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    人傘系統(tǒng)的六自由度運(yùn)動(dòng)仿真

    2022-09-28 09:28:28周曉光張?jiān)丛?/span>
    計(jì)算機(jī)仿真 2022年8期
    關(guān)鍵詞:傘衣降落傘風(fēng)場(chǎng)

    周曉光,朱 鵬,張?jiān)丛?歡

    (海軍航空大學(xué),葫蘆島 遼寧125001)

    1 引言

    跳傘是飛行員在作戰(zhàn)和訓(xùn)練突遇險(xiǎn)情必須具備的救生技能,也是傘兵的基本訓(xùn)練科目。目前常規(guī)的軍事跳傘科目訓(xùn)練,通過(guò)在傘降場(chǎng)實(shí)地開(kāi)展,具有高危險(xiǎn)、高耗時(shí)、高成本的特點(diǎn),而利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)實(shí)施軍事技能型訓(xùn)練,在減小訓(xùn)練危險(xiǎn)、增強(qiáng)訓(xùn)練環(huán)境適應(yīng)性和降低訓(xùn)練成本等各種方面有著傳統(tǒng)訓(xùn)練方式不可比擬的優(yōu)勢(shì),是未來(lái)軍事訓(xùn)練發(fā)展的重要方向之一。

    跳傘模擬器是采用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的訓(xùn)練模擬機(jī)之一,可以根據(jù)仿真數(shù)據(jù)生成實(shí)時(shí)圖像,通過(guò)頭戴式顯示器的虛擬場(chǎng)景構(gòu)建模擬人傘系統(tǒng)傘降過(guò)程。利用跳傘模擬器,訓(xùn)練者可以更有效、更安全地訓(xùn)練,也可以降低訓(xùn)練成本,增加訓(xùn)練針對(duì)性。跳傘模擬器通常由控制框架、可視化系統(tǒng)、人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型和管理平臺(tái)組成,由于各模塊的模擬數(shù)據(jù)主要來(lái)源于人傘運(yùn)動(dòng)模型,因此進(jìn)行精確的人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真是保證跳傘模擬器真實(shí)性的關(guān)鍵部分。

    在文獻(xiàn)[4]中,Dellicker等人介紹了虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在傘兵訓(xùn)練中的應(yīng)用,給出了模擬器的組成和總體結(jié)構(gòu)。但其只關(guān)注視覺(jué)生成方法,沒(méi)有考慮人傘動(dòng)力學(xué)。一般來(lái)說(shuō),降落傘運(yùn)動(dòng)過(guò)程包括以下階段:離機(jī)后自由墜落,傘包打開(kāi)至拉直,傘衣充氣和傘衣充滿到穩(wěn)定下降的穩(wěn)降過(guò)程。目前在我軍的常規(guī)傘降訓(xùn)練中,大多采用繩拉一級(jí)或二級(jí)開(kāi)傘,在上述傘降運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,從跳傘員離開(kāi)飛機(jī)到傘開(kāi)正常只有短暫的幾秒鐘,這幾秒里跳傘員近似處于拋體自由下落狀態(tài),姿態(tài)的可控性不大;而自跳傘員感受到開(kāi)傘沖擊力(傘開(kāi)正常)開(kāi)始一直到安全著陸,則有幾分鐘之久,這段時(shí)間是除傘降特情處置之外降落軌跡操縱的重點(diǎn),如果對(duì)這段時(shí)間盡可能全面的模擬,則能大幅度地提高模擬訓(xùn)練的效果。

    目前,關(guān)于降落傘穩(wěn)降階段的運(yùn)動(dòng)模型建立已有較多研究成果,如文獻(xiàn)[7]以可控圓形降落傘為研究對(duì)象,建立了物傘系統(tǒng)的六自由度運(yùn)動(dòng)模型,但其通過(guò)被稱為氣動(dòng)人工肌肉的傘繩操縱,與人傘操縱過(guò)程不同。郭叔偉等研究了飛行力學(xué)仿真環(huán)境下降落傘系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模問(wèn)題,對(duì)降落傘穩(wěn)降階段進(jìn)行了分析,但未考慮任何控制輸入。文獻(xiàn)[9]建立了火星降落傘與運(yùn)載器系統(tǒng)的六自由度非線性數(shù)學(xué)模型。但降落傘模型是由飛行器控制的,也區(qū)別于人用降落傘。而利用跳傘模擬器進(jìn)行跳傘訓(xùn)練,很重要的一點(diǎn)就是要模擬跳傘過(guò)程中的各類運(yùn)動(dòng)。目前關(guān)于人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)仿真的研究還較少,大多基于三自由度平面模型進(jìn)行仿真模擬,如張寶等從跳傘模擬器研發(fā)出發(fā),給出了人傘系統(tǒng)穩(wěn)降階段的操縱方法,并建立了跳傘模擬訓(xùn)練評(píng)估標(biāo)準(zhǔn),但其模擬過(guò)程在二維平面內(nèi)進(jìn)行,與實(shí)際跳傘過(guò)程有一定差距。除此之外,國(guó)內(nèi)外大量的傘降試驗(yàn)表明,傘降區(qū)域風(fēng)場(chǎng)對(duì)傘降過(guò)程將產(chǎn)生較大影響,在跳傘模擬器訓(xùn)練過(guò)程中,若能有效模擬不同風(fēng)場(chǎng)環(huán)境下的人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程,并練習(xí)采取不同操縱方法以實(shí)現(xiàn)風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)下的穩(wěn)定傘降,對(duì)提高傘降訓(xùn)練水平具有重大意義。

    綜上所述,本文針對(duì)跳傘模擬訓(xùn)練系統(tǒng)研發(fā)需要,在吸收前人研究成果的基礎(chǔ)上,以人傘系統(tǒng)為研究對(duì)象,建立了高精度的六自由度人傘運(yùn)動(dòng)模型,并根據(jù)訓(xùn)練實(shí)際,引入跳傘員操縱力與力矩模型,實(shí)現(xiàn)人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)操縱仿真。在此基礎(chǔ)上,選取了不同風(fēng)場(chǎng)環(huán)境作為計(jì)算條件,對(duì)人傘運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行數(shù)值仿真,分析了相應(yīng)風(fēng)場(chǎng)環(huán)境下人傘系統(tǒng)應(yīng)采取的操縱方法,可使跳傘員預(yù)先熟知降落軌跡,控制好降落過(guò)程中的空中位置,以實(shí)現(xiàn)躲避地面障礙物,安全準(zhǔn)確地在目的地著陸。

    2 人傘系統(tǒng)建模

    2.1 人傘系統(tǒng)描述

    本文研究跳傘員穩(wěn)降階段的運(yùn)動(dòng)過(guò)程,此時(shí)降落傘已完全打開(kāi),考慮到實(shí)際傘降著陸過(guò)程中,跳傘員身體被操縱帶束縛,且姿態(tài)需按照“三緊一平”要求,嚴(yán)禁接地時(shí)開(kāi)腿開(kāi)腳,可對(duì)人傘系統(tǒng)做出如下假設(shè):

    1)降落傘傘衣與跳傘員形成一個(gè)剛性系統(tǒng)。

    2)跳傘員的空氣動(dòng)力和力矩可以忽略不計(jì)。

    3)降落傘氣動(dòng)力作用于傘衣的壓心,且與傘衣的質(zhì)心不重合。

    4)人傘系統(tǒng)關(guān)于傘衣質(zhì)心與人體質(zhì)心連接線軸對(duì)稱。

    基于文獻(xiàn)[7]研究成果,分別定義地理坐標(biāo)系,人傘系統(tǒng)體坐標(biāo)系,為地理系原點(diǎn),為傘衣開(kāi)口平面的傘衣基準(zhǔn)平面中心圓點(diǎn),如圖1所示,軸在傘衣基準(zhǔn)平面內(nèi),軸指向跳傘員。

    圖1 人傘系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)

    人系統(tǒng)是由一個(gè)普通的半圓形傘體、可操縱傘繩與背負(fù)操縱帶的跳傘員組成,跳傘員與傘繩之間通過(guò)降落傘操縱帶連接。人傘系統(tǒng)外形尺寸如圖1,其中為傘衣基準(zhǔn)面半徑,、、、、分別為體坐標(biāo)原點(diǎn)到傘衣質(zhì)心、傘繩質(zhì)心、人體質(zhì)心、傘衣壓心、人傘系統(tǒng)質(zhì)心的距離。記傘衣重量、傘繩質(zhì)量、跳傘員的質(zhì)量分別為、、。

    2.2 人傘系統(tǒng)六自由度運(yùn)動(dòng)方程

    現(xiàn)有的人傘系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型通常使用牛頓-歐拉法建立,建模過(guò)程需要根據(jù)剛體幾何關(guān)系消去多余的自由度,人傘系統(tǒng)為復(fù)雜的多體系統(tǒng),計(jì)算求解較繁瑣,而拉格朗日方程法利用微分方程求解,免去了不需要的約束力計(jì)算,更適用于人傘系統(tǒng)。利用拉格朗日方法,可得到降落傘系統(tǒng)的基本運(yùn)動(dòng)方程,其一般形式如下

    (1)

    上式又稱為克?;舴?Kirchhoff)方程,式中為系統(tǒng)的動(dòng)能,=[]和=[]分別為作用在降落傘系統(tǒng)上的外力和外力矩,人傘系統(tǒng)在體坐標(biāo)系共有6個(gè)自由度,和Ω分別為系統(tǒng)的速度和角速度矢量,其在體坐標(biāo)系三軸分量分別為,,、,,,上式在體坐標(biāo)系中展開(kāi)的分量形式如下

    (2)

    其中

    (3)

    另外,,,表示人傘系統(tǒng)在體坐標(biāo)系各軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,其計(jì)算方法可參見(jiàn)文獻(xiàn)[7],不同點(diǎn)在于人體慣性參數(shù)可采用Hanavan人體模型計(jì)算。、、、表示降落傘運(yùn)動(dòng)過(guò)程的附加質(zhì)量,其可用于說(shuō)明降落傘改變周?chē)黧w動(dòng)能所需的力與力矩,文獻(xiàn)[11]給出了圓形傘附加質(zhì)量的近似表達(dá)式

    (4)

    以下運(yùn)動(dòng)學(xué)方程式可用于確定降落傘的姿態(tài),、、分別表示人傘系統(tǒng)的滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、偏航角

    (5)

    最后,人傘系統(tǒng)在地理坐標(biāo)系中的位置(,,)可通過(guò)下式求解,而人傘系統(tǒng)高度=-

    +(cossincos+sinsin)

    +(sinsincos-cossin)

    (6)

    至此,可以通過(guò)式(2-6)確定人傘系統(tǒng)的速度、角速度、姿態(tài)角和位置共12個(gè)狀態(tài)值,有關(guān)狀態(tài)值的定義可參見(jiàn)文獻(xiàn)[7]。

    2.3 風(fēng)場(chǎng)模型

    風(fēng)是大氣運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的,風(fēng)速的大小和方向可以反映出大氣的運(yùn)動(dòng)狀況,風(fēng)隨空間和時(shí)間的變化分布稱為風(fēng)場(chǎng)。降落傘系統(tǒng)在大氣環(huán)境中易受風(fēng)場(chǎng)的影響,不同形式的風(fēng)場(chǎng)對(duì)降落傘系統(tǒng)的軌跡、運(yùn)動(dòng)速度、姿態(tài)等都有不同程度的影響。這里所研究的主要是變化風(fēng),采用風(fēng)場(chǎng)模型來(lái)模擬實(shí)際的風(fēng)場(chǎng),常見(jiàn)的風(fēng)場(chǎng)模型有平均風(fēng)場(chǎng)模型、紊流風(fēng)場(chǎng)模型和突風(fēng)風(fēng)場(chǎng)模型等。在研究中一般僅考慮風(fēng)場(chǎng)在水平分量上的作用,不考慮垂直分量上的影響。本文風(fēng)場(chǎng)模型采用平均風(fēng)疊加紊流風(fēng)的方式建立,具體表達(dá)式如下

    ()=()+()

    (7)

    表1 風(fēng)場(chǎng)數(shù)據(jù)表

    (8)

    式中,為紊流強(qiáng)度;為紊流尺度;Ω為空間頻率,它適用于15~20以下的大氣層。

    由于擾動(dòng)風(fēng)矢量一般是基于地理坐標(biāo)系給出的,因此,對(duì)于式(7),需要將地理坐標(biāo)系下的風(fēng)速矢量通過(guò)坐標(biāo)變換轉(zhuǎn)化到機(jī)體坐標(biāo)系中

    (9)

    2.4 力與力矩模型

    在給出具體的力和力矩的表達(dá)式之前,由于存在風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng),還需將速度矢量作如下變換

    (10)

    其中,、為人傘系統(tǒng)體坐標(biāo)系原點(diǎn)的空速三軸分量,其與降落傘壓心處空速、有如下關(guān)系

    (11)

    對(duì)于軸對(duì)稱人傘系統(tǒng),因其氣動(dòng)特性同樣具有對(duì)稱性,因此氣動(dòng)計(jì)算時(shí)通常直接使用其中心對(duì)稱軸與空速矢量的夾角——即總攻角,來(lái)代替迎角和側(cè)滑角,可以直接根據(jù)體軸系下的空速分量由下式進(jìn)行計(jì)算

    (12)

    穩(wěn)降階段人傘系統(tǒng)所受外力和外力矩的矢量形式為

    (13)

    式中,是人傘系統(tǒng)所受的重力;是降落傘所受的氣動(dòng)力;是跳傘員操縱產(chǎn)生的控制力;是降落傘的氣動(dòng)阻尼力矩;是跳傘員操縱產(chǎn)生的控制力矩;和分別是在人傘系統(tǒng)體坐標(biāo)系下,人傘系統(tǒng)質(zhì)心和降落傘壓心的位置矢量。式(13)中重力、氣動(dòng)力與氣動(dòng)阻尼力矩的分量形式如下:

    (14)

    (15)

    (16)

    式中,為空氣密度;()、()為氣動(dòng)力法向力系數(shù)和軸向力系數(shù);為降落傘參考半徑,為降落傘參考半徑;、、為人傘系統(tǒng)的氣動(dòng)阻尼力矩系數(shù),取值采用給出的圓形傘氣動(dòng)數(shù)據(jù)。

    不同于物傘系統(tǒng),式(13)中存在操縱力與操縱力矩。對(duì)于一般的訓(xùn)練圓形傘來(lái)說(shuō),其每根傘繩都編有序號(hào),而第一和最后一根傘繩上端為傘衣排氣口,下端會(huì)縫上短繩,短繩上再拴操縱棒。當(dāng)需要左轉(zhuǎn)時(shí),拉下左操縱棒,即可帶動(dòng)傘繩向下運(yùn)動(dòng),使排氣口左側(cè)的傘衣向里凹,而排氣口右側(cè)的傘衣就相對(duì)凸起,傘衣內(nèi)的空氣經(jīng)排氣口向左后方排出,同時(shí)產(chǎn)生一個(gè)相反的作用力,將傘衣向右前方推,則降落傘向左轉(zhuǎn)動(dòng)。同理,拉下右操縱棒時(shí),降落傘向右轉(zhuǎn),本文將拉左右操縱棒的操作方式分別記為與。

    另外,圓形訓(xùn)練傘還存在兩根操縱帶,每根操縱都有前拉和后拉兩種操作方式,本文將其分別記為左前、右前、左后、右后。當(dāng)跳傘員拉扯操縱帶時(shí),相應(yīng)操縱點(diǎn)處的傘衣被改變形狀,以下拉左前方操縱帶()為例,拉力使傘衣變形后,左前側(cè)傘衣邊緣流過(guò)氣流的曲折增大,導(dǎo)致了該方向渦流增強(qiáng),左前部分內(nèi)外壓力差變大,整個(gè)傘體產(chǎn)生左前方的力,其可分解為前側(cè)力和左側(cè)力,受力分析如圖2所示。由于傘體的穩(wěn)定性設(shè)計(jì),帶來(lái)的影響并不明顯。而的受力點(diǎn)并不經(jīng)過(guò)受力壓心,由圖2可見(jiàn)該處的受力導(dǎo)致了一個(gè)正的軸方向力矩,使降落傘發(fā)生順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。同理,右后()操縱也會(huì)導(dǎo)致正的軸方向力矩,上述分析結(jié)果也與人用傘操縱手冊(cè)描述相符。相對(duì)的,右前()、左后()操縱即可產(chǎn)生逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)效果。同理還有多操縱帶的操縱方式,如側(cè)拉單側(cè)雙操縱帶會(huì)產(chǎn)生一個(gè)指向該方向的側(cè)力,且能消除軸偏航力矩。其次是加減速方面,當(dāng)同時(shí)拉四個(gè)操縱帶,該操縱會(huì)使傘衣的整體投影面積減小。垂直方向上受阻力減小,垂直方向上有一個(gè)加速的過(guò)程。

    圖2 操縱受力分析

    由于降落傘操縱效果的產(chǎn)生并不是一個(gè)瞬間完成的過(guò)程,為了準(zhǔn)確描述操縱過(guò)程,本文假設(shè)操縱量出現(xiàn)后,操縱效果存在一個(gè)持續(xù)時(shí)間,但操縱效果會(huì)隨時(shí)間的增加而減弱。若在上一次操縱效果內(nèi)出現(xiàn)再次操縱,將對(duì)操縱時(shí)間初值進(jìn)行重置。通過(guò)上述描述即可將操縱量轉(zhuǎn)換為操縱效果,操縱產(chǎn)生的人傘系統(tǒng)體坐標(biāo)三個(gè)方向的受力Δ、Δ、Δ大小如下,并使用參數(shù)、、作為操縱的可調(diào)參數(shù),、、是三個(gè)方向的并行操作增益

    -(++··)]

    -(++··)]

    +(++··)]

    (17)

    操縱力矩方面,通過(guò)操縱描述和分析可知,人傘系統(tǒng)操縱將產(chǎn)生如下偏航力矩

    (18)

    式中,、、、、、∈{0,1},當(dāng)跳傘員進(jìn)行降落傘操縱時(shí),相應(yīng)操縱方式輸入值為1,其余為0。Δ為操縱效果延時(shí)時(shí)間,、為力矩操縱可調(diào)參數(shù),至此,人傘系統(tǒng)操縱模型建立完成。

    3 仿真分析

    為了更全面地模擬人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程,將系統(tǒng)的仿真工況分為3組:第1組對(duì)人傘系統(tǒng)無(wú)擾動(dòng)情況進(jìn)行模擬,第2組在此基礎(chǔ)上分別加入平均風(fēng)模型與紊流模型,分析人傘系統(tǒng)在大氣擾動(dòng)下的運(yùn)動(dòng)情況。第3組以平均風(fēng)擾動(dòng)下的人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程為例,通過(guò)施加適當(dāng)?shù)牟倏v,以分析跳傘員風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)下的傘降過(guò)程。

    表2 操縱系數(shù)

    3.1 無(wú)擾動(dòng)情況的仿真結(jié)果

    首先給出人傘系統(tǒng)無(wú)擾動(dòng)無(wú)操縱情況下的仿真結(jié)果,仿真結(jié)果如圖3~4所示??梢钥吹?,在無(wú)擾動(dòng)的理想情況下,系統(tǒng)垂直方向上的下落速度在開(kāi)始仿真后迅速減小,并最終維持在了=48,傘降速度符合小于=55的安全范圍,而系統(tǒng)在Oxy平面方向的運(yùn)動(dòng)主要由人傘出艙的水平速度決定,在空氣阻力的作用下,平移速度也收斂于=161,人傘系統(tǒng)降落軌跡表現(xiàn)為一條穩(wěn)定傾線。本文將其降落點(diǎn)為圓心,半徑50的范圍設(shè)為仿真?zhèn)憬档念A(yù)定降落區(qū)域,用于后文擾動(dòng)情況下的落點(diǎn)分析。

    圖3 傘降三維軌跡圖

    圖4 無(wú)擾動(dòng)無(wú)操縱情況的仿真曲線

    進(jìn)一步觀察圖4中的仿真曲線可以發(fā)現(xiàn),在人傘系統(tǒng)穩(wěn)定下降的初始階段,由于降落傘氣動(dòng)力的作用,人傘系統(tǒng)出現(xiàn)俯仰角=35°的前傾,隨后在系統(tǒng)重力矩的平衡下迅速恢復(fù)平衡狀態(tài),即無(wú)姿態(tài)角的垂直降落,而系統(tǒng)總攻角與迎角快速收斂于20°,表明本文采用的圓形降落傘為存在平衡攻角的不穩(wěn)定型傘,這與文獻(xiàn)[13]給出的不穩(wěn)定型傘的氣動(dòng)規(guī)律表現(xiàn)出一致性。

    3.2 風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)的仿真結(jié)果

    本節(jié)分析風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)對(duì)人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程的影響,根據(jù)風(fēng)場(chǎng)模型不同,仿真結(jié)果分為兩部分,圖5~6、為平均風(fēng)擾動(dòng)下系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。由圖5可以看到,人傘系統(tǒng)在風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)下運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)生偏移,最終降落點(diǎn)超出了預(yù)定降落區(qū)域。而分析其速度變化量可以看到,在不考慮垂直風(fēng)場(chǎng)的情況下,系統(tǒng)穩(wěn)定下降速度幾乎沒(méi)有波動(dòng),表明水平方向的風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)不會(huì)影響傘降垂直方向的受力平衡。進(jìn)一步觀察圖6,可以發(fā)現(xiàn)人傘系統(tǒng)三軸速度的變化與風(fēng)速密切相關(guān),且在氣動(dòng)力達(dá)到平衡狀態(tài)過(guò)程中,人傘系統(tǒng)的絕對(duì)速度越來(lái)越接近風(fēng)速,即對(duì)空相對(duì)速度為越來(lái)越小,使系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)軌跡的變化基本決定于風(fēng)速的改變。這表明若能提前獲得傘降區(qū)域的風(fēng)場(chǎng)信息,可通過(guò)本模型有效模擬傘降軌跡,提前預(yù)測(cè)降落區(qū)域,甚至通過(guò)改變傘降起點(diǎn)以使跳傘員順利降落至預(yù)定區(qū)域。

    圖5 傘降三維軌跡圖

    圖6 平均風(fēng)擾動(dòng)下的仿真曲線

    另外,由圖6()可以看到,系統(tǒng)姿態(tài)角在平均風(fēng)擾動(dòng)下,變化幅度比較穩(wěn)定,滾轉(zhuǎn)角與俯仰角都保持在近05°的范圍內(nèi),表明平均風(fēng)對(duì)系統(tǒng)姿態(tài)影響的絕對(duì)尺度很小,可以不予考慮。而圖6()表明,平均風(fēng)場(chǎng)主要通過(guò)改變?nèi)藗阆到y(tǒng)迎角與側(cè)滑角以改變運(yùn)動(dòng)軌跡,但其總攻角幾乎保持不變,對(duì)風(fēng)速的改變并不敏感。

    圖7~8為紊流擾動(dòng)下系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài),可以看到,相對(duì)于平均風(fēng)場(chǎng),紊流由于更快的風(fēng)速變化頻率,對(duì)傘降軌跡的影響更加明顯,在降落過(guò)程中,系統(tǒng)出現(xiàn)水平方向多次的變向運(yùn)動(dòng),不利于跳傘員準(zhǔn)確判斷預(yù)定降落區(qū)域,規(guī)避地面危險(xiǎn)物體。另外,相較于平均風(fēng)場(chǎng),紊流擾動(dòng)下系統(tǒng)姿態(tài)角的變化也呈現(xiàn)較大震幅,使降落傘運(yùn)動(dòng)形式變得不太規(guī)則,對(duì)傘降過(guò)程系統(tǒng)的穩(wěn)定操縱提出了挑戰(zhàn)。

    圖7 傘降三維軌跡圖

    圖8 紊流擾動(dòng)下的仿真曲線

    3.3 跳傘員操縱的仿真結(jié)果

    通過(guò)前面的仿真可以看到,風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)對(duì)傘降軌跡影響較大,為了準(zhǔn)確降落至預(yù)定區(qū)域,必須在傘降過(guò)程中施加相應(yīng)操縱,本節(jié)以平均風(fēng)擾動(dòng)條件為例,經(jīng)過(guò)反復(fù)調(diào)試,分別當(dāng)=68-69和=74-76時(shí)輸入操縱值為==1,=191-194和=200-202時(shí)輸入操縱值為==1,可使人傘系統(tǒng)降落至預(yù)定區(qū)域,仿真結(jié)果如圖9~10所示。

    圖9 傘降三維軌跡圖

    圖10 平均風(fēng)場(chǎng)操縱傘降的仿真曲線

    首先,仿真結(jié)果表明通過(guò)合適的操縱輸入,人傘運(yùn)動(dòng)軌跡可被控制在理想范圍內(nèi),另外,在進(jìn)行操縱方式選擇仿真過(guò)程中發(fā)現(xiàn),少量多次的操縱比長(zhǎng)時(shí)間單次的操縱操縱效果更佳,這個(gè)結(jié)果也與人用傘操縱手冊(cè)相符,原因可以通過(guò)分析圖10()的氣流角得到:當(dāng)操縱動(dòng)作發(fā)生后,首先改變?nèi)藗阆到y(tǒng)平衡攻角的方向,進(jìn)而改變降落傘氣動(dòng)力與力矩,而在操縱開(kāi)始的較短時(shí)間內(nèi),系統(tǒng)力與力矩快速達(dá)到平衡狀態(tài),導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間的單一操縱并不會(huì)產(chǎn)生長(zhǎng)時(shí)間的操縱效果。

    人傘運(yùn)動(dòng)過(guò)程的操縱組合較多,本節(jié)僅以進(jìn)入預(yù)定降落范圍為目標(biāo)進(jìn)行試錯(cuò)調(diào)試,操縱方法與實(shí)際過(guò)程有較大區(qū)別,但仿真結(jié)果也表明,本文所建立的六自由度運(yùn)動(dòng)模型符合實(shí)際人傘系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)過(guò)程,可以有效模擬傘降過(guò)程,在將本模型嵌入跳傘模擬器后,跳傘員可在實(shí)時(shí)獲得模型運(yùn)動(dòng)狀態(tài)值后,通過(guò)平時(shí)訓(xùn)練中講授的操縱方法應(yīng)對(duì)不同情況,以獲得預(yù)定降落軌跡和著陸姿態(tài)。更進(jìn)一步,本文所建立模型也可通過(guò)建立反饋控制機(jī)制,得到不同初始條件、不同擾動(dòng)條件下跳傘員應(yīng)采取的最佳操縱組合,這也是下一步的研究重點(diǎn)。

    4 結(jié)論

    本文針對(duì)跳傘模擬器動(dòng)力學(xué)建模需求,給出了人傘系統(tǒng)六自由度運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型。該模型綜合考慮傘降過(guò)程風(fēng)場(chǎng)擾動(dòng)與跳傘員控制輸入,增加了四種操縱方法,通過(guò)數(shù)值仿真的方法分析復(fù)雜大氣擾動(dòng)對(duì)傘降過(guò)程的影響,可以提供跳傘模擬器所需的輸出。建立的模型貼近傘降實(shí)際,為綜合運(yùn)用數(shù)值仿真、半實(shí)物仿真的方法研究傘降模擬奠定了理論基礎(chǔ),可為部隊(duì)官兵和軍校學(xué)員的跳傘訓(xùn)練提供一種新的途徑。

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