• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    定尺剪取樣機器人系統(tǒng)研究

    2022-05-21 23:03:14張超逸,錢雪平
    今日自動化 2022年2期
    關(guān)鍵詞:視覺伺服系統(tǒng)機器人

    張超逸,錢雪平

    [摘? ? 要]以南鋼3 500 mm定尺剪為例,詳細介紹工業(yè)機器人在定尺取樣系統(tǒng)的應(yīng)用,視覺與機器人共同坐標系建立,機器人取樣、存料、切割、激光打標、數(shù)據(jù)庫及伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用。

    [關(guān)鍵詞]機器人;視覺;伺服系統(tǒng)

    [中圖分類號]TP273+.1 [文獻標志碼]A [文章編號]2095–6487(2022)02–00–03

    Research on Sampling Robot System of Fixed Length Shear

    Zhang Chao-yi,Qian Xue-Ping

    [Abstract]Based on 3500 mm fixed length shear as an example, detailed introduces the application of industrial robot in sizing sampling system,vision and robot establish the same coordinate system,the application of Robot sampling、 storage,、cutting、laser marking,database and servo control system.

    [Keywords]robot; vision; servo system

    南鋼3500定尺剪于2021年投用全球首例工業(yè)機器人視覺伺服自動取樣切割系統(tǒng),視覺采用3D結(jié)構(gòu)光自動計算樣條角度,與工業(yè)機器人采用同一坐標系,機器人根據(jù)視覺數(shù)據(jù)自動擺動進行取樣。

    1 系統(tǒng)控制原理

    1.1 取樣系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)

    工業(yè)機器人視覺伺服自動取樣切割系統(tǒng)由取樣軟件系統(tǒng)、視覺識別系統(tǒng)、樣條拾取機器人系統(tǒng)、樣條緩存及切割系統(tǒng)、樣塊移栽機器人系統(tǒng)、激光打標系統(tǒng)、樣塊存儲桁架庫系統(tǒng)等7大系統(tǒng)組成,綜合應(yīng)用了MES、數(shù)據(jù)庫、機器人和PLC等多種先手段,實現(xiàn)了樣條識別、拾取、等離子切割、激光打碼、自動庫位存儲、自動出庫等功能,替代人工手動作業(yè),降低勞動強度和安全風(fēng)險,避免取樣錯誤、混號風(fēng)險、提高智能化水平。具體系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓撲圖如圖1所示。

    1.2 系統(tǒng)通訊控制

    取樣控制系統(tǒng)采用TIA 1516 PLC,通過TCP通訊協(xié)議與定尺剪TDC通訊,獲取剪切試樣長寬厚相關(guān)信息,與MES通訊獲取取樣計劃,與數(shù)據(jù)庫通訊獲取切割計劃、庫位存儲計劃和打標規(guī)則。

    取樣PLC控制系統(tǒng)與等離子切割機采用485通訊,根據(jù)鋼板厚度自動計算切割弧壓、切割電流。

    取樣PLC與視覺通過TCP通訊,告知視覺樣條長寬厚,視覺根據(jù)樣條規(guī)格切換不同算法自動計算樣條在運輸鏈上樣條姿態(tài)角度信息,取樣機器人與視覺同一坐標系,取樣機器人與控制系統(tǒng)通過Profinet通訊,獲取樣條角度信息,根據(jù)獲取的角度自動調(diào)整姿態(tài)拾取樣條。

    取樣控制系統(tǒng)1516 PLC與桁架庫存儲系統(tǒng)三菱FX5U PLC采取TCP通訊,控制已經(jīng)打標完成的成品試樣自動出入庫。

    Wincc操作畫面和KP900觸摸屏雙重HMI人機界面,其中Wincc安裝在操作室,便于操作人員日常操作,觸摸屏安裝在現(xiàn)場便于設(shè)備維護及異常就地處理。

    2 視覺機器人同坐標系位置定位拾取

    2.1 視覺安裝定位

    視覺系統(tǒng)安裝于定尺剪出口鏈板線上方,由激光線光源、彩色相機等組成,起到識別大樣條及定位大樣條頭部功能。

    樣條頭部通過視覺系統(tǒng)下方時,相機判斷樣條頭部位置,由系統(tǒng)計算后進行大樣條停止位控制。定位精度±10 cm;同時在樣條通過視覺系統(tǒng)下方過程中,相機不斷對其拍照,并將多張照片信息綜合處理,形成完整的樣條姿態(tài)信息,包括判斷樣條傾斜角度、是否豎立等,引導(dǎo)機器人進行定位抓取。

    2.2 同坐標系抓取

    視覺安裝在樣條運輸鏈上方,與機器人同一坐標系,視覺根據(jù)PLC下發(fā)樣條長寬厚相關(guān)數(shù)據(jù),通過3D結(jié)構(gòu)光根據(jù)板厚自動計算通過下方樣條姿態(tài),計算出樣條角度,同時將樣條脫離視覺檢測區(qū)告知PLC系統(tǒng),PLC自動啟動位置閉環(huán)定位,搬運樣條至拾取機器人下方,如圖2所示,視覺與機器人中心點距離為L,樣條長度為L樣,系統(tǒng)定位距離為L定=L-L樣,當位置閉環(huán)控制結(jié)束運輸鏈停穩(wěn)后,六軸機器人根據(jù)視覺計算的角度,自動調(diào)整自身角度去抓取樣條,同時將樣條ID信息同步傳遞到下一工序。

    2.3 定位計算

    樣條定位采用位置閉環(huán)控制,如圖3所示,位置閉環(huán)定位距離L定為視覺與機器人坐標中心距離L減去樣條長度一半,即L定=L-L樣,當樣條脫離視覺檢測區(qū)時啟動定位,自動執(zhí)行位置閉環(huán)控制。

    3 3D設(shè)計布局及控制方案

    3.1 緩存輸送3D機械設(shè)計

    樣條在運輸鏈上定位完成后,機器人根據(jù)視覺角度及PLC定位完成信號,自動從運輸鏈上抓取樣條放入緩存切割工位上,緩存3D步進切割設(shè)計圖如圖4所示,緩存裝置有5個緩存位能存儲5塊樣條。樣條拾取機器人將樣條放置于處理輸送線的第一個緩存位,機構(gòu)中Z軸托舉和Y軸推拉兩個氣缸帶動框架動作,以步進方式將其依次向下一個緩存位移動,最終移動至輸送線上。輸送線起始端檢測到有料到達,伺服電機驅(qū)動推送機構(gòu)將樣塊向切割處理區(qū)域輸送,驅(qū)動電機裝有編碼器具有位置測量功能,可精準定位,當樣條被推送到切割輸送線上,數(shù)據(jù)庫根據(jù)MES切割工藝要求,自動計算樣條需要切割成幾塊樣塊,并且在樣條哪個位置進行切割,將切割計劃下發(fā)給取樣控制系統(tǒng),取樣控制系統(tǒng)根據(jù)小樣塊數(shù)據(jù)將樣條推到合適的位置進行下一步定尺切割。

    3.2 切割3D機械設(shè)計

    樣塊切割系統(tǒng)設(shè)計在處理輸送線側(cè)面如圖5,由等離子切割設(shè)備和伺服運動機構(gòu)組成。樣條被輸送線推送機構(gòu)推到合適位置后,等離子切割機構(gòu)的Y軸運動機構(gòu)將割嘴平移至切割位置上方,Z軸運動控制機構(gòu)下降自動適應(yīng)樣條的厚度將割嘴調(diào)整到合適的高度(約距樣塊上表面5 mm),等離子切割機起弧,Y軸運動機構(gòu)帶動槍頭垂直樣條方向運動切割。

    3.3 打標3D機械設(shè)計

    當定位切割完成后,樣塊取料機器人自動將切割完成樣塊搬運到激光打碼機構(gòu)下方,同時切割輸送線根據(jù)切割計劃自動將樣條推送到下一塊切割長度位置。當切割完成樣塊被移載機器人移栽至正、備樣輸送線起始端,激光打碼機構(gòu)X軸運動機構(gòu)根據(jù)鋼板厚度及下方樣塊數(shù)量和光源焦距自動計算激光頭距離樣塊高度,取樣控制系統(tǒng)根據(jù)此高度自動控制焦距調(diào)整伺服上升,當?shù)竭_合理焦距位置后,通過數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)跟蹤,獲取打碼信息,啟動打碼,打碼結(jié)束后,打標推拉小車將打標好樣塊搬運至桁架庫入庫取料位置,桁架庫根據(jù)庫管理系統(tǒng)自動將打標完成樣塊搬運至空閑貨位上。

    3.4 試樣庫設(shè)計

    試樣庫由桁架系統(tǒng)、2個正樣存放臺、2個備樣存放臺和庫管理軟件組成。桁架機器人將樣塊從正、備樣輸送線末端拾取,在庫管理軟件的統(tǒng)籌管理下分別放于正樣存放臺和備樣存放臺上。存儲臺底部設(shè)計有導(dǎo)軌,在樣塊需要對外運輸時,可將存放臺移動至安全位置,既可以保證人員和設(shè)備安全,又不影響另一存放臺架繼續(xù)工作。兩個存儲臺可滿足一個班8h生產(chǎn)樣塊的存儲。庫管理軟件自動記錄庫內(nèi)貨位存儲情況,便于工人查找所需要搬運的樣塊。

    桁架長18 m,設(shè)計有檢修平臺,磁鐵系統(tǒng)配有自備電池和防掉電掉落系統(tǒng),保證樣條不會意外掉落導(dǎo)致危險。2個正樣存放臺、2個備樣存放臺均為不銹鋼結(jié)構(gòu)。

    3.5 信息處理系統(tǒng)

    取樣控制系統(tǒng)與現(xiàn)有MES系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)對接,實現(xiàn)信息自動傳遞下達,機器人系統(tǒng)自動接收MES系統(tǒng)下達的試樣切割要求及試樣標識信息。機器人系統(tǒng)按照指令進行試樣的切割,并按照提供的試樣編號進行標識。信息內(nèi)容主要包括:板材小樣的位置、尺寸、方向、試樣號、數(shù)量、標識及實時跟蹤信息。

    3.6 全系統(tǒng)氣路設(shè)計

    取樣控制系統(tǒng)機械采用氣動控制,系統(tǒng)氣路原理圖如圖7所示,主氣源通過帶殘壓檢測三聯(lián)件,分3個帶調(diào)壓過濾器支路,第一條支路主要包含上料緩存工位4個托舉氣缸、兩個推拉氣缸、2個輸送線上定位氣缸和切斷檢測氣缸;第二支路主要包含碼放定位無桿氣缸、切割定位無桿氣缸、碼放定位氣缸、打標氣缸;第三支路主要是包含備樣轉(zhuǎn)運氣缸、兩個備樣推板導(dǎo)向氣缸、兩個備樣壓緊氣缸;第四條支路主要給等離子切割供氣。

    3.7 氣動系統(tǒng)時序互鎖

    取樣控制系統(tǒng)氣動控制回路采用電氣安全互鎖,保證設(shè)備本質(zhì)安全,設(shè)備在初始狀態(tài)時所有氣缸縮回在原位。系統(tǒng)自動時,1#緩存和2#緩存互鎖,1#緩存動作時禁止2#緩存動作,2#緩存動作時,禁止1#緩存動作,每個緩存中提升與推拉動作氣缸相互連鎖,提升不在高位,禁止推拉氣缸動作。

    4 結(jié)束語

    工業(yè)機器人視覺伺服自動取樣切割系統(tǒng)為全球首套將機器人應(yīng)用于鋼鐵取樣領(lǐng)域,徹底改變目前精整取樣人工作業(yè)易錯、危險、勞動強度大的情況,避免混號的產(chǎn)生,為提升產(chǎn)品質(zhì)量提供了保障,促進了板材剪切線智能化水平的提高。

    參考文獻

    [1] KUKA Roboter.機器人編程[M].德國:KUKA機器人集團公司,2011.

    [2] 王有銘.Opencv 圖像處理編程實例[M].北京:電子工業(yè)出版社,2016.

    [3] 丁修堃.軋鋼過程自動化[M].北京:冶金工業(yè)出版社,2011.

    [4] 王積偉.液壓與氣壓傳動[M].北京:機械工業(yè)出版社,2012.

    [5] 相銀初.OpenCV計算機視覺編程攻略[M].北京:人民郵電出版社,2018.

    猜你喜歡
    視覺伺服系統(tǒng)機器人
    北京航空航天大學(xué)學(xué)報(2022年6期)2022-07-02 01:59:46
    基于復(fù)合前饋模糊PID的位置伺服系統(tǒng)研究
    馬修·伯恩的舞蹈劇場美學(xué):走向哥特之美
    演藝科技(2016年10期)2016-11-26 22:12:27
    淺析油畫色彩表現(xiàn)的理性化方式
    試論舞蹈與雜技的“跨界”現(xiàn)象
    戲劇之家(2016年19期)2016-10-31 18:51:06
    亨利摩爾雕塑的外在視覺意義
    基于自適應(yīng)反步的DGMSCMG框架伺服系統(tǒng)控制方法
    機器人來幫你
    認識機器人
    機器人來啦
    性色av一级| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩一区二区视频免费看| videosex国产| 精品国产乱码久久久久久小说| 国产激情久久老熟女| 看免费av毛片| 超碰97精品在线观看| avwww免费| av有码第一页| 成人国产麻豆网| 亚洲精品国产色婷婷电影| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲精品自拍成人| 香蕉丝袜av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 亚洲国产中文字幕在线视频| 不卡av一区二区三区| 自线自在国产av| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 国产免费视频播放在线视频| 丝袜在线中文字幕| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩一本色道免费dvd| 一本色道久久久久久精品综合| 天美传媒精品一区二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 叶爱在线成人免费视频播放| 最新在线观看一区二区三区 | 在线观看免费高清a一片| 亚洲欧美激情在线| 精品一区二区三卡| kizo精华| 性高湖久久久久久久久免费观看| 大话2 男鬼变身卡| 欧美日韩成人在线一区二区| 精品国产乱码久久久久久小说| av福利片在线| 色吧在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲成人手机| av国产久精品久网站免费入址| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 一本久久精品| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 在线观看www视频免费| 亚洲三区欧美一区| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 美女中出高潮动态图| 亚洲av电影在线进入| 国产一区二区三区av在线| 搡老乐熟女国产| 在线 av 中文字幕| 成人午夜精彩视频在线观看| 只有这里有精品99| 亚洲精品av麻豆狂野| 蜜桃国产av成人99| 国产一区二区三区综合在线观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 一区二区三区四区激情视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲av电影在线进入| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 男男h啪啪无遮挡| 999精品在线视频| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 麻豆av在线久日| 一级毛片电影观看| 韩国高清视频一区二区三区| 国产在线免费精品| 69精品国产乱码久久久| 色播在线永久视频| 新久久久久国产一级毛片| 国产男女超爽视频在线观看| 国产成人免费观看mmmm| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲精品一区蜜桃| 51午夜福利影视在线观看| 狂野欧美激情性xxxx| 国产精品嫩草影院av在线观看| 国产成人系列免费观看| 天天操日日干夜夜撸| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 51午夜福利影视在线观看| 高清av免费在线| 国产在视频线精品| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲av日韩在线播放| 国产黄频视频在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 色94色欧美一区二区| 少妇人妻 视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 伊人久久国产一区二区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 免费不卡黄色视频| 天堂8中文在线网| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产精品国产三级国产专区5o| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 夫妻性生交免费视频一级片| 欧美精品一区二区免费开放| 一本色道久久久久久精品综合| 美女扒开内裤让男人捅视频| 中文字幕av电影在线播放| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 在线 av 中文字幕| 男人舔女人的私密视频| 亚洲国产看品久久| 亚洲成色77777| 欧美xxⅹ黑人| 久久这里只有精品19| 日韩中文字幕视频在线看片| 久久青草综合色| 日韩欧美精品免费久久| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产在线一区二区三区精| 亚洲成人免费av在线播放| 久久婷婷青草| 国产免费现黄频在线看| 十八禁人妻一区二区| 精品一区在线观看国产| 嫩草影院入口| 在线观看人妻少妇| 电影成人av| 国产高清国产精品国产三级| 美女视频免费永久观看网站| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 各种免费的搞黄视频| 在现免费观看毛片| 久久久欧美国产精品| 欧美日韩成人在线一区二区| 日本av手机在线免费观看| 国产精品蜜桃在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 我要看黄色一级片免费的| 国产日韩欧美在线精品| 美女大奶头黄色视频| www.熟女人妻精品国产| 18禁动态无遮挡网站| 高清视频免费观看一区二区| 操出白浆在线播放| 老司机亚洲免费影院| 一区二区日韩欧美中文字幕| 国产一区二区三区av在线| 国产成人a∨麻豆精品| av在线app专区| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 午夜免费鲁丝| 一个人免费看片子| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲,一卡二卡三卡| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲精品,欧美精品| 天堂8中文在线网| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 成年美女黄网站色视频大全免费| 国产成人啪精品午夜网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 熟女av电影| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲国产最新在线播放| 国产精品久久久人人做人人爽| 香蕉国产在线看| 人人澡人人妻人| 如何舔出高潮| 制服丝袜香蕉在线| 久久热在线av| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 男女下面插进去视频免费观看| 精品一区在线观看国产| 韩国精品一区二区三区| 美女大奶头黄色视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 老司机靠b影院| 亚洲成色77777| 各种免费的搞黄视频| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产不卡av网站在线观看| av在线观看视频网站免费| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲精品国产av蜜桃| 成年美女黄网站色视频大全免费| 久久久久人妻精品一区果冻| 十八禁高潮呻吟视频| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 色94色欧美一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 狂野欧美激情性bbbbbb| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲精品国产色婷婷电影| 久久久久久免费高清国产稀缺| www.av在线官网国产| 免费不卡黄色视频| 国产精品免费视频内射| 黄色一级大片看看| 大片电影免费在线观看免费| 999久久久国产精品视频| 国产精品av久久久久免费| 777米奇影视久久| 免费黄色在线免费观看| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 成人漫画全彩无遮挡| 99久久人妻综合| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 99久久综合免费| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲国产av新网站| 久久精品久久久久久久性| av.在线天堂| 国产精品女同一区二区软件| 日韩欧美一区视频在线观看| 日韩伦理黄色片| 国产老妇伦熟女老妇高清| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 成人国语在线视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 又大又爽又粗| 五月天丁香电影| 91精品三级在线观看| 亚洲av福利一区| 亚洲国产成人一精品久久久| 成人毛片60女人毛片免费| av国产精品久久久久影院| 美女午夜性视频免费| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 老司机亚洲免费影院| 九草在线视频观看| 国产高清国产精品国产三级| 精品一品国产午夜福利视频| 桃花免费在线播放| 久久久久久久国产电影| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 在线 av 中文字幕| 亚洲av日韩精品久久久久久密 | 天堂8中文在线网| 国产亚洲精品第一综合不卡| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲精品久久午夜乱码| 黄色毛片三级朝国网站| 免费看av在线观看网站| 免费观看人在逋| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 激情视频va一区二区三区| 99re6热这里在线精品视频| 免费观看a级毛片全部| 亚洲国产精品成人久久小说| 人妻 亚洲 视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 色播在线永久视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 精品国产露脸久久av麻豆| 各种免费的搞黄视频| 97人妻天天添夜夜摸| 国产在线免费精品| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲欧美一区二区三区久久| 秋霞伦理黄片| 操美女的视频在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| www.自偷自拍.com| 亚洲第一区二区三区不卡| av免费观看日本| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 精品视频人人做人人爽| 成人手机av| 老司机影院成人| 考比视频在线观看| 日韩伦理黄色片| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产爽快片一区二区三区| 午夜日本视频在线| 久久 成人 亚洲| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 街头女战士在线观看网站| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 性色av一级| 国产成人精品福利久久| 国产片内射在线| 久久久久久人人人人人| 香蕉丝袜av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黑人欧美特级aaaaaa片| 国产深夜福利视频在线观看| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| xxxhd国产人妻xxx| 国产野战对白在线观看| 大话2 男鬼变身卡| 综合色丁香网| 精品人妻一区二区三区麻豆| videosex国产| 日日爽夜夜爽网站| 蜜桃国产av成人99| 欧美激情 高清一区二区三区| 在线天堂最新版资源| 亚洲av欧美aⅴ国产| 成人漫画全彩无遮挡| 在现免费观看毛片| 在线观看人妻少妇| 90打野战视频偷拍视频| 一级,二级,三级黄色视频| 性少妇av在线| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品成人av观看孕妇| av在线老鸭窝| 90打野战视频偷拍视频| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲精品乱久久久久久| 色播在线永久视频| 激情视频va一区二区三区| 精品人妻在线不人妻| 欧美最新免费一区二区三区| 亚洲av成人精品一二三区| 9色porny在线观看| 如何舔出高潮| 老鸭窝网址在线观看| xxx大片免费视频| 大片免费播放器 马上看| 精品人妻一区二区三区麻豆| a级毛片在线看网站| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 考比视频在线观看| 极品人妻少妇av视频| 五月天丁香电影| 欧美xxⅹ黑人| xxxhd国产人妻xxx| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲国产成人一精品久久久| 午夜日本视频在线| 国产黄色视频一区二区在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久久久人妻精品一区果冻| 国产不卡av网站在线观看| 美女主播在线视频| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 国产免费福利视频在线观看| 综合色丁香网| 丝袜喷水一区| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲人成网站在线观看播放| bbb黄色大片| 色婷婷久久久亚洲欧美| 岛国毛片在线播放| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产精品久久久av美女十八| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 国产亚洲一区二区精品| 欧美激情高清一区二区三区 | 亚洲精品一二三| 看非洲黑人一级黄片| 男人爽女人下面视频在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 日本91视频免费播放| 1024视频免费在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 五月开心婷婷网| 男女国产视频网站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲国产欧美在线一区| 乱人伦中国视频| 日本wwww免费看| 亚洲精品第二区| 性高湖久久久久久久久免费观看| 精品一区在线观看国产| 午夜免费男女啪啪视频观看| 日日撸夜夜添| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲天堂av无毛| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲国产av新网站| 欧美精品亚洲一区二区| 99国产综合亚洲精品| 中国国产av一级| 高清视频免费观看一区二区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 一本久久精品| 国产探花极品一区二区| 最黄视频免费看| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲少妇的诱惑av| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲综合色网址| 欧美精品亚洲一区二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久久精品久久久久真实原创| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 乱人伦中国视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 午夜激情av网站| 免费看不卡的av| 国产精品无大码| www.熟女人妻精品国产| 黄色 视频免费看| 考比视频在线观看| 在线看a的网站| www.精华液| 丰满饥渴人妻一区二区三| 午夜免费男女啪啪视频观看| 欧美最新免费一区二区三区| 波多野结衣一区麻豆| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品国产一区二区三区四区第35| 黄色视频不卡| av在线观看视频网站免费| 国产一区二区 视频在线| 久久精品国产综合久久久| 新久久久久国产一级毛片| 国产欧美亚洲国产| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲天堂av无毛| 国产99久久九九免费精品| 亚洲国产日韩一区二区| 日日撸夜夜添| 亚洲三区欧美一区| 日本午夜av视频| 黄色毛片三级朝国网站| 亚洲人成网站在线观看播放| 成人国产麻豆网| 亚洲成人免费av在线播放| av福利片在线| 成人影院久久| 国产乱人偷精品视频| 亚洲国产日韩一区二区| 啦啦啦在线观看免费高清www| 精品视频人人做人人爽| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲国产看品久久| 中文字幕色久视频| 精品人妻在线不人妻| 制服人妻中文乱码| 国产色婷婷99| 成人国语在线视频| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 久久ye,这里只有精品| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久99一区二区三区| 国产男女内射视频| 丝瓜视频免费看黄片| 青草久久国产| 日日摸夜夜添夜夜爱| 亚洲成人国产一区在线观看 | 亚洲国产精品一区三区| 午夜免费男女啪啪视频观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 一二三四中文在线观看免费高清| 老汉色av国产亚洲站长工具| 在线观看免费高清a一片| 黄片小视频在线播放| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日韩欧美一区视频在线观看| 国产男人的电影天堂91| 久久亚洲国产成人精品v| 大码成人一级视频| 秋霞伦理黄片| 国产精品人妻久久久影院| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久毛片免费看一区二区三区| 精品久久蜜臀av无| 宅男免费午夜| 欧美国产精品一级二级三级| 十八禁网站网址无遮挡| 亚洲国产精品一区三区| 国产男女超爽视频在线观看| 久久精品国产综合久久久| 免费高清在线观看日韩| 午夜激情av网站| 免费观看av网站的网址| 丝袜脚勾引网站| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 免费黄色在线免费观看| 1024视频免费在线观看| 久久人人97超碰香蕉20202| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 婷婷色综合大香蕉| 秋霞在线观看毛片| 国产成人精品久久二区二区91 | 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产淫语在线视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲成人手机| 亚洲中文av在线| 一本大道久久a久久精品| 国产av码专区亚洲av| 又黄又粗又硬又大视频| videosex国产| 久久97久久精品| 午夜福利在线免费观看网站| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 美女大奶头黄色视频| 老司机亚洲免费影院| 在线观看免费日韩欧美大片| 美女视频免费永久观看网站| 爱豆传媒免费全集在线观看| 日本欧美视频一区| 一级毛片电影观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 高清av免费在线| 亚洲国产日韩一区二区| 丁香六月欧美| 伊人亚洲综合成人网| www日本在线高清视频| 人体艺术视频欧美日本| 97精品久久久久久久久久精品| 伊人亚洲综合成人网| 丰满少妇做爰视频| 国产av精品麻豆| 大片免费播放器 马上看| a级毛片在线看网站| 老司机在亚洲福利影院| 99国产精品免费福利视频| 国产精品久久久久成人av| 欧美激情高清一区二区三区 | 亚洲第一青青草原| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 老司机靠b影院| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久久久久国产电影| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 欧美xxⅹ黑人| 亚洲一区中文字幕在线| 精品免费久久久久久久清纯 | 99九九在线精品视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 91老司机精品| 在线天堂中文资源库| 久久97久久精品| 在线看a的网站| av不卡在线播放| 1024视频免费在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 最新的欧美精品一区二区| av线在线观看网站| 成人国产麻豆网| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 国产一级毛片在线| 亚洲精品国产一区二区精华液| 男人添女人高潮全过程视频| 黑人猛操日本美女一级片| 女性生殖器流出的白浆| 久久 成人 亚洲| 女人久久www免费人成看片| 老司机影院成人| 电影成人av| 嫩草影视91久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | a级片在线免费高清观看视频| 午夜日韩欧美国产| 欧美最新免费一区二区三区| 一区二区三区乱码不卡18| 久久99精品国语久久久| 一区二区三区激情视频| 亚洲一码二码三码区别大吗| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品一区二区免费观看| 亚洲国产精品999| 精品第一国产精品| 伦理电影大哥的女人| 国产免费视频播放在线视频| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 美女福利国产在线| av视频免费观看在线观看| www.熟女人妻精品国产| 亚洲av电影在线进入| 激情视频va一区二区三区| 午夜激情久久久久久久| 国产成人午夜福利电影在线观看| 日韩欧美精品免费久久| 男女之事视频高清在线观看 | 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲一区中文字幕在线| a级毛片在线看网站| 精品亚洲成国产av| 久久久久视频综合| 欧美日本中文国产一区发布| 午夜福利视频精品| 国产在线视频一区二区| 一级a爱视频在线免费观看| 1024视频免费在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 欧美另类一区| 最近中文字幕2019免费版| 国产精品久久久久成人av| 久久久久精品久久久久真实原创| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 看免费av毛片| 叶爱在线成人免费视频播放|