• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法的無人車編隊(duì)方法

    2022-09-21 08:48:00支奕琛谷玉海龍伊娜徐小力
    機(jī)床與液壓 2022年17期
    關(guān)鍵詞:領(lǐng)航者鴿群跟隨者

    支奕琛,谷玉海,龍伊娜,徐小力

    (1.北京信息科技大學(xué)現(xiàn)代測控技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京 100192;2.北京信息科技大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院,北京 100192)

    0 前言

    由于單個(gè)無人車在自主建圖、自主導(dǎo)航等方面的能力有限,很難獨(dú)自完成如協(xié)作運(yùn)輸、集群勘探等工作任務(wù),所以近年來多無人車系統(tǒng)協(xié)同工作成為行業(yè)研究的熱點(diǎn)。無人技術(shù)范疇中多無人車協(xié)同編隊(duì)發(fā)揮的作用非常關(guān)鍵,如協(xié)同反恐、偵查和聯(lián)合搜救等,因此多無人車系統(tǒng)編隊(duì)成為關(guān)鍵的課題。對于多無人車系統(tǒng)編隊(duì)來說,無人車在執(zhí)行任務(wù)的過程中需要實(shí)現(xiàn)自主協(xié)同并形成編隊(duì)隊(duì)形,同時(shí)保持隊(duì)形向目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn)。結(jié)合任務(wù)具體要求,隊(duì)形可以是直線、正方形或者三角形等多種。

    路徑規(guī)劃是指在有障礙物的環(huán)境下向機(jī)器人提供從起點(diǎn)到終點(diǎn)途中的道路信息并規(guī)劃出一條較優(yōu)路徑。對于移動機(jī)器人,規(guī)劃出一條良好的路徑與在路徑上成功避障十分重要,不合適的路徑可能會導(dǎo)致與其他物體碰撞致使機(jī)器人損壞或浪費(fèi)大量時(shí)間。Voronoi圖法、遺傳算法、蟻群算法、粒子群算法等都是應(yīng)用較為廣泛的路徑規(guī)劃算法,具有很強(qiáng)的代表性??当热嗽O(shè)計(jì)禁忌柵格,對螞蟻的線路進(jìn)行引導(dǎo)、控制,并結(jié)合時(shí)空數(shù)據(jù)及時(shí)更新調(diào)整,獲得了全新的蟻群算法。

    結(jié)合當(dāng)前文獻(xiàn)資料,控制多無人車編隊(duì)是以虛擬結(jié)構(gòu)法(Virtual-Structure)、基于行為的方法(Behavior-based)、領(lǐng)航-跟隨型法、基于路徑跟蹤的方法、人工勢場法、圖論法等為主。領(lǐng)航-跟隨型編隊(duì)控制方法的優(yōu)勢在于分析難度小,并且更加精準(zhǔn),在多無人車編隊(duì)控制中適用性較強(qiáng)。領(lǐng)航-跟隨型編隊(duì)控制法中,通常領(lǐng)航者可以是一個(gè),也可以是多個(gè),除此以外都屬于跟隨者。在編隊(duì)的過程中,領(lǐng)航者負(fù)責(zé)選擇最優(yōu)路徑向目標(biāo)點(diǎn)前進(jìn),并在前進(jìn)過程實(shí)時(shí)避障,而跟隨者利用領(lǐng)航者當(dāng)前的信息調(diào)整各自的狀態(tài),實(shí)現(xiàn)與領(lǐng)航者保持一定的距離和角度,從而達(dá)到編隊(duì)效果。

    文中編隊(duì)是利用改進(jìn)鴿群算法與領(lǐng)航跟隨法融合實(shí)現(xiàn)的。對鴿群算法進(jìn)行改進(jìn),在鴿群算法的前期設(shè)置初始解使其初始化,能夠提升算法的效率。另外,在算法的地磁算子中加入相應(yīng)的權(quán)重指標(biāo),提升算法在整體路徑中的規(guī)劃效率。通過MATLAB進(jìn)行仿真,結(jié)果表明:與PSO算法、量子粒子群優(yōu)化(Quantum Particle Swarm Optimization,QPSO)算法相比,改進(jìn)的鴿群算法規(guī)劃的路徑及算法運(yùn)行時(shí)間比其他算法更短,驗(yàn)證了改進(jìn)鴿群算法的優(yōu)越性。路徑規(guī)劃完成后,通過領(lǐng)航跟隨方法控制無人車編隊(duì),以領(lǐng)航者無人車位置與編隊(duì)隊(duì)形為依據(jù),完成所有虛擬機(jī)器人位置信息的計(jì)算;控制所有跟隨者無人車向虛擬機(jī)器人運(yùn)動,使隊(duì)形得以實(shí)現(xiàn)。

    1 鴿群算法

    1.1 鴿群行為說明

    鴿子是一種十分常見的鳥,世界各地都在廣泛飼養(yǎng)。古時(shí)候在沒有手機(jī)等智能通信設(shè)備的情況下,人們都采用鴿子進(jìn)行遠(yuǎn)程書信交流,鴿子的記憶能力可見一斑。此外,它還是一種依賴習(xí)慣的動物,很多鴿子都可以利用一些建筑物或者標(biāo)記點(diǎn)進(jìn)行飛行,甚至還可以結(jié)合磁場信息、太陽的運(yùn)動等,以順利達(dá)到指定位置。

    1.2 鴿群算法

    在飛行過程中,鴿群具備非常突出的導(dǎo)航能力以及辨識方向的能力。研究者在對它們進(jìn)行長時(shí)間的研究后,受到啟發(fā),創(chuàng)建了相應(yīng)的鴿群算法(Pigeon-Inspired Optimization,PIO)。PIO算法重點(diǎn)根據(jù)兩個(gè)方面形成,即地磁算子、地標(biāo)算子。不斷地對二者進(jìn)行迭代處理,可以快速運(yùn)算得到其中代表性粒子的速度數(shù)據(jù),從而明確種群的最優(yōu)數(shù)據(jù)。

    引進(jìn)相應(yīng)的地磁算子。地磁算子迭代更新的方法:以表示第只鴿子所在的位置和速度。在每輪迭代中,鴿群中的個(gè)體都可以用公式(1)(2)計(jì)算并更新個(gè)體的速度和位置。

    ()=(-1)e-+[-(-1)]

    (1)

    ()=(-1)+()

    (2)

    式中:表示地磁算子;表示隨機(jī)數(shù);表示當(dāng)前全局最優(yōu)位置。

    引進(jìn)相應(yīng)的地標(biāo)算子,鴿群按照其當(dāng)前的分布情況,評估目前的坐標(biāo)與目的地是否相同。若方位相似或者相同,鴿群繼續(xù)前進(jìn),直奔最終地點(diǎn);若相反,則令群體的中心位置為目標(biāo),調(diào)整自身的行為。在不斷迭代后,種群的規(guī)模會下降。以第次迭代為例,地標(biāo)算子的更新方法如下:

    (3)

    (4)

    ()=(-1)+[()-(-1)]

    (5)

    式中:為第次迭代時(shí)種群的數(shù)量;()為第次迭代后第只鴿子的位置;[()]為()位置的適應(yīng)度。

    結(jié)合地標(biāo)算子的運(yùn)算及分析,可以更高效率地確定目標(biāo)位置,使鴿群更直接、穩(wěn)定地到達(dá)目的地。

    2 改進(jìn)鴿群算法

    (1)改進(jìn)鴿群算法

    鴿群算法的不足之處是收斂速率偏低,且局部最優(yōu)出現(xiàn)率偏高。本文作者在原算法的前提下,在前期設(shè)置一個(gè)初始解,在進(jìn)行初步處理后,能夠簡化算法,減少計(jì)算時(shí)間,從而能夠提高計(jì)算效率。同時(shí),在算法的地磁算子中加入相應(yīng)的權(quán)重指標(biāo),提升算法在整體路徑中的規(guī)劃效率。權(quán)重指標(biāo)的公式為

    式中:、分別表示慣性權(quán)重系數(shù)的最小值和最大值;和分別表示當(dāng)前鴿群內(nèi)部適應(yīng)度的最小值和平均值。

    (2)改進(jìn)鴿群算法路徑規(guī)劃流程

    改進(jìn)鴿群算法路徑規(guī)劃流程如圖1所示。

    圖1 改進(jìn)鴿群算法路徑規(guī)劃流程

    3 領(lǐng)航跟隨法編隊(duì)控制

    多無人車編隊(duì)與單無人車進(jìn)行比較,其優(yōu)勢主要表現(xiàn)為魯棒性更好、擴(kuò)展能力更強(qiáng)且更加靈活。以行為為基礎(chǔ)的方法、虛擬結(jié)構(gòu)法和領(lǐng)航跟隨法是多無人車編隊(duì)控制法中應(yīng)用最為廣泛的幾種。其中,領(lǐng)航跟隨法控制方法難度更小且效果更精準(zhǔn)、穩(wěn)定性更強(qiáng),在多無人車編隊(duì)控制中適用性較好。

    該控制方法原理:編隊(duì)內(nèi)全部無人車除了領(lǐng)航者都是跟隨者。領(lǐng)航者以地圖信息為依據(jù)對最優(yōu)路徑進(jìn)行確定并完成避障,將控制指令發(fā)送給領(lǐng)航者進(jìn)而對編隊(duì)整體進(jìn)行控制,跟隨者時(shí)刻與領(lǐng)航者保持相應(yīng)的角度與間距,使隊(duì)形得到保證。多無人車編隊(duì)完成后,所有無人車都要避障,并且不能與編隊(duì)內(nèi)其他無人車出現(xiàn)碰撞現(xiàn)象。橫縱隊(duì)形和三角隊(duì)形是目前最常見的編隊(duì),具體如圖2所示。

    圖2 常見的多無人車編隊(duì)隊(duì)形

    領(lǐng)航跟隨法有-控制和-控制2種控制模式。-控制方式即每個(gè)跟隨者無人車以一定的距離和角度跟隨領(lǐng)航者無人車,從而實(shí)現(xiàn)編隊(duì)隊(duì)形。-控制方式即每個(gè)跟隨者無人車以固定的距離跟隨2個(gè)領(lǐng)航者無人車?,F(xiàn)采用-控制方式,其實(shí)現(xiàn)步驟如下:

    步驟1,領(lǐng)航者根據(jù)地圖信息使用改進(jìn)鴿群算法進(jìn)行路徑規(guī)劃,規(guī)劃出供無人車行駛的最優(yōu)路徑;

    步驟2,領(lǐng)航者無人車沿著最優(yōu)路徑行駛,并利用避障算法進(jìn)行避障,同時(shí)領(lǐng)航者無人車實(shí)時(shí)檢測自身的位姿信息,根據(jù)使用的隊(duì)形用-控制方式生成虛擬機(jī)器人的軌跡發(fā)送給跟隨者無人車;

    步驟3,跟隨者無人車不斷地接收領(lǐng)航者機(jī)器人發(fā)送的運(yùn)動控制指令和軌跡,調(diào)整自身的速度和運(yùn)動方向,沿著虛擬機(jī)器人的軌跡運(yùn)動。跟隨者無人車實(shí)時(shí)探測周圍的環(huán)境信息,當(dāng)遇到障礙物時(shí),在原地等待一段時(shí)間,當(dāng)領(lǐng)航者無人車通過后,跟隨者無人車會行駛至領(lǐng)航者無人車上一時(shí)刻的位置,避開障礙物以后,跟隨者恢復(fù)原本軌跡,編隊(duì)隊(duì)形得以恢復(fù)。

    結(jié)合改進(jìn)鴿群算法和領(lǐng)航跟隨法的編隊(duì)方法流程如圖3所示。

    圖3 編隊(duì)方法流程

    4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

    4.1 路徑規(guī)劃仿真

    為進(jìn)一步驗(yàn)證算法的實(shí)際效果,通過MATLAB進(jìn)行仿真。分析過程中,柵格尺寸確定為20×20。對相應(yīng)算法進(jìn)行初始化處理,借助算法獲得整體最優(yōu)路線。為分析算法的效果,利用PSO算法、QPSO算法進(jìn)行比較分析。結(jié)果如圖4所示。3種算法的收斂結(jié)果如圖5所示,數(shù)據(jù)對比如表1所示。

    圖4 3種算法的全局路徑規(guī)劃

    圖5 3種算法的收斂比較

    表1 3種算法的數(shù)據(jù)比較

    由圖4、圖5、表1可以看出:PSO算法和QPSO算法雖然都可以規(guī)劃出一條路徑,但是從算法的運(yùn)行時(shí)間、收斂性、路徑長度分析,改進(jìn)的鴿群算法更具有優(yōu)越性。

    4.2 多無人車編隊(duì)仿真

    以3個(gè)無人車組成三角形隊(duì)形為例進(jìn)行仿真驗(yàn)證。設(shè)定領(lǐng)航者、跟隨者起始位置和目標(biāo)點(diǎn)位置,領(lǐng)航者與跟隨者在行駛途中沒有遇到障礙物,無人車沿直線從起點(diǎn)行駛至目標(biāo)點(diǎn),所有無人車全程保持三角隊(duì)形,行駛軌跡如圖6所示。

    圖6 無障礙環(huán)境下無人車軌跡

    在起點(diǎn)與終點(diǎn)的連線上增加一個(gè)障礙物,這時(shí)領(lǐng)航者無人車遇到障礙物但跟隨者無人車沒有遇到障礙物,當(dāng)領(lǐng)航者無人車行駛至障礙物前時(shí)會避開障礙物行駛至一條新的路徑到達(dá)終點(diǎn),且跟隨者無人車會與領(lǐng)航者無人車保持三角隊(duì)形繞開障礙物并運(yùn)動到目標(biāo)點(diǎn),如圖7所示。

    圖7 領(lǐng)航者遇到障礙物下的無人車軌跡

    當(dāng)領(lǐng)航者無人車行駛的路線上沒有障礙物但跟隨者無人車行駛路線上出現(xiàn)障礙物,編隊(duì)會進(jìn)行短暫的隊(duì)形變換,跟隨者無人車會在障礙物前原地等待一段時(shí)間,領(lǐng)航者通過障礙物以后,跟隨者會重復(fù)領(lǐng)航者行跡以實(shí)現(xiàn)避障,繞過障礙物后跟隨者無人車會返回原虛擬無人車的軌跡上,恢復(fù)三角隊(duì)形,如圖8所示。

    圖8 跟隨者遇到障礙物下的無人車軌跡

    當(dāng)?shù)缆分荒芡ㄟ^一個(gè)無人車時(shí),跟隨者無人車會在障礙物前等待一段時(shí)間,當(dāng)領(lǐng)航者無人車通過狹窄的通道后,跟隨者無人車會輪流運(yùn)動到領(lǐng)航者的位置,呈縱行隊(duì)依次通過狹窄的道路,當(dāng)所有的無人車通過狹窄的通道后,再恢復(fù)至設(shè)定的隊(duì)形,如圖9所示。

    圖9 狹窄環(huán)境下無人車路徑軌跡

    5 算法實(shí)際應(yīng)用

    為進(jìn)一步驗(yàn)證該編隊(duì)算法的有效性,將其運(yùn)用到真實(shí)的無人車上,實(shí)現(xiàn)無人車的編隊(duì)控制。

    如圖10所示,障礙物位于3臺小車周圍,領(lǐng)航者無人車使用改進(jìn)鴿群算法規(guī)劃出一條直線路徑向前行駛,運(yùn)用領(lǐng)航跟隨法進(jìn)行編隊(duì)控制使后面兩輛跟隨者無人車以一定的距離和角度跟隨領(lǐng)航者無人車以三角隊(duì)形從起點(diǎn)運(yùn)動到終點(diǎn)。

    圖10 無障礙環(huán)境下的編隊(duì)過程

    如圖11(a)所示,在路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)設(shè)置一個(gè)障礙物,領(lǐng)航者遇到障礙物,而跟隨者未遇到,領(lǐng)航者小車會重新規(guī)劃出一條路徑繞開障礙物,此時(shí)跟隨者小車依舊會與領(lǐng)航者小車保持隊(duì)形繞開障礙物,并到達(dá)終點(diǎn),過程如圖11(b)—(e)所示。

    圖11 領(lǐng)航者遇到障礙物時(shí)的編隊(duì)過程

    如圖12(a)所示,領(lǐng)航者無人車行駛路徑上沒有出現(xiàn)障礙物,但是跟隨者無人車行駛的路徑上出現(xiàn)障礙物,此時(shí)會進(jìn)行短暫的編隊(duì)隊(duì)形變換,跟隨者無人車在障礙物前等待一段時(shí)間,等待領(lǐng)航者無人車通過障礙物后,跟隨者小車運(yùn)動到領(lǐng)航者小車上一時(shí)刻的位置從而繞過障礙物,跟隨者小車?yán)@過障礙物后,恢復(fù)三角隊(duì)形到達(dá)終點(diǎn),過程如圖12(b)—(h)所示。

    圖12 跟隨者遇到障礙物時(shí)的編隊(duì)過程

    如圖13(a)所示,當(dāng)無人車編隊(duì)通過狹窄道路環(huán)境只能通過一輛無人車時(shí),跟隨者無人車會在障礙物前等待一段時(shí)間,等待領(lǐng)航者無人車通過狹窄通道,跟隨者小車依次運(yùn)動到領(lǐng)航者位置,呈一字形隊(duì)形或縱行隊(duì)形通過狹窄通道,全部無人車都順利從狹窄的通道通過以后,隊(duì)形恢復(fù)并向終點(diǎn)行進(jìn),具體如圖13(b)—(e)所示。

    圖13 存在狹窄環(huán)境下的編隊(duì)過程

    6 結(jié)語

    本文作者將鴿群算法和領(lǐng)航跟隨者算法相結(jié)合,通過引進(jìn)相應(yīng)的權(quán)重系數(shù)對鴿群算法進(jìn)行改進(jìn)。在仿真中,改進(jìn)的鴿群算法規(guī)劃的路徑和運(yùn)行時(shí)間比其他算法更短,驗(yàn)證了改進(jìn)鴿群算法的優(yōu)越性。領(lǐng)航跟隨者算法在隊(duì)形保持、隊(duì)形變換方面都十分出色,多無人車編隊(duì)在并未遇到障礙物的情況下,能夠以最初編隊(duì)隊(duì)形一直向目標(biāo)點(diǎn)行進(jìn),如果中途有障礙物存在或者路徑過于狹窄,編隊(duì)隊(duì)形會適當(dāng)變化以順利通過或者避開障礙物,當(dāng)所有的無人車通過狹窄環(huán)境或避開障礙物時(shí),多無人車編隊(duì)又會恢復(fù)設(shè)定的隊(duì)形繼續(xù)運(yùn)動到終點(diǎn)。結(jié)果表明:所提編隊(duì)方法可以控制多無人車以一定的隊(duì)形有效地從起點(diǎn)行駛至目標(biāo)點(diǎn),并可以成功地避開障礙物和通過狹窄環(huán)境,該編隊(duì)方法可靠、有效。研究結(jié)果為多無人車編隊(duì)提供了參考。

    猜你喜歡
    領(lǐng)航者鴿群跟隨者
    鴿群即景
    漁船的“領(lǐng)航者”和“安全衛(wèi)士”
    智慧少年(2022年8期)2022-05-30 10:48:04
    “益源慶”打造中國高品質(zhì)食醋領(lǐng)航者
    一起種鴿新城疫病因分析與防治
    一個(gè)鴿群飛過的黃昏
    文苑(2020年4期)2020-05-30 12:35:22
    IC訪談:“智慧政府”領(lǐng)航者——新華三集團(tuán)
    智能城市(2018年8期)2018-07-06 01:11:00
    由城市臺的“跟隨者”到縣域“三農(nóng)”媒體的 “領(lǐng)導(dǎo)者”
    中國廣播(2017年9期)2017-09-30 21:05:19
    做純棉數(shù)碼印花領(lǐng)航者
    從“跟隨者”到“引領(lǐng)者”
    —— 甕福集團(tuán)PPA項(xiàng)目成為攪動市場的“鯰魚”
    跟隨者
    詩潮(2017年5期)2017-06-01 11:29:51
    中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 亚洲伊人色综图| 精品少妇久久久久久888优播| 1024视频免费在线观看| 九草在线视频观看| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 女性被躁到高潮视频| av国产久精品久网站免费入址| 国产精品一区二区免费欧美 | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品在线美女| 超碰成人久久| 中文字幕高清在线视频| 亚洲欧洲日产国产| 久久这里只有精品19| 69精品国产乱码久久久| 国产男女超爽视频在线观看| 午夜免费观看性视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 色播在线永久视频| 日日爽夜夜爽网站| xxx大片免费视频| bbb黄色大片| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲第一青青草原| tube8黄色片| 涩涩av久久男人的天堂| 欧美人与性动交α欧美软件| 亚洲精品国产色婷婷电影| 青草久久国产| 久久中文字幕一级| 国产伦理片在线播放av一区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 嫩草影视91久久| 久久久久网色| 亚洲欧美清纯卡通| 中文字幕av电影在线播放| 国产亚洲欧美精品永久| 久久精品亚洲av国产电影网| 亚洲一码二码三码区别大吗| 精品一品国产午夜福利视频| 韩国精品一区二区三区| 国产视频一区二区在线看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 欧美大码av| 欧美日韩福利视频一区二区| 久久99一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜影院在线不卡| 欧美 日韩 精品 国产| 美国免费a级毛片| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 搡老乐熟女国产| 色婷婷av一区二区三区视频| 女警被强在线播放| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲男人天堂网一区| 精品福利观看| 青春草亚洲视频在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 国产黄色免费在线视频| 黄色视频不卡| 少妇被粗大的猛进出69影院| 精品亚洲成国产av| 少妇粗大呻吟视频| 秋霞在线观看毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 成年人午夜在线观看视频| 日日爽夜夜爽网站| 国产1区2区3区精品| 天堂8中文在线网| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 久久av网站| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产淫语在线视频| av在线老鸭窝| 亚洲成人免费av在线播放| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 国产成人精品无人区| 久久久久视频综合| 永久免费av网站大全| 大话2 男鬼变身卡| 这个男人来自地球电影免费观看| 电影成人av| 免费观看av网站的网址| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品一区二区在线观看99| 九草在线视频观看| 国产成人一区二区在线| 国产午夜精品一二区理论片| 久热这里只有精品99| avwww免费| 两个人免费观看高清视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 精品人妻在线不人妻| 亚洲av综合色区一区| 欧美日韩亚洲高清精品| 99久久人妻综合| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 中文字幕制服av| 一二三四在线观看免费中文在| 在现免费观看毛片| 国产精品一区二区精品视频观看| 久热爱精品视频在线9| 秋霞在线观看毛片| 韩国精品一区二区三区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 午夜两性在线视频| 亚洲一区中文字幕在线| 国产精品99久久99久久久不卡| av不卡在线播放| 久久 成人 亚洲| 青春草亚洲视频在线观看| 国产片内射在线| 黑人欧美特级aaaaaa片| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 日本一区二区免费在线视频| 久久人妻熟女aⅴ| 免费看不卡的av| 久久亚洲国产成人精品v| 午夜免费男女啪啪视频观看| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 亚洲专区中文字幕在线| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 老熟女久久久| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 欧美成人精品欧美一级黄| 99久久人妻综合| 中文字幕制服av| 老熟女久久久| 日本五十路高清| 少妇粗大呻吟视频| videos熟女内射| 国产午夜精品一二区理论片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 少妇被粗大的猛进出69影院| 欧美在线黄色| 人妻 亚洲 视频| 男女无遮挡免费网站观看| 美女中出高潮动态图| 欧美激情 高清一区二区三区| 99国产精品免费福利视频| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩一本色道免费dvd| 一区二区av电影网| av又黄又爽大尺度在线免费看| 青春草亚洲视频在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产成人免费无遮挡视频| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲国产最新在线播放| 下体分泌物呈黄色| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产高清视频在线播放一区 | 久久人人爽人人片av| 亚洲精品国产区一区二| 蜜桃国产av成人99| 亚洲精品一区蜜桃| 18禁观看日本| 十八禁高潮呻吟视频| 成年动漫av网址| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲欧美精品自产自拍| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产一区二区在线观看av| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 欧美黑人精品巨大| 亚洲男人天堂网一区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 视频在线观看一区二区三区| 香蕉国产在线看| 亚洲人成电影免费在线| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 爱豆传媒免费全集在线观看| 青春草亚洲视频在线观看| 日韩中文字幕视频在线看片| 在线观看国产h片| 大片免费播放器 马上看| 久热爱精品视频在线9| 十八禁高潮呻吟视频| 两个人免费观看高清视频| 久久久国产精品麻豆| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 精品欧美一区二区三区在线| 精品久久蜜臀av无| 午夜免费鲁丝| 我要看黄色一级片免费的| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 好男人电影高清在线观看| 成年动漫av网址| 欧美激情 高清一区二区三区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| videosex国产| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 成年人黄色毛片网站| 久久这里只有精品19| 男女边吃奶边做爰视频| 亚洲,一卡二卡三卡| 午夜福利影视在线免费观看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产日韩欧美在线精品| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 日韩av免费高清视频| 精品第一国产精品| 一本久久精品| 一边摸一边做爽爽视频免费| 97在线人人人人妻| 1024香蕉在线观看| 国产免费现黄频在线看| 大型av网站在线播放| 日韩av在线免费看完整版不卡| 一区二区av电影网| 国产片内射在线| 婷婷色综合www| 日本五十路高清| 波野结衣二区三区在线| 午夜激情久久久久久久| 丝袜脚勾引网站| 考比视频在线观看| 免费人妻精品一区二区三区视频| 欧美国产精品一级二级三级| 丰满迷人的少妇在线观看| 亚洲中文字幕日韩| 黄片小视频在线播放| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲欧美清纯卡通| 久久精品久久久久久久性| 人妻一区二区av| 国产精品一国产av| 午夜日韩欧美国产| 精品人妻一区二区三区麻豆| 捣出白浆h1v1| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲一区二区三区欧美精品| 在线av久久热| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 国产高清视频在线播放一区 | 国产欧美日韩一区二区三 | 国产欧美亚洲国产| 视频在线观看一区二区三区| 少妇的丰满在线观看| 午夜福利影视在线免费观看| 丁香六月天网| 国产亚洲精品久久久久5区| 搡老乐熟女国产| 天堂俺去俺来也www色官网| 免费在线观看完整版高清| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 午夜久久久在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲九九香蕉| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 高清av免费在线| 99国产精品99久久久久| 国产成人欧美| 久久久欧美国产精品| 男女之事视频高清在线观看 | 制服人妻中文乱码| 久久精品国产综合久久久| 蜜桃国产av成人99| 一区福利在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 免费观看av网站的网址| av网站免费在线观看视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品少妇内射三级| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品熟女少妇八av免费久了| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 免费日韩欧美在线观看| 午夜福利视频在线观看免费| 国产亚洲精品久久久久5区| 亚洲av电影在线进入| 亚洲九九香蕉| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜福利在线免费观看网站| 中文字幕人妻熟女乱码| 亚洲精品国产色婷婷电影| 韩国高清视频一区二区三区| 天堂俺去俺来也www色官网| 丝瓜视频免费看黄片| 99国产精品免费福利视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久亚洲精品不卡| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲精品自拍成人| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产精品熟女久久久久浪| 国产在线一区二区三区精| 在线精品无人区一区二区三| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一级,二级,三级黄色视频| 少妇的丰满在线观看| 欧美性长视频在线观看| 日韩视频在线欧美| 伊人亚洲综合成人网| 国产熟女午夜一区二区三区| 少妇人妻 视频| 午夜日韩欧美国产| 国产精品久久久久成人av| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美黑人欧美精品刺激| 老汉色av国产亚洲站长工具| 久久人妻福利社区极品人妻图片 | 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 午夜两性在线视频| 老熟女久久久| 黄片小视频在线播放| 成人亚洲欧美一区二区av| 1024视频免费在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 91麻豆av在线| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产在视频线精品| 久久精品久久久久久久性| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产野战对白在线观看| 国产xxxxx性猛交| 国产免费现黄频在线看| 日本av免费视频播放| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 国产人伦9x9x在线观看| 午夜日韩欧美国产| 亚洲国产成人一精品久久久| 久久毛片免费看一区二区三区| 老司机影院毛片| 后天国语完整版免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 不卡av一区二区三区| 久久精品久久久久久久性| 久久久国产欧美日韩av| 国产在线视频一区二区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 成人国语在线视频| av一本久久久久| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美 日韩 精品 国产| 两个人免费观看高清视频| 国产熟女欧美一区二区| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 亚洲成人手机| 欧美人与性动交α欧美软件| 丁香六月天网| av有码第一页| 精品免费久久久久久久清纯 | 成年人午夜在线观看视频| 中文字幕亚洲精品专区| 欧美在线黄色| 18禁国产床啪视频网站| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲国产av新网站| 久久影院123| 久久精品久久久久久久性| 一区福利在线观看| 最近中文字幕2019免费版| 国产极品粉嫩免费观看在线| 日日摸夜夜添夜夜爱| 下体分泌物呈黄色| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产黄频视频在线观看| 色婷婷av一区二区三区视频| 午夜免费鲁丝| 超碰97精品在线观看| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 51午夜福利影视在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 热re99久久国产66热| 男人爽女人下面视频在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| a级毛片在线看网站| 国产亚洲欧美精品永久| 在线 av 中文字幕| 免费观看av网站的网址| 欧美日韩视频精品一区| 天堂8中文在线网| 亚洲欧美激情在线| 欧美97在线视频| 免费观看av网站的网址| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 两个人看的免费小视频| 黄色 视频免费看| 亚洲第一青青草原| 交换朋友夫妻互换小说| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 日本欧美国产在线视频| 精品亚洲成国产av| 午夜福利免费观看在线| 麻豆国产av国片精品| 脱女人内裤的视频| 在线观看www视频免费| 久久久欧美国产精品| 国产精品偷伦视频观看了| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 欧美精品亚洲一区二区| 国产伦理片在线播放av一区| 女警被强在线播放| 午夜福利影视在线免费观看| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美激情极品国产一区二区三区| 国产国语露脸激情在线看| 青春草亚洲视频在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 99国产精品免费福利视频| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 精品第一国产精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 蜜桃在线观看..| 男女之事视频高清在线观看 | 18在线观看网站| 高清不卡的av网站| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 三上悠亚av全集在线观看| 赤兔流量卡办理| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 黄片播放在线免费| 手机成人av网站| 久久亚洲精品不卡| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产精品一国产av| 十分钟在线观看高清视频www| 精品少妇内射三级| 国产免费又黄又爽又色| 久久精品成人免费网站| 欧美中文综合在线视频| 曰老女人黄片| www.999成人在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看 | 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产在视频线精品| 亚洲成人免费av在线播放| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 免费不卡黄色视频| 午夜日韩欧美国产| 人妻 亚洲 视频| 大香蕉久久网| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产黄色视频一区二区在线观看| 人妻一区二区av| 首页视频小说图片口味搜索 | 午夜福利乱码中文字幕| 婷婷色麻豆天堂久久| 精品第一国产精品| 好男人电影高清在线观看| 国产成人精品久久久久久| 青春草亚洲视频在线观看| 精品亚洲成国产av| 日韩av在线免费看完整版不卡| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩视频在线欧美| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 首页视频小说图片口味搜索 | 99精国产麻豆久久婷婷| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产日韩欧美亚洲二区| 制服诱惑二区| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 一区福利在线观看| 亚洲美女黄色视频免费看| 又黄又粗又硬又大视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 两人在一起打扑克的视频| 午夜视频精品福利| 美女大奶头黄色视频| 午夜免费鲁丝| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 免费高清在线观看日韩| 一边亲一边摸免费视频| 免费在线观看影片大全网站 | 成在线人永久免费视频| 日韩中文字幕视频在线看片| 啦啦啦啦在线视频资源| 最近最新中文字幕大全免费视频 | av电影中文网址| 日韩欧美一区视频在线观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 亚洲 欧美一区二区三区| 蜜桃国产av成人99| 这个男人来自地球电影免费观看| 国精品久久久久久国模美| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 91精品国产国语对白视频| 男人舔女人的私密视频| cao死你这个sao货| 国产成人av激情在线播放| 久久亚洲精品不卡| 免费人妻精品一区二区三区视频| 黄色a级毛片大全视频| kizo精华| 桃花免费在线播放| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 丝袜美腿诱惑在线| 国产精品一区二区在线不卡| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 国产片内射在线| 三上悠亚av全集在线观看| 91国产中文字幕| 又黄又粗又硬又大视频| 亚洲视频免费观看视频| 大片电影免费在线观看免费| 欧美日韩av久久| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产精品一区二区免费欧美 | 婷婷色av中文字幕| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲七黄色美女视频| 欧美久久黑人一区二区| 欧美97在线视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产精品一二三区在线看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 午夜激情久久久久久久| 亚洲伊人色综图| 又大又爽又粗| 2021少妇久久久久久久久久久| 人妻 亚洲 视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 又黄又粗又硬又大视频| 女人久久www免费人成看片| 在线观看国产h片| 97在线人人人人妻| 中文欧美无线码| 久久精品国产综合久久久| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲国产成人一精品久久久| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 欧美日韩av久久| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品熟女久久久久浪| 99精国产麻豆久久婷婷| 91老司机精品| 在线观看人妻少妇| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美人与性动交α欧美软件| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 一边摸一边抽搐一进一出视频| 视频区欧美日本亚洲| 日日夜夜操网爽| 宅男免费午夜| 91老司机精品| 久久狼人影院| 午夜激情久久久久久久| 黄色 视频免费看| 中国美女看黄片| 九色亚洲精品在线播放| 欧美日韩综合久久久久久| 精品国产国语对白av| 五月开心婷婷网| 在线观看免费高清a一片| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产一区二区在线观看av| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲五月婷婷丁香| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲九九香蕉| 久久精品国产综合久久久| 十八禁网站网址无遮挡| 高清不卡的av网站| 1024香蕉在线观看| 国产精品一区二区免费欧美 | 2021少妇久久久久久久久久久| 女性生殖器流出的白浆| 看免费av毛片| 亚洲第一青青草原| 女人精品久久久久毛片| 免费看av在线观看网站| 午夜福利视频精品| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 99国产精品一区二区蜜桃av | xxxhd国产人妻xxx| 欧美激情 高清一区二区三区| 久久热在线av| 久热这里只有精品99| 伦理电影免费视频| avwww免费| www.熟女人妻精品国产| 国产成人系列免费观看| 七月丁香在线播放| 欧美成人精品欧美一级黄| 黄色片一级片一级黄色片| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 一本色道久久久久久精品综合| 美女视频免费永久观看网站| 久久性视频一级片| 一边摸一边做爽爽视频免费| 在线观看免费日韩欧美大片| 久热爱精品视频在线9| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲一区中文字幕在线|