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    基于網(wǎng)絡(luò)的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng)設(shè)計

    2022-09-22 12:03:46王博趙孟文樊澤明
    機床與液壓 2022年2期
    關(guān)鍵詞:力矩電機實驗臺工控機

    王博,趙孟文,樊澤明

    (1.西安航空學(xué)院機械工程學(xué)院,陜西西安 710089;2.西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,陜西西安 710072)

    0 前言

    理論、實驗實踐教學(xué)這兩個環(huán)節(jié),本應(yīng)相輔相成自成一體,而目前的傳統(tǒng)教學(xué)模式是以分離模式為向?qū)1],產(chǎn)生了理論教學(xué)在教室、實驗實踐教學(xué)在實驗室或?qū)嵱?xùn)基地,這種時空分離的教學(xué)模式,導(dǎo)致了理論教學(xué)、實驗實踐教學(xué)不能同步進(jìn)行,這樣使得學(xué)生在聽理論課時不僅理解困難,而且枯燥無味[2]。同時,理論與實踐教學(xué)由不同老師負(fù)責(zé),理論課教師和實驗教師上課的風(fēng)格節(jié)奏不同,會讓學(xué)生無所適從。《自動控制原理》這樣理論性很強的課程,對于初學(xué)的學(xué)生來說是很抽象和難學(xué)的?;诖嗽O(shè)計一套網(wǎng)絡(luò)化自動調(diào)節(jié)教學(xué)平臺[3],使老師在理論課上就能調(diào)動實驗資源,幫助學(xué)生理解復(fù)雜、深奧的理論知識,同時,學(xué)生也可以課下自行預(yù)約排隊實驗,對老師所講內(nèi)容實現(xiàn)鞏固與復(fù)習(xí),最大化實現(xiàn)理論與實踐教學(xué)的無縫對接[4-5]。

    1 實驗臺基本原理

    實驗臺由兩級機電伺服單元和機電加載單元構(gòu)成,由2個轉(zhuǎn)動軸實現(xiàn)連接,分別為內(nèi)軸和外軸。因為結(jié)構(gòu)關(guān)系,稱內(nèi)軸為內(nèi)框、外軸為中框。另外還有2個軸為預(yù)留備用,分別稱為外框和底框。4個電機分別安裝在兩個軸的兩端,通過彈性聯(lián)軸器與軸相連,每個軸的其中一端安裝一個交流伺服電機,用于位置控制,另一端安裝直流力矩電機。力矩電機能夠給出各種力矩信號,這個信號可以作為運動控制電機的力矩干擾信號或負(fù)載信號。不同的軸,電機型號和規(guī)格不同。每個軸分別安裝多種不同的傳感器,可以采集角位移、速度、力矩等各種反饋信號。實驗臺外觀及布局如圖1所示。

    圖1 實驗臺外觀及布局

    轉(zhuǎn)臺的各種電機及其傳感器與各自的驅(qū)動器相連,同時工控機內(nèi)部安裝板卡,板卡端子與驅(qū)動器相連,實現(xiàn)工控機與驅(qū)動器的通信,進(jìn)而實現(xiàn)了控制與反饋數(shù)據(jù)的傳輸。

    工控機采用NI公司測控軟件LabWindows/CVI,利用該軟件編寫C語言程序,借助其強大功能可實現(xiàn)計算機控制系統(tǒng)的搭建。平臺分為本地部分和遠(yuǎn)程部分。本地部分有自己的測控界面,通過修改C語言代碼可實現(xiàn)各種控制算法的加入。本地測控界面支持開環(huán)、單位反饋以及數(shù)字PID實驗,可將其運動曲線以及傳感器數(shù)據(jù)顯示在界面上。遠(yuǎn)程通過打開360瀏覽器輸入實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,即可進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程界面,進(jìn)入界面即可預(yù)約實驗。網(wǎng)絡(luò)實驗界面包括實時在線視頻和實時傳感器數(shù)據(jù)。

    1.1 實驗系統(tǒng)本地部分

    實驗系統(tǒng)本地部分構(gòu)成了系統(tǒng)的主體,它決定了系統(tǒng)的主要功能及結(jié)構(gòu),內(nèi)軸、外軸伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同。內(nèi)、外軸采樣周期為0.02 s;閉環(huán)輸入為角度指令,范圍是0~360°;輸出為角位移,單位是(°)。圖2所示為伺服電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件。工控機通過串口與伺服電機驅(qū)動器相連,驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機;光電編碼器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù),伺服驅(qū)動器根據(jù)光電編碼器傳來的數(shù)據(jù)計算位置及速度信號;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖2 伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    內(nèi)、外軸力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同,內(nèi)、外軸閉環(huán)輸入為力矩指令,范圍是0~4;輸出為力矩,當(dāng)力矩電機作為干擾給伺服電機加力時,輸入范圍為0~1。圖3所示為力矩電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件;工控機通過PCI8932數(shù)據(jù)采集卡與力矩電機驅(qū)動器相連,力矩電機通過PCI8932DA輸出控制力矩電機電樞繞組電壓(單極性);通過PCI8932DO控制力矩電機方向;驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機,光電編碼器和力矩驅(qū)動器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù)和采集電流;伺服驅(qū)動器和力矩驅(qū)動器根據(jù)電流和脈沖計算力矩、位置及速度并轉(zhuǎn)換為原碼后存儲;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機,構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖3 力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    1.2 實驗系統(tǒng)遠(yuǎn)程部分

    遠(yuǎn)程部分依托于TCP/IP技術(shù)與Web界面通過服務(wù)器實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接[6],可以實時采集網(wǎng)絡(luò)實驗臺的傳感器數(shù)據(jù)并在網(wǎng)絡(luò)端實現(xiàn)計算機控制閉環(huán)。網(wǎng)絡(luò)端支持兩種模式:一種為直接輸入控制參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)的開環(huán)、閉環(huán)以及PID控制;另外一種為網(wǎng)絡(luò)在線編程模式,提供閉環(huán)所需要的變量,即控制量與反饋量??梢宰孕性O(shè)計控制器并實時驗證控制效果,網(wǎng)絡(luò)控制采樣周期為0.05 s。圖4所示為網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu),與傳統(tǒng)的無網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場式控制系統(tǒng)相比,網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有很多優(yōu)點:(1)系統(tǒng)成本低;(2)系統(tǒng)柔性強、可靠性高;(3)系統(tǒng)靈活性強、易于擴展;(4)易于安裝維護(hù),便于進(jìn)行故障診斷;(5)信息資源能共享;(6)可實現(xiàn)復(fù)雜的大系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制[7]。

    圖4 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 實驗臺硬件構(gòu)成

    (1)實驗臺動力總成。實驗臺由內(nèi)軸、外軸組成,每一個軸依次由交流伺服電機、聯(lián)軸器、框體、聯(lián)軸器、直流力矩電機組成。伺服、力矩電機選型如下:內(nèi)外伺服電機為臺達(dá)ECMA-CA0604RS;內(nèi)外力矩電機為北京永光高特110LYX01F。

    (2)動力總成接線。交流伺服電機由前端的電機本體與尾部的編碼器組成。電機本體接頭通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器的u、v、w快速接頭連接,負(fù)責(zé)電機供電、調(diào)速、換向等功能,伺服電機為單相220 V供電。電機尾部的編碼器由信號正負(fù)、電源正負(fù)、電池盒正負(fù)6根線組成,同樣通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器CN2快速接頭相連,負(fù)責(zé)采集伺服電機的位移、速度、力矩等信息,采集到的信息暫時儲存在驅(qū)動器內(nèi),等待與工控機的數(shù)據(jù)交互。直流力矩電機僅通過兩根線經(jīng)過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與驅(qū)動器相連。這兩根線即為加在電樞繞組上的24 V電源正負(fù)。通過這兩根線驅(qū)動器即可控制電樞繞組兩端電壓,實現(xiàn)控制力矩輸出大小的功能,并且可以采集其電流,通過系數(shù)換算(直流電機力矩與電樞電流成正比)得到力矩電機輸出的力。具體接線如圖5所示。

    圖5 實驗臺電機驅(qū)動器接線

    (3)數(shù)控板卡。此教學(xué)平臺一共使用了3塊測控板卡[8],分別為1塊阿爾泰科技PCI8932(AD/DA;DI/DO)以及2塊MOXACP-134U(1塊板卡可實現(xiàn)4路485通信,2個伺服電機用1塊卡通信,2個力矩電機用1塊卡通信,剩下的用于后期擴展。3塊板卡均通過工控機內(nèi)部的PCI卡槽與工控機相連。PCI8932有4路DA輸出,其中第1路和第2路對應(yīng)內(nèi)、外軸2個力矩電機的模擬量輸入接口,該板卡可以通過控制DA輸出的大小控制力矩電機(與力矩電機驅(qū)動器COM端以及AI1/AI2端相連)的轉(zhuǎn)速/力矩。PCI8932有16路DO/DI,其中2路DO依次與內(nèi)、外軸2個力矩電機驅(qū)動器的DE端相連,控制對應(yīng)力矩電機的方向,串口卡MOXACP-134U板卡插入PCI卡槽后,將其側(cè)面接頭與一轉(zhuǎn)四轉(zhuǎn)接器相連,無需改變撥碼開關(guān),安裝驅(qū)動即可與工控機進(jìn)行通信。轉(zhuǎn)接器與4路兩線485相連,實現(xiàn)伺服電機驅(qū)動器(控制信號與采集信號交互)、力矩電機驅(qū)動器(電流反饋)與工控機的通信[8]。外接線過程中會用到一些接線端子,作用為將細(xì)小的板卡接頭放大為可直接與電線相連的接線端子。板卡接線端子板如圖6所示。

    圖6 板卡接線端子板

    3 實驗臺軟件設(shè)計

    (1)本地軟件設(shè)計。實驗臺軟件本地測控程序采用LabWindows/CVI進(jìn)行編寫[9],界面設(shè)計劃分為3個分區(qū),分別為電機控制區(qū)、啟動與模式選擇區(qū)、記錄曲線與數(shù)據(jù)區(qū)[10],具體如圖7、圖8、圖9所示。

    圖7 電機控制

    圖8 啟動與模式

    圖9 數(shù)據(jù)記錄

    (2)Web遠(yuǎn)程操作界面設(shè)計。該遠(yuǎn)程控制界面采用了樊澤明教授的發(fā)明專利“一種理論與實驗一體化同步教學(xué)系統(tǒng)”,實驗臺遠(yuǎn)程操作界面利用JavaScript編寫[11],圖10所示為針對實驗臺所開發(fā)的遠(yuǎn)程實驗控制界面。該實驗界面由現(xiàn)場視頻、采集顯示和操作界面三部分構(gòu)成[12]?,F(xiàn)場視頻負(fù)責(zé)實時監(jiān)測實驗室內(nèi)設(shè)備的運行狀態(tài),采集顯示負(fù)責(zé)將傳回的傳感器采集數(shù)據(jù)以曲線的形式在頁面顯示,操作界面提供實驗排隊、控制參數(shù)設(shè)定等操作功能。

    圖10 遠(yuǎn)程操作界面

    4 實驗效果展示

    開始實驗前,學(xué)生需要先登錄并“點擊排隊”,如圖11所示,若此時設(shè)備空閑,則直接進(jìn)入實驗,否則等待隊列之前的學(xué)生完成實驗后,方可進(jìn)入實驗。系統(tǒng)為學(xué)生權(quán)限分配的實驗時間為5 min,教師為45 min。若計時結(jié)束前未“退出實驗”,系統(tǒng)會自動移除當(dāng)前實驗用戶,將隊列中的用戶按順序推入實驗。

    圖11 排隊界面

    然后,點擊編寫程序,彈出程序編寫窗口,學(xué)生將記事本中預(yù)先寫好的程序復(fù)制進(jìn)該窗口,如果熟練也可以直接進(jìn)行編程,然后依次點擊提交編譯、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)顯示界面、圖像顯示界面分別如圖12、圖10所示。在圖12中可以看到實時數(shù)據(jù),包括該軸目前角位移情況,可以看出角位移為202.54°、目標(biāo)值為200°。內(nèi)框PID控制程序如下:

    內(nèi)框伺服(控制角度在0~360°):

    var error;//誤差

    var error_sum=0;//誤差和

    var error_last=0;//上一拍誤差

    var p,i,d;//比例、積分、微分控制量

    var goal=200;//目標(biāo)值

    var KP=4;//比例系數(shù)

    var KI=0.2;//積分系數(shù)

    var KD=0;//微分系數(shù)

    function diyCirculate()

    {

    command[0]=1;//開定時器

    command[1]=1;//

    error = goal-feedback[0];

    p = KP * error;

    error_sum += error;

    i = KI * error_sum*0.05;

    d = KD *(error-error_last)/0.05;

    error_last = error;

    command[9]= p+i+d;

    }

    把目標(biāo)值改為var goal=150時,PI控制器輸出曲線如圖13所示??梢钥闯觯嚎刂菩Ч缓?,超調(diào)太大,還有穩(wěn)態(tài)誤差[13]。主要原因是代碼中微分系數(shù)是0,導(dǎo)致系統(tǒng)中缺乏阻尼作用,積分系數(shù)不夠[14]。這時把KD設(shè)為1.2、KI設(shè)為0.7再次提交編譯[15]、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù),記錄曲線如圖14所示,可以看出性能改善明顯。

    圖13 PI控制器輸出曲線 圖14 改進(jìn)后PID控制器輸出曲線

    5 結(jié)束語

    網(wǎng)絡(luò)化的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng),使教師教學(xué)、學(xué)生學(xué)習(xí)突破了時空限制,教師在課堂上講解復(fù)雜深奧的控制理論知識的同時,能夠通過網(wǎng)絡(luò)使課堂快速轉(zhuǎn)接至實驗室,使學(xué)生能趁熱打鐵,迅速掌握所學(xué)理論知識,同時也能將理論聯(lián)系實際。學(xué)生通過網(wǎng)絡(luò),也可以隨時注冊登錄實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,隨時隨地進(jìn)行專業(yè)化實驗訓(xùn)練,使寶貴的實驗設(shè)備最大化地為廣大師生提供服務(wù)。

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