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    工程機械油氣懸掛剛度特性研究

    2022-08-16 05:25:22俊,向
    低碳世界 2022年5期
    關(guān)鍵詞:桿腔蓄能器活塞桿

    陳 俊,向 峰

    (三一重工股份有限公司,湖南 湘潭 411100)

    0 引言

    油氣懸掛是以惰性氣體(氮氣)作為彈性介,以油液作為傳力介質(zhì),由蓄能器(相當(dāng)于氣體彈簧)和具有減振器功能的懸掛缸組成。與傳統(tǒng)懸掛相比,油氣懸掛具有典型的非線性彈性特性和良好的減振性能,因此,其擁有廣闊的發(fā)展前景。目前,部分工程機械底盤采用了油氣懸掛技術(shù),其中懸掛油缸是懸掛系統(tǒng)的重要組成部件,所以對懸掛油缸進行數(shù)學(xué)建模及分析,對懸掛系統(tǒng)的油缸選型可以起到至關(guān)重要的作用。本文通過仿真與實驗相結(jié)合來驗證數(shù)學(xué)模型的正確性。

    1 懸掛剛度特性

    剛度特性是指活塞桿上所受到的彈性力(不包含阻尼力)與活塞相對于液壓缸行程的關(guān)系,有靜剛度特性和動剛度特性。剛度特性是油氣懸掛的重要特性,直接影響到車輛行駛平順性、懸掛動行程以及輪胎動載等。靜剛度特性是指活塞桿相對于懸掛油缸緩慢移動時,活塞桿上所受到的力與活塞行程關(guān)系所決定的剛度特性;動剛度特性是指活塞桿相對于懸掛油缸快速移動,活塞桿上所受的力與活塞行程關(guān)系所決定的剛度特性。

    缸體、活塞、活塞桿為懸掛油缸主要組成元件。其工作原理為:當(dāng)活塞桿由缸體內(nèi)伸出時,有桿腔和無桿腔之間產(chǎn)生壓差,蓄能器向無桿腔補充液壓油,有桿腔液壓油流向另一個蓄能器,達到一個平衡狀態(tài)。同樣,當(dāng)活塞桿縮進缸體時,有桿腔和無桿腔存在的壓力差使無桿腔液壓油流向蓄能器,而有桿腔內(nèi)的液壓油由蓄能器補充,達到活塞上下受力平衡。懸掛油缸在運動過程中產(chǎn)生的腔體內(nèi)油液體積的變化,需要通過蓄能器的高壓氮氣體積壓縮或膨脹來補償,可以簡易看作傳統(tǒng)懸掛中的彈性元件。

    2 數(shù)學(xué)模型

    假設(shè)油缸的活塞桿產(chǎn)生位移x,懸掛油缸的工作原理如圖1所示。有桿腔、無桿腔內(nèi)壓力為PA、PB,缸體內(nèi)徑橫截面積分別為SA、SB。

    圖1 懸掛油缸的工作原理

    以缸體為研究對象進行受力分析,活塞桿處于任意位置時的平衡方程式[1]如式(1)所示。

    蓄能器1、2內(nèi)的初始壓力為P10=P20=P0,初始體積為V10=V20=V0。蓄能器內(nèi)氣體平衡位置時的壓力和體積分別為:P′10,P′20,V′10,V′20。設(shè)油缸活塞從靜平衡狀態(tài)發(fā)生位移為x,則蓄能器的氣體體積發(fā)生改變?nèi)缡剑?)、式(3)所示。

    根據(jù)氣體狀態(tài)方程得到式(4)~式(6)。

    由式(1)~式(6)可得式(7)。

    設(shè)懸掛支承的懸掛質(zhì)量為M,靜平衡狀態(tài)蓄能器內(nèi)的氣體壓力、體積如式(8)、式(9)所示。

    由式(1)~式(9)可得式(10)。

    對x進行求導(dǎo)得式(11)。

    當(dāng)x=0時,同時r=1即為靜態(tài)剛度[2],可以得到式(12)。

    從式(11)和式(12)可以得出,影響懸掛剛度的參數(shù)有:初始氣體體積與壓力、輸入信號、懸掛油缸有桿腔與無桿腔的截面積。氣體多變指數(shù)的取值,當(dāng)氣體多變指數(shù)r=1時,氣體為等溫過程,此時可以得到油氣懸掛系統(tǒng)的靜剛度特性(緩慢加載過程可視為等溫過程);當(dāng)氣體多變指數(shù)r=1.4時,氣體為絕熱過程,此時可以得到油氣懸掛系統(tǒng)的動剛度特性,快速加載過程。但是,當(dāng)懸掛油缸做緩慢動作的時候,可以看成是一個等溫過程[3]。

    3 仿真研究與試驗驗證

    3.1 仿真研究

    用MATLAB編程對油氣懸掛數(shù)學(xué)模型進行仿真。蓄能器為初始狀態(tài)時,P0=5.0 MPa,V0=2.8 L,蓄能器為靜平衡狀態(tài)時,Mg為一個常數(shù)。通過仿真試驗得出關(guān)系曲線。

    圖2為x=0.05 sin(0.08πt)時的力與位移關(guān)系曲線(計摩擦力),該曲線考慮了油缸的摩擦力(摩擦力視為恒定值)。圖3為x=0.05 sin(0.08πt)時的剛度系數(shù)與位移關(guān)系曲線。圖4為x=0.1 sin(0.08πt)時的力與位移關(guān)系曲線(計摩擦力),圖5為x=0.1 sin(0.08πt)時的剛度系數(shù)與位移關(guān)系曲線。從曲線可以看出,當(dāng)加載位移發(fā)生變化時,懸掛剛度發(fā)生改變。當(dāng)位移增大時,懸掛油缸的總作用力增大,懸掛的剛度也在增大,且懸掛的剛度特性反映了油缸壓縮越大油缸的剛度系數(shù)越大。

    圖2 x=0.05 sin(0.08πt)時的力與位移關(guān)系曲線(計摩擦力)

    圖3 x=0.05 sin(0.08πt)時的剛度系數(shù)與位移關(guān)系曲線

    圖4 x=0.1 sin(0.08πt)時的力與位移關(guān)系曲線(計摩擦力)

    圖5 x=0.1 sin(0.08πt)時的剛度系數(shù)與位移關(guān)系曲線

    圖6、圖7分別為V0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,P0的剛度系數(shù)關(guān)系曲線??梢钥闯觯?dāng)P0=3 MPa的剛度曲線變化速率明顯比P0=7 MPa快。圖8、圖9分別為V0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,V0的剛度系數(shù)關(guān)系曲線,當(dāng)V0=1.68 L的剛度曲線變化速率明顯比V0=4.2 L的快。從以下兩個方面可以得出。

    圖6 V0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,P0=3 MPa的剛度系數(shù)關(guān)系曲線

    圖7 V0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,P0=7 MPa的剛度系數(shù)關(guān)系曲線

    圖8 P0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,V0=1.68 L的剛度系數(shù)關(guān)系曲線

    圖9 P0不變,x=0.1 sin(0.08πt)時,V0=4.2 L的剛度系數(shù)關(guān)系曲線

    (1)在相同的懸掛位移下,蓄能器的大小不影響懸掛剛度,與蓄能器初始充氣的體積有關(guān)。因此在選擇蓄能器大小時,應(yīng)根據(jù)車橋載荷分布情況,確定好初始體積的大小。

    (2)在相同的初始氣體體積情況下,當(dāng)選擇好蓄能器大小,即確定初始氣體體積,可以通過改變氣體初始的壓力來改變懸掛的剛度[4-5]。采用不同的初始壓力可以滿足不同路面(不同位移情況)的剛度要求,提高工程機械行駛的平順性。

    3.2 試驗驗證

    針對仿真試驗給出的試驗參數(shù),在油氣懸掛試驗臺上進行試驗驗證。懸掛油缸通過試驗臺伺服油缸給激勵位移信號,并采集其力的數(shù)據(jù)。

    從試驗數(shù)據(jù)曲線可以得出,當(dāng)位移信號x=0.05 sin(0.08πt)時,力與位移的關(guān)系試驗曲線如圖10所示,試驗曲線與仿真數(shù)據(jù)圖2基本一致;當(dāng)位移x=0.1 sin(0.08πt)時,力與位移的關(guān)系試驗曲線如圖11所示,試驗數(shù)據(jù)與仿真曲線圖6基本一致。

    圖10 力與位移的關(guān)系試驗曲線(位移幅度0.05 m)

    圖11 力與位移的關(guān)系試驗曲線(位移幅度0.1 m)

    4 結(jié)語

    通過仿真與試驗驗證,得出以下結(jié)論。

    (1)油氣懸掛數(shù)學(xué)模型進行仿真的數(shù)據(jù)與試驗結(jié)果基本一致,即力的大小和位移的大小基本一致。驗證了數(shù)學(xué)模型的正確性。

    (2)影響油氣懸掛剛度特性因素有:初始氣體體積與壓力、輸入位移信號、懸掛油缸有桿腔與無桿腔的截面積。初始氣體的壓力易于改變,因此可以設(shè)置不同的初始壓力值以滿足不同路面(不同位移)的剛度要求,提高工程機械設(shè)備行駛的平順性。

    (3)數(shù)學(xué)模型沒有考慮液壓油的壓縮性、壓力損失,以及溫度對懸掛系統(tǒng)的影響等因素,因此仿真存在比較小的誤差,但整體上仿真模型的計算結(jié)果和試驗結(jié)果基本一致,具有實際的參考價值,為油氣懸掛系統(tǒng)油缸剛度參數(shù)匹配、平順性優(yōu)化設(shè)計提供了理論依據(jù)。

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