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    基于變密度法的建筑機(jī)器人結(jié)構(gòu)拓?fù)渑c能耗優(yōu)化研究*

    2022-08-04 11:17:50楊顯龍熊新紅王衛(wèi)軍李道奇
    起重運(yùn)輸機(jī)械 2022年14期
    關(guān)鍵詞:大臂小臂機(jī)械

    楊顯龍 馮 偉 熊新紅 王衛(wèi)軍 李道奇

    1 武漢理工大學(xué)交通與物流工程學(xué)院 武漢 430063 2 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院 深圳 518055

    3 中國科學(xué)院大學(xué) 北京 100049

    0 引言

    隨著建筑行業(yè)快速發(fā)展,傳統(tǒng)的建筑業(yè)模式已逐漸無法滿足需求,建筑業(yè)向智能化、信息化轉(zhuǎn)型是必然的發(fā)展趨勢[1,2]。建筑機(jī)器人相比常規(guī)的工業(yè)碼垛機(jī)器人,建筑機(jī)器人有移動作業(yè)的需求,且機(jī)動性要求高,同時(shí)還需保證作業(yè)時(shí)建筑結(jié)構(gòu)的承載安全[3]。所以,如何降低建筑機(jī)器人機(jī)體質(zhì)量以及工作能耗是建筑機(jī)器人設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的重要問題。目前,機(jī)器人的輕量化研究多基于輕質(zhì)材料[4]及結(jié)構(gòu)優(yōu)化[5]等方面進(jìn)行。

    結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法通常分為尺寸優(yōu)化、形狀優(yōu)化和拓?fù)鋬?yōu)化,其中拓?fù)鋬?yōu)化有更高的設(shè)計(jì)自由度和設(shè)計(jì)空間[6]。因此,在輕量化設(shè)計(jì)時(shí),對結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化更具效率與價(jià)值。胡啟國等[7]對RB08 工業(yè)機(jī)器人大臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,得到同時(shí)滿足動態(tài)低階頻率最高和靜態(tài)多工況條件下柔度最小的大臂優(yōu)化結(jié)構(gòu);Bai Y F 等[8]使用基于Simp 的變密度法拓?fù)鋬?yōu)化對SR-165 機(jī)器人上臂進(jìn)行了輕量化設(shè)計(jì),減重明顯;陳繼文等[9]對碼垛機(jī)器人小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化,在保持原有力學(xué)性能的情況下,有效降低了機(jī)器人小臂質(zhì)量;Ye D 等[10]提出了一種改進(jìn)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化方法,在保證機(jī)器人機(jī)架的剛度和振動性能下,完成機(jī)架輕量化設(shè)計(jì);Liang M 等[11]對柔性關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了拓?fù)鋬?yōu)化,優(yōu)化后的機(jī)器人手臂的阻力-載荷比和動力學(xué)性能得到了顯著提高。

    本文基于建筑工地中施工的實(shí)際需求,結(jié)合目前市面的工業(yè)碼垛機(jī)器人,初步設(shè)計(jì)出一款移動式建筑材料搬運(yùn)建筑機(jī)器人。以輕量化與能耗優(yōu)化為目標(biāo),對機(jī)械臂整機(jī)及主要零部件進(jìn)行靜力學(xué)分析,對主要零部件進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化與結(jié)構(gòu)重新設(shè)計(jì)。通過對改進(jìn)后的模型進(jìn)行靜力學(xué)分析,驗(yàn)證滿足力學(xué)性能要求。最后對機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并通過虛擬樣機(jī)仿真實(shí)驗(yàn),分析優(yōu)化前后機(jī)械臂能耗情況,確認(rèn)優(yōu)化設(shè)計(jì)合理,達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。

    1 建筑機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    根據(jù)建筑工地實(shí)際工作狀況,移動式建筑機(jī)器人設(shè)計(jì)采用機(jī)器人搬運(yùn)為主、操作人員輔助定位的方案,機(jī)器人結(jié)構(gòu)采用機(jī)械臂加移動設(shè)備的整體設(shè)計(jì)方案。

    六自由度串聯(lián)機(jī)器人具有工作范圍大、性能靈活的特點(diǎn)。本文所述建筑機(jī)器人機(jī)械臂部分基于六自由度串聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì),機(jī)器人的6 個關(guān)節(jié)分別控制搬運(yùn)物料的空間位置和姿態(tài)。移動設(shè)備選用履帶小車,并增加液壓支腿,保證物料搬運(yùn)時(shí)的設(shè)備穩(wěn)定性。機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

    圖1 建筑機(jī)器人總體圖

    機(jī)械臂的末端執(zhí)行器為吸盤吸附裝置,可用于表面光滑的建筑材料的搬運(yùn)和安裝,該建筑機(jī)器人主要應(yīng)用于玻璃幕墻的搬運(yùn)。常規(guī)幕墻的最大尺寸為1 936 mmh 1 184 mm,厚度為6 mm,玻璃的密度為2.56 g/cm3,常規(guī)情況單次搬運(yùn)安裝的質(zhì)量為35.2 kg。

    考慮吸附裝置等執(zhí)行器的附加負(fù)載,機(jī)械臂末端法蘭盤有效負(fù)載設(shè)計(jì)為60 kg。從機(jī)械臂底座至末端法蘭盤,6 個關(guān)節(jié)編號依次為關(guān)節(jié)1 ~關(guān)節(jié)6,設(shè)計(jì)并列出機(jī)械臂的主要參數(shù)如表1 所示。

    表1 機(jī)械臂主要技術(shù)參數(shù)

    2 原始機(jī)械臂靜強(qiáng)度校核

    建立機(jī)械臂相應(yīng)的三維模型,將簡化模型導(dǎo)入Ansys Workbench 軟件。其中機(jī)身材料選用6061 鋁合金,密度為2.77 g/cm3,泊松比為0.330,彈性模量為69.6 GPa。當(dāng)機(jī)械臂處于水平完全伸展姿態(tài)時(shí),各部件達(dá)到最惡劣狀態(tài),此時(shí)末端變形量為最大值??紤]機(jī)械臂工作過程中風(fēng)力、摩擦、瞬時(shí)加速度等因素的影響,在末端法蘭盤施加900 N 豎直向下的力,以及全局標(biāo)準(zhǔn)重力加速度9.806 6 m/s2,約束機(jī)械臂底座的自由度。完成相應(yīng)的材料參數(shù)設(shè)置、網(wǎng)格劃分、邊界條件建立后,創(chuàng)建分析任務(wù),并提交計(jì)算。計(jì)算結(jié)果如圖2、圖3 所示。

    圖2 機(jī)械臂位移云圖與等效應(yīng)力云圖

    圖3 大臂小臂等效應(yīng)力云圖

    6061 鋁合金的屈服強(qiáng)度為276 MPa,取材料的安全系數(shù)為2,許用應(yīng)力為138 MPa。由分析結(jié)果可知,機(jī)械臂內(nèi)最大等效應(yīng)力為13.64 MPa,大臂、小臂承受的最大等效應(yīng)力分別為9.65 MPa、12.76 MPa,結(jié)果均小于許用應(yīng)力,滿足強(qiáng)度要求。機(jī)械臂的最大位移量為0.246 mm,大臂、小臂的位移量分別為0.064 mm、0.217 mm,滿足精度要求,初步驗(yàn)證機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理。

    3 機(jī)械臂主要零部件拓?fù)鋬?yōu)化設(shè)計(jì)

    3.1 拓?fù)鋬?yōu)化

    通過機(jī)械臂極限工況的靜力學(xué)分析,可知機(jī)械臂存在較大優(yōu)化空間,基于變密度法對占重較高的大臂、小臂部分進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化。 變密度法基于模型中每個元素的密度進(jìn)行優(yōu)化,將結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化問題轉(zhuǎn)化為單元材料的最優(yōu)分布問題。其中,采用固體各向同性材料懲罰模型(SIMP),引入插值懲罰因子以抑制中間密度,將密度值限定在0 或1,而非連續(xù)變化。剔除密度值為0 的單元,保留密度值為1 的單元,以實(shí)現(xiàn)材料的刪減,數(shù)學(xué)模型式為

    式中:X 為設(shè)計(jì)變量;xe為單元設(shè)計(jì)變量;C(X)為結(jié)構(gòu)柔順度;F 為載荷矩陣;U 為位移矩陣;K 為整體剛度矩陣;ueT為單元位移矩陣;k0為單元剛度矩陣;V(X)為設(shè)計(jì)變量狀態(tài)下結(jié)構(gòu)有效體積;V0為在設(shè)計(jì)變量取1 狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)有效體積;f 為體積優(yōu)化系數(shù);p為懲罰因子,取p >0。

    3.2 優(yōu)化結(jié)果與模型設(shè)計(jì)

    將機(jī)械臂整體靜力學(xué)分析計(jì)算結(jié)果導(dǎo)入Ansys Workbench 軟件中,采用變密度法對機(jī)械臂的大臂和小臂部分進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化。根據(jù)大臂與小臂的優(yōu)化空間情況,設(shè)定優(yōu)化目標(biāo)整體保留材料體積占比40%,多次迭代計(jì)算后結(jié)果如圖4 所示。

    圖4 大臂、小臂拓?fù)鋬?yōu)化計(jì)算結(jié)果圖

    基于優(yōu)化計(jì)算結(jié)果,同時(shí)考慮加工難度,對大臂和小臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行修正建模及重新設(shè)計(jì),改進(jìn)后的大臂與小臂結(jié)構(gòu)如圖5 所示。

    圖5 優(yōu)化后大臂、小臂結(jié)構(gòu)圖

    對于重新優(yōu)化設(shè)計(jì)的機(jī)械臂,通過去除材料可使大臂、小臂的質(zhì)量明顯減輕,優(yōu)化設(shè)計(jì)前后大臂、小臂的質(zhì)量對比如表2 所示。

    表2 機(jī)械臂優(yōu)化前后質(zhì)量對比

    4 改進(jìn)后機(jī)械臂靜力學(xué)分析

    將優(yōu)化后的機(jī)械臂導(dǎo)入到Ansys Workbench 軟件中,在同樣的極限工況下進(jìn)行靜力學(xué)分析,設(shè)置與原始機(jī)械臂相同的材料參數(shù)、載荷以及約束條件等進(jìn)行計(jì)算,其結(jié)果如圖6、圖7 所示。

    由圖6、圖7 分析結(jié)果可知,優(yōu)化設(shè)計(jì)后的機(jī)械臂內(nèi)最大等效應(yīng)力為13.35 MPa,大臂、小臂結(jié)構(gòu)承受的最大等效應(yīng)力分別為9.90 MPa、13.15 MPa。機(jī)械臂的最大位移量為0.252 mm,大臂、小臂結(jié)構(gòu)的最大位移量分別為0.067 mm、0.223 mm,滿足力學(xué)性能。機(jī)械臂優(yōu)化前后性能對比如表3 所示。

    表3 機(jī)械臂優(yōu)化前后性能對比

    圖6 優(yōu)化后機(jī)械臂位移云圖與等效應(yīng)力云圖

    圖7 優(yōu)化后大臂小臂等效應(yīng)力云圖

    5 動力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)

    優(yōu)化后的復(fù)雜結(jié)構(gòu)難以使用常規(guī)的動力學(xué)建模方法進(jìn)行研究,可采用虛擬樣機(jī)技術(shù),利用ADAMS 軟件對優(yōu)化前后的機(jī)械臂進(jìn)行動力學(xué)仿真分析,以研究優(yōu)化前后機(jī)械臂工作能耗情況。分別將模型導(dǎo)入至ADAMS 中,并設(shè)定相關(guān)參數(shù),如圖8 所示。

    圖8 ADAMS 動力學(xué)仿真模型

    使用基于關(guān)節(jié)空間的方法,對機(jī)械臂各關(guān)節(jié)運(yùn)動開始與結(jié)束的角度θ0與θ1、角速度以及角加速度設(shè)置約束,利用五次多項(xiàng)式插值分析法,實(shí)現(xiàn)對機(jī)械臂末端執(zhí)行器的軌跡規(guī)劃,可得到指定約束條件下關(guān)節(jié)1 ~關(guān)節(jié)4 的角度、角速度、角加速度隨時(shí)間變化的函數(shù),即

    設(shè)運(yùn)動結(jié)束時(shí)間為t1,根據(jù)約束條件求解得

    將Motion驅(qū)動函數(shù)設(shè)置為所求的關(guān)節(jié)角變化函數(shù),進(jìn)行動力學(xué)仿真分析。其中,關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3 承受較大扭矩,故選取關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3 電動機(jī)功率峰值作為機(jī)械臂能耗的優(yōu)化指標(biāo),迭代計(jì)算后關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3 電動機(jī)功率變化曲線如圖9 所示。

    由圖9 可知,優(yōu)化設(shè)計(jì)后的機(jī)械臂在抬升手臂達(dá)到相同位姿時(shí),對比優(yōu)化前,關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3 的電動機(jī)功率峰值與整體變化曲線有明顯的下降。

    圖9 優(yōu)化前后關(guān)節(jié)電動機(jī)功率曲線圖

    6 結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)了一款移動式建筑機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)方案,使用變密度法對機(jī)械臂大臂、小臂進(jìn)行結(jié)構(gòu)拓?fù)鋬?yōu)化,優(yōu)化后大臂質(zhì)量降低29.69%,小臂質(zhì)量減輕33.44%,實(shí)現(xiàn)了輕量化目標(biāo)。通過對機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃以及設(shè)計(jì)、進(jìn)行動力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),得知優(yōu)化后的機(jī)械臂能耗得到明顯改善。研究思路與結(jié)果可為建筑機(jī)器人等移動式物料搬運(yùn)機(jī)器人的新產(chǎn)品研發(fā)提供技術(shù)支持。

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