• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于網(wǎng)絡(luò)的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng)設(shè)計

    2022-09-22 12:03:46王博趙孟文樊澤明
    機床與液壓 2022年2期
    關(guān)鍵詞:力矩電機實驗臺工控機

    王博,趙孟文,樊澤明

    (1.西安航空學(xué)院機械工程學(xué)院,陜西西安 710089;2.西北工業(yè)大學(xué)自動化學(xué)院,陜西西安 710072)

    0 前言

    理論、實驗實踐教學(xué)這兩個環(huán)節(jié),本應(yīng)相輔相成自成一體,而目前的傳統(tǒng)教學(xué)模式是以分離模式為向?qū)1],產(chǎn)生了理論教學(xué)在教室、實驗實踐教學(xué)在實驗室或?qū)嵱?xùn)基地,這種時空分離的教學(xué)模式,導(dǎo)致了理論教學(xué)、實驗實踐教學(xué)不能同步進(jìn)行,這樣使得學(xué)生在聽理論課時不僅理解困難,而且枯燥無味[2]。同時,理論與實踐教學(xué)由不同老師負(fù)責(zé),理論課教師和實驗教師上課的風(fēng)格節(jié)奏不同,會讓學(xué)生無所適從。《自動控制原理》這樣理論性很強的課程,對于初學(xué)的學(xué)生來說是很抽象和難學(xué)的?;诖嗽O(shè)計一套網(wǎng)絡(luò)化自動調(diào)節(jié)教學(xué)平臺[3],使老師在理論課上就能調(diào)動實驗資源,幫助學(xué)生理解復(fù)雜、深奧的理論知識,同時,學(xué)生也可以課下自行預(yù)約排隊實驗,對老師所講內(nèi)容實現(xiàn)鞏固與復(fù)習(xí),最大化實現(xiàn)理論與實踐教學(xué)的無縫對接[4-5]。

    1 實驗臺基本原理

    實驗臺由兩級機電伺服單元和機電加載單元構(gòu)成,由2個轉(zhuǎn)動軸實現(xiàn)連接,分別為內(nèi)軸和外軸。因為結(jié)構(gòu)關(guān)系,稱內(nèi)軸為內(nèi)框、外軸為中框。另外還有2個軸為預(yù)留備用,分別稱為外框和底框。4個電機分別安裝在兩個軸的兩端,通過彈性聯(lián)軸器與軸相連,每個軸的其中一端安裝一個交流伺服電機,用于位置控制,另一端安裝直流力矩電機。力矩電機能夠給出各種力矩信號,這個信號可以作為運動控制電機的力矩干擾信號或負(fù)載信號。不同的軸,電機型號和規(guī)格不同。每個軸分別安裝多種不同的傳感器,可以采集角位移、速度、力矩等各種反饋信號。實驗臺外觀及布局如圖1所示。

    圖1 實驗臺外觀及布局

    轉(zhuǎn)臺的各種電機及其傳感器與各自的驅(qū)動器相連,同時工控機內(nèi)部安裝板卡,板卡端子與驅(qū)動器相連,實現(xiàn)工控機與驅(qū)動器的通信,進(jìn)而實現(xiàn)了控制與反饋數(shù)據(jù)的傳輸。

    工控機采用NI公司測控軟件LabWindows/CVI,利用該軟件編寫C語言程序,借助其強大功能可實現(xiàn)計算機控制系統(tǒng)的搭建。平臺分為本地部分和遠(yuǎn)程部分。本地部分有自己的測控界面,通過修改C語言代碼可實現(xiàn)各種控制算法的加入。本地測控界面支持開環(huán)、單位反饋以及數(shù)字PID實驗,可將其運動曲線以及傳感器數(shù)據(jù)顯示在界面上。遠(yuǎn)程通過打開360瀏覽器輸入實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,即可進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程界面,進(jìn)入界面即可預(yù)約實驗。網(wǎng)絡(luò)實驗界面包括實時在線視頻和實時傳感器數(shù)據(jù)。

    1.1 實驗系統(tǒng)本地部分

    實驗系統(tǒng)本地部分構(gòu)成了系統(tǒng)的主體,它決定了系統(tǒng)的主要功能及結(jié)構(gòu),內(nèi)軸、外軸伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同。內(nèi)、外軸采樣周期為0.02 s;閉環(huán)輸入為角度指令,范圍是0~360°;輸出為角位移,單位是(°)。圖2所示為伺服電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件。工控機通過串口與伺服電機驅(qū)動器相連,驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機;光電編碼器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù),伺服驅(qū)動器根據(jù)光電編碼器傳來的數(shù)據(jù)計算位置及速度信號;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖2 伺服電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    內(nèi)、外軸力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)相同,內(nèi)、外軸閉環(huán)輸入為力矩指令,范圍是0~4;輸出為力矩,當(dāng)力矩電機作為干擾給伺服電機加力時,輸入范圍為0~1。圖3所示為力矩電機控制系統(tǒng)方框圖,其中給定元件、比較元件、校正元件均為工控機及CVI測控軟件;工控機通過PCI8932數(shù)據(jù)采集卡與力矩電機驅(qū)動器相連,力矩電機通過PCI8932DA輸出控制力矩電機電樞繞組電壓(單極性);通過PCI8932DO控制力矩電機方向;驅(qū)動器輸出電壓控制伺服電機,光電編碼器和力矩驅(qū)動器構(gòu)成測量元件檢測位置脈沖個數(shù)和采集電流;伺服驅(qū)動器和力矩驅(qū)動器根據(jù)電流和脈沖計算力矩、位置及速度并轉(zhuǎn)換為原碼后存儲;最后,通過Moxa卡傳回主控計算機,構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。

    圖3 力矩電機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    1.2 實驗系統(tǒng)遠(yuǎn)程部分

    遠(yuǎn)程部分依托于TCP/IP技術(shù)與Web界面通過服務(wù)器實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)連接[6],可以實時采集網(wǎng)絡(luò)實驗臺的傳感器數(shù)據(jù)并在網(wǎng)絡(luò)端實現(xiàn)計算機控制閉環(huán)。網(wǎng)絡(luò)端支持兩種模式:一種為直接輸入控制參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)的開環(huán)、閉環(huán)以及PID控制;另外一種為網(wǎng)絡(luò)在線編程模式,提供閉環(huán)所需要的變量,即控制量與反饋量??梢宰孕性O(shè)計控制器并實時驗證控制效果,網(wǎng)絡(luò)控制采樣周期為0.05 s。圖4所示為網(wǎng)絡(luò)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu),與傳統(tǒng)的無網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)場式控制系統(tǒng)相比,網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有很多優(yōu)點:(1)系統(tǒng)成本低;(2)系統(tǒng)柔性強、可靠性高;(3)系統(tǒng)靈活性強、易于擴展;(4)易于安裝維護(hù),便于進(jìn)行故障診斷;(5)信息資源能共享;(6)可實現(xiàn)復(fù)雜的大系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制[7]。

    圖4 網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    2 實驗臺硬件構(gòu)成

    (1)實驗臺動力總成。實驗臺由內(nèi)軸、外軸組成,每一個軸依次由交流伺服電機、聯(lián)軸器、框體、聯(lián)軸器、直流力矩電機組成。伺服、力矩電機選型如下:內(nèi)外伺服電機為臺達(dá)ECMA-CA0604RS;內(nèi)外力矩電機為北京永光高特110LYX01F。

    (2)動力總成接線。交流伺服電機由前端的電機本體與尾部的編碼器組成。電機本體接頭通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器的u、v、w快速接頭連接,負(fù)責(zé)電機供電、調(diào)速、換向等功能,伺服電機為單相220 V供電。電機尾部的編碼器由信號正負(fù)、電源正負(fù)、電池盒正負(fù)6根線組成,同樣通過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與電機驅(qū)動器CN2快速接頭相連,負(fù)責(zé)采集伺服電機的位移、速度、力矩等信息,采集到的信息暫時儲存在驅(qū)動器內(nèi),等待與工控機的數(shù)據(jù)交互。直流力矩電機僅通過兩根線經(jīng)過轉(zhuǎn)臺內(nèi)部線路與驅(qū)動器相連。這兩根線即為加在電樞繞組上的24 V電源正負(fù)。通過這兩根線驅(qū)動器即可控制電樞繞組兩端電壓,實現(xiàn)控制力矩輸出大小的功能,并且可以采集其電流,通過系數(shù)換算(直流電機力矩與電樞電流成正比)得到力矩電機輸出的力。具體接線如圖5所示。

    圖5 實驗臺電機驅(qū)動器接線

    (3)數(shù)控板卡。此教學(xué)平臺一共使用了3塊測控板卡[8],分別為1塊阿爾泰科技PCI8932(AD/DA;DI/DO)以及2塊MOXACP-134U(1塊板卡可實現(xiàn)4路485通信,2個伺服電機用1塊卡通信,2個力矩電機用1塊卡通信,剩下的用于后期擴展。3塊板卡均通過工控機內(nèi)部的PCI卡槽與工控機相連。PCI8932有4路DA輸出,其中第1路和第2路對應(yīng)內(nèi)、外軸2個力矩電機的模擬量輸入接口,該板卡可以通過控制DA輸出的大小控制力矩電機(與力矩電機驅(qū)動器COM端以及AI1/AI2端相連)的轉(zhuǎn)速/力矩。PCI8932有16路DO/DI,其中2路DO依次與內(nèi)、外軸2個力矩電機驅(qū)動器的DE端相連,控制對應(yīng)力矩電機的方向,串口卡MOXACP-134U板卡插入PCI卡槽后,將其側(cè)面接頭與一轉(zhuǎn)四轉(zhuǎn)接器相連,無需改變撥碼開關(guān),安裝驅(qū)動即可與工控機進(jìn)行通信。轉(zhuǎn)接器與4路兩線485相連,實現(xiàn)伺服電機驅(qū)動器(控制信號與采集信號交互)、力矩電機驅(qū)動器(電流反饋)與工控機的通信[8]。外接線過程中會用到一些接線端子,作用為將細(xì)小的板卡接頭放大為可直接與電線相連的接線端子。板卡接線端子板如圖6所示。

    圖6 板卡接線端子板

    3 實驗臺軟件設(shè)計

    (1)本地軟件設(shè)計。實驗臺軟件本地測控程序采用LabWindows/CVI進(jìn)行編寫[9],界面設(shè)計劃分為3個分區(qū),分別為電機控制區(qū)、啟動與模式選擇區(qū)、記錄曲線與數(shù)據(jù)區(qū)[10],具體如圖7、圖8、圖9所示。

    圖7 電機控制

    圖8 啟動與模式

    圖9 數(shù)據(jù)記錄

    (2)Web遠(yuǎn)程操作界面設(shè)計。該遠(yuǎn)程控制界面采用了樊澤明教授的發(fā)明專利“一種理論與實驗一體化同步教學(xué)系統(tǒng)”,實驗臺遠(yuǎn)程操作界面利用JavaScript編寫[11],圖10所示為針對實驗臺所開發(fā)的遠(yuǎn)程實驗控制界面。該實驗界面由現(xiàn)場視頻、采集顯示和操作界面三部分構(gòu)成[12]?,F(xiàn)場視頻負(fù)責(zé)實時監(jiān)測實驗室內(nèi)設(shè)備的運行狀態(tài),采集顯示負(fù)責(zé)將傳回的傳感器采集數(shù)據(jù)以曲線的形式在頁面顯示,操作界面提供實驗排隊、控制參數(shù)設(shè)定等操作功能。

    圖10 遠(yuǎn)程操作界面

    4 實驗效果展示

    開始實驗前,學(xué)生需要先登錄并“點擊排隊”,如圖11所示,若此時設(shè)備空閑,則直接進(jìn)入實驗,否則等待隊列之前的學(xué)生完成實驗后,方可進(jìn)入實驗。系統(tǒng)為學(xué)生權(quán)限分配的實驗時間為5 min,教師為45 min。若計時結(jié)束前未“退出實驗”,系統(tǒng)會自動移除當(dāng)前實驗用戶,將隊列中的用戶按順序推入實驗。

    圖11 排隊界面

    然后,點擊編寫程序,彈出程序編寫窗口,學(xué)生將記事本中預(yù)先寫好的程序復(fù)制進(jìn)該窗口,如果熟練也可以直接進(jìn)行編程,然后依次點擊提交編譯、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)顯示界面、圖像顯示界面分別如圖12、圖10所示。在圖12中可以看到實時數(shù)據(jù),包括該軸目前角位移情況,可以看出角位移為202.54°、目標(biāo)值為200°。內(nèi)框PID控制程序如下:

    內(nèi)框伺服(控制角度在0~360°):

    var error;//誤差

    var error_sum=0;//誤差和

    var error_last=0;//上一拍誤差

    var p,i,d;//比例、積分、微分控制量

    var goal=200;//目標(biāo)值

    var KP=4;//比例系數(shù)

    var KI=0.2;//積分系數(shù)

    var KD=0;//微分系數(shù)

    function diyCirculate()

    {

    command[0]=1;//開定時器

    command[1]=1;//

    error = goal-feedback[0];

    p = KP * error;

    error_sum += error;

    i = KI * error_sum*0.05;

    d = KD *(error-error_last)/0.05;

    error_last = error;

    command[9]= p+i+d;

    }

    把目標(biāo)值改為var goal=150時,PI控制器輸出曲線如圖13所示??梢钥闯觯嚎刂菩Ч缓?,超調(diào)太大,還有穩(wěn)態(tài)誤差[13]。主要原因是代碼中微分系數(shù)是0,導(dǎo)致系統(tǒng)中缺乏阻尼作用,積分系數(shù)不夠[14]。這時把KD設(shè)為1.2、KI設(shè)為0.7再次提交編譯[15]、生成代碼、發(fā)送數(shù)據(jù),記錄曲線如圖14所示,可以看出性能改善明顯。

    圖13 PI控制器輸出曲線 圖14 改進(jìn)后PID控制器輸出曲線

    5 結(jié)束語

    網(wǎng)絡(luò)化的自動調(diào)節(jié)教學(xué)系統(tǒng),使教師教學(xué)、學(xué)生學(xué)習(xí)突破了時空限制,教師在課堂上講解復(fù)雜深奧的控制理論知識的同時,能夠通過網(wǎng)絡(luò)使課堂快速轉(zhuǎn)接至實驗室,使學(xué)生能趁熱打鐵,迅速掌握所學(xué)理論知識,同時也能將理論聯(lián)系實際。學(xué)生通過網(wǎng)絡(luò),也可以隨時注冊登錄實驗臺服務(wù)器網(wǎng)址,隨時隨地進(jìn)行專業(yè)化實驗訓(xùn)練,使寶貴的實驗設(shè)備最大化地為廣大師生提供服務(wù)。

    猜你喜歡
    力矩電機實驗臺工控機
    基于CDIO-E教學(xué)模式自制實驗臺的研究
    定制工控機在老舊線路計算機聯(lián)鎖設(shè)備中的應(yīng)用
    中壓電子束焊工控機Windows NT系統(tǒng)文件丟失故障的修復(fù)方法
    開放式機電液一體化綜合實驗臺設(shè)計
    永磁同步力矩電機轉(zhuǎn)矩波動分析建模研究
    小型力矩電機波動力矩的測量
    力矩電機轉(zhuǎn)臺設(shè)計研究要點
    ETEL參加CCMT2016展會介紹
    模糊PID在離合器綜合性能實驗臺中的應(yīng)用
    中國工控機市場新Style
    自動化博覽(2014年6期)2014-02-28 22:32:09
    狂野欧美激情性xxxx| 久久伊人香网站| 中国美女看黄片| 欧美黑人欧美精品刺激| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产亚洲精品综合一区在线观看| 免费在线观看亚洲国产| 91久久精品国产一区二区成人 | 丝袜美腿在线中文| 深夜精品福利| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 国产精品久久久久久精品电影| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 欧美日韩国产亚洲二区| 国产av麻豆久久久久久久| 成人亚洲精品av一区二区| 国产日本99.免费观看| 天天躁日日操中文字幕| 天天添夜夜摸| 午夜免费观看网址| 午夜影院日韩av| 好男人电影高清在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 欧美午夜高清在线| 又粗又爽又猛毛片免费看| 日韩精品中文字幕看吧| 国产熟女xx| 国产成人av激情在线播放| 亚洲久久久久久中文字幕| 国内精品久久久久精免费| 国产亚洲精品av在线| 网址你懂的国产日韩在线| 动漫黄色视频在线观看| 黄色丝袜av网址大全| 中文字幕久久专区| 窝窝影院91人妻| 中文字幕av在线有码专区| 欧美最黄视频在线播放免费| 两个人看的免费小视频| 麻豆成人午夜福利视频| 好男人在线观看高清免费视频| 在线观看日韩欧美| 久久精品综合一区二区三区| 久久久成人免费电影| 女同久久另类99精品国产91| 在线a可以看的网站| 三级国产精品欧美在线观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 在线免费观看不下载黄p国产 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 亚洲欧美日韩东京热| 少妇的逼水好多| 国产探花在线观看一区二区| 成人欧美大片| 国产亚洲精品av在线| 亚洲色图av天堂| 国产精品亚洲美女久久久| 国产亚洲精品一区二区www| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | avwww免费| 国产野战对白在线观看| 免费看a级黄色片| 老熟妇仑乱视频hdxx| 成人无遮挡网站| 禁无遮挡网站| 桃色一区二区三区在线观看| 欧美极品一区二区三区四区| svipshipincom国产片| 天堂网av新在线| 国产成+人综合+亚洲专区| av天堂中文字幕网| 亚洲精品在线美女| 国产单亲对白刺激| 色综合站精品国产| 高清日韩中文字幕在线| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产主播在线观看一区二区| 国产免费av片在线观看野外av| 丰满人妻一区二区三区视频av | 免费高清视频大片| 日本a在线网址| 99在线视频只有这里精品首页| 久9热在线精品视频| 成人性生交大片免费视频hd| 欧美日韩福利视频一区二区| 国内精品久久久久久久电影| 成熟少妇高潮喷水视频| 99热这里只有精品一区| 欧美黄色淫秽网站| 色视频www国产| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产精品久久久久久久久免 | 性色av乱码一区二区三区2| 丝袜美腿在线中文| 精品久久久久久久末码| 一区二区三区免费毛片| 久久亚洲真实| 精品久久久久久久末码| 一本久久中文字幕| 午夜福利视频1000在线观看| 久久九九热精品免费| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 在线观看66精品国产| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 香蕉久久夜色| netflix在线观看网站| 国产综合懂色| 99久久成人亚洲精品观看| 99热这里只有精品一区| 亚洲精品456在线播放app | 欧美+亚洲+日韩+国产| 成人国产一区最新在线观看| 欧美区成人在线视频| 国产精品国产高清国产av| 亚洲最大成人中文| 麻豆一二三区av精品| 成人精品一区二区免费| 亚洲无线观看免费| 国产探花在线观看一区二区| aaaaa片日本免费| 99热这里只有精品一区| 又爽又黄无遮挡网站| 国产日本99.免费观看| 国产成人欧美在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美黑人欧美精品刺激| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 国产真实乱freesex| tocl精华| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲精品成人久久久久久| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产三级中文精品| 日韩国内少妇激情av| 在线观看日韩欧美| 免费看a级黄色片| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久久久久国产a免费观看| 男女视频在线观看网站免费| 午夜精品在线福利| 免费在线观看亚洲国产| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲人成电影免费在线| 精品午夜福利视频在线观看一区| 色av中文字幕| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲欧美精品综合久久99| 亚洲久久久久久中文字幕| 久久伊人香网站| 高潮久久久久久久久久久不卡| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产精品野战在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| www日本在线高清视频| 久久国产精品影院| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲av电影在线进入| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久久久性生活片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国内精品一区二区在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 此物有八面人人有两片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 色噜噜av男人的天堂激情| 香蕉av资源在线| 变态另类丝袜制服| 日韩欧美免费精品| e午夜精品久久久久久久| 久久久久精品国产欧美久久久| 免费观看精品视频网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 亚洲人成伊人成综合网2020| 免费在线观看成人毛片| 狂野欧美激情性xxxx| 欧美极品一区二区三区四区| av黄色大香蕉| 欧美日本视频| 精品电影一区二区在线| 精品国产三级普通话版| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产亚洲精品一区二区www| av天堂在线播放| 床上黄色一级片| 美女cb高潮喷水在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美 | 久久精品91无色码中文字幕| 久久久国产成人精品二区| netflix在线观看网站| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 色老头精品视频在线观看| 精品一区二区三区人妻视频| 久久精品91蜜桃| 国产免费一级a男人的天堂| 国产免费一级a男人的天堂| ponron亚洲| 亚洲精品粉嫩美女一区| 日本a在线网址| 可以在线观看的亚洲视频| 国产亚洲欧美98| 久久久久久久久中文| 成年女人看的毛片在线观看| av中文乱码字幕在线| 精品乱码久久久久久99久播| 一个人免费在线观看的高清视频| 欧美性猛交黑人性爽| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 在线观看午夜福利视频| 成人性生交大片免费视频hd| 性欧美人与动物交配| 精品久久久久久成人av| 国产 一区 欧美 日韩| 高清在线国产一区| 国产色爽女视频免费观看| 国产激情欧美一区二区| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 88av欧美| 淫秽高清视频在线观看| 一个人免费在线观看电影| 夜夜爽天天搞| 国产精华一区二区三区| 成人性生交大片免费视频hd| 亚洲精品456在线播放app | 国产爱豆传媒在线观看| 国产亚洲精品久久久com| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产成人影院久久av| 在线观看日韩欧美| 成人鲁丝片一二三区免费| 午夜福利成人在线免费观看| 天堂影院成人在线观看| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 日韩欧美在线乱码| 婷婷亚洲欧美| 成人特级黄色片久久久久久久| 12—13女人毛片做爰片一| 最好的美女福利视频网| 色噜噜av男人的天堂激情| 欧美黑人欧美精品刺激| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品 国内视频| 久久久色成人| 国内精品久久久久久久电影| 校园春色视频在线观看| 久久人妻av系列| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美区成人在线视频| 大型黄色视频在线免费观看| 丁香欧美五月| 高清日韩中文字幕在线| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 欧美zozozo另类| 黄片大片在线免费观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产久久久一区二区三区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产老妇女一区| 亚洲,欧美精品.| 一本一本综合久久| 真人做人爱边吃奶动态| 此物有八面人人有两片| 久久亚洲精品不卡| 国产国拍精品亚洲av在线观看 | 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 三级毛片av免费| 国产精品 欧美亚洲| 啦啦啦韩国在线观看视频| 不卡一级毛片| 久久久精品欧美日韩精品| 特大巨黑吊av在线直播| 免费av不卡在线播放| www.色视频.com| 黄片大片在线免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久| 亚洲中文字幕日韩| 乱人视频在线观看| 特大巨黑吊av在线直播| 老汉色∧v一级毛片| 超碰av人人做人人爽久久 | 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产av在哪里看| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲五月天丁香| 国产在线精品亚洲第一网站| h日本视频在线播放| 色在线成人网| 欧美成人性av电影在线观看| 久久伊人香网站| 精品人妻偷拍中文字幕| 午夜亚洲福利在线播放| 又爽又黄无遮挡网站| 欧美乱色亚洲激情| 午夜福利18| 久久6这里有精品| 亚洲久久久久久中文字幕| 精品不卡国产一区二区三区| 日韩成人在线观看一区二区三区| 色综合站精品国产| 久久午夜亚洲精品久久| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产精品免费一区二区三区在线| 色播亚洲综合网| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产乱人视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 中国美女看黄片| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 久久久久久人人人人人| 久久久久久久久大av| 成人午夜高清在线视频| 欧美3d第一页| 久久精品国产综合久久久| 在线观看一区二区三区| 午夜免费激情av| 亚洲在线观看片| 国产老妇女一区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲av熟女| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产视频一区二区在线看| 国产精品日韩av在线免费观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 9191精品国产免费久久| av欧美777| 免费观看的影片在线观看| 日韩大尺度精品在线看网址| 欧美一区二区精品小视频在线| 2021天堂中文幕一二区在线观| 婷婷六月久久综合丁香| 天天添夜夜摸| 亚洲人与动物交配视频| 色av中文字幕| 亚洲人成网站高清观看| 午夜免费男女啪啪视频观看 | netflix在线观看网站| 无遮挡黄片免费观看| 性色avwww在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 午夜免费观看网址| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 9191精品国产免费久久| 国产一区二区在线观看日韩 | 国产成人欧美在线观看| 波野结衣二区三区在线 | 精品久久久久久久末码| 国产成人a区在线观看| 久久久久久九九精品二区国产| 久久精品国产清高在天天线| 丝袜美腿在线中文| 久久伊人香网站| 日本成人三级电影网站| 精品乱码久久久久久99久播| 国产日本99.免费观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 波多野结衣高清作品| 99热6这里只有精品| 久久精品国产综合久久久| 五月伊人婷婷丁香| 十八禁人妻一区二区| 一区二区三区国产精品乱码| 啦啦啦免费观看视频1| 嫁个100分男人电影在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产精品一区二区免费欧美| 小说图片视频综合网站| 国产黄a三级三级三级人| 99在线人妻在线中文字幕| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲精品在线观看二区| АⅤ资源中文在线天堂| 禁无遮挡网站| 成人一区二区视频在线观看| 久久久久久久久中文| 五月伊人婷婷丁香| 午夜老司机福利剧场| 日本一本二区三区精品| 亚洲专区中文字幕在线| 日本a在线网址| 免费在线观看日本一区| 热99在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲片人在线观看| 亚洲成av人片免费观看| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久这里只有精品中国| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产午夜精品论理片| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 丰满乱子伦码专区| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 国产av在哪里看| 最近最新免费中文字幕在线| 午夜久久久久精精品| 757午夜福利合集在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 黄色丝袜av网址大全| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产熟女xx| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久久久九九精品影院| 淫妇啪啪啪对白视频| 91久久精品电影网| 91麻豆精品激情在线观看国产| 三级毛片av免费| 狠狠狠狠99中文字幕| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 免费电影在线观看免费观看| 免费观看的影片在线观看| 免费在线观看日本一区| 亚洲专区中文字幕在线| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 中出人妻视频一区二区| 国产精品亚洲一级av第二区| 床上黄色一级片| 美女 人体艺术 gogo| 又黄又粗又硬又大视频| 他把我摸到了高潮在线观看| 熟女人妻精品中文字幕| 久久香蕉国产精品| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲无线观看免费| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| bbb黄色大片| 免费av不卡在线播放| 色综合站精品国产| 亚洲不卡免费看| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久国内视频| 麻豆一二三区av精品| 国内揄拍国产精品人妻在线| 午夜福利视频1000在线观看| 91在线观看av| 久久精品国产清高在天天线| aaaaa片日本免费| 18+在线观看网站| 一进一出好大好爽视频| 成人性生交大片免费视频hd| 色老头精品视频在线观看| 国产精品,欧美在线| 国产单亲对白刺激| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 欧美午夜高清在线| 成人av在线播放网站| 日韩国内少妇激情av| 麻豆国产97在线/欧美| 人妻久久中文字幕网| 1000部很黄的大片| 岛国在线免费视频观看| 一区二区三区国产精品乱码| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲成人久久爱视频| 一个人看的www免费观看视频| 少妇的逼好多水| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲精品在线美女| 亚洲七黄色美女视频| 免费在线观看日本一区| eeuss影院久久| 久久九九热精品免费| 无限看片的www在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 国产单亲对白刺激| 国产午夜福利久久久久久| 岛国在线免费视频观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 精品国产三级普通话版| 美女 人体艺术 gogo| 国产午夜福利久久久久久| 两个人视频免费观看高清| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲片人在线观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 成人特级黄色片久久久久久久| 超碰av人人做人人爽久久 | 老司机深夜福利视频在线观看| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲男人的天堂狠狠| 最好的美女福利视频网| 久久性视频一级片| 欧美精品啪啪一区二区三区| 国产精品日韩av在线免费观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 亚洲av免费高清在线观看| 国产精品国产高清国产av| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩欧美国产在线观看| av国产免费在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 国产极品精品免费视频能看的| а√天堂www在线а√下载| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 久久99热这里只有精品18| 又爽又黄无遮挡网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 午夜福利在线观看吧| 中文字幕高清在线视频| 午夜免费观看网址| 人妻久久中文字幕网| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 成人性生交大片免费视频hd| 国产一级毛片七仙女欲春2| 免费看十八禁软件| 99久久九九国产精品国产免费| 嫩草影院精品99| 精品一区二区三区av网在线观看| 精华霜和精华液先用哪个| 精品无人区乱码1区二区| 日韩欧美 国产精品| 色精品久久人妻99蜜桃| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 舔av片在线| 日韩大尺度精品在线看网址| 亚洲美女视频黄频| 老司机午夜福利在线观看视频| 国产三级中文精品| 成年人黄色毛片网站| 欧美最新免费一区二区三区 | 1000部很黄的大片| 性色avwww在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 麻豆一二三区av精品| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久伊人香网站| 午夜a级毛片| 欧美3d第一页| 国产av在哪里看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 两个人的视频大全免费| 青草久久国产| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美日韩国产亚洲二区| or卡值多少钱| 真人做人爱边吃奶动态| 热99在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 午夜福利18| netflix在线观看网站| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 亚洲国产精品999在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 1000部很黄的大片| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲国产精品成人综合色| 国产午夜精品论理片| 久久久国产精品麻豆| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产私拍福利视频在线观看| 亚洲精品乱码久久久v下载方式 | 免费在线观看亚洲国产| 亚洲专区中文字幕在线| 亚洲国产色片| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美成人一区二区免费高清观看| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 99国产精品一区二区蜜桃av| 又黄又粗又硬又大视频| 听说在线观看完整版免费高清| 中文资源天堂在线| a级毛片a级免费在线| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 99在线人妻在线中文字幕| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产精品一区二区三区四区久久| 成人欧美大片| 淫秽高清视频在线观看| 日韩欧美在线乱码| 国产精品女同一区二区软件 | 中文字幕熟女人妻在线| 麻豆一二三区av精品| 午夜福利免费观看在线| 日韩欧美在线乱码| 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲成av人片在线播放无| 叶爱在线成人免费视频播放| 搞女人的毛片| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲av五月六月丁香网| 色精品久久人妻99蜜桃| 全区人妻精品视频| 欧美色视频一区免费| 中文字幕av成人在线电影| 在线看三级毛片| 欧美av亚洲av综合av国产av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 啦啦啦免费观看视频1| svipshipincom国产片| 国产精品久久久久久精品电影|