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    ABB弧焊機(jī)器人系統(tǒng)焊接路徑規(guī)劃模擬研究

    2022-06-29 06:32:22周龍桂陸云
    裝備維修技術(shù) 2022年6期
    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃機(jī)器人

    周龍桂 陸云

    摘 要:為了改善ABB弧焊機(jī)器人焊接質(zhì)量,本文以焊接路徑規(guī)劃作為切入點(diǎn),建立在工件焊接基礎(chǔ)上,構(gòu)建路徑規(guī)劃模型。該模型的信息來(lái)自手動(dòng)示教方式應(yīng)用,根據(jù)起始點(diǎn)和終點(diǎn)創(chuàng)建向量,并計(jì)算焊縫離散點(diǎn)坐標(biāo),采取投影、坐標(biāo)轉(zhuǎn)化等一系列處理,結(jié)合離散編程,形成路徑規(guī)劃模型。模擬結(jié)果表明,該算法能夠?qū)崿F(xiàn)角焊接路徑的高效高精準(zhǔn)規(guī)劃。

    關(guān)鍵詞:路徑規(guī)劃;離散化;機(jī)器人

    經(jīng)濟(jì)迅速發(fā)展時(shí)代背景下,自動(dòng)化制造產(chǎn)業(yè)逐漸向工業(yè)機(jī)器人作業(yè)方向轉(zhuǎn)變,并且在多個(gè)工廠(chǎng)推行,成為現(xiàn)階段工業(yè)發(fā)展不可缺少的工具之一[1]。焊接路徑規(guī)劃作為機(jī)器人技術(shù)的核心,在很大程度上決定了作業(yè)質(zhì)量,如何準(zhǔn)確規(guī)劃焊接路徑成為了當(dāng)前重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容[2]。目前,國(guó)內(nèi)已經(jīng)提出了一些路徑規(guī)劃策略,但是大部分未能通過(guò)驗(yàn)證。為了加深對(duì)此方面內(nèi)容的探究,本文選擇比較常見(jiàn)的直線(xiàn)焊縫作為研究對(duì)象,探究其軌跡規(guī)劃策略。

    一、ABB弧焊機(jī)器人焊縫離散化處理

    按照手動(dòng)示教方式,獲取與焊縫相關(guān)信息。信息中,起始位置記為 ,終止位置記為 。假設(shè)機(jī)器人作業(yè)焊接速度為V0,在對(duì)焊縫曲線(xiàn)采取離散化處理時(shí),產(chǎn)生的插補(bǔ)周期記為T(mén)。

    從焊縫的起始端開(kāi)始計(jì)算,沿著焊縫處理方向,連接起點(diǎn)和終點(diǎn),形成有向向量,記為 ,該向量的計(jì)算公式如下:

    三、焊接路徑規(guī)劃模擬實(shí)驗(yàn)

    1、確定焊縫點(diǎn)位置

    本次模擬試驗(yàn)中,選取角焊接工藝作為機(jī)器人焊接方式[3]。其中,焊接對(duì)象為兩塊平面鋼板組成的工件。其中,工件焊接起點(diǎn)坐標(biāo)為 ,工件焊接終點(diǎn)為 。設(shè)定插補(bǔ)周期T=5s,機(jī)器人的焊接作業(yè)速度 。

    第一步:對(duì)機(jī)器人焊縫采取離散化處理,生成焊縫點(diǎn)坐標(biāo)。其中。

    第二步:將焊縫點(diǎn)坐標(biāo)組成空間直線(xiàn),根據(jù)直線(xiàn)關(guān)系,構(gòu)建離散點(diǎn)輔助坐標(biāo)系[4]。

    第三步:將示教三點(diǎn)帶入輔助坐標(biāo)系中,采用三點(diǎn)標(biāo)定方法,得到關(guān)系矩陣,即機(jī)器人與工件之間的關(guān)系,得到如下矩陣:

    以機(jī)器人基坐標(biāo)系為參照,根據(jù)公式(7)計(jì)算各個(gè)焊縫離散點(diǎn),生成位姿矩陣。

    2、模擬效果分析

    本次模擬實(shí)驗(yàn)選取Robotstudio作為模擬工具,對(duì)ABB機(jī)器人的焊接作業(yè)進(jìn)行模擬,主要包括機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)。以下為模擬步驟:

    第一步:將角焊接縫模型導(dǎo)入其中,在軟件中創(chuàng)建角焊縫模型,實(shí)施格式為.stl,而后將此模型導(dǎo)入工作站中。

    第二步:在工作站中調(diào)用焊接輔助模型,開(kāi)啟軟件數(shù)據(jù)庫(kù)后查詢(xún)即可獲取,對(duì)ABB機(jī)器人下達(dá)焊接操作命令。

    第三步:設(shè)置角焊接路徑,借助可視化系統(tǒng),控制機(jī)器人焊接路徑。

    按照上述操作的同時(shí),計(jì)算各個(gè)離散點(diǎn)的位姿,并將計(jì)算結(jié)果輸入Bobotstudio當(dāng)中,形成路徑規(guī)劃方案。為了提高機(jī)器人焊接精準(zhǔn)度,對(duì)焊槍的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整,校正后開(kāi)始焊接。如圖2所示為焊縫離散化處理及編程檢驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)。

    焊接實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本焊接路徑規(guī)劃模型能夠準(zhǔn)確找到焊縫位置,形成較為合理的焊接路徑,不僅提高了焊接效率,而且焊接質(zhì)量也得到了保障。

    總結(jié)

    本文引入焊縫離散化技術(shù),探究ABB機(jī)器人焊接路徑規(guī)劃方法。通過(guò)離線(xiàn)編程,對(duì)工件坐標(biāo)采取轉(zhuǎn)化處理,創(chuàng)建輔助坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系,形成焊接路徑規(guī)劃矩陣。模擬結(jié)果顯示,本文提出的離線(xiàn)編程路徑規(guī)劃方案,符合焊接技術(shù)應(yīng)用要求,對(duì)焊接效率提升有所幫助。

    參考文獻(xiàn)

    [1]張瑞星,李秀娟,高喚.雙焊接機(jī)器人協(xié)同路徑規(guī)劃研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2019(6):81-85.

    [2]金嘉琦,曲晟,王靖遠(yuǎn).基于改進(jìn)ACO的機(jī)器人路徑規(guī)劃與仿真研究[J].機(jī)床與液壓, 2019,47(9):72-75.

    [3]王威,許勇,呂葉萍,等.雙機(jī)器人協(xié)調(diào)點(diǎn)焊路徑優(yōu)化算法研究[J].組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù),2020(6):88-93.

    [4]高飛,馬駿,鄒家生,等.基于C++二次開(kāi)發(fā)的弧焊機(jī)器人離線(xiàn)編程3D打印制字研究[J]. 江蘇科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版),2020,34(3):18-21.0755BD3A-2DDE-40FB-9894-31C0222E5135

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