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    基于無人機的重載鐵路線橋隧巡檢作業(yè)體系研究

    2022-09-05 09:05:24潘振馬戰(zhàn)國段培勇袁磊李堯杜翠
    鐵道建筑 2022年8期
    關(guān)鍵詞:橋隧大疆邊坡

    潘振 馬戰(zhàn)國 段培勇 袁磊 李堯 杜翠

    1.中國鐵道科學研究院集團有限公司鐵道建筑研究所,北京 100081;2.中國鐵道科學研究院集團有限公司高速鐵路軌道技術(shù)國家重點實驗室,北京 100081

    朔黃鐵路是我國西煤東運的第二大通道,是國家能源集團礦石、鐵路、港口、電力、航運、石油一體化工程的重要組成部分。朔黃鐵路沿線穿越太行山、恒山、云中山等山脈,地形地貌復雜,山高谷深,橋梁、隧道和高填路堤眾多。隨著貨車軸重提高、長大編組重載列車開行,線橋隧設(shè)備劣化速率加快,病害增多,對線橋隧的檢測和維護提出了更高要求。而無人機技術(shù)的商用推廣為鐵路線橋隧巡檢提供了新途徑。日本、法國、美國、英國、澳大利亞、荷蘭等國家利用無人機對鋼軌、橋梁服役狀態(tài)進行檢查,取得了較好效果。中國鐵路成都局、南昌局、北京局、武漢局利用無人機開展橋梁、路基、沿線地質(zhì)災(zāi)害、周邊環(huán)境巡檢[1-3],有效減輕了線路巡檢人員工作強度,降低了人員和設(shè)備風險。本文結(jié)合朔黃鐵路現(xiàn)狀及相關(guān)標準,分析無人機巡檢需求,從無人機平臺和載荷、巡檢作業(yè)模式、巡檢系統(tǒng)和標準體系四個方面,提出朔黃鐵路無人機線橋隧巡檢作業(yè)體系。

    1 無人機巡檢需求分析

    朔黃鐵路沿線存在氣象災(zāi)害誘發(fā)滑坡、崩塌等次生地質(zhì)災(zāi)害的安全隱患,而且這些區(qū)域檢查人員難以到達,檢查工作效率低、效果差,勞動安全隱患大。近年來朔黃鐵路運量、行車密度增大,線橋隧的傷損、劣化加快。目前利用綜合檢測車、探傷車等基本實現(xiàn)了軌道結(jié)構(gòu)的檢測。因此,重點利用無人機對橋梁、隧道、路基邊坡開展巡檢作業(yè)。

    朔黃鐵路橋梁主要為混凝土橋梁,病害主要表現(xiàn)為裂縫、破損、蜂窩麻面等。根據(jù)TG/GW 103—2018《普速鐵路橋隧建筑物修理規(guī)則》,混凝土梁裂縫寬度達到0.2 mm時其劣化等級為B級,需維修整治,因此混凝土鐵路橋梁無人機巡檢的檢測精度至少滿足識別0.2 mm寬裂縫的要求。

    朔黃鐵路隧道洞口、路基存在崩塌落石、邊坡溜坍、排水設(shè)施淤塞等風險,邊坡存在沖刷、開裂、片石脫落等病害,可能會直接影響行車安全,在無人機巡檢過程中需重點關(guān)注。

    2 無人機平臺及載荷

    2.1 無人機平臺

    各固定翼無人機比較難操作,起飛時對場地要求比較苛刻,危險系數(shù)比較高,但是它的續(xù)航時間比較長,適合大面積作業(yè)。多旋翼無人機操作流程簡單,無需特定場地起飛,可垂直起降,相對安全,但是它的飛行時間比較短,效率較低。垂直起降固定翼無人機結(jié)合了固定翼與多旋翼工作方式,可在狹小范圍內(nèi)起降,不需要跑道或彈射裝置;能長距離、長航時作業(yè);既可懸停作業(yè)又可高航速作業(yè),更加適應(yīng)復雜的作業(yè)環(huán)境,但是體積比較大,運輸不方便。綜合各類無人機特點,建議采用多旋翼無人機。鐵路橋梁、隧道洞口的巡檢面積較小,路基邊坡檢測距離可能較長,可分階段進行檢測。檢測時攜帶備用電池,可以彌補多旋翼無人機飛行時間比較短的缺點,滿足線橋隧巡檢作業(yè)要求。

    國內(nèi)外無人機品牌中,知名度及技術(shù)水平較高的有大疆、飛馬、中科遙感、零度智控、極飛科技、億航、昊翔、星圖、派諾特、因諾航空等。

    大疆行業(yè)級產(chǎn)品中,飛行平臺主要有御2與經(jīng)緯M300RTK。御2起飛重量(無配件)僅909 g,續(xù)航時長僅31 min。經(jīng)緯M300RTK擁有55 min長續(xù)航、負載大、六向定位避障等優(yōu)勢。綜合考慮鐵路線橋隧的任務(wù)要求,擬選用大疆M300RTK無人機。

    2.2 無人機載荷

    無人機載荷主要有傾斜攝影、激光雷達、熱紅外相機、多光譜相機、高光譜相機、空中氣體檢測儀、空中探照燈等。無人機航測主要采用的載荷是攝影相機、機載激光雷達和紅外攝像機。

    針對線橋隧巡檢特點,配合多旋翼M300RTK無人機平臺,選擇大疆L1激光雷達和大疆P1、H20等相機采集數(shù)據(jù)。

    1)大疆L1激光雷達:集成Livox激光雷達、高精度慣導、測繪相機和三軸云臺,可搭配經(jīng)緯M300 RTK和大疆智圖,實現(xiàn)全天候、高效率實時三維數(shù)據(jù)獲取以及復雜場景下高精度后處理三維模型的構(gòu)建。

    2)大疆P1相機:集成全畫幅圖像傳感器與三軸云臺,支持多款定焦鏡頭,高性能、多用途。

    3)大疆H20相機:集成2 000萬像素變焦相機、1 200萬像素廣角相機和1 200 m激光測距儀。

    3 無人機巡檢作業(yè)模式

    3.1 巡檢作業(yè)要求

    作業(yè)前要對航測涉及區(qū)域進行風險評估。關(guān)注的目標包括機場、軍事設(shè)施、重要建筑物、高大建筑物、高壓電塔、植被,還需看是否滿足飛行條件。必要時進行空域申請,將設(shè)置的作業(yè)航線與允許飛行的空域進行對比,確保飛行條件的可操作性。

    根據(jù)鐵路工務(wù)運維不同應(yīng)用場景、鐵路線路走向和巡檢作業(yè)的相關(guān)要素,設(shè)計并確定無人機平臺的飛行軌跡、飛行高度、載荷觸發(fā)動作等,包括起飛點和降落點的設(shè)定、航線規(guī)劃、校準點布設(shè)等。

    3.2 橋梁巡檢作業(yè)模式

    重載鐵路橋梁以T梁為主,對一孔32 m簡支T梁的單側(cè)面進行貼近攝影測量,該梁梁高2.5 m,縱向每4 m設(shè)置1道橫隔板。采用正攝+俯仰交向攝影,最多采集像片80張,現(xiàn)場作業(yè)時長16.9 min。結(jié)果見圖1。

    圖1 32 m T梁單側(cè)面巡檢結(jié)果

    3.3 路基邊坡巡檢作業(yè)模式

    采用豎直攝影方式采集路基邊坡坡面圖像,將主光軸oO近似垂直于坡面,相機鏡頭傾角θ等于坡面傾角β,如圖2(a)所示。采用此方式采集的坡面圖像,不容易出現(xiàn)變形,能夠直觀表現(xiàn)坡面特征。對于臺階式邊坡,存在每級坡β不同的問題。此時,θ需要根據(jù)β的改變作出調(diào)整,始終保持θ≈β。

    圖2 路基邊坡拍攝方式示意

    路基截水溝呈凹形,如果無人機在拍攝時采用與邊坡截水溝同樣的角度,部分區(qū)域會位于相機采集盲區(qū)。邊坡的截水溝是根據(jù)每個邊坡的地質(zhì)條件、所處的環(huán)境等設(shè)計的,大小規(guī)格不一樣。因此,采用主光軸垂直于溝底的方式采集圖像,主光軸在K1K'1范圍內(nèi)[圖2(b)],操作簡單,可避免出現(xiàn)采集盲區(qū)。

    3.4 隧道洞口巡檢作業(yè)模式

    根據(jù)隧道洞口仰坡環(huán)境和特點,將隧道洞口巡檢分為區(qū)域整體巡檢、重點區(qū)域巡檢和高危病害定制巡檢三部分并規(guī)劃不同的航線。

    區(qū)域整體巡檢的目的是采集隧道洞口及仰坡全測區(qū)傾斜攝影數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù),建立三維模型。

    重點區(qū)域巡檢是在取得區(qū)域整體巡檢數(shù)據(jù)后,對其查看、分析,找出值得關(guān)注的重點區(qū)域(發(fā)現(xiàn)問題點或病害點所在區(qū)域),再根據(jù)重點區(qū)域來制定巡檢航線。重點區(qū)域巡檢需要貼近懸停至病害區(qū)域,調(diào)整至最好觀測角度,以采集病害區(qū)域更加清晰的圖像數(shù)據(jù)。

    高危病害定制巡檢是針對重點區(qū)域巡查中發(fā)現(xiàn)的對線路運營具有較大危害性或處于進展中的病害,如穩(wěn)定性較差的危巖或新生擴展裂縫等,進行近距離高頻次觀測。

    4 無人機巡檢系統(tǒng)

    無人機巡檢系統(tǒng)包括無人機作業(yè)管控、數(shù)據(jù)存儲及智能識別、數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析和綜合展示三部分。

    4.1 無人機作業(yè)管控

    ①空域申請。根據(jù)《中華人民共和國飛行基本規(guī)則》等相關(guān)規(guī)定,與相關(guān)管理部門協(xié)調(diào)建立統(tǒng)一空域申請渠道和定期協(xié)商機制,便于集中管理飛行計劃。②飛行計劃。系統(tǒng)中嵌入空域申請和狀態(tài)管理功能,建立巡檢工單,負責對飛行計劃進行審批和管理。③巡檢任務(wù)管理。對巡檢任務(wù)進行申報、審批、派發(fā)和報備,并跟蹤、監(jiān)視任務(wù)的執(zhí)行進度。④自主航線規(guī)劃。根據(jù)地圖和地形信息數(shù)據(jù)、天氣數(shù)據(jù)、任務(wù)內(nèi)容對巡檢任務(wù)進行分析,規(guī)劃出最優(yōu)飛行航線。

    4.2 無人機巡檢數(shù)據(jù)存儲及智能識別

    利用無人機完成巡檢數(shù)據(jù)采集后,通過內(nèi)網(wǎng)上傳到海量存儲陣列,作為原始數(shù)據(jù)進行存儲。在GPU服務(wù)器上部署智能識別程序,通過網(wǎng)絡(luò)方式共享訪問海量存儲陣列中的圖像數(shù)據(jù),進行病害的智能識別。識別結(jié)果也存儲在海量存儲陣列,見圖3。

    圖3 無人機巡檢數(shù)據(jù)存儲及智能識別

    病害自動識別算法流程見圖4。首先建立樣本庫,使用標注工具對圖像進行像素級語義分割標注,建立病害樣本數(shù)據(jù)集,按一定比例分為訓練集和驗證集;然后構(gòu)建基于編碼(ResNet18網(wǎng)絡(luò))-解碼(PPM網(wǎng)絡(luò))架構(gòu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傷損分割模型[4],將訓練集中的圖片輸入到分割模型的編碼網(wǎng)絡(luò)中提取特征信息,輸入到解碼網(wǎng)絡(luò)中生成對象分割結(jié)果,持續(xù)進行模型訓練;最后通過驗證集對模型識別能力進行評估,找到最優(yōu)的模型參數(shù),實現(xiàn)對病害的自動化檢測、病害趨勢分析和狀態(tài)評定。

    圖4 病害智能識別算法流程

    4.3 巡檢數(shù)據(jù)統(tǒng)計分析與綜合展示

    Web服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)方式共享訪問海量存儲陣列中的圖像數(shù)據(jù)和病害識別結(jié)果,對巡檢數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析,結(jié)合三維GIS(Geographic Information System)將巡檢結(jié)果進行綜合展示。

    巡檢數(shù)據(jù)的統(tǒng)計分析主要內(nèi)容是:

    1)統(tǒng)計病害空間分布?;诠?wù)設(shè)備病害分級分類標準,無人機巡檢系統(tǒng)將線橋隧無人機巡檢發(fā)現(xiàn)的結(jié)構(gòu)病害在空間維度上進行展示,便于工務(wù)管理部門掌握該設(shè)備健康狀況,并制定相應(yīng)的維修方案。

    2)病害發(fā)展趨勢分析。無人機巡檢系統(tǒng)對檢測到的同一病害在時間維度上進行展示,揭示此處病害在過去某個時間范圍內(nèi)的發(fā)展、演變趨勢,為設(shè)備劣化預(yù)測提供數(shù)據(jù)支持。

    3)生成巡檢報告。無人機巡檢系統(tǒng)自動生成月報、季報、年報等周期性巡檢報告。根據(jù)需要,工務(wù)部門可以選擇重點關(guān)注的工務(wù)設(shè)備結(jié)構(gòu)病害的演變過程進行分析、研判,并自動生成結(jié)構(gòu)病害的巡檢報告。

    無人機巡檢結(jié)果綜合展示是將巡檢結(jié)果以表格、圖片等方式對結(jié)果進行展示,并結(jié)合GIS和BIM(Building Information Modeling)展示病害位置?;谌SGIS平臺,集成BIM、影像、地形、傾斜攝影、激光點云等,實現(xiàn)BIM數(shù)據(jù)與多源數(shù)據(jù)的融合,對病害所在位置進行顯示,并可以點擊查詢病害類型、大小、歷史發(fā)展等詳細信息,實現(xiàn)宏觀、全面的展示與管理。

    5 標準體系

    參考無人機巡檢智能管理系統(tǒng),考慮鐵路無人機巡檢管理、技術(shù)需求,建議分類編制標準。

    1)管理類標準:①鐵路無人機巡檢空域申請與巡檢計劃管理。規(guī)定無人機空域申請、巡檢航線規(guī)劃的流程、要求等內(nèi)容。②鐵路無人機巡檢作業(yè)安全工作規(guī)程。規(guī)定無人機巡檢安全工作的一般要求、保證安全的組織和技術(shù)措施、安全注意事項、巡檢作業(yè)異常處理等內(nèi)容。③鐵路行業(yè)無人機巡檢作業(yè)人員培訓考核規(guī)范。規(guī)定無人機巡檢作業(yè)人員培訓應(yīng)達到的能力。④鐵路無人機巡檢應(yīng)急處置制度。規(guī)定應(yīng)急處置的響應(yīng)機制、組織機構(gòu)、應(yīng)急處置工作流程等。

    2)技術(shù)類標準:①鐵路無人機巡檢分類和配置原則。根據(jù)無人機巡檢應(yīng)用場景,對不同使用條件下無人機及其載荷的功能、性能指標進行細化,規(guī)范無人機適配性,建立不同場景下的配置原則。②鐵路無人機巡檢作業(yè)技術(shù)條件。規(guī)定采用無人機對鐵路巡檢的作業(yè)要求、準備工作、方式及方法、模式及內(nèi)容、資料的整理及移交、異常情況處置等。③鐵路無人機巡檢數(shù)據(jù)處理、移交與驗收規(guī)范。規(guī)定采用無人機對鐵路巡檢時數(shù)據(jù)自動采集和處理的要求,包括圖片、點云數(shù)據(jù)的采集方式、數(shù)據(jù)處理及其質(zhì)量要求等。

    6 結(jié)論

    1)在對比分析國內(nèi)外無人機類型及特點的基礎(chǔ)上,建議采用大疆M300RTK無人機,并根據(jù)需要搭載P1、H20相機和L1激光雷達。

    2)根據(jù)橋梁、路基邊坡、隧道洞口的巡檢要求,提出了線橋隧巡檢作業(yè)模式。

    3)從無人機作業(yè)管控、數(shù)據(jù)存儲及智能識別、統(tǒng)計分析和綜合展示三個方面開發(fā)了無人機巡檢系統(tǒng)。

    4)建議編制鐵路無人機巡檢空域申請與巡檢計劃管理,鐵路無人機巡檢數(shù)據(jù)處理、移交與驗收規(guī)范等管理類和技術(shù)類標準。

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