫搖偏差的校準(zhǔn)在海底平坦且水深較大的地方,使用等距波束模式正反向行駛,船速保證前進(jìn)方向的波束交迭≥100%;縱搖偏差的校準(zhǔn)在航道外平坦斜坡上進(jìn)行,以不同的速度行駛,采集數(shù)據(jù)時(shí)使用等角波束模式;艏向偏差的校準(zhǔn)在淺水有明顯障礙物的兩邊布置兩條相鄰測(cè)線(xiàn)使用等距波束模式進(jìn)行,相鄰的線(xiàn)有稍大于30%的覆蓋率。

    系統(tǒng)校準(zhǔn)參數(shù)的計(jì)算在Caris HIPS Calibration模式由兩人分別進(jìn)行,得到的幾組結(jié)果剔除粗差后取平均值作為最終校準(zhǔn)參數(shù)。將最終結(jié)果輸入Caris 船配文件(*.hvf)的Swath1 傳感器中,在后處理的合并步驟改正到測(cè)深數(shù)據(jù)中。

    2.1.6 聲速改正

    采用表層聲速儀進(jìn)行多波束換能器實(shí)時(shí)表層聲速測(cè)量及改正;測(cè)量期間每天使用聲速儀進(jìn)行多次聲速測(cè)量,對(duì)多波束數(shù)據(jù)進(jìn)行聲速改正。

    單波束測(cè)量則在測(cè)深第一天進(jìn)行平均聲速測(cè)量,將測(cè)量值輸入測(cè)試儀,作為測(cè)深儀的初始聲速。

    2.2 相關(guān)數(shù)據(jù)采集

    測(cè)量過(guò)程中使用多波束掃測(cè)時(shí),采用RBN-DGPS 差分定位方法進(jìn)行定位,輸送WGS-84坐標(biāo)進(jìn)行船舶導(dǎo)航及位置數(shù)據(jù)采集,通過(guò)多波束換能器、姿態(tài)傳感器和表層聲速儀進(jìn)行水深、船舶姿態(tài)、表層聲速等數(shù)據(jù)的采集,通過(guò)QinSy 多波束外業(yè)數(shù)據(jù)采集軟件進(jìn)行各種數(shù)據(jù)的綜合采集。

    2.3 數(shù)據(jù)處理

    操作過(guò)程中,采用Caris 公司的HIPSandSIPS8.1軟件進(jìn)行多波束內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理,對(duì)外業(yè)過(guò)程采集來(lái)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)及各傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行檢查和處理,通過(guò)設(shè)定合理的過(guò)濾參數(shù)去除水深采集數(shù)據(jù)中存在的假信號(hào)。

    多波束數(shù)據(jù)處理流程見(jiàn)圖4:

    圖4 多波束數(shù)據(jù)處理流程

    (1)建立船配(HVF)文件;

    (2)建立項(xiàng)目,導(dǎo)入數(shù)據(jù);

    (3)編輯導(dǎo)航和姿態(tài)(Pitch、Roll、Yaw、Gyro)數(shù)據(jù);

    (4)進(jìn)行聲速和潮位改正,合并數(shù)據(jù);

    (5)對(duì)船配文件中的船姿(Latency、Pitch、Roll、Yaw、Gyro)安裝及定位偏移值進(jìn)行校準(zhǔn)后,重新合并船配數(shù)據(jù);

    (6)計(jì)算TPU,定義地域圖表,調(diào)試參數(shù)生成CUBE 面(0.25m-2m 分辨率);

    (7)在子區(qū)模式(SUBSET)下進(jìn)行數(shù)據(jù)檢查和標(biāo)記特殊水深,并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行面過(guò)濾;

    (8)數(shù)據(jù)處理完成后,輸出BAG 產(chǎn)品面和ACSII 碼數(shù)據(jù)。

    2.4 精度評(píng)估

    本次多波束水深測(cè)量應(yīng)用中采用主檢比對(duì)法進(jìn)行精度評(píng)估,將多波束及單波束主測(cè)深線(xiàn)水深數(shù)據(jù)與檢查線(xiàn)水深數(shù)據(jù)相比較,按圖上1mm 的比對(duì)半徑,共比對(duì)有效水深113 個(gè),符合情況良好,具體統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)如表2 所示,統(tǒng)計(jì)結(jié)果符合精度要求。

    表2 主檢比對(duì)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)表

    3 數(shù)據(jù)處理質(zhì)量控制及成圖檢查

    在數(shù)據(jù)處理過(guò)程中,進(jìn)行了定位、姿態(tài)、聲速、潮汐的改正和檢查,采用CUBE 算法等統(tǒng)計(jì)學(xué)方法進(jìn)行數(shù)據(jù)自動(dòng)過(guò)濾,人工進(jìn)行數(shù)據(jù)QC 和水深標(biāo)記,盡量減少人為主觀影響。多波束數(shù)據(jù)處理時(shí)根據(jù)水深和地形特征調(diào)整設(shè)置CUBE 參數(shù)和建面分辨率,在過(guò)濾前后均在子區(qū)模式下進(jìn)行了反復(fù)的數(shù)據(jù)檢查,對(duì)處理過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的可疑點(diǎn)從波束號(hào)、回波強(qiáng)度、旁瓣影響等方面進(jìn)行綜合分析,無(wú)法判斷或影響通航安全的淺點(diǎn)均安排了復(fù)測(cè)。數(shù)據(jù)成圖時(shí),多波束數(shù)據(jù)之間比較了內(nèi)符合精度,再與單波束檢查線(xiàn)水深比較了外符合精度。

    水深數(shù)據(jù)資料歷時(shí)數(shù)天的整理,流程符合規(guī)范要求,采用CarisHIPS 軟件進(jìn)行多波束聲速改正、潮汐改正、條帶和子區(qū)編輯清理異常、虛假水深;采用Hypack 軟件進(jìn)行單波束數(shù)據(jù)處理、特深點(diǎn)選取、主檢比對(duì)等工作;采用CASS 進(jìn)行圖廓編輯、圖面整飾、等深線(xiàn)勾繪、底質(zhì)注記。成圖水深取舍合理、圖面清晰整潔、圖板整飾正確,圖式符號(hào)應(yīng)用正確,文檔資料齊全、完整、無(wú)缺漏,字體、格式統(tǒng)一,各項(xiàng)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)正確。成果數(shù)據(jù)質(zhì)量真實(shí)可信,質(zhì)量?jī)?yōu)秀,可以采用。

    本次測(cè)量成圖水深與上一版海圖水深相比較,本次水深測(cè)量按設(shè)計(jì)書(shū)要求測(cè)至水深2 米線(xiàn),兩次水深測(cè)量水深沒(méi)有明顯變化,水深吻合較好。多波束掃測(cè)時(shí)單波束同步記錄,后期數(shù)據(jù)檢查時(shí)先比較多波束和單波束密采水深,實(shí)踐證明該方法能較為全面檢查數(shù)據(jù)質(zhì)量。

    4 結(jié)語(yǔ)

    本次測(cè)量采用信標(biāo)差分定位,R2SONIC 2022多波束測(cè)深儀測(cè)深,定位、測(cè)深精度符合測(cè)圖需求;所有儀器在測(cè)前進(jìn)行了檢驗(yàn)及檢查,檢驗(yàn)、檢查方法正確,精度符合要求,驗(yàn)潮站布設(shè)合理,能有效控制整個(gè)測(cè)區(qū),水位改正方法正確;測(cè)深線(xiàn)布設(shè)合理,海底地貌探測(cè)完善。航道測(cè)量作為制作航道圖的基本工作,多波束系統(tǒng)依靠精密的探測(cè)系統(tǒng)和先進(jìn)的數(shù)據(jù)分析系統(tǒng),有效提高了航道測(cè)量的精確度及可靠性。多波束系統(tǒng)在航道測(cè)量中的應(yīng)用,要注意測(cè)線(xiàn)的布置。

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