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    基于無人機的大氣二氧化碳濃度實時監(jiān)測系統(tǒng)探討

    2022-06-29 23:29:58李冰皓許運華
    裝備維修技術(shù) 2022年6期

    李冰皓 許運華

    摘 要:近年來頻頻出現(xiàn)的突發(fā)性氣體超標(biāo)排放事件,對傳統(tǒng)氣體監(jiān)測方式提出極大的挑戰(zhàn)?;跓o人機平臺的CO2監(jiān)測方式,可以破解固定點位監(jiān)測和測試人員暴露于取樣環(huán)境中的難題。該監(jiān)測方式,可以對樣本數(shù)據(jù)實時、精準(zhǔn)、高效傳輸,對于存在的問題及時預(yù)警,極大減輕從業(yè)人員工作強度,克服復(fù)雜環(huán)境對測試的影響。

    關(guān)鍵詞:無人機平臺;樣本數(shù)據(jù);CO2監(jiān)測方式

    一、前言

    隨著社會的發(fā)展和全球工業(yè)化進(jìn)程的加快,人類對環(huán)境的影響日益加劇。其中,全球氣候變暖,給人類帶來了巨大的挑戰(zhàn),經(jīng)研究發(fā)現(xiàn),人類活動和工業(yè)生產(chǎn)排放的溫室氣體是引起這一變化的主要原因。京都議定書明確指出,溫室氣體主要包括二氧化碳(CO2)、甲烷(CH4)、氧化亞氮(N2O)、氫氟碳化物(HFCs)、全氟碳化物(PFCs)和六氟化硫(SF6),其中二氧化碳占比約55%,產(chǎn)生的增溫效應(yīng)占比可達(dá)63%。進(jìn)入21世紀(jì)以來,CO2的排放量大大增加,其濃度值遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了過去的幾個世紀(jì),據(jù)測算,到本世紀(jì)中后期將達(dá)到500ppm[1]。當(dāng)前,國際組織在積極應(yīng)對碳排放問題,世界各國以全球協(xié)約的方式減排溫室氣體。近年來我國積極參與國際社會碳減排,在2021兩會上,“碳達(dá)峰、碳中和”被首次寫入政府工作報告,實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)走向綠色可持續(xù)發(fā)展。

    目前對大氣監(jiān)測研究,大多集中在對整個大氣CO2濃度變化進(jìn)行研究,即對工業(yè)企業(yè)生產(chǎn)中的CO2濃度監(jiān)測,大多停留在固定點位監(jiān)測,或者實驗室化驗監(jiān)測。針對近期頻發(fā)的突發(fā)性CO2超標(biāo)排放事件,傳統(tǒng)的定點監(jiān)測難以滿足監(jiān)測需求,具備不同維度的快速監(jiān)測對于環(huán)境治理及污染擴散具有重大意義。要實現(xiàn)碳排放精準(zhǔn)控制,需要更加快捷、準(zhǔn)確、實時的區(qū)域性監(jiān)測方法。無人機技術(shù)的快速發(fā)展,使大氣環(huán)境監(jiān)測方法不再局限于固定點位監(jiān)測[2]。另外,無人機技術(shù)與傳感技術(shù)相結(jié)合,能夠有效彌補傳統(tǒng)監(jiān)測方式存在的不足,可實現(xiàn)現(xiàn)場數(shù)據(jù)動態(tài)獲取、同步回傳、迅速預(yù)警,從而為大氣監(jiān)測提供了一種高效方式。

    本文主要從無人機CO2濃度實時監(jiān)測系統(tǒng)總體設(shè)計、優(yōu)勢分析、未來應(yīng)用前景三方面進(jìn)行論述,旨在為無人機大規(guī)模應(yīng)用于氣體監(jiān)測提供可行性分析和理論支撐。繼而減輕從業(yè)者勞動強度,有力保障其人身安全,提升監(jiān)測時效和監(jiān)測精度。

    二、無人機CO2濃度實時監(jiān)測系統(tǒng)總體設(shè)計

    從總體上說,要實現(xiàn)無人機上搭載CO2監(jiān)測裝置,對指定區(qū)域內(nèi)氣體濃度進(jìn)行實時監(jiān)測,可分為四個主要單元:無人機平臺選型和擴展單元,CO2監(jiān)測裝置和承載單元,遠(yuǎn)程控制單元、實時監(jiān)測程序設(shè)計單元[3]。總體設(shè)計方案如圖1-1所示。

    1、CO2監(jiān)測裝置和承載單元

    市面上有各種相對成熟的高精度便攜氣體監(jiān)測裝置,基于無人機對于設(shè)備自身重量和監(jiān)測設(shè)備連續(xù)工作時間等因素,本文選取深圳元特科技有限公司生產(chǎn)的泵吸式CO2氣體監(jiān)測裝置,其型號為SKY6000-04,其實物如圖1-2所示。

    該設(shè)備優(yōu)點是選用PID光離子傳感器,監(jiān)測精準(zhǔn)性高,3.5寸高清彩屏,無線通訊(選取藍(lán)牙、LORA、4G、WIFI等無線模塊,外置藍(lán)牙打印機,通過電腦和手機端可查看實時數(shù)據(jù)),內(nèi)置采樣泵,可實現(xiàn)為不同的氣體在諸多復(fù)雜環(huán)境定制氣流監(jiān)測,可以持續(xù)工作10小時。主要性能參數(shù)如表1-1所示。

    氣體監(jiān)測承載裝置是系統(tǒng)設(shè)計中重要一項,其實際搭載位置需要結(jié)合無人機平臺獨立設(shè)計。本設(shè)計中因氣體監(jiān)測儀通過進(jìn)氣泵將氣體導(dǎo)入,氣體監(jiān)測儀重量均勻分布問題和無人機升空平衡問題需要納入考慮范圍。選取承載裝置的原則是

    保證安全前提下選擇重量小的,故選擇新型碳纖維材質(zhì),此外盡可能安裝重心與無人機平臺重心在一條垂直線。

    2無人機平臺選型和擴展單元

    按照常用的無人機分類方法,可分為固定翼和多旋翼無人機。本設(shè)計選取當(dāng)下相對技術(shù)成熟的大疆多旋翼無人機大疆經(jīng)緯M300 RT。選取原因有兩方面:

    一是選取多旋翼無人機其工作原理是靠多個旋翼同時轉(zhuǎn)動來平衡無人機和擴展單元的重力,懸速增加,無人機向上的升力會大于重力,即可實現(xiàn)整體平穩(wěn)上升。另外,要實現(xiàn)指定區(qū)域內(nèi)CO2的監(jiān)測,需要多次、多點位反復(fù)核驗,所以需要無人機可以水平移動,多旋翼無人機橫斜分力可以很好的實現(xiàn)該功能。

    二是考慮到現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集過程中,無人機作為氣體監(jiān)測平臺,無人機選取動力形式要采用無排放模式,故選用動力電池類型的無人機。這樣可以避免因自身動力排放,影響氣體監(jiān)測精度,較少誤差。選取大疆經(jīng)緯M300 RT,電機轉(zhuǎn)速控制較為容易,可實現(xiàn)遙控操作,不需要初速度,起飛降落方便,飛行場地選擇靈活?;谧畲笃痫w重量可達(dá)9 kg,最大飛行海拔高度5000 m,最大可承受風(fēng)速15 m/s,工作環(huán)境溫度-20℃至 50℃等參數(shù)指標(biāo),選取該型號作為無人機監(jiān)測平臺可滿足各項參數(shù)指標(biāo)。如圖1-3所示:

    3遠(yuǎn)程控制單元

    該控制單元的設(shè)計,基于為無人機搭載氣體監(jiān)測儀提供實時控制信號,可實現(xiàn)操作者在地面遠(yuǎn)程控制無人機搭載氣體監(jiān)測儀進(jìn)行氣體監(jiān)測。遠(yuǎn)程控制單元的設(shè)計,從監(jiān)測儀操作部分引出接線端,設(shè)計獨立的控制系統(tǒng),實現(xiàn)對無人機和氣體監(jiān)測儀的兩路控制[4]。

    遠(yuǎn)程控制單元基本功能包括:氣體監(jiān)測儀的工作狀態(tài)模塊,無人機工作狀態(tài)模塊,CO2監(jiān)測閾值上下限調(diào)整模塊,被測CO2超標(biāo)報警模塊,無人機平臺采樣點位取樣模塊,無人機報警模塊等。

    通過以上基本模塊的設(shè)計,可實現(xiàn)液晶屏在遠(yuǎn)程靈活控制無人機平臺和監(jiān)測儀實時工作狀態(tài),對其飛行數(shù)據(jù)和氣體監(jiān)測實時數(shù)據(jù)清晰顯示。

    4實時監(jiān)測程序設(shè)計單元

    監(jiān)控程序設(shè)計單元,是基于遠(yuǎn)程控制單元的模塊化思想的前提,程序編寫采用模塊編程思路。程序設(shè)計方案如圖1-4所示。本文采用C語言,運用keil環(huán)境進(jìn)行調(diào)試編輯工作。

    獨立芯片主控制系統(tǒng)是本單元的核心模塊,無人機平臺動力程序和CO2氣體監(jiān)測程序同時與核心主控制系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)輸出和反饋,并且二者由于是互相依附關(guān)系,實時同步進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,以實現(xiàn)無人機平臺前提下的CO2氣體監(jiān)測。主控制系統(tǒng)與液晶屏之間建立雙向聯(lián)系,可實現(xiàn)人機互動,便于遠(yuǎn)程控制精準(zhǔn)化[5]。

    無人機平臺動力程序的下游環(huán)節(jié)是無人機采樣點位科學(xué)化選取程序,該環(huán)節(jié)是為了確保氣體監(jiān)測數(shù)據(jù)準(zhǔn)確可信,保證取樣反映環(huán)境真實狀況,如果在取樣過程中,已經(jīng)達(dá)到無人機各項動力參數(shù)的閾值,報警單元迅速啟動,該報警單元為無人機提供安全折返保障。

    CO2氣體監(jiān)測程序的下游環(huán)節(jié)是CO2監(jiān)測閾值上下限調(diào)整環(huán)節(jié),該環(huán)節(jié)的設(shè)定是為了滿足不同工況條件下CO2數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)不同,可以根據(jù)實驗標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行上下限調(diào)整,進(jìn)而滿足各類實驗要求。一旦超出該實驗要求,轉(zhuǎn)入超標(biāo)報警環(huán)節(jié)。

    三、優(yōu)勢分析

    1、有效彌補傳統(tǒng)監(jiān)測方式不足,機動靈活:傳統(tǒng)監(jiān)測大都停留在固定點位,或者是實驗室化監(jiān)測層面,該設(shè)計靈活選擇掃描路徑與監(jiān)測方位,不受地表因素(如道路與建筑等)限制,且準(zhǔn)備時間短,出動速度快。

    2、快速鎖定污染源:通過帶有經(jīng)緯度標(biāo)記的污染濃度數(shù)據(jù)和強大的數(shù)據(jù)可視化與分析軟件,可以快速定位污染源的位置與傳輸方向。利用作業(yè)隱蔽性強的特點,為環(huán)境監(jiān)管部門提供行動指南,及時回應(yīng)社會關(guān)切。

    3、降低人身風(fēng)險:在突發(fā)性環(huán)境污染事件中,可利用大氣監(jiān)測無人機代替人工深入危險區(qū)域采集數(shù)據(jù),確保人員安全;

    4、全面分析:利用大氣監(jiān)測無人機掃描不同高度下的三維污染濃度信息,可幫助有關(guān)部門了解污染的三維空間分布情況,進(jìn)而捋清污染成因及傳輸特點,為大氣防治提供行動思路和依據(jù)。

    四、未來應(yīng)用前景

    無人機平臺具有成本低、損耗小、可重復(fù)實驗且危險系數(shù)小等特點,在氣體監(jiān)測領(lǐng)域推廣應(yīng)用,可以為CO2氣體監(jiān)測提供有力幫助,切實提高環(huán)境監(jiān)測質(zhì)量,從而讓環(huán)境監(jiān)測工作更精準(zhǔn)和高效。利用無人機對不同維度氣體快速監(jiān)測,對于定性判斷污染程度以及防擴散外溢具有重要意義[6]。利用無人機平臺氣體監(jiān)測過程中,仍需著力解決一些技術(shù)和標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范層面的問題。

    1、加大小型、輕型的氣體監(jiān)測設(shè)備研發(fā)力度,減小無人機負(fù)載和自身空間限制等因素的影響。

    2、擴展無人機平臺下氣體監(jiān)測數(shù)據(jù)分析處理系統(tǒng),提升人機互動體驗感

    有助于提高在復(fù)雜工況環(huán)境下氣體導(dǎo)入監(jiān)測水平。

    3、無人機飛行高度受限,電池續(xù)航能力還有待提高,且在水域上空發(fā)生故障時難以回收。因此,需要加強監(jiān)測現(xiàn)場環(huán)境的實地調(diào)查與研判,合理有效規(guī)劃無人機飛行航線,提高無人機操作的安全性。

    4、針對無人機獲取的氣體監(jiān)測指標(biāo)數(shù)據(jù),沒相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范,其數(shù)據(jù)只能作為參考,怎樣和地面監(jiān)測指標(biāo)統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)界定,實現(xiàn)空地一體化數(shù)據(jù)綜合使用,是無人機應(yīng)用技術(shù)開發(fā)的一個研究方向。

    五、結(jié)語

    本文對基于無人機CO2濃度實時監(jiān)測系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計,對于設(shè)計中的四個主要單元進(jìn)行了硬件選項及程序流程圖描述,實現(xiàn)無人機搭載CO2快速精準(zhǔn)監(jiān)測功能。通過多次系統(tǒng)調(diào)試及人機交互界面優(yōu)化,實現(xiàn)了整體操作方便,靈活機動的系統(tǒng)性能,可以很好服務(wù)于行業(yè)應(yīng)用。該設(shè)計的優(yōu)勢分析,本文總結(jié)為四個方面,較為客觀全面的進(jìn)行了總結(jié)。最后在未來應(yīng)用前景中,肯定了該設(shè)計的重要意義,并提出需改進(jìn)方向。

    參考文獻(xiàn):

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    [2]魏順成. 基于無人機的大氣污染應(yīng)急監(jiān)測與溯源[D].杭州:浙江工業(yè)學(xué),2020. [3][3]謝濤,劉銳,胡秋紅,鹿強,楊維順.2013.無人機大氣環(huán)境應(yīng)急監(jiān)測系統(tǒng)設(shè)計探討.環(huán)境科學(xué)與技術(shù)(S1):289-293

    [4]魏杰,戎征,邢昱等.無人機遙感技術(shù)在環(huán)境監(jiān)測的應(yīng)用研究[J].中國資源綜合利用2018,36(10):196-198

    [5]李琪.無人機在大氣環(huán)境監(jiān)測中的應(yīng)用[J]. 中國環(huán)保產(chǎn)業(yè),2018(2): 54-57.

    [6]康曉風(fēng),于勇,張迪,王光,翟超英.2015.新形勢下環(huán)境監(jiān)測科技發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J].中國環(huán)境監(jiān)測,(06):5-8

    作者簡介:

    李冰皓,男,碩士研究生,主要從事電子應(yīng)用研究。

    基金來源:

    邢臺市市級科技計劃(項目編號:2021ZC041)

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