• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用

    2022-06-02 15:14:44余金永蘇冠領(lǐng)莫中凱
    科技創(chuàng)新與應(yīng)用 2022年14期
    關(guān)鍵詞:投料控制算法精度

    余金永,蘇冠領(lǐng),莫中凱

    (廣西城市職業(yè)大學(xué),廣西 崇左 532200)

    工業(yè)機(jī)器人是人工智能的一個(gè)分支,有非常廣闊的前景,而控制系統(tǒng)對機(jī)器人智造至關(guān)重要。無論是“大數(shù)據(jù)+工業(yè)機(jī)器人”還是“互聯(lián)網(wǎng)+工業(yè)機(jī)器人”,都在催促著工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的更新與換代。只有對工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的不斷優(yōu)化,才能快速適應(yīng)市場日新月異的要求與需求。

    1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的基本內(nèi)容

    1.1 研究工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的必要性

    為了進(jìn)一步的提高工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的總體水平,將其更好地應(yīng)用在生產(chǎn)線上,為社會(huì)進(jìn)步做出更多貢獻(xiàn),首先要分析工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究中的基本內(nèi)容并對其必要性進(jìn)行分析。從宏觀角度來看,工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的必經(jīng)之路,也是推動(dòng)相關(guān)行業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的一個(gè)重要途徑。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的生產(chǎn),尤其是在生產(chǎn)線上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)投料,可以進(jìn)一步降低成本。相對于人力成本而言,工業(yè)機(jī)器人的成本較低。雖然在早期研發(fā)以及使用的過程中可能會(huì)投入大量的成本,但是從長遠(yuǎn)的角度來看,如果能夠穩(wěn)定運(yùn)行,便可以獲得較好的經(jīng)濟(jì)效益。相對于長期的雇傭工人,又或者是承擔(dān)相應(yīng)的人為因素風(fēng)險(xiǎn),工業(yè)機(jī)器人顯然極其重要,對于降低成本是有著極其重要的現(xiàn)實(shí)意義的。工業(yè)機(jī)器人的外觀如圖1 所示,由圖1 可以看出,其基本結(jié)構(gòu)大多類似機(jī)械臂,可以適用于各類工業(yè)場合。

    圖1 工業(yè)機(jī)器人外觀圖

    另外一方面,工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)線上可以24 h進(jìn)行工作,不知疲憊地進(jìn)行投料生產(chǎn)等。相對于人工生產(chǎn)而言,工業(yè)機(jī)器人的效率更高,質(zhì)量也更高。在相關(guān)行業(yè)當(dāng)中,能夠發(fā)揮出一定的作用。當(dāng)然最重要的還是工業(yè)機(jī)器人的安全性能比較高一些,適用于危險(xiǎn)程度較高、且存在安全隱患的工種以及具體任務(wù)的執(zhí)行,這些工作單純依靠人力是無法完成的。不僅會(huì)給人們的生命安全造成威脅,同時(shí)也會(huì)留下很多安全隱患,不利于流水線上的生產(chǎn)。使用工業(yè)機(jī)器人可以大幅度減免問題的發(fā)生,也能夠有效地規(guī)避風(fēng)險(xiǎn),對于提高生產(chǎn)效率,保證生產(chǎn)質(zhì)量,推動(dòng)流水線生產(chǎn)的高質(zhì)量發(fā)展是有一定幫助的。在具體設(shè)計(jì)的過程中,研究工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的必要性主要在于控制系統(tǒng)是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的核心。通過良好的控制策略實(shí)現(xiàn)軟硬件相互結(jié)合,是保證工業(yè)機(jī)器人正常使用并投入生產(chǎn)中的重要途徑??刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)需要對算法進(jìn)行優(yōu)化,同時(shí)也需要通過軟硬件相互結(jié)合,利用通信知識、控制知識、人工智能知識來解決實(shí)際問題。因此對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行研究,對設(shè)計(jì)更好的控制系統(tǒng)是具有重要的現(xiàn)實(shí)意義的。

    1.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的問題

    目前來看,在工業(yè)機(jī)器人使用的過程中還存在著若干問題,主要矛盾在于控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)還存在問題。首先從算法角度進(jìn)行分析,也可以稱之為從軟件角度進(jìn)行分析。目前的控制系統(tǒng)主要算法是PID 控制算法。PID 控制算法由于比較簡單容易調(diào)節(jié),在使用的過程中僅需調(diào)解比例參數(shù)、積分參數(shù)和微分參數(shù)就可以得到控制的作用。不需要對系統(tǒng)進(jìn)行復(fù)雜的建模,同時(shí)也不需要進(jìn)行過多的參數(shù)調(diào)節(jié)。相對于其他的控制策略而言比較簡單,這也是目前工業(yè)上應(yīng)用最廣泛的一個(gè)控制算法。但是不可否認(rèn)的是,PID 控制算法由于滯后性比較強(qiáng),在使用的過程中可能會(huì)無法達(dá)到精準(zhǔn)控制的作用。在一些精準(zhǔn)性要求較高的場合,PID 控制算法難以發(fā)揮出實(shí)際的作用,這也就給工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來了很多的矛盾。而隨著相關(guān)理論的進(jìn)一步發(fā)展,魯棒控制策略、預(yù)測控制策略、LQR 控制等也廣泛地應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中。對于不同要求有著不同的算法使用方案,但是以上幾種控制算法相對于傳統(tǒng)的PID 控制算法而言,相對來說較為復(fù)雜,需要對系統(tǒng)本身進(jìn)行準(zhǔn)確的建模,同時(shí)也需要進(jìn)行大量的參數(shù)調(diào)節(jié),對于工作人員而言是有著一定的難度的,對于工業(yè)機(jī)器人的正常應(yīng)用也是帶來了一系列影響。由此可以看出,目前在算法上還存在著一定的矛盾,工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)還存在著諸多問題。而從硬件角度進(jìn)行分析,工業(yè)機(jī)器人對于硬件要求是比較高的。一方面是穩(wěn)定程度比較高,另外一方面是精度比較高。由于工業(yè)生產(chǎn)所面臨的情況比較復(fù)雜,很多設(shè)備都無法正常使用。在外界干擾的情況下,出現(xiàn)了精度低、效率低且穩(wěn)定程度不好等現(xiàn)象。不僅帶來了嚴(yán)重的成本問題,同時(shí)也給生產(chǎn)效率造成了嚴(yán)重的影響。因此在未來發(fā)展的過程中,對于軟件硬件等方面問題還需要進(jìn)行深入探索,并提出科學(xué)的解決方案,讓工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)得更加合理。

    1.3 加強(qiáng)與重點(diǎn)企業(yè)的交流與合作

    目前在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與應(yīng)用領(lǐng)域當(dāng)中,其實(shí)還是存在著一些問題的。主要原因在于理論界和工業(yè)界存在著較大的差距,理論無法更好地應(yīng)用,而工業(yè)界往往為了追求穩(wěn)定性與魯棒性,大多數(shù)時(shí)候都會(huì)選擇傳統(tǒng)的控制算法。先進(jìn)的算法無法落地,沒有辦法給工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)帶來一定的幫助,使得工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展受到了嚴(yán)重的限制。因此從目前工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究領(lǐng)域當(dāng)中可以看出,其基本的方向又或者是基本的內(nèi)容還是要加強(qiáng)和重點(diǎn)企業(yè)交流與合作。一般來講,學(xué)校有大量的研究者對算法進(jìn)行研究優(yōu)化,并對理論進(jìn)行創(chuàng)新。而企業(yè)則是將相關(guān)的算法以及理論進(jìn)行更好的落地,并通過相應(yīng)的設(shè)計(jì)方案使其應(yīng)用在各種各樣的場合當(dāng)中。尤其是在生產(chǎn)線上大量地應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人,可以降低人力成本,同時(shí)也能夠縮短工作時(shí)間,對于提高產(chǎn)品的核心競爭力有著一定的幫助。因此研究機(jī)構(gòu)應(yīng)加強(qiáng)和重點(diǎn)企業(yè)的交流合作,一方面是讓更多的理論和實(shí)踐相互結(jié)合,另外一方面是從實(shí)踐當(dāng)中反饋更多的數(shù)據(jù)信息。對于工業(yè)界目前的實(shí)際難題以及可能存在的風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行研究,反饋給相關(guān)的理論研究學(xué)者。對于其繼續(xù)研究工作能夠提供相應(yīng)的幫助,也能夠積累更多的經(jīng)驗(yàn),這對于促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究有著很大的幫助。

    2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究路徑

    2.1 優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人軟、硬件及程序設(shè)計(jì)

    在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)生產(chǎn)的過程中,軟件的更新和硬件的設(shè)計(jì)都是十分重要的環(huán)節(jié)。軟件和硬件相互配合保障其穩(wěn)定性和精度,是促進(jìn)工業(yè)機(jī)器人快速發(fā)展的一個(gè)重要途徑。因此在工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)研究的過程中,首先應(yīng)當(dāng)對算法進(jìn)行充分的分析。傳統(tǒng)的PID算法固然能夠適應(yīng)于大多數(shù)的場合,但是隨著控制精度要求越來越高,社會(huì)生產(chǎn)的復(fù)雜程度越來越高,傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人控制算法也就不再適合一些高精度的場合。PID 控制算法流程如圖2 所示,只需調(diào)節(jié)P、I、D 3個(gè)參數(shù),不需要復(fù)雜的系統(tǒng)建模,相對較為簡單,但是控制精度一般,滯后性也較為明顯。研究更多性能更好的算法,并將其應(yīng)用在實(shí)際場景當(dāng)中,對于工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展是具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義的。同時(shí)在軟件設(shè)計(jì)的過程中,多數(shù)的工業(yè)機(jī)器人采用PLC 進(jìn)行程序編寫,由于PLC 代碼比較簡潔,相對來說門檻比較低,對于大多數(shù)的工程技術(shù)人員而言,進(jìn)行設(shè)計(jì)也是比較容易的。但單純地依靠PLC 還不能完全解決實(shí)際問題,在一些高尖端的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)過程中,還需要采用高級語言來進(jìn)行編寫,如C++。因此在軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)的過程中一方面提高算法精度,另外一方面對具體的軟件設(shè)計(jì)方案進(jìn)行更新,也具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義。在硬件使用的過程中,多數(shù)工業(yè)機(jī)器人對于硬件的穩(wěn)定性要求比較高,需要能抵抗外界干擾,即使是在惡劣的工廠條件下依然能夠長期地進(jìn)行工作。因此在進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)以及生產(chǎn)的過程中,需要考慮到穩(wěn)定性的問題以及精度的問題。

    圖2 PID 控制算法流程圖

    2.2 提升工業(yè)機(jī)器人投料裝置與自動(dòng)化生產(chǎn)線的結(jié)合程度

    提升工業(yè)機(jī)器人投料裝置與自動(dòng)化生產(chǎn)線的結(jié)合程度,是未來的一個(gè)主流發(fā)展趨勢。由于工業(yè)機(jī)器人在目前自動(dòng)化生產(chǎn)線上的主要應(yīng)用場景是投料,而投料也是需要24 h 進(jìn)行工作,才能夠保障其長期生產(chǎn)。但是由于很多工業(yè)機(jī)器人的投料裝置無論是在軟件設(shè)計(jì)還是硬件設(shè)計(jì)的過程中,都不符合實(shí)際情況。只能夠適用于某些特定的場景,在一些自動(dòng)化生產(chǎn)線上結(jié)合程度不高,沒有辦法發(fā)揮作用,反而產(chǎn)生了若干的不穩(wěn)定性問題。因此在未來的發(fā)展過程中,優(yōu)化工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案,并將其投料裝置應(yīng)用在自動(dòng)化生產(chǎn)線上,不斷的進(jìn)行調(diào)整。和自動(dòng)化生產(chǎn)線的結(jié)合力度越強(qiáng),也能夠保證自身的精度越高,才能夠適用于更多復(fù)雜的場景,以此來發(fā)揮出相應(yīng)的作用。工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)流水線如圖3 所示,可以實(shí)現(xiàn)無人化24 h 生產(chǎn),具有較高的生產(chǎn)效率。

    圖3 無人化工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)流水線

    2.3 通過不斷實(shí)踐提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的精確度

    在傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程中,很多高校對于機(jī)器人的控制算法控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)精度都比較高。但是只適用一些特定的場合,在具體應(yīng)用的過程中可能存在不適應(yīng)的情況。尤其是目前理論界和工業(yè)界存在著較大的鴻溝,使得很多算法沒有辦法落地,工業(yè)界所使用的一些工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)方式以及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案大多數(shù)都沒有辦法進(jìn)行更新。為了保證自身的穩(wěn)定,需要犧牲精度,犧牲其自身的性能,這就使得工業(yè)界的發(fā)展相對落后。在未來工作的過程當(dāng)中,為了保證工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的更加合理,讓投料裝置在自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到更好的應(yīng)用。不斷的實(shí)踐,不斷地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的精度,是具有很重要的現(xiàn)實(shí)意義的??刂凭鹊奶岣咭环矫嬉WC硬件的性能比較好,需要提高總體水平。另外一方面需要從算法出發(fā),對控制策略進(jìn)行不斷的改進(jìn)。算法的穩(wěn)定性要強(qiáng),還需要對算法的參數(shù)進(jìn)行大量的調(diào)節(jié)工作,需要根據(jù)實(shí)踐來反饋相關(guān)的數(shù)據(jù),根據(jù)現(xiàn)場的情況進(jìn)行調(diào)優(yōu)工作。依靠工作人員的大量經(jīng)驗(yàn)以及先進(jìn)技術(shù)進(jìn)行參數(shù)設(shè)置,才能夠提高工業(yè)機(jī)器人的控制精度。隨著人工智能技術(shù)的快速發(fā)展,越來越多的智能化控制方法以及智能化的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案不斷涌現(xiàn),通過人工智能算法,也可以進(jìn)行自動(dòng)的參數(shù)調(diào)優(yōu)。采用模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方式進(jìn)行機(jī)器人控制系統(tǒng)的建模工作,在后續(xù)的研究過程中,可以利用電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行訓(xùn)練和測試等工作,以此來不斷調(diào)優(yōu)算法,提高工業(yè)機(jī)器人的控制精度。因此在未來發(fā)展的過程中,通過不斷結(jié)合新的技術(shù),讓理論和實(shí)踐不斷的發(fā)展,以此來提高工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的精度,具有重要現(xiàn)實(shí)意義。

    3 結(jié)束語

    總而言之,工業(yè)機(jī)器人的大量應(yīng)用是推進(jìn)生產(chǎn)快速發(fā)展的重要途徑。但是在目前的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中還存在精度不高、穩(wěn)定性不強(qiáng)的問題。在未來發(fā)展的過程中,仍需要進(jìn)一步優(yōu)化算法,更新硬件,并和行業(yè)內(nèi)的先進(jìn)企業(yè)進(jìn)行聯(lián)合生產(chǎn),不斷地提高工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用水平。

    猜你喜歡
    投料控制算法精度
    淺析精細(xì)化工間歇反應(yīng)釜投料中科氏力質(zhì)量流量計(jì)的應(yīng)用
    打葉復(fù)烤自動(dòng)化精準(zhǔn)配方投料設(shè)備的設(shè)計(jì)與應(yīng)用
    蘭州石化80萬噸乙烯機(jī)組一次投料開車成功
    充填開采材料投料系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)
    基于DSPIC33F微處理器的采集精度的提高
    電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:38
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    GPS/GLONASS/BDS組合PPP精度分析
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    改進(jìn)的Goldschmidt雙精度浮點(diǎn)除法器
    一種非圓旋轉(zhuǎn)工件支撐裝置控制算法
    人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久人人97超碰香蕉20202| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲欧美一区二区三区久久| 黑人欧美特级aaaaaa片| 色综合婷婷激情| 韩国av一区二区三区四区| 岛国在线观看网站| 欧美日韩黄片免| 久久久久久久国产电影| 一本大道久久a久久精品| 黄色怎么调成土黄色| 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲成国产人片在线观看| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 电影成人av| 日本a在线网址| 国产精品九九99| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 免费少妇av软件| 国产亚洲一区二区精品| 九色亚洲精品在线播放| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 校园春色视频在线观看| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 久久久久精品人妻al黑| tube8黄色片| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美 日韩 精品 国产| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲 欧美一区二区三区| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲人成电影免费在线| 十八禁人妻一区二区| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人免费观看视频高清| 一区福利在线观看| 国产精品影院久久| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成年版毛片免费区| 成人精品一区二区免费| 国产片内射在线| 欧美色视频一区免费| 国产欧美日韩一区二区精品| 久久性视频一级片| 日韩欧美免费精品| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲片人在线观看| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 久久精品91无色码中文字幕| 一级片免费观看大全| 中亚洲国语对白在线视频| 久久九九热精品免费| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区91| 99国产综合亚洲精品| 啦啦啦 在线观看视频| 亚洲中文av在线| 十八禁网站免费在线| 国产午夜精品久久久久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 欧美激情高清一区二区三区| 人成视频在线观看免费观看| 国产一区二区三区综合在线观看| 免费看十八禁软件| 久久天堂一区二区三区四区| 国产野战对白在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 精品人妻1区二区| 国产在线一区二区三区精| 在线视频色国产色| av中文乱码字幕在线| 午夜激情av网站| av电影中文网址| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 无限看片的www在线观看| 亚洲色图av天堂| 一二三四在线观看免费中文在| 国产免费男女视频| 午夜福利影视在线免费观看| 免费日韩欧美在线观看| 曰老女人黄片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 丰满饥渴人妻一区二区三| 午夜两性在线视频| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲精品国产一区二区精华液| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 成人三级做爰电影| 大片电影免费在线观看免费| 两个人看的免费小视频| 757午夜福利合集在线观看| 9热在线视频观看99| 成人国产一区最新在线观看| 一a级毛片在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 亚洲 国产 在线| 成人特级黄色片久久久久久久| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲少妇的诱惑av| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品亚洲成国产av| 国产一区在线观看成人免费| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 国产在线一区二区三区精| 99re在线观看精品视频| 另类亚洲欧美激情| 亚洲av美国av| 黄片小视频在线播放| 一进一出好大好爽视频| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 亚洲美女黄片视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| www日本在线高清视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 国产精品久久久人人做人人爽| 人妻 亚洲 视频| 十八禁网站免费在线| 亚洲男人天堂网一区| www.999成人在线观看| 成年动漫av网址| 国产一区有黄有色的免费视频| 美女午夜性视频免费| 午夜影院日韩av| 国产xxxxx性猛交| av欧美777| 亚洲片人在线观看| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲视频免费观看视频| 国产91精品成人一区二区三区| 黄色视频不卡| 叶爱在线成人免费视频播放| 极品教师在线免费播放| 黄色视频不卡| 91成年电影在线观看| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精华一区二区三区| 国产极品粉嫩免费观看在线| 黄色片一级片一级黄色片| 国产麻豆69| 91老司机精品| 99国产精品99久久久久| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 天堂动漫精品| 久久中文看片网| 国产精品免费一区二区三区在线 | 免费人成视频x8x8入口观看| 大香蕉久久成人网| 亚洲人成电影免费在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 首页视频小说图片口味搜索| 久久久国产一区二区| 久久午夜综合久久蜜桃| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 极品少妇高潮喷水抽搐| 天堂动漫精品| 大香蕉久久成人网| 777米奇影视久久| 日日夜夜操网爽| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产亚洲av高清不卡| 91字幕亚洲| 国产又色又爽无遮挡免费看| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 日本a在线网址| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久这里只有精品19| 女人被狂操c到高潮| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 真人做人爱边吃奶动态| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 高清视频免费观看一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美激情 高清一区二区三区| 90打野战视频偷拍视频| 欧美乱妇无乱码| av片东京热男人的天堂| 成人三级做爰电影| 久久久久精品国产欧美久久久| 精品高清国产在线一区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品 国内视频| 久久九九热精品免费| 操出白浆在线播放| 女人精品久久久久毛片| 淫妇啪啪啪对白视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 在线永久观看黄色视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| xxx96com| 久久婷婷成人综合色麻豆| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 丝袜美腿诱惑在线| 99热国产这里只有精品6| 在线播放国产精品三级| 成人精品一区二区免费| 亚洲专区国产一区二区| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 一区福利在线观看| 91av网站免费观看| av福利片在线| 91大片在线观看| 曰老女人黄片| 999久久久国产精品视频| 成人免费观看视频高清| 日韩人妻精品一区2区三区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 国产日韩欧美亚洲二区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 久久久久国产一级毛片高清牌| 老司机深夜福利视频在线观看| 免费看a级黄色片| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜精品久久久久久毛片777| 黄色a级毛片大全视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 999精品在线视频| avwww免费| 成在线人永久免费视频| 久久午夜亚洲精品久久| 伦理电影免费视频| 麻豆成人av在线观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 性色av乱码一区二区三区2| 99热国产这里只有精品6| 成人影院久久| 久久久久久免费高清国产稀缺| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品偷伦视频观看了| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 看免费av毛片| 亚洲熟女毛片儿| 色在线成人网| 黑丝袜美女国产一区| 777米奇影视久久| 激情在线观看视频在线高清 | 十分钟在线观看高清视频www| 亚洲色图av天堂| 新久久久久国产一级毛片| 日韩视频一区二区在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 国产高清videossex| 亚洲国产精品合色在线| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 在线免费观看的www视频| 男女免费视频国产| bbb黄色大片| 9色porny在线观看| 色老头精品视频在线观看| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产一卡二卡三卡精品| 亚洲av日韩在线播放| 校园春色视频在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 亚洲精品在线观看二区| 免费高清在线观看日韩| e午夜精品久久久久久久| 亚洲色图综合在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 女人久久www免费人成看片| 亚洲人成电影免费在线| 国产高清国产精品国产三级| 一二三四在线观看免费中文在| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 十八禁高潮呻吟视频| 欧美激情 高清一区二区三区| 18在线观看网站| av网站在线播放免费| 91九色精品人成在线观看| av中文乱码字幕在线| 老司机影院毛片| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美久久黑人一区二区| 国产精品1区2区在线观看. | 国产精品二区激情视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品人妻1区二区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 中亚洲国语对白在线视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产一区二区激情短视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 精品午夜福利视频在线观看一区| 热re99久久国产66热| 老汉色∧v一级毛片| 99re6热这里在线精品视频| 亚洲人成电影观看| av一本久久久久| 国产精品1区2区在线观看. | 日韩欧美一区视频在线观看| 在线看a的网站| 亚洲成国产人片在线观看| 精品国产国语对白av| 免费看a级黄色片| 香蕉丝袜av| 免费在线观看亚洲国产| 人人澡人人妻人| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产主播在线观看一区二区| 国产精华一区二区三区| 国产精品 欧美亚洲| 欧美成人午夜精品| 国产午夜精品久久久久久| 成人黄色视频免费在线看| 窝窝影院91人妻| 国产高清激情床上av| 嫁个100分男人电影在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产成人免费观看mmmm| 校园春色视频在线观看| 91在线观看av| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 一级作爱视频免费观看| 中文字幕av电影在线播放| av线在线观看网站| 国产精品一区二区在线观看99| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 色老头精品视频在线观看| 欧美黑人精品巨大| 国产av又大| 国产亚洲精品一区二区www | 久9热在线精品视频| 免费在线观看日本一区| 国产不卡一卡二| 国产麻豆69| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 黑丝袜美女国产一区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲国产精品合色在线| 黄色女人牲交| 操出白浆在线播放| 9191精品国产免费久久| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 天天添夜夜摸| x7x7x7水蜜桃| 国产亚洲精品一区二区www | 精品无人区乱码1区二区| 免费在线观看日本一区| 国产亚洲精品第一综合不卡| 在线观看午夜福利视频| 国产1区2区3区精品| 亚洲美女黄片视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲成人免费电影在线观看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 国产精品 国内视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 国产av精品麻豆| 一级片'在线观看视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 91精品三级在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 欧美性长视频在线观看| 国产不卡av网站在线观看| 日本一区二区免费在线视频| 国产免费男女视频| 国产免费av片在线观看野外av| 波多野结衣一区麻豆| 男男h啪啪无遮挡| 久热这里只有精品99| 国产精品久久视频播放| 看免费av毛片| 国产成人欧美| 久久精品国产亚洲av高清一级| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| av国产精品久久久久影院| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 久久久国产欧美日韩av| 久久99一区二区三区| 成人18禁在线播放| 久久香蕉精品热| av有码第一页| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 波多野结衣一区麻豆| 精品高清国产在线一区| 久久国产乱子伦精品免费另类| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久久久久久久免费视频了| 久久人人97超碰香蕉20202| 久久中文字幕一级| 一级片'在线观看视频| 午夜福利影视在线免费观看| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| av有码第一页| 91麻豆av在线| 久久久久久人人人人人| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 中文字幕最新亚洲高清| 飞空精品影院首页| 黄色视频,在线免费观看| 人妻久久中文字幕网| 午夜两性在线视频| 1024香蕉在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 午夜视频精品福利| 天天操日日干夜夜撸| 我的亚洲天堂| 极品少妇高潮喷水抽搐| 一级,二级,三级黄色视频| 看片在线看免费视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 一级,二级,三级黄色视频| 色播在线永久视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 90打野战视频偷拍视频| 老司机福利观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 制服人妻中文乱码| 91字幕亚洲| 天天操日日干夜夜撸| 91老司机精品| tube8黄色片| 成人手机av| 91在线观看av| 一进一出好大好爽视频| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美日韩精品网址| 五月开心婷婷网| 久久久国产一区二区| 身体一侧抽搐| 中亚洲国语对白在线视频| 亚洲av欧美aⅴ国产| 日韩中文字幕欧美一区二区| 久久中文看片网| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美成人午夜精品| 黄频高清免费视频| 日日夜夜操网爽| 日韩欧美一区视频在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 天堂√8在线中文| 久久草成人影院| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 嫁个100分男人电影在线观看| 手机成人av网站| 欧美日韩乱码在线| av国产精品久久久久影院| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产片内射在线| 欧美av亚洲av综合av国产av| 免费不卡黄色视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 中文字幕av电影在线播放| 久久天堂一区二区三区四区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 丁香欧美五月| 亚洲人成电影免费在线| 黄色成人免费大全| 香蕉丝袜av| 精品国内亚洲2022精品成人 | 满18在线观看网站| netflix在线观看网站| 午夜免费观看网址| 最新在线观看一区二区三区| 丰满饥渴人妻一区二区三| 黄频高清免费视频| 国产激情欧美一区二区| 亚洲视频免费观看视频| 精品欧美一区二区三区在线| 欧美日韩亚洲高清精品| 午夜精品在线福利| 水蜜桃什么品种好| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 日日夜夜操网爽| 亚洲精品一二三| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 精品亚洲成a人片在线观看| 欧美日韩视频精品一区| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产免费现黄频在线看| 亚洲在线自拍视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 亚洲三区欧美一区| 亚洲av日韩在线播放| 美女福利国产在线| 99热只有精品国产| 在线播放国产精品三级| 欧美av亚洲av综合av国产av| 热99re8久久精品国产| 久久久久久免费高清国产稀缺| 母亲3免费完整高清在线观看| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 老司机影院毛片| 久久 成人 亚洲| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 午夜福利欧美成人| 很黄的视频免费| 午夜精品国产一区二区电影| 午夜精品在线福利| 日韩中文字幕欧美一区二区| av网站免费在线观看视频| 中文字幕精品免费在线观看视频| 在线天堂中文资源库| 成人影院久久| 久久狼人影院| 国产成人欧美在线观看 | 国产成人精品无人区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲人成77777在线视频| 丁香六月欧美| 深夜精品福利| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 最新在线观看一区二区三区| 91字幕亚洲| 中文字幕人妻熟女乱码| 欧美亚洲日本最大视频资源| 一区二区三区精品91| 亚洲精品成人av观看孕妇| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久久国产成人免费| 下体分泌物呈黄色| 黄频高清免费视频| 精品久久久精品久久久| 久久香蕉国产精品| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 国产一卡二卡三卡精品| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产xxxxx性猛交| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 美女福利国产在线| 女人久久www免费人成看片| 精品高清国产在线一区| 岛国毛片在线播放| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| av国产精品久久久久影院| 国产欧美亚洲国产| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产午夜精品久久久久久| 脱女人内裤的视频| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲男人天堂网一区| av一本久久久久| 国产av一区二区精品久久| 亚洲avbb在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 校园春色视频在线观看| 一a级毛片在线观看| 国产精品免费大片| 一区福利在线观看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 日日摸夜夜添夜夜添小说| 亚洲精品粉嫩美女一区| 99国产精品99久久久久| 露出奶头的视频| netflix在线观看网站| 99精国产麻豆久久婷婷| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 他把我摸到了高潮在线观看| 久久草成人影院| www.自偷自拍.com| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲精品在线观看二区| 精品久久久久久电影网| 波多野结衣av一区二区av| 成熟少妇高潮喷水视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产深夜福利视频在线观看| 首页视频小说图片口味搜索| 两个人免费观看高清视频| 搡老乐熟女国产| 国产午夜精品久久久久久| 欧美精品啪啪一区二区三区| 色精品久久人妻99蜜桃| 黄色 视频免费看| 亚洲精品乱久久久久久| 宅男免费午夜| 咕卡用的链子| 交换朋友夫妻互换小说| 9热在线视频观看99| 国产精品成人在线| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 亚洲综合色网址| 国产男靠女视频免费网站| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久天堂一区二区三区四区| 久久 成人 亚洲| 亚洲av熟女| 欧美亚洲日本最大视频资源| 最新在线观看一区二区三区| 91成人精品电影| 国产精品永久免费网站| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲精华国产精华精|