袁曉妍,秦 童,趙友興
(1.自然資源部第二地理信息制圖院,哈爾濱 150081;2.黑龍江第一測繪工程院,哈爾濱 150025;3.黑龍江省地理信息產(chǎn)業(yè)園有限公司,哈爾濱 150025)
GNSS靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)的處理,通常采用的方式是將坐標已知點納入到觀測點當中,共同進行基線解算,再用已知點坐標作為起算點進行三維約束平差(必要時還需進行二維約束平差)。根據(jù)《全球定位系統(tǒng)(GPS)測量規(guī)范》,各級GPS網(wǎng)按觀測方法可采用基于A級點、區(qū)域衛(wèi)星連續(xù)基準站網(wǎng)、臨時連續(xù)運行基準站網(wǎng)等點觀測模式[1]。隨著連續(xù)運行參考站(CORS)技術(shù)的飛速發(fā)展,多個國家已經(jīng)建設(shè)了一定數(shù)量的連續(xù)基準站。一些發(fā)達國家已在各自所在地區(qū)建立了各種連續(xù)運行基準(參考)站網(wǎng),具有代表性的包括美國的CORS系統(tǒng)、歐洲的SAPOS系統(tǒng)、日本的COSMOS系統(tǒng)等[2]。衛(wèi)星導航定位基準站網(wǎng)可定義為由一定范圍內(nèi)(甚至全球)的若干個(大于3個)GNSS測站(包括連續(xù)運行和不連續(xù)運行的基準站)組成[3]。GNSS基準站網(wǎng)系統(tǒng)可定義為將基準站網(wǎng)通過網(wǎng)絡(luò)互聯(lián),構(gòu)成以提供位置和時間信息為核心的網(wǎng)絡(luò)化綜合服務(wù)系統(tǒng)。我國最近幾年也基本實現(xiàn)了CORS網(wǎng)絡(luò)的完全覆蓋。由于連續(xù)運行基準站是全天候不間斷進行觀測,任意未知點在任何觀測時段都可以與它們構(gòu)成結(jié)構(gòu)良好的同步觀測環(huán),進而可以精密地知道未知點的坐標,作業(yè)效率高于傳統(tǒng)的同步環(huán)滾動模式[4]。因此在GNSS靜態(tài)觀測和數(shù)據(jù)處理中,基于衛(wèi)星連續(xù)基準站網(wǎng)的方法得到越來越廣泛的應用。
在一些GNSS基線處理的實際操作中發(fā)現(xiàn),坐標已知的連續(xù)運行基準站的選取規(guī)則不同,基線處理結(jié)果也不盡相同。隨著基準站間隔、構(gòu)成的網(wǎng)型發(fā)生變化,基線處理和平差所獲得的數(shù)據(jù)成果也會有一定的區(qū)別。在實際的GNSS基線處理中經(jīng)常需要通過多次不同處理方式進行對比,選取精度和可靠性較好的處理結(jié)果,增加了基線處理中的工作量和不確定性。
隨著國家級連續(xù)運行基準站、各省級連續(xù)運行基準站的大量建設(shè)并投入使用,已經(jīng)在實際測量工作和相關(guān)試驗中證實了在中國大陸范圍內(nèi),使用連續(xù)運行基準站作為GNSS基線處理的基準時,其處理質(zhì)量要優(yōu)于選用IGS站的情況。其主要原因是IGS站構(gòu)成的基線長度較長,且IGS站和觀測站可能不在同一塊體,坐標精度和基線精度都因此受到影響[5]。但在同省、同地市范圍內(nèi)的基線處理中,連續(xù)運行基準站的選取方式暫無明確的方法指導。文中通過對已有GNSS靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)進行對照試驗,分析基準站網(wǎng)型、基準站間隔距離對靜態(tài)數(shù)據(jù)處理結(jié)果的精度影響情況。
GNSS基線處理的原理是用已知的基準站作為起算點,將起算點作為已知量。通過基線坐標的向量差獲得觀測點的坐標[6]。將基線在GNSS相對定位中的兩個端點設(shè)為A1和A2,在空間坐標系中的坐標分量記為X1和X2。A1作為起始點時,基線向量分量為ΔX12。當采用雙差方程進行基線解算時,如式(1)所示。
(1)
若觀測站的近似坐標向量為Xi0,其變化量為δXi,則:
(2)
(3)
且同步觀測衛(wèi)星個數(shù)為n,則有:
(4)
δX12=δX2-δX1=QδX1.
(5)
GNSS數(shù)據(jù)解算觀測量為雙差觀測量,要求基準站和未知點有較多的共視衛(wèi)星,以構(gòu)成較多的雙差觀測量。因此位置點最好位于基準站構(gòu)成的多邊圖形之中[8]。通過實際數(shù)據(jù)解算的變量控制,可以對基準站網(wǎng)網(wǎng)型、基準站間隔在成果精度上的影響情況加以分析。
本次試驗的數(shù)據(jù)選取自兩個測區(qū)。其一位于哈爾濱市東部、牡丹江市西部地區(qū),共有J068、J080、J081計3座觀測站,測區(qū)的連續(xù)運行基準站分布較為均勻;其二位于大興安嶺地區(qū)呼瑪縣,共有BM03、BM04兩座觀測站,測區(qū)位于邊境附近,周邊連續(xù)運行基準站的分布有明顯的方向性。兩測區(qū)的所有試驗都保證觀測站位于基準站構(gòu)成的多邊形范圍內(nèi)。觀測可用的連續(xù)運行基準站原始數(shù)據(jù)均來自相同型號的南方接收機。觀測點位環(huán)境較為空曠,附近無明顯遮擋物。連續(xù)觀測時長均達到90 min以上,數(shù)據(jù)的采樣間隔為5 s。兩個測區(qū)的控制點分布情況如圖1、圖2所示。
圖1 控制點分布圖(1)
圖2 控制點分布圖(2)
在基線處理前,對所有原始觀測數(shù)據(jù)進行質(zhì)量檢查,以檢測周圍物體反射而造成多路徑效應的干擾程度[9],結(jié)果如表1所示。
表1 點位的站名、有效率和多路徑效應
質(zhì)量檢查結(jié)果顯示,各點數(shù)據(jù)有效率均高于85%,多路徑效應MP1和MP2均小于0.5,滿足基線處理的要求。
下載觀測當天的IGS精密星歷。精密星歷可在“武漢大學IGS中心”網(wǎng)站進行下載。為了避免不同衛(wèi)星系統(tǒng)的廣播星歷文件由于精度不同對基線處理結(jié)果產(chǎn)生影響,在本次試驗中一律采用統(tǒng)一的IGS精密星歷文件[10]。
準備連續(xù)運行基準站的數(shù)據(jù)和坐標數(shù)據(jù),本次試驗選取HLJCORS在哈爾濱市的基準站4座、牡丹江市的基準站兩座、大興安嶺地區(qū)的基準站5座?;鶞收居^測數(shù)據(jù)和坐標由黑龍江省衛(wèi)星導航定位服務(wù)中心提供。數(shù)據(jù)采樣間隔為30 s。在試驗完成后將其刪除銷毀。
用Trimble Business Center(TBC)軟件進行本次試驗的基線處理,并用COSAGPS進行平差計算。在基線處理前需把所有的外業(yè)觀測數(shù)據(jù)和精密星歷文件一并導入TBC軟件中,為了防止天線高量測方式不統(tǒng)一對基線處理結(jié)果帶來干擾,將天線高統(tǒng)一改為相位中心高,隨后進行首次基線處理;在首次處理結(jié)束后,使用TBC軟件自帶的時段編輯功能,通過編輯時段、刪除衛(wèi)星等方式對之前解算中無法固定的基線進行處理,使其固定;始終無法固定的基線則予以刪除,保證整體的基線解算結(jié)果處于較為理想的精度和可靠性[11]。在完成以上編輯后,清除所有處理結(jié)果重新進行基線處理,直到基線處理結(jié)果符合要求。試驗的基準站選取見表2。
表2 各組試驗的基準站
在完成基線處理之后進行三維約束平差,對比各組試驗的精度情況,第一測區(qū)的對比結(jié)果見表3。通過對平差結(jié)果的檢查,3種處理方式的最弱點一致,均為J081。因此可以通過對比最弱點的精度情況來比較精度,最弱點精度情況見表4。
表3 各組的平差結(jié)果質(zhì)量對比(測區(qū)1)
表4 最弱點精度對比(測區(qū)1) cm
從第一測區(qū)的試驗結(jié)果中可以看出,隨著選用的基準站數(shù)量增加,GNSS基線處理的質(zhì)量可以得到一定程度的提升。但實際的生產(chǎn)任務(wù)中,可能會出現(xiàn)邊境地區(qū)的測量,或者部分地區(qū)連續(xù)運行基準站出現(xiàn)故障等情況,從而導致基準站的分布并不均勻。為了讓試驗更加全面,需要進一步驗證當測區(qū)周圍基準站分布均勻程度一般時,增加基準站是否會對GNSS基線處理帶來干擾,因此需要第二測區(qū)的試驗結(jié)果進行對照。數(shù)據(jù)處理的方法大致和第一測區(qū)相同,對比結(jié)果如表5所示。
表5 各組的平差結(jié)果質(zhì)量對比(測區(qū)2)
通過對平差結(jié)果的檢查,3種處理方式的最弱點一致,均為BM04。因此可以通過對比最弱點的精度情況來比較精度,最弱點精度情況見表6。
表6 最弱點精度對比(測區(qū)2) cm
從第二測區(qū)的試驗結(jié)果中可以看出,當增加一座基準站時,GNSS基線處理的精度不及原方法;當減少基準站的數(shù)量時,精度和原方法較為接近。
經(jīng)檢驗,各組試驗的重復基線差和異步環(huán)閉合差符合《全球定位系統(tǒng)(GPS)測量規(guī)范》要求,絕對指標具有一定可靠性[12]。
需要注意的是,隨著基準站數(shù)量的增加,參與數(shù)據(jù)處理的基線數(shù)也會成倍增長,可能會出現(xiàn)更多閉合差超限的同步觀測環(huán),在處理基線的時候須注意加強精化處理[13],將相關(guān)基線進行時段、衛(wèi)星編輯或考慮剔除。在最新的3.02版本Rinex數(shù)據(jù)格式中還加入了北斗衛(wèi)星的星歷[14],因此增加基準站后,若基線向量內(nèi)部可靠性明顯影響,建議在原方法選取的基準站基礎(chǔ)上,增加選用的衛(wèi)星系統(tǒng)(例如GLONASS、北斗等),兩種方法進行對照,以提高可用性、正確性以及可靠性[15]。
試驗結(jié)果表明,在利用連續(xù)運行基準站作為起算點進行GNSS基線處理時,當周圍的基準站分布較為均勻,且構(gòu)成的多邊形能完全包圍觀測站時,通過增加連續(xù)運行基準站數(shù)量的方法,能夠顯著提高解算、平差后所得的坐標精度。從邊精度、點精度、基線向量殘差等方面,選用較多基準站來進行基線處理時,都具備一定的優(yōu)勢。但當測區(qū)周圍的基準站分布有明顯的傾向性,或觀測站靠近基準站所構(gòu)成的多邊形邊緣時,由于會增加一些較長的基線、基準站和觀測點成網(wǎng)的點位間隔不均勻等原因,可能會對基線向量內(nèi)部可靠性造成影響,從而使基線處理結(jié)果不夠理想。因此在通過連續(xù)運行基準站數(shù)據(jù)處理靜態(tài)GNSS觀測數(shù)據(jù)時,要盡可能保證基準站和觀測點成網(wǎng)的相對均勻,避免對數(shù)據(jù)處理造成干擾。