• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    面向腦控車輛的模糊融合控制方法研究

    2022-09-06 11:09:46張文锜吳志強(qiáng)
    關(guān)鍵詞:左轉(zhuǎn)方向盤指令

    董 娜,張文锜,吳志強(qiáng)

    天津大學(xué) 電氣自動化與信息工程學(xué)院,天津 300072

    腦機(jī)接口(BCI)分析腦信號以了解可用于控制各種機(jī)器的人的意圖和狀態(tài)[1]。由此衍生的腦控技術(shù),使得BCI的用戶可以通過思想輕松地控制各種電子設(shè)備,如:腦控輪椅[2]、腦控車[3-5]、腦控?zé)o人機(jī)[6]、腦控機(jī)器人[7]等。在BCI的眾多應(yīng)用中,腦控車輛(BCV)指通過腦機(jī)接口解析駕駛員的腦電信號進(jìn)而獲得控制命令的車輛[9]。

    根據(jù)腦控駕駛員參與控制的連續(xù)性,可將基于EEG的腦控車輛分成兩類:(1)不連續(xù)的BCV;(2)連續(xù)BCV[10]。對于不連續(xù)型BCV,駕駛員的控制指令并不參與車輛的整個(gè)控制過程[11-12]或者車輛的整個(gè)控制過程不連續(xù)[13]。對于連續(xù)型BCV,駕駛員在整個(gè)駕駛過程中都參與車輛的橫向或縱向控制,且控制過程連續(xù)[14-16]。與不連續(xù)BCV 相比,顯然連續(xù)BCV 人為參與性更高。因此本文中選擇針對連續(xù)型BCV展開設(shè)計(jì)。

    對于目前的腦控車輛,制約其控制性能的主要因素是BCI本身的性能受限,其一是BCI可辨識指令數(shù)目受限,一旦變多,辨識準(zhǔn)確率會大大降低。其二是辨識準(zhǔn)確率隨受試者不同變化幅度較大,其三是BCI識別速度慢,難以做到實(shí)時(shí)控制。由于BCI 性能存在以上問題,單獨(dú)使用大腦進(jìn)行控制的車輛性能必然受限。目前提高腦控車輛性能有兩種思路,一是提高BCI 本身性能,二是基于共享控制的思想為BCV添加輔助控制。在文獻(xiàn)[17]中基于模糊控制為腦控車輛設(shè)計(jì)了輔助控制器。但是,大腦控制只部分參與車輛控制,在其余部分車輛切換為自動控制,本質(zhì)上屬于一種不連續(xù)型BCV。文獻(xiàn)[9]提出了一種針對于連續(xù)型BCV的基于模型預(yù)測控制(MPC)的輔助控制方案。在該方案中,其MPC 控制器中使用的模型是將大腦決策過程與簡化的車輛模型一起建模得到的。然而,大腦決策過程本身是一個(gè)復(fù)雜的過程,導(dǎo)致難以對其準(zhǔn)確建模。

    本文基于模糊邏輯提出一種以人的意圖為優(yōu)先的模糊腦控融合控制,用于在BCI性能受限的情況下提高BCV的控制性能。因?yàn)槟:刂撇恍枰唧w的數(shù)學(xué)模型,因此避開了給大腦決策過程建模的問題。其次,本文所提出的方法針對連續(xù)型BCV,腦控信號全程參與車輛控制,充分提高人的參與程度。

    1 基于SSMVEP型BCI的腦控車輛系統(tǒng)

    1.1 整體框架

    腦控車輛整體框架如圖1所示。整體的工作流程:首先,腦控駕駛員依靠車輛狀態(tài)和環(huán)境信息決策一個(gè)腦控指令(方向盤向左,方向盤向右,方向盤保持)。然后通過用戶界面施加相應(yīng)的刺激。駕駛員通過注視用戶界面中的3個(gè)旋轉(zhuǎn)頻率不同范式圖案來產(chǎn)生代表3種轉(zhuǎn)向命令的EEG 信號。3 個(gè)范式圖案如圖2 所示,左、中、右側(cè)圖案分別對應(yīng)左轉(zhuǎn)、保持、右轉(zhuǎn)。采集到的EEG信號經(jīng)過信號的處理與分類后,通過發(fā)送裝置發(fā)送。通過信號轉(zhuǎn)換模型,將駕駛員的腦控指令轉(zhuǎn)換為具體的方向盤轉(zhuǎn)角,最終輸出到被控車輛。

    表3 左轉(zhuǎn)指令的監(jiān)督模糊規(guī)則表Table 3 Supervision fuzzy rules for turning left instruction

    圖1 腦控車輛整體框架Fig.1 Overall framework of BCV

    圖2 SSMVEP刺激范式Fig.2 SSMVEP stimulation paradigm

    1.2 SSMVEP

    傳統(tǒng)的SSVEP型BCI,常采用光閃爍或圖形翻轉(zhuǎn)等刺激方式,易造成使用者視覺疲勞、降低大腦響應(yīng)和辨識準(zhǔn)確率。本文采用一種基于旋轉(zhuǎn)視覺感知的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動誘發(fā)電位(SSMVEP)型BCI[18],可提高信噪比,降低使用者視覺疲勞。范式圖案通過PSYCHTOOLBOX 工具箱編程繪制范式圖案紋理,改變紋理旋轉(zhuǎn)角度來實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)范式運(yùn)動,如圖2所示。

    2 模糊腦控融合控制

    2.1 整體方案基本思想

    由于BCI指令識別可能出現(xiàn)錯(cuò)誤,并且在進(jìn)行腦控操作時(shí),操作者也可能因?yàn)槠?、注意力不集中等問題而發(fā)出錯(cuò)誤指令。因此對于腦控車系統(tǒng)而言,如想讓駕駛員的腦控指令全程參與車輛的控制過程,首先要對駕駛員發(fā)出的腦控指令進(jìn)行監(jiān)督評估。為此,本文引入FDES監(jiān)督理論解決這個(gè)問題。

    其次,在得到了駕駛員腦控指令的正確程度以后,還需要結(jié)合具體的控制機(jī)制以實(shí)現(xiàn)對該指令的具體實(shí)施以及錯(cuò)誤糾正。為此,在監(jiān)督評估腦控指令的正確程度的同時(shí),本文基于模糊邏輯,設(shè)計(jì)了一個(gè)自動控制器,該控制器會實(shí)時(shí)根據(jù)車輛當(dāng)前狀況進(jìn)行首次模糊推理輸出一個(gè)自動決策。為了使腦控車輛能夠盡可能地尊重駕駛員的主觀意圖,接著將監(jiān)督評估后得到的腦控指令的正確程度與控制器輸出的自動決策進(jìn)行第二次模糊推理以得到腦控車輛的最終決策,即根據(jù)腦控指令的正確程度對自動決策作出更符合人意圖的調(diào)整。當(dāng)駕駛員的控制命令正確時(shí),那么予以執(zhí)行,即在自動決策的基礎(chǔ)上加重;當(dāng)駕駛員的控制命令錯(cuò)誤程度不嚴(yán)重時(shí),那么只對其進(jìn)行限制,即在自動決策的基礎(chǔ)上減輕;當(dāng)駕駛員的控制命令錯(cuò)誤嚴(yán)重時(shí),此時(shí)才進(jìn)行糾正,即輸出自動決策不變。

    基于上述思想,本文設(shè)計(jì)了一個(gè)模糊腦控融合控制器來輔助駕駛員完成對腦控車輛的控制,該控制器的整體控制框圖如圖3所示。

    圖3 模糊腦控融合的輔助控制機(jī)制Fig.3 Auxiliary control mechanism of fusion brain control based on fuzzy logic

    2.2 自動模糊控制

    在圖3所示的模糊腦控融合的輔助控制機(jī)制下,首先,以車輛距道路中心線的偏差e,以及偏差的變化率de為輸入量,在設(shè)置好的模糊規(guī)則庫2 下,會基于模糊推理輸出一個(gè)自動控制決策。該過程為基于模糊邏輯的自動模糊控制過程,其作用是為最終決策的制定提供一個(gè)決策的基準(zhǔn)。

    輸入變量為車輛距道路中心線的偏差e、偏差的變化率de,輸出變量為車輛方向盤轉(zhuǎn)角u。e的模糊集為{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},對應(yīng)于{偏左較大,偏左中,偏左較小,零,偏右較小,偏右中,偏右較大}。de模糊集為{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},對應(yīng)于{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大}。輸出u的模糊集為{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB}對應(yīng)于{向左嚴(yán)重偏轉(zhuǎn),向左中等偏轉(zhuǎn),向左輕微偏轉(zhuǎn),方向盤保持,向右嚴(yán)重偏轉(zhuǎn),向右中等偏轉(zhuǎn),向右輕微偏轉(zhuǎn)}。隸屬度函數(shù)具體如圖4所示。

    圖4 自動模糊控制輸入輸出的隸屬度函數(shù)Fig.4 Membership functions of input and output of automatic fuzzy control

    其中e的基本論域?yàn)閇-10,10](單位:m),模糊論域?yàn)閇-5,5],量化因子Ke為0.5;de的基本論域?yàn)閇-2,2],模糊論域?yàn)閇-2,2],量化因子Kde為1;u的基本論域?yàn)閇-720,720](單位:°),模糊論域?yàn)閇-10,10],比例因子Ku為72。

    如該系統(tǒng)模糊規(guī)則庫R共有n條規(guī)則,用Rn表示第n條規(guī)則:

    則模糊關(guān)系為:

    系統(tǒng)總的控制規(guī)則R為:

    整體控制規(guī)則表如表1所示。

    表1 自動模糊控制規(guī)則表Table 1 Automatic fuzzy control rule table

    合成運(yùn)算°采用取大-取小法,當(dāng)輸入變量e、de分別取模糊集A、B時(shí),經(jīng)模糊推理得到輸出量U可表示為:

    采用重心法去模糊化得到最終輸出u:

    2.3 腦控指令監(jiān)督模式

    對于腦控車系統(tǒng)而言,需要監(jiān)控的事件是駕駛員發(fā)出的腦控指令的正確程度。

    本文所設(shè)計(jì)的腦控車系統(tǒng)主要針對其橫向方向上的運(yùn)動,其模糊自動機(jī)描述為:

    其中系統(tǒng)狀態(tài)代表車輛轉(zhuǎn)向程度,分別代表左轉(zhuǎn)程度、保持方向盤程度、右轉(zhuǎn)程度:

    由于腦控指令數(shù)量有限,認(rèn)為事件集P并非模糊事件,即每次腦控指令到來時(shí),以固定角度左或右轉(zhuǎn)。事件集P由Pc可控事件和Puc不可控事件組成:

    其中Pc可控事件代表接收到駕駛員的腦控指令:

    pL、pH、pR代表接受到3種腦控指令,左轉(zhuǎn)、保持方向盤、右轉(zhuǎn)。而Puc代表未接受到腦控指令,即腦控指令發(fā)送間隔。在接受到一個(gè)腦控指令后,直到下一個(gè)指令到達(dá),Pc的狀態(tài)才會變更為接收到下一個(gè)腦控指令的狀態(tài)。Pc的初始值為pH。

    為模糊狀態(tài)轉(zhuǎn)換函數(shù),具體表現(xiàn)為IF-Then 形式的模糊規(guī)則語句所表達(dá)的模糊推理過程的集合:

    并使得下式成立:

    其中為合成運(yùn)算。

    系統(tǒng)的初始狀態(tài)為。

    模糊監(jiān)控器為,是其對應(yīng)的模糊語言。此時(shí)設(shè)為事件發(fā)生程度的約束項(xiàng),在這里表示接收到腦控信號的正確程度。Pc(p)為當(dāng)前發(fā)生的可控的事件,則監(jiān)控行為可表示為:

    這里由偏差e及偏差變化率de通過表2至表4中的模糊規(guī)則進(jìn)行模糊推理確定。

    表2 保持指令的監(jiān)督模糊規(guī)則表Table 2 Supervision fuzzy rules for holding on instruction

    表4 右轉(zhuǎn)指令的監(jiān)督模糊規(guī)則表Table 4 Supervision fuzzy rules for turning right instruction

    由偏差e和偏差變化率de經(jīng)公式(1)至(6)得出,其模糊集為{Bad,Mid,Good},對應(yīng)于{錯(cuò)誤程度嚴(yán)重,錯(cuò)誤程度一般,正確}?!蔥-1,1]。為了方便表示,后續(xù)統(tǒng)一用Γ來代表駕駛員腦控指令的正確程度,Γ的隸屬度函數(shù)如圖5所示。

    圖5 Γ 的隸屬度函數(shù)Fig.5 Membership function of Γ

    2.4 模糊腦控融合決策過程

    在得到腦控指令的正確程度Γ以后,本文中將這一結(jié)果與2.2節(jié)中自動模糊控制器的輸出進(jìn)行二次模糊推理,根據(jù)Γ所確定的腦控指令的正確程度對自動決策進(jìn)行更符合人意圖的調(diào)整,得到腦控車輛的最終決策。該過程的具體思路為:

    (1)當(dāng)經(jīng)過監(jiān)督評估后,腦控指令的正確程度較高(Γ為Good)時(shí),此時(shí)執(zhí)行腦控指令,并對自動決策的程度進(jìn)行加重。比如自動決策為向左輕微偏轉(zhuǎn)(NS),此時(shí)腦控指令為左轉(zhuǎn)并且經(jīng)過監(jiān)督評估后判斷為正確(Good),則最終決策由自動決策的向左輕微偏轉(zhuǎn)(NS)加重為向左中等偏轉(zhuǎn)(NM)。

    (2)當(dāng)經(jīng)過監(jiān)督評估后,腦控指令出錯(cuò),但是錯(cuò)誤程度一般(Γ為Mid)時(shí),此時(shí)雖然不執(zhí)行指令,但出于最大程度尊重人主觀想法的原則,會把自動決策的程度減輕。比如自動決策是向右中等偏轉(zhuǎn)(PM),此時(shí)腦控指令為左轉(zhuǎn)并且經(jīng)過監(jiān)督評估后判斷為錯(cuò)誤程度一般(Mid),則最終決策由自動決策的向右中等偏轉(zhuǎn)(PM)減輕為向右輕微偏轉(zhuǎn)(PS)。

    (3)當(dāng)經(jīng)過監(jiān)督評估后,腦控指令出錯(cuò),并且錯(cuò)誤程度嚴(yán)重(Γ為Bad)時(shí),此時(shí)則糾正該指令,輸出自動決策的結(jié)果。比如自動決策為向右嚴(yán)重偏轉(zhuǎn)(PB),此時(shí)腦控指令為左轉(zhuǎn)并且經(jīng)過監(jiān)督評估后判斷為錯(cuò)誤程度嚴(yán)重(Bad),則最終輸出仍為向右嚴(yán)重偏轉(zhuǎn)(PB)。

    按照上述決策思路得到了表5 所示的融合模糊規(guī)則表(L、H、R分別代表左轉(zhuǎn)指令、保持指令和右轉(zhuǎn)指令,L_Good代表腦控指令為左轉(zhuǎn)并經(jīng)過監(jiān)督評估后判斷為正確)。

    表5 融合模糊規(guī)則表Table 5 Fusion fuzzy rule table

    3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

    為驗(yàn)證本文所提方案的有效性,本章中搭建了腦控車系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺,設(shè)計(jì)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

    實(shí)驗(yàn)中硬件部分腦機(jī)接口采用SSMVEP型BCI,信號采集使用天津大學(xué)人工智能與網(wǎng)絡(luò)科學(xué)研究所設(shè)計(jì)的便攜式腦電采集設(shè)備配合40 通道的腦電極帽,傳輸采用無線WiFi,軟件部分為Carsim 與Matlab 聯(lián)合仿真平臺。實(shí)驗(yàn)平臺如圖6所示。

    圖6 實(shí)驗(yàn)平臺Fig.6 Experiment platform

    實(shí)驗(yàn)道路如圖7,道路寬度設(shè)置為10 m,超出視為超界。以起點(diǎn)為原點(diǎn),行駛方向?yàn)閤軸,道路中心線的軌跡可分成2段彎道部分及2段直線部分:

    圖7 實(shí)物道路Fig.7 Experimental road

    小車的初始狀態(tài)為方向盤轉(zhuǎn)角為0°,縱向速度2 m/s并全程保持不變。腦控指令發(fā)送周期為4 s,腦控指令分為3種:左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、保持方向盤。未加入模糊腦控融合控制器時(shí),每次收到腦控轉(zhuǎn)向指令,小車方向盤以90°固定角轉(zhuǎn)動直到接收到下一個(gè)腦控指令。加入模糊腦控融合控制器后,腦控指令僅給出人的意圖(左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或者保持方向盤)即可,具體方向盤轉(zhuǎn)角,由控制器依據(jù)人的意圖以及當(dāng)前的車輛信息給出。SSMVEP 刺激頻率分別為14 Hz、16 Hz和18 Hz。

    實(shí)驗(yàn)被試者4名,4人均視力正?;虺C正后正常、精神狀態(tài)良好、沒有大腦相關(guān)疾病。實(shí)驗(yàn)分為離線和在線過程,首先通過離線實(shí)驗(yàn)確定了這4名受試者各自的離線BCI識別準(zhǔn)確率分別為73.8%、80%、84.2%、91.4%。

    在線實(shí)驗(yàn)的腦控駕駛?cè)蝿?wù)為控制小車從起點(diǎn)沿路線行駛一圈回到起點(diǎn),讓BCI識別準(zhǔn)確率不同的4名被試者分別在無融合控制器的輔助下和有融合控制器的輔助下進(jìn)行這一任務(wù)。

    實(shí)驗(yàn)統(tǒng)計(jì)的指標(biāo)為:完成腦控駕駛?cè)蝿?wù)的時(shí)間,駕駛?cè)^程的平均側(cè)向偏差、最大側(cè)向偏差、超界行駛率(超界行駛時(shí)間與完成任務(wù)總時(shí)間的比值)、超界的次數(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表6。

    表6 加入融合控制器后的腦控車輛控制性能Table 6 Control performance of BCV after adding fusion controller

    為了使最后結(jié)果表現(xiàn)得更加明顯,本文制成了柱狀圖及折線圖進(jìn)行展示如圖8所示,并給出了車輛軌跡圖如圖9所示。

    圖8 添加與未添加融合控制器結(jié)果對比Fig.8 Control performance of BCV with or without fusion controller

    通過數(shù)據(jù)可知,本文所提方法可以有效改善腦控車輛的控制性能。對于4名受試者而言,即使其BCI識別準(zhǔn)確率差異很大,但在加入融合控制器以后,車輛的最大偏差分別降低了94.5%、95.6%、95.1%、95%,車輛的平均偏差分別降低了93.6%、94.8%、94.8%、93.8%,任務(wù)完成時(shí)間分別減少了8.9%、12.5%、9.3%、15.4%,而超界行駛率都降為0,證明了本文所提方法的普適性和有效性。

    進(jìn)一步給出車輛的行駛軌跡圖如圖9所示。

    圖9 車輛軌跡圖Fig.9 Trajectory of BCV

    由車輛行駛軌跡圖,可進(jìn)一步看出,由于BCI 辨識時(shí)間較長,單獨(dú)由腦控控制的車輛調(diào)節(jié)比較滯后,因此偏離預(yù)設(shè)軌跡嚴(yán)重;且由于BCI 辨識命令數(shù)量受限,因此在有限的指令下難以做到精細(xì)的調(diào)節(jié),單獨(dú)由腦控控制的車輛軌跡也不夠平滑。而在加入融合控制器后,腦控車輛的控制精度明顯提高,整體軌跡平滑,不會突變。也可以看到在直道部分,車輛并不完全貼合軌跡,證明了該方案在保證控制精度的同時(shí)能夠尊重人的主觀意圖。

    4 結(jié)語

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,加入融合控制器后的BCV 的控制性能得到了明顯改善。對于不同被試者,車輛的最大偏差和平均偏差均減少了90%以上,且在設(shè)定安全限制為10 m 情況下將超界行駛率控制為0。提出的控制器將有限的駕駛員控制命令細(xì)化拓展為更細(xì)微的調(diào)整,在指令非嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)結(jié)合當(dāng)前車況予以執(zhí)行,并在指令嚴(yán)重錯(cuò)誤時(shí)可以進(jìn)行糾正。在盡量尊重人主觀意圖的前提下,有效彌補(bǔ)了當(dāng)前BCI準(zhǔn)確率隨受試者不同變化幅度較大,辨識時(shí)間及辨識命令數(shù)量也受限的問題。但對于腦控指令的監(jiān)督嚴(yán)格程度及最終決策貼合人意圖程度上,根據(jù)實(shí)際需求可以進(jìn)一步調(diào)整所設(shè)置的模糊規(guī)則。如何確定一個(gè)最佳模糊規(guī)則以實(shí)現(xiàn)讓尊重人的意圖程度和控制精度的統(tǒng)一是今后的研究方向。

    猜你喜歡
    左轉(zhuǎn)方向盤指令
    聽我指令:大催眠術(shù)
    交叉口借道左轉(zhuǎn)方案的交通安全仿真研究
    基于車流擁擠檢測的“借道左轉(zhuǎn)”自適應(yīng)智能控制*
    不能左轉(zhuǎn)
    六旬老人因搶奪公交車方向盤獲刑
    道路交叉口“借道左轉(zhuǎn)”的優(yōu)化控制
    ARINC661顯控指令快速驗(yàn)證方法
    LED照明產(chǎn)品歐盟ErP指令要求解讀
    電子測試(2018年18期)2018-11-14 02:30:34
    把握好直銷的方向盤
    把準(zhǔn)方向盤 握緊指向燈 走好創(chuàng)新路
    傳媒評論(2017年8期)2017-11-08 01:47:36
    成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 日韩,欧美,国产一区二区三区| 综合色丁香网| 国产永久视频网站| 在线观看一区二区三区激情| 男女边吃奶边做爰视频| 在线看a的网站| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲色图综合在线观看| 制服人妻中文乱码| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲成人手机| 日韩制服骚丝袜av| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 少妇熟女欧美另类| 日韩av免费高清视频| 看免费成人av毛片| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 精品一区在线观看国产| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产成人午夜福利电影在线观看| 美女国产视频在线观看| 国产成人精品在线电影| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲人与动物交配视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 一区二区av电影网| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 在线观看免费视频网站a站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久久久伊人网av| 91精品三级在线观看| 美女内射精品一级片tv| 大香蕉久久成人网| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产成人精品福利久久| 亚洲av综合色区一区| 免费大片18禁| 成人黄色视频免费在线看| 日韩在线高清观看一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 少妇被粗大的猛进出69影院 | 精品国产一区二区三区久久久樱花| 性色av一级| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲国产av新网站| 婷婷色麻豆天堂久久| www.av在线官网国产| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 各种免费的搞黄视频| 99re6热这里在线精品视频| 国产一级毛片在线| 久久 成人 亚洲| 桃花免费在线播放| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产又色又爽无遮挡免| 十八禁高潮呻吟视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久精品夜色国产| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 9色porny在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 免费观看性生交大片5| 中国美白少妇内射xxxbb| 色视频在线一区二区三区| 十八禁网站网址无遮挡| 高清不卡的av网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| av不卡在线播放| a级毛片免费高清观看在线播放| freevideosex欧美| 伊人久久精品亚洲午夜| 高清毛片免费看| a级毛色黄片| 亚洲精品av麻豆狂野| 五月玫瑰六月丁香| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美激情国产日韩精品一区| 精品酒店卫生间| 亚洲在久久综合| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品久久久久久久久av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产成人freesex在线| 亚洲丝袜综合中文字幕| 亚洲av综合色区一区| 热99国产精品久久久久久7| 丰满乱子伦码专区| 国产精品偷伦视频观看了| 黑丝袜美女国产一区| 免费看不卡的av| 丝袜喷水一区| 十分钟在线观看高清视频www| 美女大奶头黄色视频| 久久女婷五月综合色啪小说| 不卡视频在线观看欧美| 日韩视频在线欧美| 久久99热6这里只有精品| 一本久久精品| 国精品久久久久久国模美| 免费av中文字幕在线| 国产一区二区在线观看av| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲性久久影院| 国产成人午夜福利电影在线观看| 中文字幕久久专区| 夜夜爽夜夜爽视频| 国产乱人偷精品视频| 亚洲av综合色区一区| 精品人妻熟女av久视频| 色视频在线一区二区三区| 中国国产av一级| 一边亲一边摸免费视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 日本av免费视频播放| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 亚洲国产精品999| 日韩电影二区| 日本欧美视频一区| 亚洲国产精品国产精品| 中文字幕制服av| 熟女人妻精品中文字幕| 午夜91福利影院| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产亚洲最大av| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 波野结衣二区三区在线| 另类亚洲欧美激情| 日本欧美视频一区| 久久精品国产亚洲av天美| 欧美精品亚洲一区二区| 大香蕉97超碰在线| 日韩免费高清中文字幕av| 中文字幕av电影在线播放| 91久久精品国产一区二区成人| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 制服诱惑二区| 免费大片黄手机在线观看| 婷婷色综合www| 亚洲第一av免费看| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 久久ye,这里只有精品| 两个人的视频大全免费| 高清欧美精品videossex| 亚洲国产av影院在线观看| 免费高清在线观看日韩| 免费人成在线观看视频色| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲人成网站在线播| 国产精品女同一区二区软件| 中国三级夫妇交换| 国产成人免费观看mmmm| 午夜av观看不卡| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产熟女欧美一区二区| 看免费成人av毛片| 国产毛片在线视频| 少妇的逼水好多| 亚洲国产精品999| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 十八禁网站网址无遮挡| 国产精品久久久久久精品古装| 精品人妻熟女av久视频| 老司机影院成人| 国内精品宾馆在线| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 成人国语在线视频| 日本vs欧美在线观看视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产乱人偷精品视频| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 18禁观看日本| 丝瓜视频免费看黄片| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 美女国产视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 亚洲综合色惰| 国产国语露脸激情在线看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| a级毛片在线看网站| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产成人精品无人区| 久久久亚洲精品成人影院| 男的添女的下面高潮视频| 在线看a的网站| 日韩一本色道免费dvd| 国产精品偷伦视频观看了| 欧美日韩精品成人综合77777| av免费在线看不卡| 亚洲av福利一区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲欧洲日产国产| 青青草视频在线视频观看| 91精品国产国语对白视频| 久久 成人 亚洲| 亚洲成人手机| 国产精品嫩草影院av在线观看| 亚洲精品第二区| 三级国产精品片| 免费黄网站久久成人精品| 老熟女久久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成年女人在线观看亚洲视频| 久久这里有精品视频免费| 亚洲在久久综合| 熟女电影av网| 免费高清在线观看视频在线观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产一区亚洲一区在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 夜夜骑夜夜射夜夜干| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 久久精品国产亚洲网站| 蜜桃国产av成人99| 亚洲av成人精品一区久久| 国产不卡av网站在线观看| 成人免费观看视频高清| 国产成人精品无人区| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 97在线视频观看| 久久 成人 亚洲| 春色校园在线视频观看| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产精品99久久99久久久不卡 | 免费日韩欧美在线观看| 蜜桃国产av成人99| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 免费人成在线观看视频色| 日本黄色日本黄色录像| 在线天堂最新版资源| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 草草在线视频免费看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 黄片播放在线免费| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产在视频线精品| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 丝袜脚勾引网站| 伊人久久国产一区二区| 久久亚洲国产成人精品v| 99国产综合亚洲精品| 黄片无遮挡物在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 久久久久人妻精品一区果冻| 三级国产精品片| 日韩欧美一区视频在线观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 日本黄大片高清| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产片内射在线| 老司机亚洲免费影院| 99热这里只有精品一区| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 曰老女人黄片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲无线观看免费| 欧美精品一区二区大全| 亚洲av欧美aⅴ国产| 少妇人妻 视频| 观看美女的网站| 水蜜桃什么品种好| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久久精品免费免费高清| 黄色一级大片看看| av网站免费在线观看视频| 我的女老师完整版在线观看| av国产精品久久久久影院| a 毛片基地| 久久久久久久久久久丰满| 97超碰精品成人国产| 久久久久久久久久久久大奶| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 国产综合精华液| 国产精品久久久久久精品电影小说| 亚洲不卡免费看| 久久久久久久久久成人| 日韩一本色道免费dvd| 日韩三级伦理在线观看| 99久久综合免费| 18禁动态无遮挡网站| 99久久精品一区二区三区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲精品色激情综合| 好男人视频免费观看在线| 999精品在线视频| 国产精品不卡视频一区二区| 91久久精品电影网| 一本色道久久久久久精品综合| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 97精品久久久久久久久久精品| 午夜影院在线不卡| 久久久国产精品麻豆| 哪个播放器可以免费观看大片| 欧美另类一区| 老司机亚洲免费影院| 在线观看人妻少妇| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产高清三级在线| 性高湖久久久久久久久免费观看| 黄片无遮挡物在线观看| 免费av中文字幕在线| 美女国产高潮福利片在线看| 晚上一个人看的免费电影| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久人妻熟女aⅴ| 美女主播在线视频| 一级片'在线观看视频| 国模一区二区三区四区视频| 久热久热在线精品观看| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 十八禁高潮呻吟视频| 在线精品无人区一区二区三| 日韩av在线免费看完整版不卡| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 嫩草影院入口| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产精品 国内视频| 九色成人免费人妻av| av不卡在线播放| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人亚洲精品一区在线观看| av在线观看视频网站免费| 777米奇影视久久| 成人无遮挡网站| 欧美丝袜亚洲另类| 在线观看免费视频网站a站| 寂寞人妻少妇视频99o| 免费观看a级毛片全部| 成人国语在线视频| 曰老女人黄片| 美女中出高潮动态图| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 一区在线观看完整版| 中国国产av一级| 99热全是精品| 热99久久久久精品小说推荐| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 多毛熟女@视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美人与善性xxx| 日本色播在线视频| 久久综合国产亚洲精品| 国产乱来视频区| 国产伦理片在线播放av一区| 日本色播在线视频| 午夜福利视频精品| 涩涩av久久男人的天堂| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 日本vs欧美在线观看视频| 午夜老司机福利剧场| av在线app专区| 天堂中文最新版在线下载| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 日本欧美国产在线视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 中文字幕亚洲精品专区| 免费大片黄手机在线观看| 26uuu在线亚洲综合色| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 久久亚洲国产成人精品v| 国产熟女欧美一区二区| 天天操日日干夜夜撸| 国产高清三级在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 久久ye,这里只有精品| √禁漫天堂资源中文www| 精品午夜福利在线看| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品久久久久久久久免| 国产精品99久久久久久久久| 日本午夜av视频| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产深夜福利视频在线观看| 波野结衣二区三区在线| 亚洲精品乱久久久久久| 午夜激情av网站| 亚洲国产精品999| 久久99蜜桃精品久久| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲国产精品国产精品| 男女免费视频国产| 国产高清国产精品国产三级| 妹子高潮喷水视频| 成人亚洲精品一区在线观看| 精品久久蜜臀av无| 99热6这里只有精品| www.av在线官网国产| 成人国产av品久久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| 日韩av在线免费看完整版不卡| 观看美女的网站| 亚洲av在线观看美女高潮| 天堂中文最新版在线下载| 精品久久国产蜜桃| 成人二区视频| 大陆偷拍与自拍| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 美女国产高潮福利片在线看| 亚洲欧美成人精品一区二区| 日韩中字成人| 一区二区三区四区激情视频| 国产成人aa在线观看| 成人亚洲精品一区在线观看| 一级片'在线观看视频| 欧美3d第一页| av.在线天堂| 丰满迷人的少妇在线观看| 中文字幕免费在线视频6| 寂寞人妻少妇视频99o| 一级二级三级毛片免费看| 精品人妻一区二区三区麻豆| 2022亚洲国产成人精品| 免费人成在线观看视频色| 丝瓜视频免费看黄片| 在线看a的网站| 久久ye,这里只有精品| 18禁观看日本| 91久久精品电影网| 久久 成人 亚洲| 午夜免费观看性视频| 又大又黄又爽视频免费| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产成人freesex在线| 国产精品人妻久久久影院| 婷婷色av中文字幕| 色网站视频免费| 青春草亚洲视频在线观看| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 欧美三级亚洲精品| 国产综合精华液| 亚洲美女搞黄在线观看| 伊人亚洲综合成人网| 一区二区三区四区激情视频| 久久婷婷青草| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 精品一区二区三区视频在线| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 中国三级夫妇交换| 韩国av在线不卡| 波野结衣二区三区在线| 97在线视频观看| 国产乱人偷精品视频| 日产精品乱码卡一卡2卡三| av国产久精品久网站免费入址| 久久久欧美国产精品| 亚洲av男天堂| 99热这里只有精品一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 热99久久久久精品小说推荐| 亚洲伊人久久精品综合| av女优亚洲男人天堂| 亚洲中文av在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 午夜福利视频在线观看免费| 大香蕉久久成人网| 亚洲国产色片| 黑丝袜美女国产一区| 校园人妻丝袜中文字幕| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 3wmmmm亚洲av在线观看| 丝袜脚勾引网站| 99精国产麻豆久久婷婷| 日本av手机在线免费观看| 日本欧美视频一区| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲欧美一区二区三区国产| 成人免费观看视频高清| 男女高潮啪啪啪动态图| 在线观看人妻少妇| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 大片电影免费在线观看免费| 成人二区视频| 国产精品 国内视频| 一本大道久久a久久精品| 十八禁网站网址无遮挡| 色哟哟·www| 97在线人人人人妻| 国产一区二区三区av在线| 国产精品久久久久久精品电影小说| 性高湖久久久久久久久免费观看| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 欧美bdsm另类| 五月天丁香电影| 欧美日韩综合久久久久久| 天美传媒精品一区二区| 赤兔流量卡办理| 黑人高潮一二区| 亚洲人成网站在线播| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 日韩欧美精品免费久久| 国产成人一区二区在线| 一边亲一边摸免费视频| 十八禁高潮呻吟视频| 最黄视频免费看| 韩国高清视频一区二区三区| 日韩一本色道免费dvd| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产成人精品福利久久| 观看美女的网站| 久久久精品免费免费高清| 久久久久久久久大av| 另类精品久久| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲国产日韩一区二区| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 久久久久久久国产电影| 蜜臀久久99精品久久宅男| 下体分泌物呈黄色| 国产有黄有色有爽视频| 免费观看无遮挡的男女| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产成人免费观看mmmm| 18禁观看日本| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 精品国产露脸久久av麻豆| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产色婷婷99| 久久久久精品久久久久真实原创| 午夜激情福利司机影院| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99久久精品国产国产毛片| 久久精品人人爽人人爽视色| 观看美女的网站| 国产精品不卡视频一区二区| 精品久久久久久久久av| 免费少妇av软件| 亚洲av.av天堂| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 亚洲av国产av综合av卡| 在现免费观看毛片| 日本黄大片高清| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲性久久影院| 中国国产av一级| 亚洲精品一二三| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲av成人精品一区久久| 国产成人精品婷婷| 在线观看一区二区三区激情| 精品久久蜜臀av无| 十八禁高潮呻吟视频| 日韩中字成人| 免费看av在线观看网站| 五月伊人婷婷丁香| 免费看av在线观看网站| 成人黄色视频免费在线看| 美女视频免费永久观看网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 在线观看www视频免费| 国产精品无大码| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 一区二区三区精品91| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 黄片无遮挡物在线观看| 91精品国产九色| 久久精品国产自在天天线| 午夜精品国产一区二区电影| 少妇人妻 视频| 97在线人人人人妻| 久久久久视频综合| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲欧洲日产国产| 欧美激情 高清一区二区三区| 9色porny在线观看| 国产探花极品一区二区| 91久久精品国产一区二区成人| 女性生殖器流出的白浆| 99久久综合免费| 全区人妻精品视频| 国内精品宾馆在线| 亚洲一区二区三区欧美精品| 啦啦啦啦在线视频资源| 精品久久久久久久久亚洲| 熟妇人妻不卡中文字幕| 久久久久久久久大av| 亚洲av在线观看美女高潮| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 青春草视频在线免费观看| 国产视频首页在线观看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久国产亚洲av麻豆专区|