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    TLC1000噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向設(shè)計(jì)

    2022-07-03 06:01:38劉培勇杜寶鳳
    關(guān)鍵詞:輪組運(yùn)輸車轉(zhuǎn)角

    張 楊 劉培勇 杜寶鳳

    (1.秦皇島天業(yè)通聯(lián)重工科技有限公司,河北 秦皇島 066004;2.河北省重型裝備工程技術(shù)研究中心,河北 秦皇島066004)

    隨著中國(guó)高鐵建設(shè)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,施工中所面臨的地形、地質(zhì)、環(huán)境條件越來(lái)越復(fù)雜,高鐵橋梁箱梁技術(shù)也在不斷地提升和突破。第1 次是600t、24m;第2 次是900t、32m;目前提升到了1000t、40m 及以上。

    TLC1000 噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車是秦皇島天業(yè)通聯(lián)重工科技有限公司針對(duì)我國(guó)西南地區(qū)水域多、丘陵、山地多、隧道多的施工特點(diǎn)設(shè)計(jì)制造的一款新產(chǎn)品,車長(zhǎng)60m,寬8.8m,承載面高度1.3m,自重460t,額定載質(zhì)量1000t,是目前國(guó)內(nèi)單體最大的運(yùn)梁車。該設(shè)備含有31 條軸線、248 條輪胎,適用于1000t 重、40m 長(zhǎng)混凝土箱梁的運(yùn)輸作業(yè),能夠把混凝土箱梁從預(yù)制場(chǎng)地通過(guò)便道、鐵路路基、橋梁運(yùn)至架梁工位,與架橋機(jī)配合完成相應(yīng)的架梁工作。此外,這個(gè)千噸級(jí)設(shè)備能夠馱運(yùn)架橋機(jī)實(shí)現(xiàn)橋間短途轉(zhuǎn)場(chǎng),還可馱運(yùn)混凝土箱梁及架橋機(jī)通過(guò)客運(yùn)專線雙線隧道及隧道口喂梁。

    1 TLC1000噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車結(jié)構(gòu)形式與運(yùn)行工況

    TLC1000 噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車采用油缸驅(qū)動(dòng)多連桿分組轉(zhuǎn)向模式,每組由4~6 個(gè)輪組組成,共計(jì)12 組,并按照輪組位置和轉(zhuǎn)向角度關(guān)系進(jìn)行計(jì)算,設(shè)計(jì)各個(gè)連桿長(zhǎng)度及連接位置,由液壓油缸推動(dòng)連桿實(shí)現(xiàn)走行過(guò)程中的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。該運(yùn)輸車油缸驅(qū)動(dòng)多連桿分組轉(zhuǎn)向模式采用開(kāi)式系統(tǒng)供油,轉(zhuǎn)向電磁閥控制液壓油缸驅(qū)動(dòng)多連桿實(shí)現(xiàn)輪組轉(zhuǎn)向。為了在多輪轉(zhuǎn)向時(shí)輪胎不磨胎、不干涉,該運(yùn)輸車采用轉(zhuǎn)向編碼器實(shí)時(shí)反饋轉(zhuǎn)向角度信號(hào)、上層PLC 控制器精準(zhǔn)控制轉(zhuǎn)向電磁閥、下層轉(zhuǎn)向電磁閥控制液壓油缸伸縮量、液壓油缸驅(qū)動(dòng)連桿的模式,可實(shí)現(xiàn)多種轉(zhuǎn)向方式,如直線、八字、半八字及小角度斜行等。

    2 TLC1000噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算

    2.1 單個(gè)輪組轉(zhuǎn)向力矩的計(jì)算

    當(dāng)TLC1000 噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車的輪組轉(zhuǎn)向時(shí),輪胎相對(duì)于回轉(zhuǎn)支承呈旋轉(zhuǎn)狀態(tài),兼有滑動(dòng)摩擦和滾動(dòng)摩擦,如圖1 所示。

    圖1 輪組轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)圖

    根據(jù)輪胎式轉(zhuǎn)向阻力矩“雷索夫推薦公式”,可以計(jì)算出該運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向時(shí)單個(gè)輪組的轉(zhuǎn)向阻力矩。

    單個(gè)懸掛輪組的最大轉(zhuǎn)向阻力矩Mz 如公式(1)所示。

    式中:為單個(gè)懸掛輪組的最大承載,32 t;為滾動(dòng)阻力系數(shù),0.06;為輪距,625 mm;為輪胎與地面的滑動(dòng)摩擦系數(shù),0.55;為輪胎的自由半徑,460 mm;R為輪胎的承載半徑,405 mm;為機(jī)械效率,0.95。

    經(jīng)計(jì)算,該運(yùn)輸車轉(zhuǎn)向時(shí)單個(gè)懸掛輪組的最大轉(zhuǎn)向阻力矩M為32212 N·m。

    2.2 液壓轉(zhuǎn)向油缸的計(jì)算

    TLC1000 噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車采用油缸驅(qū)動(dòng)多連桿分組轉(zhuǎn)向模式,每組由4~6 個(gè)輪組組成,共計(jì)12 組。其中A分組形式包括4 個(gè)輪組,共計(jì)6 組;B 分組形式包括5 個(gè)輪組,共計(jì)2 組;C 分組形式包括6 個(gè)輪組,共計(jì)4 組。

    A 分組結(jié)構(gòu)形式如圖2 所示,分組最大轉(zhuǎn)向阻力矩為4 倍的M(128848 N·m)。液壓系統(tǒng)提供的過(guò)液壓轉(zhuǎn)向油缸的壓力為28 MPa,液壓轉(zhuǎn)向油缸的最小轉(zhuǎn)向力臂為570 mm。選擇140/80 的轉(zhuǎn)向油缸(缸徑為140 mm,桿徑為80 mm),經(jīng)計(jì)算油缸推力為431026 N,拉力為290283 N??梢蕴峁┑淖钚∞D(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩為165461 N·m,大于分組

    圖2 A 分組結(jié)構(gòu)形式示意圖

    最大轉(zhuǎn)向阻力矩,滿足使用要求。

    B 分組結(jié)構(gòu)形式如圖3 所示,分組最大轉(zhuǎn)向阻力矩為5 倍的M(161060 N·m)。液壓系統(tǒng)提供的過(guò)液壓轉(zhuǎn)向油缸的壓力為28 MPa,液壓轉(zhuǎn)向油缸的最小轉(zhuǎn)向力臂為598 mm。選擇160/90 的轉(zhuǎn)向油缸(缸徑為160 mm,桿徑為90 mm),經(jīng)計(jì)算油缸推力為562973 N,拉力為384845 N??梢蕴峁┑淖钚∞D(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩為230137 N·m,大于分組最大轉(zhuǎn)向阻力矩,滿足使用要求。

    圖3 B 分組結(jié)構(gòu)形式示意圖

    C 分組結(jié)構(gòu)形式如圖4 所示,分組最大轉(zhuǎn)向阻力矩為6 倍的M(193272 N·m)。液壓系統(tǒng)可以提供過(guò)液壓轉(zhuǎn)向油缸的壓力為28 MPa,液壓轉(zhuǎn)向油缸的最小轉(zhuǎn)向力臂為536mm。選擇160/90 的轉(zhuǎn)向油缸(缸徑為160mm,桿徑為90mm),經(jīng)計(jì)算油缸推力為562973 N,拉力為384845N??梢蕴峁┑淖钚∞D(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)力矩為206277N·m,大于分組最大轉(zhuǎn)向阻力矩,滿足使用要求。

    圖4 C 分組結(jié)構(gòu)形式示意圖

    2.3 轉(zhuǎn)向連桿的計(jì)算

    根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向理論,可以得出同一軸線上各輪的理論轉(zhuǎn)角關(guān)系如公式(2)和圖5 所示。

    圖5 阿克曼轉(zhuǎn)向理論圖

    式中:為未知輪轉(zhuǎn)角,單位為DEG;為基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角,單位為DEG;為未知輪與基準(zhǔn)輪的輪距,單位為mm;為軸線與回轉(zhuǎn)中心的距離,單位為mm。

    根據(jù)三角函數(shù)關(guān)系,可以得出不同軸線上各輪的理論轉(zhuǎn)角關(guān)系如公式(3)和圖6 所示。

    圖6 轉(zhuǎn)向三角函數(shù)關(guān)系圖

    式中:為未知輪轉(zhuǎn)角,單位為DEG;為基準(zhǔn)輪轉(zhuǎn)角,單位為DEG;為未知輪與基準(zhǔn)輪的輪距,單位為mm;為軸線與回轉(zhuǎn)中心的距離,單位為mm。

    通過(guò)以上關(guān)系以及運(yùn)輸車實(shí)際工況與轉(zhuǎn)向要求,以分組內(nèi)第一軸線的內(nèi)側(cè)懸掛輪組為基準(zhǔn)輪,通過(guò)基準(zhǔn)輪的轉(zhuǎn)角變化,筆者可以求出整個(gè)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)各個(gè)懸掛輪組的理論轉(zhuǎn)角。

    由于該運(yùn)輸車采用油缸驅(qū)動(dòng)多連桿分組轉(zhuǎn)向模式,根據(jù)圖7 可知各輪的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角并不相同。實(shí)際轉(zhuǎn)角的邏輯關(guān)系如圖7 所示。

    根據(jù)圖7 可知,內(nèi)外輪組的前后輪實(shí)際轉(zhuǎn)角的邏輯關(guān)系并不相同。如圖7 ①中的轉(zhuǎn)向板與連桿的情況,其基準(zhǔn)輪組與未知輪組的實(shí)際轉(zhuǎn)角邏輯關(guān)系如圖8 所示。

    圖7 轉(zhuǎn)向關(guān)系圖

    結(jié)合圖8,根據(jù)余玄定理可得出公式(4)、公式(5)。

    圖8 ①型轉(zhuǎn)向關(guān)系圖

    如圖7 ②中的轉(zhuǎn)向板與連桿的情況,其基準(zhǔn)輪組與未知輪組的實(shí)際轉(zhuǎn)角邏輯關(guān)系如圖9 所示。

    結(jié)合圖9,根據(jù)余玄定理可得出公式(6)~公式(8)。

    按照上述邏輯關(guān)系,通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向連桿的長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)向連桿孔相對(duì)回轉(zhuǎn)中心的位置,可以得出一組近似于理論轉(zhuǎn)角的實(shí)際轉(zhuǎn)角。

    分別調(diào)整轉(zhuǎn)向A、B、C 組的轉(zhuǎn)向連桿的長(zhǎng)度與轉(zhuǎn)向連桿孔相對(duì)于回轉(zhuǎn)中心的位置,得到了一套最為理想的轉(zhuǎn)向連桿桿系。這套桿系保證了該運(yùn)輸車的最大轉(zhuǎn)向角度為±30°,八字、半八字及小角度斜行等各種轉(zhuǎn)向工況下,上層PLC 控制器一旦接受到方向盤指令,便進(jìn)行轉(zhuǎn)向程序計(jì)算,并同時(shí)控制12 片轉(zhuǎn)向電磁閥,12 片轉(zhuǎn)向電磁閥控制12 根液壓轉(zhuǎn)向油缸伸縮不同的長(zhǎng)度,12 組轉(zhuǎn)向連桿桿系分別驅(qū)動(dòng)62 組輪組同時(shí)轉(zhuǎn)向,62 組輪組的實(shí)際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角偏差最大可以控制在0.8°以內(nèi)。

    考慮到該運(yùn)輸車使用的是重載寬基輪胎,0.8°的轉(zhuǎn)向誤差在多軸轉(zhuǎn)向的重型運(yùn)輸車設(shè)計(jì)使用中是完全可以接受的。

    該文通過(guò)研究阿克曼轉(zhuǎn)向理論,模擬轉(zhuǎn)向輪組之間三角函數(shù)關(guān)系,應(yīng)用雷索夫推薦公式計(jì)算轉(zhuǎn)向力矩設(shè)計(jì)出來(lái)的油缸驅(qū)動(dòng)連桿帶動(dòng)多輪組轉(zhuǎn)向系統(tǒng),最大限度地保證了轉(zhuǎn)向平穩(wěn)順滑,有效地降低了重載寬基輪胎在轉(zhuǎn)向時(shí)的磨損,滿足了施工要求。

    3 結(jié)語(yǔ)

    TLC1000 噸級(jí)凹體型運(yùn)輸車共計(jì)31 個(gè)軸線,62 組懸掛。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如果采用油缸驅(qū)動(dòng)單獨(dú)輪組轉(zhuǎn)向模式,共需要62根轉(zhuǎn)向油缸,62 個(gè)轉(zhuǎn)向編碼器,上層PLC 控制器需要同時(shí)控制62 個(gè)轉(zhuǎn)向電磁閥。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)如果采用油缸驅(qū)動(dòng)連桿帶動(dòng)多輪組的設(shè)計(jì),只需要12 根轉(zhuǎn)向油缸,12 個(gè)轉(zhuǎn)向編碼器,上層PLC 控制器需要同時(shí)控制的轉(zhuǎn)向電磁閥數(shù)量也減少到12 個(gè)。通過(guò)二者的比較可知,油缸驅(qū)動(dòng)連桿帶動(dòng)多輪組的設(shè)計(jì)比油缸驅(qū)動(dòng)單獨(dú)輪組轉(zhuǎn)向模式減少了轉(zhuǎn)向油缸、轉(zhuǎn)向編碼器及轉(zhuǎn)向電磁閥的數(shù)量,降低了硬件成本。減少上層PLC控制器需要同時(shí)控制的轉(zhuǎn)向電磁閥數(shù)量,可簡(jiǎn)化轉(zhuǎn)向控制程序,減少可能發(fā)生故障的點(diǎn)位。在滿足施工需求的前提下,施工單位也可降低施工設(shè)備的采購(gòu)成本,簡(jiǎn)化保養(yǎng)維修程序,減少維修保養(yǎng)人員數(shù)量。

    圖9 ②型轉(zhuǎn)向關(guān)系圖

    該運(yùn)輸車已于2021 年4 月份運(yùn)達(dá)南昌-景德鎮(zhèn)-黃山高鐵建設(shè)工程施工現(xiàn)場(chǎng),并于當(dāng)月組裝調(diào)試完成。客戶驗(yàn)收測(cè)試表明該設(shè)備完全能夠滿足目前1000t/40m 混凝土箱梁的運(yùn)輸及對(duì)架橋機(jī)作業(yè)工況的配合。目前該設(shè)備已經(jīng)架梁70 余片,施工作業(yè)過(guò)程可靠、穩(wěn)定,客戶給予了高度評(píng)價(jià)。該設(shè)備的成功研制推動(dòng)了我國(guó)高端橋梁施工裝備技術(shù)的發(fā)展,實(shí)現(xiàn)了我國(guó)高鐵技術(shù)的提升再創(chuàng)新,為推動(dòng)我國(guó)高鐵邁向400km/h 提供了技術(shù)支持與裝備保障。

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