• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型

    2022-06-15 04:46:58王安義
    關(guān)鍵詞:優(yōu)化模型

    王安義,曹 茜

    (西安科技大學(xué) 通信與信息工程學(xué)院,陜西 西安 710054)

    0 引 言

    智能家居、煤礦井下、消防救援等場(chǎng)景都需要獲得高精度的室內(nèi)定位信息,超寬帶(ultra wide band,UWB)技術(shù)因具有分辨率高、抗多徑效應(yīng)、穿透性強(qiáng)、硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、頻譜利用率高等優(yōu)點(diǎn)成為室內(nèi)定位首選。

    復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境存在人員、墻體以及其他障礙物,給定位系統(tǒng)帶來不可避免的非視距(non-line of sight,NLOS)誤差和多徑干擾,因此如何降低或消除NLOS誤差成為UWB室內(nèi)定位研究的熱點(diǎn)[1]。UWB定位中基于測(cè)距常用的算法有基于信號(hào)到達(dá)強(qiáng)度(RSSI)、到達(dá)角度(AOA)、到達(dá)時(shí)間(TOA)和到達(dá)時(shí)間差(TDOA)等方法[2]。TDOA方法因其時(shí)鐘同步要求低、設(shè)備簡(jiǎn)單、定位精度較高而被廣泛研究。為降低NLOS誤差和提高定位精度,反向傳播算法[3](back propagation,BP)、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[4](convolutional neural networks,CNN)、遺傳算法(genetic algorithm,GA)[5]、粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)[6]等智能算法被應(yīng)用到無線定位領(lǐng)域。Poulose Alwin等提出一種在視距(line of sight,LOS)環(huán)境下基于長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)(long short-termmemory,LSTM)的超寬帶定位方法,平均定位誤差為7 cm[7]。王生亮等通過改進(jìn)的實(shí)數(shù)自適應(yīng)遺傳算法優(yōu)化TDOA定位算法,提高UWB信號(hào)在復(fù)雜環(huán)境下的定位精度[8]。崔麗珍等提出一種基于PSO-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的定位算法,利用PSO算法對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)各個(gè)神經(jīng)元之間的權(quán)值進(jìn)行尋優(yōu),實(shí)現(xiàn)定位性能的提升[9]。NGUYEN等在定位過程中,將典型的測(cè)距和定位階段整合在一起,同時(shí)由所提出的CNN模型進(jìn)行定位,其定位性能的提升是通過增加計(jì)算復(fù)雜度為代價(jià)實(shí)現(xiàn)的[10]。MEGHANI等利用模糊模型通過NLOS誤差和多路徑(multipath propagation,MPP)傳播條件引起的不確定性對(duì)測(cè)距誤差進(jìn)行估計(jì)和校正,能有效地減小測(cè)距誤差和計(jì)算量[11]。陳浩等提出一種基于井下隧道不同環(huán)境的聯(lián)合定位算法,在LOS情況下使用訓(xùn)練好的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法來提高作業(yè)效率和定位精度,而在NLOS情況下改用粒子過濾,在所有環(huán)境下的定位效率顯著提高[12]。

    為有效緩解NLOS誤差和提高定位精度,以BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位模型為基礎(chǔ),針對(duì)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于超寬帶定位時(shí),存在收斂速度慢、易陷入局部極值等問題,提出一種BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型。模型利用仿真數(shù)據(jù)構(gòu)建BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),通過引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值和閾值,實(shí)現(xiàn)目標(biāo)精準(zhǔn)定位。

    1 室內(nèi)定位模型

    1.1 到達(dá)時(shí)間差定位模型

    到達(dá)時(shí)間差定位模型通過測(cè)量出2個(gè)不同基站與移動(dòng)目標(biāo)之間的到達(dá)時(shí)間差值,解算得到目標(biāo)位置。設(shè)目標(biāo)MS位置坐標(biāo)為(x,y),基站BSi坐標(biāo)為(xi,yi),將BS1視為主基站,目標(biāo)MS與基站BSi之間的距離見式(1)

    ri,1=cτi,1=c(τi-τ1)

    (1)

    式中ri,1為MS到BSi和BS1之間的距離差;τi,1為MS到BSi和BS1間信號(hào)傳播的時(shí)間差,同時(shí)τi之間相互獨(dú)立;c為電波傳播速度,近似于光速。

    由于ri,1=ri-r1,公式(1)可改寫為

    (2)

    實(shí)際環(huán)境中非視距傳播和多徑效應(yīng),引入非視距誤差和系統(tǒng)誤差,造成測(cè)量值不準(zhǔn)確,定位精度下降的問題。

    1.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位模型

    BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可通過學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)來解決非線性問題,包括信號(hào)的正向傳播和誤差的反向修正2個(gè)過程。利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)較強(qiáng)的非線性逼近能力來緩解NLOS誤差,以提高定位性能。

    BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位模型中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)(圖1),輸入層由參與定位的8個(gè)基站提供的7個(gè)TDOA測(cè)量值組成,輸出層為MS的估計(jì)位置(x,y)。

    圖1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Fig.1 BP neural network topology

    針對(duì)定位問題完成BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建后,初始化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。輸入信息通過神經(jīng)元激活函數(shù)、權(quán)重及閾值前向傳遞至輸出層。判斷輸出信息與期望信息的誤差是否滿足需求,或迭代次數(shù)否達(dá)到上限。滿足上述任意結(jié)束條件,訓(xùn)練結(jié)束,否則反向傳遞輸出層誤差,以降低誤差為目標(biāo)利用最速下降法更新權(quán)重與閾值。

    1.3 引力場(chǎng)算法

    引力場(chǎng)算法(gravitation field algorithm,GFA)[13]是鄭明等提出的一種新穎的啟發(fā)式搜索算法,廣泛應(yīng)用于生物工程、算法優(yōu)化、復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)和粒子濾波領(lǐng)域[14-19]。算法模仿灰塵在宇宙中相互吸引匯集,形成行星的變化過程,可作為優(yōu)化問題的最優(yōu)解[20]。

    灰塵初始化。在質(zhì)量函數(shù)的自變量范圍內(nèi)隨機(jī)初始化N個(gè)灰塵粒子,作為優(yōu)化問題的初始解空間。在可行域內(nèi)利用質(zhì)量函數(shù)F,即可求得每個(gè)灰塵粒子的初始質(zhì)量M。灰塵的質(zhì)量值是衡量灰塵優(yōu)劣的重要指標(biāo),令灰塵質(zhì)量值最小的灰塵為中心灰塵,其余灰塵稱為周圍灰塵。

    移動(dòng)算子。不同于實(shí)際物理模型中灰塵之間相向的引力作用,引力場(chǎng)算法在當(dāng)前移動(dòng)算子迭代步驟內(nèi)中心灰塵不會(huì)移動(dòng),其他周圍灰塵會(huì)朝著中心灰塵單向移動(dòng),移動(dòng)策略見式(3)

    Pi=M×disi

    (3)

    式中disi為中心灰塵和周圍灰塵之間的歐氏距離;M為移動(dòng)距離的權(quán)重值。

    吸收算子。周圍灰塵受中心灰塵單向引力作用向其靠近,當(dāng)周圍灰塵與中心灰塵之間的距離小于一定的閾值時(shí),周圍灰塵被中心灰塵吸收。吸收策略為刪除相應(yīng)的周圍灰塵,減少下一次迭代過程中冗余的計(jì)算。

    自轉(zhuǎn)算子。周圍灰塵不僅受到中心灰塵的引力作用,同時(shí)受到中心灰塵自轉(zhuǎn)的影響。自轉(zhuǎn)操作是中心灰塵通過自旋轉(zhuǎn)將周圍灰塵推離,使兩者始終保持一定距離的過程,推離策略見式(4)

    (4)

    式中f為自轉(zhuǎn)因子,與中心灰塵和周圍灰塵之間距離成反比例關(guān)系。為避免周圍灰塵被推離太遠(yuǎn),設(shè)置一個(gè)最大自轉(zhuǎn)因子fmax,保證算法的收斂速度。

    2 超寬帶定位模型

    2.1 超寬帶定位原理

    引力場(chǎng)算法具有收斂速度快、全局尋優(yōu)能力強(qiáng)的特點(diǎn),模型中的引力作用使優(yōu)化對(duì)象快速集中地分布在真實(shí)狀態(tài)附近,自轉(zhuǎn)作用使優(yōu)化對(duì)象避免過度集中。為緩解BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位模型,容易陷入局部最優(yōu)、收斂速度慢等缺點(diǎn),提出一種BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型(圖2)。

    圖2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型Fig.2 BP neural network fusion gravitational field algorithm for ultra-wideband localization model

    BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型,主要分為BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建和引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)由數(shù)據(jù)集的輸入輸出參數(shù)個(gè)數(shù)確定;引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型利用引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的初始權(quán)值和閾值,具體優(yōu)化過程為:引力場(chǎng)算法每?;覊m中包含一個(gè)網(wǎng)絡(luò)所有權(quán)值和閾值,利用質(zhì)量函數(shù)計(jì)算灰塵的質(zhì)量值,通過迭代灰塵間的移動(dòng)、排斥操作找到較小質(zhì)量值對(duì)應(yīng)的灰塵,得到引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的較優(yōu)初始權(quán)值和閾值,通過LM算法更新權(quán)值和閾值訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)將測(cè)試數(shù)據(jù)集輸入訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,輸出預(yù)測(cè)目標(biāo)的定位坐標(biāo)。

    2.2 超寬帶定位過程

    初始化網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。確定BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),初始化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)權(quán)值ωij,ωjk和閾值a,b,同時(shí)將權(quán)值和閾值映射為引力場(chǎng)算法中的每?;覊m。

    確定灰塵質(zhì)量。將預(yù)測(cè)輸出和期望輸出之間的誤差絕對(duì)值和作為灰塵的質(zhì)量。質(zhì)量函數(shù)的表達(dá)見式(5)

    (5)

    式中n為網(wǎng)絡(luò)輸出節(jié)點(diǎn);yi為BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)第i個(gè)節(jié)點(diǎn)的期望輸出;oi為第i個(gè)節(jié)點(diǎn)的預(yù)測(cè)輸出。將質(zhì)量小的灰塵定義為中心灰塵,其余灰塵為周圍灰塵。

    周圍灰塵移動(dòng)。周圍灰塵受到中心灰塵的單向引力作用,發(fā)生移動(dòng)。判斷移動(dòng)因子是否起作用,當(dāng)周圍灰塵與中心灰塵之間的距離小于0.5時(shí),移動(dòng)因子失效;否則,利用公式(3)計(jì)算周圍灰塵受中心灰塵引力的作用。

    中心灰塵自轉(zhuǎn)。中心灰塵通過自轉(zhuǎn)作用,與周圍灰塵始終保持一定距離。判斷自轉(zhuǎn)因子是否起作用,當(dāng)周圍灰塵與中心灰塵之間的距離大于0.2時(shí),自轉(zhuǎn)因子失效;否則,利用公式(4)計(jì)算周圍灰塵受中心灰塵排斥力的作用。

    判斷是否結(jié)束。檢查引力場(chǎng)算法迭代次數(shù)是否達(dá)到最大迭代次數(shù),若不滿足條件,返回確定灰塵質(zhì)量步驟,直至滿足條件,從而獲得引力場(chǎng)優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的較優(yōu)初始權(quán)值和閾值。

    實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。利用測(cè)試數(shù)據(jù)集,仿真驗(yàn)證BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)的超寬帶定位模型的性能。

    3 結(jié)果與分析

    3.1 仿真環(huán)境與參數(shù)設(shè)置

    采用MATLAB模擬室內(nèi)NLOS環(huán)境下UWB定位,基站數(shù)量的增加可以提升定位精度。因此,選擇在20 m×20 m的二維平面區(qū)域內(nèi)設(shè)置8個(gè)基站BSi,1(i=1,2,…,8),分布位置分別為BS1(0,0),BS2(0,10),BS3(0,20),BS4(10,20),BS5(20,20),BS6(20,10),BS7(20,0),BS8(10,0),BS1為主基站。UWB信道模型選擇IEEE802.15.4a標(biāo)準(zhǔn)下的CM4模型(NLOS環(huán)境下的室內(nèi)辦公環(huán)境)。目標(biāo)MS發(fā)射的UWB信號(hào)源為PPM-TH-UWB調(diào)制模式。UWB信號(hào)經(jīng)過與信道沖激響應(yīng)卷積之后再加入白噪聲,最后在輸出端通過相關(guān)器接收,從而得到TDOAi,1(i=1,2,…,8)數(shù)據(jù)(圖3)。

    圖3 仿真環(huán)境布局Fig.3 Simulation environment layout

    為檢驗(yàn)各定位模型的性能,根據(jù)仿真環(huán)境隨機(jī)生成1 000組MS真實(shí)坐標(biāo)(x,y),計(jì)算對(duì)應(yīng)的TDOAi,1(i=1,2,…,8)數(shù)據(jù),其中800組數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,以目標(biāo)MS的真實(shí)坐標(biāo)(x,y)為目標(biāo)樣本矢量對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練;200組數(shù)據(jù)用于驗(yàn)證BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)算法的超寬帶定位模型的性能。

    BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型輸入節(jié)點(diǎn)數(shù)為7,輸出節(jié)點(diǎn)數(shù)為2,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)公式多次進(jìn)行實(shí)驗(yàn),確定隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)l為11,隱含層激勵(lì)函數(shù)f1為logsig函數(shù),輸出層激勵(lì)函數(shù)f2為pureline函數(shù),最大迭代次數(shù)為100,期望誤差為0.000 01,學(xué)習(xí)速率為0.01。

    粒子群優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶(PSO-BP)定位模型參數(shù)設(shè)置如下:認(rèn)知系數(shù)c1=1.5,社會(huì)學(xué)習(xí)系數(shù)c2=1.495,種群規(guī)模N=40,最大迭代次數(shù)D=100,其余參數(shù)同BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型設(shè)置相同。

    BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合引力場(chǎng)超寬帶(GFA-BP)定位模型參數(shù)設(shè)置如下:利用LM算法更新權(quán)值和閾值,移動(dòng)距離的權(quán)重值M=0.061 8,自轉(zhuǎn)因子f=0.008 25,最大自轉(zhuǎn)因子fmax=0.3,初始種群N=40,最大迭代次數(shù)D=100,其余參數(shù)同BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型設(shè)置相同。

    3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與性能分析

    將200組TDOA值輸入GFA-BP定位模型、PSO-BP定位模型和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型,得到各模型預(yù)測(cè)的MS坐標(biāo)。隨機(jī)選取測(cè)試集中50組預(yù)測(cè)誤差進(jìn)行對(duì)比(圖4),NLOS仿真環(huán)境下GFA-BP模型定位精確度優(yōu)于PSO-BP定位模型和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型,且魯棒性較好。

    表1為3種定位模型的最大誤差、最小誤差和均方根誤差(root mean square error,RMSE),GFA-BP定位模型的均方根誤差為7.95 cm,相較于PSO-BP定位模型的17.21 cm和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)定位模型的22.34 cm,分析知定位誤差分別下降了53.81%和64.41%。在以上3種不同定位模型中,GFA-BP模型定位精度較高。

    圖4 3種定位模型預(yù)測(cè)誤差絕對(duì)值比較Fig.4 Comparison of absolute value of prediction error of three positioning models

    引力場(chǎng)定位模型中“適應(yīng)度”對(duì)應(yīng)引力場(chǎng)算法質(zhì)量值,為衡量網(wǎng)絡(luò)性能的參數(shù)。PSO-BP定位模型第26次迭代時(shí)趨于穩(wěn)定,GFA-BP定位模型第12次迭代時(shí)趨于穩(wěn)定,說明引力場(chǎng)算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型收斂速度更快,尋優(yōu)能力更強(qiáng)。PSO-BP定位模型最優(yōu)個(gè)體適應(yīng)度值0.248 6,GFA-BP定位模型最優(yōu)個(gè)體適應(yīng)度值為0.196 7。適應(yīng)度值越低,相應(yīng)的權(quán)值與閾值越優(yōu),定位模型預(yù)測(cè)誤差越小。結(jié)合各模型的網(wǎng)絡(luò)收斂速度和網(wǎng)絡(luò)收斂穩(wěn)定時(shí)適應(yīng)度值可知,GFA-BP定位模型在保持較快尋優(yōu)速度、BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化能力強(qiáng)于PSO-BP網(wǎng)絡(luò)(圖5)。

    表1 3種定位模型的定位誤差

    圖5 引力場(chǎng)與粒子群優(yōu)化BP網(wǎng)絡(luò)性能比較Fig.5 Performance comparison of gravitational field and particle swarm optimization BP network

    通過PSO-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差可知,PSO-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)需30步達(dá)到目標(biāo)精度,網(wǎng)絡(luò)均方誤差為0.008 033 8,總運(yùn)行時(shí)間為179.233 853 s(圖6)。

    圖6 粒子群優(yōu)化BP網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差Fig.6 PSO-BP network training error

    通過GFA-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差可知GFA-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)僅需19步達(dá)到目標(biāo)精度,網(wǎng)絡(luò)均方誤差為0.003 284 6,總運(yùn)行時(shí)間為99.817 086 s。GFA-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)較PSO-BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),能減少網(wǎng)絡(luò)的收斂次數(shù)加快網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練時(shí)間,降低了總體誤差,更好地改善BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)易陷入局部極值和收斂速度慢的缺點(diǎn)(圖7)。

    圖7 引力場(chǎng)優(yōu)化BP網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練誤差Fig.7 GFA-BP network training error

    累積分布函數(shù)(cumulative distribution function,CDF)表示在所有定位結(jié)果中,誤差低某設(shè)定誤差的概率。通過3種模型定位誤差累計(jì)分布函數(shù)可知,90%定位誤差控制在12.75 cm以內(nèi),較粒子群優(yōu)化BP網(wǎng)絡(luò)定位精度提升50.92%,較BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位精度提升64.55%(圖8)。GFA-BP算法曲線較PSO-BP算法曲線和BP算法曲線收斂速度較快,定位誤差較小,定位效果較好。

    圖8 3種定位模型誤差累積分布函數(shù)Fig.8 Error cumulative distribution functions of three positioning models

    4 結(jié) 論

    1)定位模型利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)較強(qiáng)的非線性逼近能力,解決非視距誤差、多徑效應(yīng)導(dǎo)致超寬帶定位模型精度下降的問題。

    2)移動(dòng)因子使權(quán)值和閾值快速集中分布在極值附近,提升網(wǎng)絡(luò)收斂速度;自轉(zhuǎn)因子臨近極值的權(quán)值和閾值隨機(jī)遠(yuǎn)離極值,保證灰塵的多樣性,緩解BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)超寬帶定位模型收斂速度慢、容易陷入局部極值的問題。

    3)GFA-BP超寬帶定位模型在NLOS環(huán)境下具較高定位精度、較快收斂速度和良好魯棒性,滿足復(fù)雜環(huán)境下室內(nèi)定位的需求。

    猜你喜歡
    優(yōu)化模型
    一半模型
    超限高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與優(yōu)化思考
    民用建筑防煙排煙設(shè)計(jì)優(yōu)化探討
    關(guān)于優(yōu)化消防安全告知承諾的一些思考
    一道優(yōu)化題的幾何解法
    由“形”啟“數(shù)”優(yōu)化運(yùn)算——以2021年解析幾何高考題為例
    重要模型『一線三等角』
    重尾非線性自回歸模型自加權(quán)M-估計(jì)的漸近分布
    3D打印中的模型分割與打包
    FLUKA幾何模型到CAD幾何模型轉(zhuǎn)換方法初步研究
    av视频免费观看在线观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 久久久久久久精品精品| 免费观看无遮挡的男女| 超碰成人久久| 少妇 在线观看| 亚洲国产看品久久| 男女免费视频国产| 国产97色在线日韩免费| 一区二区三区乱码不卡18| 国产爽快片一区二区三区| 熟女av电影| 欧美精品一区二区大全| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产片特级美女逼逼视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 香蕉丝袜av| 日韩制服骚丝袜av| 高清欧美精品videossex| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产欧美亚洲国产| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 久久 成人 亚洲| 美女视频免费永久观看网站| 久久久久精品人妻al黑| 久久久久精品久久久久真实原创| 毛片一级片免费看久久久久| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久久久精品人妻al黑| 亚洲美女视频黄频| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 成人免费观看视频高清| 美女国产视频在线观看| 春色校园在线视频观看| 青春草视频在线免费观看| 制服丝袜香蕉在线| www.精华液| 男人爽女人下面视频在线观看| 91成人精品电影| 亚洲av电影在线进入| 少妇人妻 视频| 国产1区2区3区精品| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久女婷五月综合色啪小说| 制服诱惑二区| av在线播放精品| 国产精品久久久久久精品古装| 18禁国产床啪视频网站| 五月伊人婷婷丁香| 免费观看无遮挡的男女| 老女人水多毛片| 最近中文字幕2019免费版| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产成人a∨麻豆精品| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 国产精品欧美亚洲77777| 女性被躁到高潮视频| 一个人免费看片子| 久久久久久久久久久久大奶| 日韩三级伦理在线观看| www日本在线高清视频| 在线观看一区二区三区激情| 永久免费av网站大全| 亚洲综合色网址| 国产精品熟女久久久久浪| 国产成人精品一,二区| 天堂中文最新版在线下载| 日韩三级伦理在线观看| 97人妻天天添夜夜摸| 人妻 亚洲 视频| a级毛片在线看网站| 精品一区在线观看国产| 久久精品久久久久久久性| 欧美人与善性xxx| 亚洲熟女精品中文字幕| 好男人视频免费观看在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人毛片a级毛片在线播放| 日韩av免费高清视频| 久久久久精品性色| 久久av网站| 制服诱惑二区| 人妻人人澡人人爽人人| 久热这里只有精品99| 男女啪啪激烈高潮av片| xxxhd国产人妻xxx| 成年av动漫网址| 午夜福利在线免费观看网站| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 久久鲁丝午夜福利片| 99香蕉大伊视频| 在线观看免费高清a一片| 乱人伦中国视频| 国产免费现黄频在线看| 大片电影免费在线观看免费| 日韩一区二区三区影片| 亚洲中文av在线| 日本wwww免费看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 97精品久久久久久久久久精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 26uuu在线亚洲综合色| 嫩草影院入口| 国产又爽黄色视频| 久久免费观看电影| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产野战对白在线观看| 午夜日本视频在线| 国产成人a∨麻豆精品| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 中文字幕人妻丝袜制服| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品蜜桃在线观看| 国产福利在线免费观看视频| 我的亚洲天堂| 国产野战对白在线观看| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产免费一区二区三区四区乱码| 精品视频人人做人人爽| av福利片在线| 男人爽女人下面视频在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 一区二区av电影网| 春色校园在线视频观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 桃花免费在线播放| 亚洲五月色婷婷综合| 午夜福利,免费看| 日韩中字成人| a级毛片黄视频| 国产午夜精品一二区理论片| 视频区图区小说| 春色校园在线视频观看| 91精品三级在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| www日本在线高清视频| 另类亚洲欧美激情| 26uuu在线亚洲综合色| 一本久久精品| 亚洲第一青青草原| 亚洲欧洲国产日韩| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 免费在线观看完整版高清| 99香蕉大伊视频| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 午夜免费观看性视频| 中文欧美无线码| 大片免费播放器 马上看| 日本欧美视频一区| 超色免费av| 久久 成人 亚洲| 在线观看一区二区三区激情| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产精品久久久久久av不卡| 波多野结衣av一区二区av| 久久免费观看电影| 9191精品国产免费久久| 亚洲欧美成人精品一区二区| 成人国产av品久久久| 老熟女久久久| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产成人免费无遮挡视频| 午夜影院在线不卡| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲,一卡二卡三卡| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 日韩人妻精品一区2区三区| 9色porny在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 亚洲av中文av极速乱| 国产免费视频播放在线视频| 国产午夜精品一二区理论片| 色吧在线观看| 在线观看www视频免费| 欧美最新免费一区二区三区| 国产一区二区 视频在线| 国产深夜福利视频在线观看| 国产黄频视频在线观看| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 中文字幕亚洲精品专区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美成人午夜精品| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 9色porny在线观看| h视频一区二区三区| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲天堂av无毛| 最近手机中文字幕大全| 捣出白浆h1v1| 伦理电影免费视频| av在线老鸭窝| 两性夫妻黄色片| 一本大道久久a久久精品| 亚洲第一青青草原| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲精品中文字幕在线视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲精品av麻豆狂野| 日韩视频在线欧美| 性少妇av在线| 欧美亚洲日本最大视频资源| av网站免费在线观看视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲三级黄色毛片| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产精品免费视频内射| 日本-黄色视频高清免费观看| 青春草亚洲视频在线观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产精品一国产av| 亚洲一区中文字幕在线| 九草在线视频观看| 中国国产av一级| 久久久国产欧美日韩av| 日韩精品有码人妻一区| 国产成人aa在线观看| 精品酒店卫生间| 夫妻午夜视频| 一级爰片在线观看| 日韩中字成人| 激情视频va一区二区三区| 国产有黄有色有爽视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 少妇被粗大猛烈的视频| 麻豆乱淫一区二区| 老鸭窝网址在线观看| 国产免费视频播放在线视频| 伦精品一区二区三区| xxx大片免费视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 久久99精品国语久久久| 午夜激情av网站| 亚洲成色77777| av天堂久久9| 丝袜喷水一区| 日本wwww免费看| 青春草国产在线视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 天美传媒精品一区二区| 蜜桃在线观看..| 亚洲综合色惰| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 精品人妻偷拍中文字幕| 高清欧美精品videossex| 亚洲国产日韩一区二区| 国产精品三级大全| 丝袜喷水一区| 99热网站在线观看| 久久久久久人妻| 午夜日本视频在线| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 永久网站在线| 丰满少妇做爰视频| 久久鲁丝午夜福利片| 久久久精品94久久精品| 青春草视频在线免费观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 亚洲精品中文字幕在线视频| 国产黄频视频在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡 | 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美亚洲日本最大视频资源| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久精品夜色国产| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 日本av手机在线免费观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 韩国精品一区二区三区| 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品第二区| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲精品一二三| 啦啦啦在线观看免费高清www| 男人舔女人的私密视频| 欧美bdsm另类| 欧美成人精品欧美一级黄| 一级,二级,三级黄色视频| 一本久久精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 啦啦啦在线免费观看视频4| 亚洲欧美成人精品一区二区| 男女国产视频网站| 赤兔流量卡办理| 欧美精品国产亚洲| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美bdsm另类| 另类精品久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品免费视频内射| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 免费观看无遮挡的男女| 国产成人精品福利久久| 免费观看无遮挡的男女| 美女高潮到喷水免费观看| 久久热在线av| 国产毛片在线视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 一区福利在线观看| 欧美精品国产亚洲| 久久狼人影院| av网站在线播放免费| 91成人精品电影| 久久这里只有精品19| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 男人操女人黄网站| 国产一级毛片在线| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | kizo精华| 国产视频首页在线观看| 亚洲精品一二三| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 高清在线视频一区二区三区| 国产麻豆69| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 最黄视频免费看| 超碰97精品在线观看| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品国产三级国产专区5o| 电影成人av| 婷婷色综合www| 免费高清在线观看日韩| 性色avwww在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 嫩草影院入口| 国产av精品麻豆| 精品少妇内射三级| 成人亚洲欧美一区二区av| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲av电影在线进入| 91精品伊人久久大香线蕉| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产精品一区二区在线不卡| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 9色porny在线观看| 不卡视频在线观看欧美| 啦啦啦在线免费观看视频4| 久久精品国产亚洲av涩爱| 久久久久久久久免费视频了| 99国产精品免费福利视频| 精品第一国产精品| 不卡视频在线观看欧美| 国产1区2区3区精品| 国产在线免费精品| 丝袜美足系列| 香蕉丝袜av| 午夜福利影视在线免费观看| 大话2 男鬼变身卡| 曰老女人黄片| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产亚洲一区二区精品| av在线播放精品| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产成人av激情在线播放| a级片在线免费高清观看视频| 精品一区在线观看国产| 国产伦理片在线播放av一区| 看免费av毛片| 成人亚洲精品一区在线观看| 好男人视频免费观看在线| 国产精品一区二区在线观看99| 午夜日韩欧美国产| 女性生殖器流出的白浆| 大片免费播放器 马上看| 90打野战视频偷拍视频| 最近手机中文字幕大全| 边亲边吃奶的免费视频| 久久精品夜色国产| 久久99蜜桃精品久久| 99热全是精品| 亚洲熟女精品中文字幕| 免费黄网站久久成人精品| 少妇人妻 视频| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 一边亲一边摸免费视频| 考比视频在线观看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 91精品三级在线观看| 看免费av毛片| videosex国产| 亚洲欧美清纯卡通| 久久久久久久久久久久大奶| 韩国高清视频一区二区三区| 欧美bdsm另类| 丁香六月天网| av网站在线播放免费| 久热这里只有精品99| 伦理电影免费视频| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产成人精品久久二区二区91 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲少妇的诱惑av| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 日韩欧美一区视频在线观看| 天堂8中文在线网| 九草在线视频观看| 日韩免费高清中文字幕av| 国产福利在线免费观看视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产精品一国产av| 亚洲精品一区蜜桃| 一级片'在线观看视频| 国产av一区二区精品久久| 伦理电影免费视频| 看免费成人av毛片| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 亚洲精品日本国产第一区| 男女啪啪激烈高潮av片| 香蕉精品网在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久a久久爽久久v久久| 中文字幕色久视频| 亚洲视频免费观看视频| 免费观看无遮挡的男女| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 在现免费观看毛片| 婷婷色麻豆天堂久久| 欧美精品亚洲一区二区| 国产极品天堂在线| 男人舔女人的私密视频| 成人国语在线视频| 国产av一区二区精品久久| 黄片播放在线免费| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产在视频线精品| 国产福利在线免费观看视频| 秋霞在线观看毛片| 99香蕉大伊视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 久久狼人影院| 色视频在线一区二区三区| 亚洲国产日韩一区二区| 春色校园在线视频观看| a级毛片在线看网站| 免费看av在线观看网站| 性少妇av在线| 久久久精品免费免费高清| 午夜免费鲁丝| 色网站视频免费| 曰老女人黄片| 国产精品无大码| 国产在线一区二区三区精| av又黄又爽大尺度在线免费看| 免费看不卡的av| 免费观看性生交大片5| 成人亚洲欧美一区二区av| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产 精品1| 男人操女人黄网站| 亚洲少妇的诱惑av| 欧美中文综合在线视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 亚洲欧美成人精品一区二区| 热re99久久国产66热| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品国产三级国产专区5o| 国产熟女午夜一区二区三区| videos熟女内射| 国产男女内射视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产免费视频播放在线视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 在线免费观看不下载黄p国产| 日韩中字成人| 欧美精品高潮呻吟av久久| 中文字幕最新亚洲高清| 黄色一级大片看看| av卡一久久| 黄频高清免费视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 亚洲第一av免费看| 国产成人av激情在线播放| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲欧美一区二区三区国产| 最新中文字幕久久久久| 国产亚洲精品第一综合不卡| 成人影院久久| 成人亚洲欧美一区二区av| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 日本午夜av视频| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 制服人妻中文乱码| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩伦理黄色片| 国产色婷婷99| 看免费av毛片| 亚洲一码二码三码区别大吗| 晚上一个人看的免费电影| 国产精品人妻久久久影院| 尾随美女入室| 最近手机中文字幕大全| 国产黄频视频在线观看| 老女人水多毛片| 青春草亚洲视频在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 欧美精品亚洲一区二区| 一区二区av电影网| 赤兔流量卡办理| 嫩草影院入口| 亚洲av国产av综合av卡| av线在线观看网站| 欧美精品av麻豆av| 黑丝袜美女国产一区| 一级黄片播放器| 国产成人91sexporn| 亚洲视频免费观看视频| 丰满少妇做爰视频| 国产黄频视频在线观看| 欧美av亚洲av综合av国产av | 三级国产精品片| 国产成人免费观看mmmm| a级片在线免费高清观看视频| av国产精品久久久久影院| 高清黄色对白视频在线免费看| 美女视频免费永久观看网站| 久久久久国产一级毛片高清牌| 99国产精品免费福利视频| av不卡在线播放| 亚洲天堂av无毛| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲色图综合在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美 日韩 精品 国产| 高清av免费在线| 女性生殖器流出的白浆| 亚洲五月色婷婷综合| 久久久久久伊人网av| 亚洲国产精品999| 婷婷色综合www| 国产一区二区三区av在线| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产福利在线免费观看视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产精品欧美亚洲77777| 波野结衣二区三区在线| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产av一区二区精品久久| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久99精品国语久久久| 国产日韩欧美在线精品| 免费观看无遮挡的男女| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产野战对白在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲av欧美aⅴ国产| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 91精品三级在线观看| 国产片特级美女逼逼视频| 又大又黄又爽视频免费| av视频免费观看在线观看| 精品久久久精品久久久| 男人操女人黄网站| 日韩一区二区视频免费看| 国产免费一区二区三区四区乱码| 久久99蜜桃精品久久| 国产色婷婷99| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲人成电影观看| tube8黄色片| 亚洲精品久久午夜乱码| 电影成人av| 91成人精品电影| 久久青草综合色| 日韩av不卡免费在线播放| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 成年人午夜在线观看视频| 精品国产一区二区久久| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 在线天堂中文资源库| 一二三四在线观看免费中文在| 色吧在线观看| 岛国毛片在线播放| 日韩一区二区三区影片| 777米奇影视久久| 亚洲成色77777| 啦啦啦啦在线视频资源| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 夫妻午夜视频| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 欧美成人精品欧美一级黄| av一本久久久久| 国产免费福利视频在线观看| 丝瓜视频免费看黄片| 国产综合精华液| 久久久亚洲精品成人影院| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 中文字幕av电影在线播放| 伊人久久国产一区二区|