• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于網(wǎng)絡(luò)的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng)設(shè)計

    2022-09-22 12:03:46王博趙孟文樊澤明
    機床與液壓 2022年2期
    關(guān)鍵詞:力矩電機實驗臺工控機

    王博,趙孟文,樊澤明

    (1.西安航空學(xué)院機械工程學(xué)院,陜西西安 710089;2.西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,陜西西安 710072)

    0 前言

    理論、實驗實踐教學(xué)這兩個環(huán)節(jié),本應(yīng)相輔相成自成一體,而目前的傳統(tǒng)教學(xué)模式是以分離模式為向?qū)1],產(chǎn)生了理論教學(xué)在教室、實驗實踐教學(xué)在實驗室或?qū)嵱?xùn)基地,這種時空分離的教學(xué)模式,導(dǎo)致了理論教學(xué)、實驗實踐教學(xué)不能同步進(jìn)行,這樣使得學(xué)生在聽理論課時不僅理解困難,而且枯燥無味[2]。同時,理論與實踐教學(xué)由不同老師負(fù)責(zé),理論課教師和實驗教師上課的風(fēng)格節(jié)奏不同,會讓學(xué)生無所適從。《自動控制原理》這樣理論性很強的課程,對于初學(xué)的學(xué)生來說是很抽象和難學(xué)的?;诖嗽O(shè)計一套網(wǎng)絡(luò)化自動調(diào)節(jié)教學(xué)平臺[3],使老師在理論課上就能調(diào)動實驗資源,幫助學(xué)生理解復(fù)雜、深奧的理論知識,同時,學(xué)生也可以課下自行預(yù)約排隊實驗,對老師所講內(nèi)容實現(xiàn)鞏固與復(fù)習(xí),最大化實現(xiàn)理論與實踐教學(xué)的無縫對接[4-5]。

    1 實驗臺基本原理

    實驗臺由兩級機電伺服單元和機電加載單元構(gòu)成,由2個轉(zhuǎn)動軸實現(xiàn)連接,分別為內(nèi)軸和外軸。因為結(jié)構(gòu)關(guān)系,稱內(nèi)軸為內(nèi)框、外軸為中框。另外還有2個軸為預(yù)留備用,分別稱為外框和底框。4個電機分別安裝在兩個軸的兩端,通過彈性聯(lián)軸器與軸相連,每個軸的其中一端安裝一個交流伺服電機,用于位置控制,另一端安裝直流力矩電機。力矩電機能夠給出各種力矩信號,這個信號可以作為運動控制電機的力矩干擾信號或負(fù)載信號。不同的軸,電機型號和規(guī)格不同。每個軸分別安裝多種不同的傳感器,可以采集角位移、速度、力矩等各種反饋信號。實驗臺外觀及布局如圖1所示。

    圖1 實驗臺外觀及布局

    轉(zhuǎn)臺的各種電機及其傳感器與各自的驅(qū)動器相連,同時工控機內(nèi)部安裝板卡,板卡端子與驅(qū)動器相連,實現(xiàn)工控機與驅(qū)動器的通信,進(jìn)而實現(xiàn)了控制與反饋數(shù)據(jù)的傳輸。

    工控機采用NI公司測控軟件LabWindows/CVI,利用該軟件編寫C語言程序,借助其強大功能可實現(xiàn)計算機控制系統(tǒng)的搭建。平臺分為本地部分和遠(yuǎn)程部分。本地部分有自己的測控界面,通過修改C語言代碼可實現(xiàn)各種控制算法的加入。本地測控界面支持開環(huán)、單位反饋以及數(shù)字PID實驗,可將其運動曲線以及傳感器數(shù)據(jù)顯示在界面上。遠(yuǎn)程通過打開360瀏覽器輸入實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,即可進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程界面,進(jìn)入界面即可預(yù)約實驗。網(wǎng)絡(luò)實驗界面包括實時在線視頻和實時傳感器數(shù)據(jù)。

    1.1 實驗系統(tǒng)本地部分

    實驗系統(tǒng)本地部分構(gòu)成了系統(tǒng)的主體,它決定了系統(tǒng)的主要功能及結(jié)構(gòu),內(nèi)軸、外軸伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同。內(nèi)、外軸采樣周期為0.02 s;閉環(huán)輸入為角度指令,范圍是0~360°;輸出為角位移,單位是(°)。圖2所示為伺服電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件。工控機通過串口與伺服電機驅(qū)動器相連,驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機;光電編碼器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù),伺服驅(qū)動器根據(jù)光電編碼器傳來的數(shù)據(jù)計算位置及速度信號;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖2 伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    內(nèi)、外軸力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同,內(nèi)、外軸閉環(huán)輸入為力矩指令,范圍是0~4;輸出為力矩,當(dāng)力矩電機作為干擾給伺服電機加力時,輸入范圍為0~1。圖3所示為力矩電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件;工控機通過PCI8932數(shù)據(jù)采集卡與力矩電機驅(qū)動器相連,力矩電機通過PCI8932DA輸出控制力矩電機電樞繞組電壓(單極性);通過PCI8932DO控制力矩電機方向;驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機,光電編碼器和力矩驅(qū)動器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù)和采集電流;伺服驅(qū)動器和力矩驅(qū)動器根據(jù)電流和脈沖計算力矩、位置及速度并轉(zhuǎn)換為原碼后存儲;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機,構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖3 力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    1.2 實驗系統(tǒng)遠(yuǎn)程部分

    遠(yuǎn)程部分依托于TCP/IP技術(shù)與Web界面通過服務(wù)器實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接[6],可以實時采集網(wǎng)絡(luò)實驗臺的傳感器數(shù)據(jù)并在網(wǎng)絡(luò)端實現(xiàn)計算機控制閉環(huán)。網(wǎng)絡(luò)端支持兩種模式:一種為直接輸入控制參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)的開環(huán)、閉環(huán)以及PID控制;另外一種為網(wǎng)絡(luò)在線編程模式,提供閉環(huán)所需要的變量,即控制量與反饋量??梢宰孕性O(shè)計控制器并實時驗證控制效果,網(wǎng)絡(luò)控制采樣周期為0.05 s。圖4所示為網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu),與傳統(tǒng)的無網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場式控制系統(tǒng)相比,網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有很多優(yōu)點:(1)系統(tǒng)成本低;(2)系統(tǒng)柔性強、可靠性高;(3)系統(tǒng)靈活性強、易于擴展;(4)易于安裝維護(hù),便于進(jìn)行故障診斷;(5)信息資源能共享;(6)可實現(xiàn)復(fù)雜的大系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制[7]。

    圖4 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 實驗臺硬件構(gòu)成

    (1)實驗臺動力總成。實驗臺由內(nèi)軸、外軸組成,每一個軸依次由交流伺服電機、聯(lián)軸器、框體、聯(lián)軸器、直流力矩電機組成。伺服、力矩電機選型如下:內(nèi)外伺服電機為臺達(dá)ECMA-CA0604RS;內(nèi)外力矩電機為北京永光高特110LYX01F。

    (2)動力總成接線。交流伺服電機由前端的電機本體與尾部的編碼器組成。電機本體接頭通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器的u、v、w快速接頭連接,負(fù)責(zé)電機供電、調(diào)速、換向等功能,伺服電機為單相220 V供電。電機尾部的編碼器由信號正負(fù)、電源正負(fù)、電池盒正負(fù)6根線組成,同樣通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器CN2快速接頭相連,負(fù)責(zé)采集伺服電機的位移、速度、力矩等信息,采集到的信息暫時儲存在驅(qū)動器內(nèi),等待與工控機的數(shù)據(jù)交互。直流力矩電機僅通過兩根線經(jīng)過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與驅(qū)動器相連。這兩根線即為加在電樞繞組上的24 V電源正負(fù)。通過這兩根線驅(qū)動器即可控制電樞繞組兩端電壓,實現(xiàn)控制力矩輸出大小的功能,并且可以采集其電流,通過系數(shù)換算(直流電機力矩與電樞電流成正比)得到力矩電機輸出的力。具體接線如圖5所示。

    圖5 實驗臺電機驅(qū)動器接線

    (3)數(shù)控板卡。此教學(xué)平臺一共使用了3塊測控板卡[8],分別為1塊阿爾泰科技PCI8932(AD/DA;DI/DO)以及2塊MOXACP-134U(1塊板卡可實現(xiàn)4路485通信,2個伺服電機用1塊卡通信,2個力矩電機用1塊卡通信,剩下的用于后期擴展。3塊板卡均通過工控機內(nèi)部的PCI卡槽與工控機相連。PCI8932有4路DA輸出,其中第1路和第2路對應(yīng)內(nèi)、外軸2個力矩電機的模擬量輸入接口,該板卡可以通過控制DA輸出的大小控制力矩電機(與力矩電機驅(qū)動器COM端以及AI1/AI2端相連)的轉(zhuǎn)速/力矩。PCI8932有16路DO/DI,其中2路DO依次與內(nèi)、外軸2個力矩電機驅(qū)動器的DE端相連,控制對應(yīng)力矩電機的方向,串口卡MOXACP-134U板卡插入PCI卡槽后,將其側(cè)面接頭與一轉(zhuǎn)四轉(zhuǎn)接器相連,無需改變撥碼開關(guān),安裝驅(qū)動即可與工控機進(jìn)行通信。轉(zhuǎn)接器與4路兩線485相連,實現(xiàn)伺服電機驅(qū)動器(控制信號與采集信號交互)、力矩電機驅(qū)動器(電流反饋)與工控機的通信[8]。外接線過程中會用到一些接線端子,作用為將細(xì)小的板卡接頭放大為可直接與電線相連的接線端子。板卡接線端子板如圖6所示。

    圖6 板卡接線端子板

    3 實驗臺軟件設(shè)計

    (1)本地軟件設(shè)計。實驗臺軟件本地測控程序采用LabWindows/CVI進(jìn)行編寫[9],界面設(shè)計劃分為3個分區(qū),分別為電機控制區(qū)、啟動與模式選擇區(qū)、記錄曲線與數(shù)據(jù)區(qū)[10],具體如圖7、圖8、圖9所示。

    圖7 電機控制

    圖8 啟動與模式

    圖9 數(shù)據(jù)記錄

    (2)Web遠(yuǎn)程操作界面設(shè)計。該遠(yuǎn)程控制界面采用了樊澤明教授的發(fā)明專利“一種理論與實驗一體化同步教學(xué)系統(tǒng)”,實驗臺遠(yuǎn)程操作界面利用JavaScript編寫[11],圖10所示為針對實驗臺所開發(fā)的遠(yuǎn)程實驗控制界面。該實驗界面由現(xiàn)場視頻、采集顯示和操作界面三部分構(gòu)成[12]?,F(xiàn)場視頻負(fù)責(zé)實時監(jiān)測實驗室內(nèi)設(shè)備的運行狀態(tài),采集顯示負(fù)責(zé)將傳回的傳感器采集數(shù)據(jù)以曲線的形式在頁面顯示,操作界面提供實驗排隊、控制參數(shù)設(shè)定等操作功能。

    圖10 遠(yuǎn)程操作界面

    4 實驗效果展示

    開始實驗前,學(xué)生需要先登錄并“點擊排隊”,如圖11所示,若此時設(shè)備空閑,則直接進(jìn)入實驗,否則等待隊列之前的學(xué)生完成實驗后,方可進(jìn)入實驗。系統(tǒng)為學(xué)生權(quán)限分配的實驗時間為5 min,教師為45 min。若計時結(jié)束前未“退出實驗”,系統(tǒng)會自動移除當(dāng)前實驗用戶,將隊列中的用戶按順序推入實驗。

    圖11 排隊界面

    然后,點擊編寫程序,彈出程序編寫窗口,學(xué)生將記事本中預(yù)先寫好的程序復(fù)制進(jìn)該窗口,如果熟練也可以直接進(jìn)行編程,然后依次點擊提交編譯、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)顯示界面、圖像顯示界面分別如圖12、圖10所示。在圖12中可以看到實時數(shù)據(jù),包括該軸目前角位移情況,可以看出角位移為202.54°、目標(biāo)值為200°。內(nèi)框PID控制程序如下:

    內(nèi)框伺服(控制角度在0~360°):

    var error;//誤差

    var error_sum=0;//誤差和

    var error_last=0;//上一拍誤差

    var p,i,d;//比例、積分、微分控制量

    var goal=200;//目標(biāo)值

    var KP=4;//比例系數(shù)

    var KI=0.2;//積分系數(shù)

    var KD=0;//微分系數(shù)

    function diyCirculate()

    {

    command[0]=1;//開定時器

    command[1]=1;//

    error = goal-feedback[0];

    p = KP * error;

    error_sum += error;

    i = KI * error_sum*0.05;

    d = KD *(error-error_last)/0.05;

    error_last = error;

    command[9]= p+i+d;

    }

    把目標(biāo)值改為var goal=150時,PI控制器輸出曲線如圖13所示??梢钥闯觯嚎刂菩Ч缓?,超調(diào)太大,還有穩(wěn)態(tài)誤差[13]。主要原因是代碼中微分系數(shù)是0,導(dǎo)致系統(tǒng)中缺乏阻尼作用,積分系數(shù)不夠[14]。這時把KD設(shè)為1.2、KI設(shè)為0.7再次提交編譯[15]、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù),記錄曲線如圖14所示,可以看出性能改善明顯。

    圖13 PI控制器輸出曲線 圖14 改進(jìn)后PID控制器輸出曲線

    5 結(jié)束語

    網(wǎng)絡(luò)化的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng),使教師教學(xué)、學(xué)生學(xué)習(xí)突破了時空限制,教師在課堂上講解復(fù)雜深奧的控制理論知識的同時,能夠通過網(wǎng)絡(luò)使課堂快速轉(zhuǎn)接至實驗室,使學(xué)生能趁熱打鐵,迅速掌握所學(xué)理論知識,同時也能將理論聯(lián)系實際。學(xué)生通過網(wǎng)絡(luò),也可以隨時注冊登錄實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,隨時隨地進(jìn)行專業(yè)化實驗訓(xùn)練,使寶貴的實驗設(shè)備最大化地為廣大師生提供服務(wù)。

    猜你喜歡
    力矩電機實驗臺工控機
    基于CDIO-E教學(xué)模式自制實驗臺的研究
    定制工控機在老舊線路計算機聯(lián)鎖設(shè)備中的應(yīng)用
    中壓電子束焊工控機Windows NT系統(tǒng)文件丟失故障的修復(fù)方法
    開放式機電液一體化綜合實驗臺設(shè)計
    永磁同步力矩電機轉(zhuǎn)矩波動分析建模研究
    小型力矩電機波動力矩的測量
    力矩電機轉(zhuǎn)臺設(shè)計研究要點
    ETEL參加CCMT2016展會介紹
    模糊PID在離合器綜合性能實驗臺中的應(yīng)用
    中國工控機市場新Style
    自動化博覽(2014年6期)2014-02-28 22:32:09
    内地一区二区视频在线| 搞女人的毛片| 日日啪夜夜撸| 综合色av麻豆| 亚洲国产色片| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲欧美成人精品一区二区| 只有这里有精品99| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲内射少妇av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 男女无遮挡免费网站观看| 中文欧美无线码| 国产成人福利小说| 久久久久国产精品人妻一区二区| 91精品一卡2卡3卡4卡| 成人毛片a级毛片在线播放| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲成人av在线免费| av免费观看日本| 久久综合国产亚洲精品| 黄色视频在线播放观看不卡| 国产精品人妻久久久久久| 午夜福利高清视频| 亚洲国产欧美人成| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲精品一二三| 在线观看av片永久免费下载| 国产高清国产精品国产三级 | 国产色婷婷99| 午夜福利网站1000一区二区三区| 综合色av麻豆| 国产乱来视频区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久久精品94久久精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| av专区在线播放| 1000部很黄的大片| 一边亲一边摸免费视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 男女无遮挡免费网站观看| 在线看a的网站| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产美女午夜福利| 国产成人一区二区在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国模一区二区三区四区视频| 国产免费又黄又爽又色| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 亚洲av男天堂| 国产在视频线精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产高清不卡午夜福利| www.色视频.com| 美女内射精品一级片tv| av在线老鸭窝| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成人二区视频| 国产男女超爽视频在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 热99国产精品久久久久久7| 久久久久久久亚洲中文字幕| 91久久精品电影网| 欧美少妇被猛烈插入视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 日本熟妇午夜| 精品国产乱码久久久久久小说| 免费观看无遮挡的男女| 最近最新中文字幕大全电影3| 欧美三级亚洲精品| 激情五月婷婷亚洲| 晚上一个人看的免费电影| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产高清有码在线观看视频| videos熟女内射| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 五月玫瑰六月丁香| 久久久久性生活片| 一个人看视频在线观看www免费| 精品人妻视频免费看| 一区二区三区四区激情视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 三级国产精品欧美在线观看| 97在线视频观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 91精品一卡2卡3卡4卡| 亚洲欧美日韩无卡精品| 免费观看性生交大片5| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 国产美女午夜福利| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 26uuu在线亚洲综合色| 大片免费播放器 马上看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩三级伦理在线观看| 麻豆乱淫一区二区| 看免费成人av毛片| 777米奇影视久久| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产成人freesex在线| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产精品熟女久久久久浪| 国产淫语在线视频| 亚洲自拍偷在线| 欧美zozozo另类| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 精品人妻偷拍中文字幕| 嫩草影院新地址| 九九爱精品视频在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 国产成人福利小说| 中文字幕亚洲精品专区| 成人毛片60女人毛片免费| 男女国产视频网站| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 大码成人一级视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 真实男女啪啪啪动态图| 一个人看的www免费观看视频| 国产黄色免费在线视频| 日韩三级伦理在线观看| 久久影院123| 亚洲,一卡二卡三卡| 精品一区二区三区视频在线| 亚洲久久久久久中文字幕| 18+在线观看网站| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 亚洲精品自拍成人| 高清日韩中文字幕在线| 秋霞在线观看毛片| 久久久久久久久久久免费av| 各种免费的搞黄视频| 乱系列少妇在线播放| 亚洲无线观看免费| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 久久久久精品性色| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产av码专区亚洲av| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 内射极品少妇av片p| 搡女人真爽免费视频火全软件| 高清欧美精品videossex| 人妻 亚洲 视频| 日韩欧美 国产精品| eeuss影院久久| 在线播放无遮挡| 在线天堂最新版资源| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲,一卡二卡三卡| 热re99久久精品国产66热6| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产黄频视频在线观看| 国国产精品蜜臀av免费| 国产精品一区www在线观看| 久久精品国产亚洲网站| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 国产极品天堂在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品人妻熟女av久视频| videos熟女内射| av天堂中文字幕网| 国产精品无大码| 听说在线观看完整版免费高清| 欧美xxxx性猛交bbbb| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产毛片a区久久久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久久久久久午夜电影| 水蜜桃什么品种好| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| freevideosex欧美| 99九九线精品视频在线观看视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 人妻一区二区av| 亚洲精品日韩av片在线观看| 色视频在线一区二区三区| 免费看日本二区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 大陆偷拍与自拍| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美zozozo另类| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产精品99久久久久久久久| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久久久九九精品影院| 高清在线视频一区二区三区| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 黄色配什么色好看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| a级毛片免费高清观看在线播放| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 男女无遮挡免费网站观看| 欧美三级亚洲精品| av又黄又爽大尺度在线免费看| 最近手机中文字幕大全| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 亚洲欧洲国产日韩| 观看美女的网站| 99热这里只有是精品在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产毛片a区久久久久| 久久国产乱子免费精品| 成人漫画全彩无遮挡| 国产v大片淫在线免费观看| 新久久久久国产一级毛片| 日韩一区二区视频免费看| 制服丝袜香蕉在线| 欧美高清成人免费视频www| av天堂中文字幕网| 日韩欧美精品v在线| 观看美女的网站| 人妻系列 视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产熟女欧美一区二区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 春色校园在线视频观看| av在线播放精品| 国产视频首页在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 久久久久久久久久成人| 成人黄色视频免费在线看| 国产黄a三级三级三级人| 狂野欧美激情性bbbbbb| 91狼人影院| 日韩精品有码人妻一区| av女优亚洲男人天堂| 久久久久久久久久成人| 成人黄色视频免费在线看| 亚洲欧美清纯卡通| 青春草视频在线免费观看| 日日啪夜夜撸| 久久久久久国产a免费观看| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 美女脱内裤让男人舔精品视频| 有码 亚洲区| 国产精品一区www在线观看| 午夜免费观看性视频| 99re6热这里在线精品视频| 国产 一区精品| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩一本色道免费dvd| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久久久久久久久久丰满| 身体一侧抽搐| 久久综合国产亚洲精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 1000部很黄的大片| av在线天堂中文字幕| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 永久网站在线| 一级a做视频免费观看| 中文欧美无线码| 青青草视频在线视频观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 插阴视频在线观看视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产黄片美女视频| 色吧在线观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 精品少妇黑人巨大在线播放| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲色图综合在线观看| 香蕉精品网在线| 网址你懂的国产日韩在线| 丰满人妻一区二区三区视频av| 久久久久精品性色| 伦精品一区二区三区| 在线观看一区二区三区| 亚洲av一区综合| 国产69精品久久久久777片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 国产黄频视频在线观看| 91在线精品国自产拍蜜月| 中文字幕免费在线视频6| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 黑人高潮一二区| 麻豆成人午夜福利视频| 69人妻影院| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产精品99久久久久久久久| 日韩精品有码人妻一区| 在线观看免费高清a一片| 秋霞在线观看毛片| 免费看不卡的av| 日韩av在线免费看完整版不卡| 在线观看美女被高潮喷水网站| av在线app专区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品久久久久久久末码| 午夜视频国产福利| 亚洲天堂av无毛| 在线免费十八禁| 亚洲精品一二三| 美女国产视频在线观看| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 18禁动态无遮挡网站| 国产精品女同一区二区软件| 少妇人妻精品综合一区二区| 麻豆成人av视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 极品教师在线视频| 我的老师免费观看完整版| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产爽快片一区二区三区| 制服丝袜香蕉在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品一区二区三卡| 在线观看一区二区三区| 禁无遮挡网站| 欧美日本视频| 亚洲av福利一区| 中文字幕免费在线视频6| 国产爱豆传媒在线观看| 久久久久久久午夜电影| 欧美 日韩 精品 国产| 欧美xxⅹ黑人| 国产成人免费无遮挡视频| 日韩电影二区| 日韩中字成人| 久久久久网色| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩亚洲欧美综合| 欧美+日韩+精品| 亚洲av.av天堂| 超碰97精品在线观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 国精品久久久久久国模美| tube8黄色片| 91aial.com中文字幕在线观看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 在线观看一区二区三区| 最后的刺客免费高清国语| 一级毛片aaaaaa免费看小| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲在线观看片| 亚洲av中文av极速乱| 国产精品久久久久久av不卡| 97超碰精品成人国产| 日韩三级伦理在线观看| 秋霞在线观看毛片| 在线精品无人区一区二区三 | 99九九线精品视频在线观看视频| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲av欧美aⅴ国产| 久久久久久久午夜电影| av女优亚洲男人天堂| 熟女av电影| 亚洲av成人精品一二三区| 在线免费十八禁| 中文资源天堂在线| 日韩三级伦理在线观看| 午夜激情福利司机影院| 亚洲欧美日韩东京热| 国产男女内射视频| 热re99久久精品国产66热6| 欧美人与善性xxx| 国内揄拍国产精品人妻在线| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲成人中文字幕在线播放| 日韩欧美精品免费久久| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲国产av新网站| 午夜爱爱视频在线播放| 欧美+日韩+精品| 亚洲自偷自拍三级| 少妇熟女欧美另类| av天堂中文字幕网| 丰满乱子伦码专区| 直男gayav资源| 2022亚洲国产成人精品| 97热精品久久久久久| av在线亚洲专区| 美女国产视频在线观看| 最近2019中文字幕mv第一页| 91狼人影院| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日韩一区二区三区影片| 欧美xxⅹ黑人| 大片免费播放器 马上看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 久久久久久伊人网av| 丝袜脚勾引网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美3d第一页| 永久网站在线| 在线观看美女被高潮喷水网站| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 久久精品人妻少妇| 超碰av人人做人人爽久久| 欧美一级a爱片免费观看看| 精品一区二区免费观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 九草在线视频观看| 一边亲一边摸免费视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲欧美清纯卡通| 欧美高清成人免费视频www| 免费电影在线观看免费观看| 中文字幕亚洲精品专区| 一区二区三区精品91| 午夜老司机福利剧场| 中文资源天堂在线| 男女国产视频网站| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产黄频视频在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 久久久久久九九精品二区国产| 在线观看国产h片| 免费看日本二区| 国产老妇女一区| av国产免费在线观看| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 国产免费一区二区三区四区乱码| 联通29元200g的流量卡| 国产精品久久久久久av不卡| 麻豆成人午夜福利视频| 成人欧美大片| 国产 一区精品| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲最大成人av| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文欧美无线码| 男人爽女人下面视频在线观看| 看免费成人av毛片| 久久久久久久久大av| 久久精品国产亚洲网站| 国产午夜福利久久久久久| 卡戴珊不雅视频在线播放| 免费看不卡的av| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 国产极品天堂在线| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 成人一区二区视频在线观看| 国产精品人妻久久久影院| av线在线观看网站| eeuss影院久久| 免费看av在线观看网站| 欧美精品一区二区大全| videossex国产| 久久女婷五月综合色啪小说 | 直男gayav资源| 精品国产乱码久久久久久小说| 性色av一级| 午夜日本视频在线| 久久久久网色| 成年女人看的毛片在线观看| 成人无遮挡网站| 精品酒店卫生间| 久久97久久精品| 国产探花极品一区二区| 我要看日韩黄色一级片| av专区在线播放| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲怡红院男人天堂| 极品教师在线视频| 亚洲欧美精品专区久久| 国产精品一二三区在线看| 久久久午夜欧美精品| 最近2019中文字幕mv第一页| 久久热精品热| 黄色视频在线播放观看不卡| 成人毛片60女人毛片免费| 高清欧美精品videossex| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 青春草亚洲视频在线观看| kizo精华| 91久久精品国产一区二区三区| 国产在线男女| 男女国产视频网站| 亚洲在线观看片| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久久久精品久久久久真实原创| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产乱来视频区| 黄片无遮挡物在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 看免费成人av毛片| 久久影院123| 免费av观看视频| 国产精品精品国产色婷婷| 色5月婷婷丁香| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 欧美+日韩+精品| 校园人妻丝袜中文字幕| 欧美激情久久久久久爽电影| 在线观看免费高清a一片| 国产精品一区二区在线观看99| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 久久久久久久久久久免费av| 大片免费播放器 马上看| 免费av不卡在线播放| 欧美成人a在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 亚洲美女搞黄在线观看| 久久99蜜桃精品久久| 国产乱来视频区| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 在线 av 中文字幕| 亚洲经典国产精华液单| 日日摸夜夜添夜夜爱| 十八禁网站网址无遮挡 | 内射极品少妇av片p| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 久久久久久久久大av| 别揉我奶头 嗯啊视频| 26uuu在线亚洲综合色| 嘟嘟电影网在线观看| 日本色播在线视频| 女人被狂操c到高潮| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日本-黄色视频高清免费观看| 日韩免费高清中文字幕av| 国产有黄有色有爽视频| videossex国产| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 男人和女人高潮做爰伦理| 女人久久www免费人成看片| 久久久久久久精品精品| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 啦啦啦在线观看免费高清www| 成年av动漫网址| 亚洲精品日韩av片在线观看| 少妇熟女欧美另类| 22中文网久久字幕| 色婷婷久久久亚洲欧美| 亚洲电影在线观看av| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 2018国产大陆天天弄谢| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲自偷自拍三级| 美女高潮的动态| 午夜日本视频在线| 久久精品国产亚洲网站| 国产亚洲5aaaaa淫片| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 中文欧美无线码| 超碰97精品在线观看| 午夜福利在线在线| 国产 精品1| 在线观看av片永久免费下载| 99久久精品国产国产毛片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 国模一区二区三区四区视频| 天堂中文最新版在线下载 | 亚洲美女搞黄在线观看| 少妇丰满av| 99久久人妻综合| 99热网站在线观看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产精品久久久久久精品电影| 高清毛片免费看| 99久久精品热视频| 内地一区二区视频在线| 一区二区av电影网| 日本三级黄在线观看| 成人国产av品久久久| 美女视频免费永久观看网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美丝袜亚洲另类| 亚洲精品,欧美精品| 干丝袜人妻中文字幕| 美女主播在线视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 精品一区二区免费观看| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲自偷自拍三级| 日韩欧美一区视频在线观看 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 激情五月婷婷亚洲| 尾随美女入室| 日本av手机在线免费观看| 久久久久国产网址| 欧美zozozo另类| 人体艺术视频欧美日本| 99久国产av精品国产电影| av在线蜜桃| 亚洲精品第二区| 日本与韩国留学比较|