基于PLC的智能化汽車輪轂倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)

0 引言

輪轂是汽車零部件的一個(gè)重要組成部分，它是一種圓桶形結(jié)構(gòu)，支撐輪胎，連接制動(dòng)單元，安裝在軸上的金屬部件。鋁合金輪轂由于散熱好，精度高，美觀時(shí)尚等特性，正逐步取代鋼制輪轂，得到廣泛應(yīng)用。為滿足個(gè)性化需求，鋁合金輪轂種類多，樣式復(fù)雜，在倉(cāng)儲(chǔ)中需要占據(jù)多個(gè)倉(cāng)位，且在制造加工過(guò)程中，根據(jù)制造工序和生產(chǎn)安排需要頻繁出入倉(cāng)庫(kù)。傳統(tǒng)輪轂倉(cāng)庫(kù)隨著城市化推進(jìn)，土地緊張，人力成本上升，導(dǎo)致運(yùn)營(yíng)成本不斷增加，并且自動(dòng)化、智能化等方面弊端越發(fā)明顯。科技的進(jìn)步，使越來(lái)越多的自動(dòng)化設(shè)備和策略在倉(cāng)儲(chǔ)中得到普及和應(yīng)用，自動(dòng)化、智能化的立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)運(yùn)而生

。相比傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)，智能立體倉(cāng)庫(kù)在占地面積，運(yùn)營(yíng)速度，人工成本，物流管理等方面優(yōu)勢(shì)明顯，提高了空間利用率和物料出入庫(kù)效率，以它獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)在倉(cāng)儲(chǔ)發(fā)展中占據(jù)了重要地位。將自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)應(yīng)用到輪轂存儲(chǔ)，采用智能算法提前對(duì)倉(cāng)位中的輪轂進(jìn)行合理排序，可簡(jiǎn)化后續(xù)工作流程，對(duì)降低成本，提升運(yùn)營(yíng)速度有極大意義。

1 整體功能設(shè)計(jì)

本文設(shè)計(jì)的智能化汽車輪轂倉(cāng)庫(kù)為2層，3列，共計(jì)6個(gè)倉(cāng)位

。倉(cāng)位由托盤，直線滑軌和氣缸組成。每個(gè)倉(cāng)位的托盤上放置一個(gè)汽車輪轂，托盤和輪轂之間設(shè)置定位基準(zhǔn)，保證輪轂在托盤中姿態(tài)一致。選用PLC作為控制器，通過(guò)兩位五通單電控電磁閥控制托盤動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)輪轂的出倉(cāng)和進(jìn)倉(cāng)。氣缸兩端各安裝一個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)托盤伸出和退回到位。所有倉(cāng)位均設(shè)置漫反射光電傳感器和指示燈，檢測(cè)倉(cāng)位有無(wú)輪轂，將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給PLC，并在料倉(cāng)指示燈和觸摸屏上顯示狀態(tài)。采用六軸工業(yè)機(jī)器人作為執(zhí)行結(jié)構(gòu)，在其手臂上安裝夾爪，夾緊或松開輪轂，配合托盤，完成輪轂的出入庫(kù)。

藥物治療回顧（medication therapy review，MTR）、個(gè)人用藥記錄（personal medication record，PMR）、藥物治療相關(guān)計(jì)劃（medication action plan，MAP）、干預(yù)和/或轉(zhuǎn)診、文檔記錄與隨訪是MTM服務(wù)的5個(gè)核心要素（見圖1）。

另外，為了進(jìn)行特征識(shí)別，獲取加工工藝，在每個(gè)輪轂的相同區(qū)域，粘貼二維碼對(duì)輪轂進(jìn)行編碼，該信息可由掃碼槍，機(jī)器人視覺或工業(yè)相機(jī)進(jìn)行識(shí)別，將識(shí)別結(jié)果通過(guò)通信接口傳送給PLC，并在觸摸屏上顯示，也可手動(dòng)設(shè)定或通過(guò)MES系統(tǒng)獲取。在PLC上編寫算法，實(shí)現(xiàn)智能化倉(cāng)庫(kù)中汽車輪轂調(diào)整策略，優(yōu)化動(dòng)作路徑，提高排序效率，整體架構(gòu)如圖1所示。

2 智能化汽車輪轂倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.1 倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)

由于智能化汽車輪轂倉(cāng)庫(kù)上安裝各類傳感器，電磁閥等數(shù)字量器件，PLC要采集和控制的信號(hào)點(diǎn)多達(dá)幾十個(gè)，若采用常規(guī)的“點(diǎn)到點(diǎn)”方式連接，PLC需要增加擴(kuò)展模塊來(lái)擴(kuò)展硬件IO。實(shí)現(xiàn)信號(hào)連接時(shí)，若PLC與輪轂倉(cāng)庫(kù)距離較遠(yuǎn)，會(huì)出現(xiàn)布線繁瑣凌亂，模塊間拆裝不便利，整體架構(gòu)成本上升等情況。為更好地解決上述問(wèn)題，可在輪轂倉(cāng)庫(kù)處放置遠(yuǎn)程IO模塊，該模塊由一個(gè)適配器和一定數(shù)量的數(shù)字量輸入模塊，數(shù)字量輸出模塊組成?？紤]價(jià)格，功能等因素，設(shè)計(jì)時(shí)沒(méi)有選擇西門子ET200系列遠(yuǎn)程IO，而是采用南京華太公司推出的FR8210 PFOFINET適配器，F(xiàn)R1108(8通道數(shù)字量輸入模塊)，F(xiàn)R2108(8通道數(shù)字量輸出模塊)搭建遠(yuǎn)程IO模塊。如圖2所示。輪轂倉(cāng)庫(kù)上所有的輸入/輸出信號(hào)就近接到遠(yuǎn)程IO模塊上的輸入/輸出模塊，通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)，交換機(jī)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程IO適配器與S7-1200 PLC組網(wǎng)進(jìn)行通信，實(shí)現(xiàn)PLC對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的采集與控制，如圖3所示。

IF "數(shù)據(jù)塊_1".actualStore[#j] = "數(shù)據(jù)塊_1".expectStore[#i] THEN

集成PFOFINET接口，可實(shí)現(xiàn)與其他S7 CPU，PFOFINET I/O設(shè)備進(jìn)行通信；集成4路高速脈沖發(fā)生器，配合工藝對(duì)象，可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)或伺服電機(jī)的位置控制；本體集成14入10出數(shù)字量IO點(diǎn)，最多可擴(kuò)展8個(gè)信號(hào)模塊，過(guò)程映像輸入/輸出各1024B；可采用SCL(Structured Control Language)語(yǔ)言編寫程序，該語(yǔ)言是一種基于PASCAL的高級(jí)編程語(yǔ)言，接近自然語(yǔ)言

。比傳統(tǒng)的梯形圖方便閱讀和理解，尤其是采用if，for，while等語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)程序循環(huán)嵌套，更加方便和高效，非常適合應(yīng)用于復(fù)雜的數(shù)據(jù)計(jì)算，數(shù)據(jù)管理、過(guò)程優(yōu)化和統(tǒng)計(jì)任務(wù)等。

所謂動(dòng)態(tài)性是一個(gè)相對(duì)而言的過(guò)程，對(duì)于工程造價(jià)而言，由于整個(gè)項(xiàng)目從開始到完成竣工是一個(gè)具有時(shí)間跨度的過(guò)程，而且根據(jù)工程量的大小不同時(shí)間也是不同的。但是工程造價(jià)是一個(gè)預(yù)先計(jì)算、估計(jì)的過(guò)程，即使是最為完備、精確的工程造價(jià)預(yù)算依舊跟實(shí)際情況會(huì)有所出入和差別。所以，動(dòng)態(tài)性是工程造價(jià)另一個(gè)較為突出的特征。

2.2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)

六軸工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行速度快，動(dòng)作靈活，重復(fù)定位精度高，編程使用簡(jiǎn)單，可靠性好，隨著價(jià)格不斷下降，越來(lái)越多的應(yīng)用于柔性化生產(chǎn)。相比傳統(tǒng)的直角坐標(biāo)系碼垛機(jī)，六軸工業(yè)機(jī)器人可在三維空間自由活動(dòng)，以不同的姿態(tài)拾取零部件。在輪轂取放過(guò)程中，六軸工業(yè)機(jī)器人可任意調(diào)整輪轂角度和方向，方便出入庫(kù)和后續(xù)加工。系統(tǒng)選用ABB公司的IRB120六軸工業(yè)機(jī)器人搭配氣動(dòng)夾爪作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。安裝具有16個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡DSQC652。通過(guò)該機(jī)器人控制其手臂上夾爪的動(dòng)作，夾緊或釋放輪轂。由于PLC與工業(yè)機(jī)器人有大量數(shù)據(jù)需要交換，標(biāo)準(zhǔn)I/O信號(hào)點(diǎn)數(shù)量不足，所以采用機(jī)器人支持的，基于DeviceNet總線技術(shù)的遠(yuǎn)程I/O模塊擴(kuò)展IO。選用南京華太公司的FR8030 DeviceNet適配器，F(xiàn)R1108和FR2108擴(kuò)展IO。PLC和機(jī)器人之間通過(guò)遠(yuǎn)程IO數(shù)字量接線的方式交換數(shù)據(jù)，即PLC遠(yuǎn)程IO的數(shù)字量輸入信號(hào)接至工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程IO的數(shù)字量輸出模塊，PLC遠(yuǎn)程IO的數(shù)字量輸出信號(hào)接至工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程IO的數(shù)字量輸入模塊。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為16位，暫時(shí)使用其中的12位。其中0-7位為倉(cāng)位號(hào)(最大尋址到127號(hào)倉(cāng)位)，8-9位：功能碼(01：取輪轂，放輪轂)，10-11位：完成信息(01：到達(dá)位置，10：錯(cuò)誤，11動(dòng)作完成)。

單一工業(yè)機(jī)器人的工作半徑往往有限，且存在奇點(diǎn)以及不可到達(dá)區(qū)域，僅憑工業(yè)機(jī)器人的工作空間，多數(shù)倉(cāng)位無(wú)法到達(dá)。故可采用伺服電機(jī)，絲杠導(dǎo)軌搭建移動(dòng)滑臺(tái)，作為工業(yè)機(jī)器人的擴(kuò)展第七軸使用。PLC采用PTO脈沖輸出方式精確控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和角度，通過(guò)絲杠導(dǎo)軌將圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成滑臺(tái)的直線運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)，使機(jī)器人的工作范圍擴(kuò)大至整個(gè)智能化倉(cāng)庫(kù)。

2.3 輪轂調(diào)整策略設(shè)計(jì)

為實(shí)現(xiàn)智能化倉(cāng)庫(kù)中輪轂編號(hào)與期望編號(hào)一致，傳統(tǒng)的輪轂調(diào)整方法需要根據(jù)實(shí)際情況，逐步對(duì)兩個(gè)倉(cāng)位進(jìn)行對(duì)換。為此，需要設(shè)置一個(gè)過(guò)渡位，先將當(dāng)前倉(cāng)位的輪轂取出放到過(guò)渡位，騰出空倉(cāng)，找到期望編號(hào)所在的倉(cāng)位，從中取出輪轂，放入當(dāng)前倉(cāng)位，再將過(guò)渡位的輪轂移至期望編號(hào)原來(lái)的倉(cāng)位。該方法原理簡(jiǎn)單，便于理解，編程容易實(shí)現(xiàn)，對(duì)效率要求不高，調(diào)整頻率不大的場(chǎng)合極為適用，但存在過(guò)度使用過(guò)渡位，動(dòng)作多，耗費(fèi)時(shí)間長(zhǎng)等缺點(diǎn)。

本文設(shè)計(jì)了一種空倉(cāng)調(diào)整法來(lái)實(shí)現(xiàn)輪轂的調(diào)整，具體思路為：識(shí)別空倉(cāng)，獲取空倉(cāng)期望輪轂的編號(hào)，查詢期望編號(hào)輪轂所在的倉(cāng)位，從期望輪轂所在的倉(cāng)位取出輪轂，放入空倉(cāng)，從而制造出一個(gè)新的空倉(cāng)，循環(huán)這個(gè)過(guò)程，直至完成所有輪轂的調(diào)整。若調(diào)整時(shí)，沒(méi)有空倉(cāng)，可先按照從小到大的規(guī)則，取出第一個(gè)未正確調(diào)整的輪轂，放入過(guò)渡位，產(chǎn)生一個(gè)空倉(cāng)。其工作過(guò)程如圖4所示。

3 PLC編程實(shí)現(xiàn)輪轂調(diào)整系統(tǒng)

首先，用示教器對(duì)工業(yè)機(jī)器人的點(diǎn)位進(jìn)行示教，將6個(gè)倉(cāng)位的點(diǎn)位和過(guò)渡點(diǎn)位置依次存放在機(jī)器人中，下標(biāo)為1-7的一維數(shù)組targetPosition；接著，在PLC中新建“數(shù)據(jù)塊”，并創(chuàng)建3個(gè)一維數(shù)組。第1個(gè)數(shù)組axisPotion，用于存放工業(yè)機(jī)器人到達(dá)6個(gè)倉(cāng)位和過(guò)渡點(diǎn)時(shí)對(duì)應(yīng)擴(kuò)展軸的位置；第2個(gè)數(shù)組expectStore，用于存儲(chǔ)每個(gè)倉(cāng)位中期望輪轂的編號(hào)，該數(shù)據(jù)可手動(dòng)在觸摸屏上設(shè)定或自動(dòng)從MES系統(tǒng)獲取；最后一個(gè)數(shù)組actualStore，用于存放所有倉(cāng)位以及過(guò)渡位輪轂的實(shí)際編號(hào)。最后，在PLC中創(chuàng)建“功能”，使用“SLC語(yǔ)言”進(jìn)行編程。具體流程圖如圖5所示。

在時(shí)間上具有明顯的周期性，有5個(gè)明顯的地震活躍期，分別為：1913～1925、1936～1955、1970～1976、1988～1996、2011年至今。

在編寫程序時(shí)，先查詢actualStore數(shù)組中第1個(gè)值為0，且expectStore數(shù)組不為0的下標(biāo)(表示找到允許放輪轂的空倉(cāng))，記錄下標(biāo)值i(倉(cāng)位編號(hào))。接著，根據(jù)expectStore[i](空倉(cāng)期望的輪轂編號(hào))，遍歷actualStore數(shù)組，找到與expectStore[i]具有相同值的actualStore[j]，記錄下標(biāo)j(需要取出輪轂的倉(cāng)位)。

我們把高層建筑可以看作是固定在地面上的一個(gè)懸臂結(jié)構(gòu)，它一方面受垂直荷載作用，另一方面受水平荷載作用。其中，垂直荷載使結(jié)構(gòu)產(chǎn)生軸力，其大小與建筑物高度基本呈線性關(guān)系；水平荷載使結(jié)構(gòu)產(chǎn)生彎矩，其大小與建筑物高度基本呈二次方變化。一般情況下，對(duì)地震作用效應(yīng)影響較大的是水平荷載，高層建筑抗震結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)首先要保證建筑物的結(jié)構(gòu)要有較大剛度。高層建筑結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主要矛盾就是抗水平力，我們應(yīng)根據(jù)抗震等級(jí)和水平荷載的分布設(shè)計(jì)采用不同的結(jié)構(gòu)體系。

程序如下所示：

END_IF;

FOR #i := 1 TO 7 DO

1.4.3 提取時(shí)間對(duì)樹舌靈芝多糖提取率的影響。準(zhǔn)確稱取6份質(zhì)量相同的5 g靈芝干粉末，按液料比45∶1加入蒸餾水，設(shè)置提取時(shí)間分別為30、60、90、120、150、180 min，在70 ℃條件下提取3次，根據(jù)所測(cè)吸光度考察提取時(shí)間對(duì)樹舌靈芝粗多糖得率的影響。

//獲取空倉(cāng)倉(cāng)位

IF "數(shù)據(jù)塊_1".actualStore[#i] = 0 AND "數(shù)據(jù)塊_1".expectStore[#i] <> 0 THEN

"putStoreNum" := #i; //獲取需要放入的倉(cāng)位編號(hào)

案例企業(yè)社會(huì)責(zé)任行為說(shuō)明：2018年1月19日，在《證券日?qǐng)?bào)》主辦的第一屆新時(shí)代資本論壇上，首屆“金駿馬獎(jiǎng)”評(píng)選結(jié)果出爐。中化國(guó)際榮獲金駿馬“最具社會(huì)責(zé)任上市公司”獎(jiǎng)。“最具社會(huì)責(zé)任上市公司獎(jiǎng)”主要表彰新時(shí)代資本市場(chǎng)上持續(xù)履行社會(huì)責(zé)任的杰出企業(yè)。中化國(guó)際作為國(guó)家“一帶一路”國(guó)際合作倡議的先行者，沿“一帶一路”國(guó)家和地區(qū)深入踐行了大量社會(huì)責(zé)任，是中國(guó)國(guó)家化企業(yè)履行社會(huì)責(zé)任的典型代表。

為滿足系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)要求，控制系統(tǒng)選用西門子S7-1200系列的CPU 1214C DC/DC/DC作為控制器

。該控制器具有如下特點(diǎn)：

接線的選擇在這里是一個(gè)很大的問(wèn)題，比如說(shuō)接線的截面面積和材料組成。當(dāng)然，決定權(quán)還是在具體電壓。不同電壓下，電流量就不同，導(dǎo)致接線所承受的情況就不同，比如說(shuō)110kV的架空線路導(dǎo)線就不能小于200平方毫米。有時(shí)還要結(jié)合相應(yīng)的天氣情況為接線增加合適的材料，比如說(shuō)在雷區(qū)附近的接線就得配備相應(yīng)的絕緣措施。電桿的材料也要結(jié)合周邊的具體情況，比如說(shuō)在經(jīng)常經(jīng)受狂風(fēng)暴雨的區(qū)域里，電桿的材料就得更抗打擊?，F(xiàn)在，很多新式材料的接線已經(jīng)出現(xiàn)，有條件的情況下，農(nóng)村可以換上這些減少供電過(guò)程中的消耗，比更加切實(shí)保障供電的安全。

FOR #j := 1 TO 7 DO

"getStoreNum" := #j;//獲取需要取出的倉(cāng)位編號(hào)

END_IF;

END_FOR;

END_FOR;

EXIT;

EXIT;

END_IF;

END_IF;

此時(shí)，正確識(shí)別了需要取和放的倉(cāng)位，移動(dòng)滑臺(tái)，將查詢到的空倉(cāng)編號(hào)，目標(biāo)倉(cāng)位編號(hào)發(fā)送給機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人的到位信號(hào)，彈出相應(yīng)倉(cāng)位的托盤，發(fā)送功能碼控制工業(yè)機(jī)器人夾取，釋放動(dòng)作，完成輪轂的調(diào)整。

若立體倉(cāng)庫(kù)中不存在空倉(cāng)，或空倉(cāng)不允許存放輪轂，則制造空位的程序如下所示：

FOR #i := 1 TO 7 DO

//獲取第1個(gè)實(shí)際編號(hào)與期望編號(hào)不同的倉(cāng)位

IF "數(shù)據(jù)塊_1".actualStore[#i] <> "數(shù)據(jù)塊_1".expectStore[#i] THEN

(2) 沿用工程高邊坡定量風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估技術(shù)方案，對(duì)該段邊坡加固施工后進(jìn)行定量風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，對(duì)比前后兩階段評(píng)估結(jié)果，該邊坡風(fēng)險(xiǎn)值明顯得到改善，驗(yàn)證了該邊坡加固措施的工程經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

"getStoreNum" := #i; //需要取輪轂的倉(cāng)位

EXIT;

隨著農(nóng)村經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和農(nóng)業(yè)機(jī)械使用量的增加，建設(shè)農(nóng)村加油站，滿足廣大農(nóng)戶對(duì)油料的使用需求，已成為當(dāng)下一項(xiàng)比較重要的民生問(wèn)題。農(nóng)村加油站經(jīng)營(yíng)品類單一、加油時(shí)間不固定、人員維護(hù)成本增高等實(shí)際問(wèn)題，阻礙了加油站的規(guī)模性發(fā)展。我們選擇加油站、充電樁、自助洗車與新零售無(wú)人售賣結(jié)合，形成新農(nóng)村樞紐生態(tài)圈，提出建立新農(nóng)村綜合自助服務(wù)區(qū)的理念，建議用大數(shù)據(jù)合理規(guī)劃站點(diǎn)、節(jié)省人工運(yùn)營(yíng)成本、建立智能化一站式服務(wù)，以滿足農(nóng)村新形勢(shì)發(fā)展的需求。

IF ("NGFlag" = TRUE) THEN

目前出版的SPSS教材不下數(shù)十種,多數(shù)教材在給出案例后,直接跳入菜單或命令的分析,穿插介紹每個(gè)選項(xiàng)的中文含義,最后解釋軟件的輸出結(jié)果,僅花很少的篇幅介紹統(tǒng)計(jì)理論[3]。這種處理方式有其可取之處，如方便學(xué)生理清思路、方便上機(jī)模仿練習(xí)等，但輕視統(tǒng)計(jì)理論教學(xué)的缺點(diǎn)也是顯而易見的：學(xué)生對(duì)知識(shí)的掌握一知半解，經(jīng)常出現(xiàn)明顯的模型誤用。例如，在因變量不服從正態(tài)分布的情況下，卻采用多元回歸方法進(jìn)行建模；明顯的單邊檢驗(yàn)問(wèn)題，給出的卻是雙邊情形的P-值。

《新唐書》所記“拉纖縣令何易于”的故事，也很值得后人玩味。四川有一個(gè)太守，喜游山玩水。泛舟宜昌縣時(shí)，因船大水小，屢屢擱淺，便令縣里派農(nóng)夫拉纖。無(wú)意間，太守發(fā)現(xiàn)纖夫中有一白面書生，問(wèn)是何人，那人答道：“下官是宜昌縣令何易于，因春耕時(shí)節(jié)，農(nóng)夫忙甚，抽人不易，故下官也來(lái)充一名纖夫。”太守聽了，羞愧難當(dāng)。

END_FOR;

"getStore"("getStoreNum");//調(diào)用函數(shù)，從倉(cāng)位中取出輪轂

"putStore"(7);//調(diào)用函數(shù)，取出的輪轂放入過(guò)渡位

//輪轂編號(hào)寫入過(guò)渡位

"數(shù)據(jù)塊_1".actualStore[7] := "數(shù)據(jù)塊_1".actualStore["getStoreNum"];

//輪轂編號(hào)清零，成為空倉(cāng)

與輕質(zhì)薄板相比，ALC板、AS裝配式墻板的保溫、隔熱、防火性能較好。對(duì)比ALC板與AS裝配式墻板，ALC板更多地是替代了傳統(tǒng)建筑維護(hù)墻體，其缺點(diǎn)是強(qiáng)度低和本身不具備裝飾性。AS裝配式墻板的各項(xiàng)性能均非常優(yōu)越，外墻板為混凝土清水色飾面，質(zhì)感厚重大氣，可作為墻體和外飾面使用，不需要做額外的外裝飾。由于AS墻板安裝方便，施工周期短和防水防火性能優(yōu)越，也可用于露天防火墻和圍墻。AS墻板全干作業(yè)且施工安裝效率高，耐久性強(qiáng)，維護(hù)成本低，更符合裝配式變電站的發(fā)展趨勢(shì)。

"數(shù)據(jù)塊_1".actualStore["getStoreNum"] := 0;

要實(shí)現(xiàn)一個(gè)功能完善，思路嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹悄芑瘋}(cāng)庫(kù)汽車輪轂調(diào)整策略，還需要考慮多種因素，例如：期望的輪轂編號(hào)超出了實(shí)際編號(hào)，輸入的期望編號(hào)存在多個(gè)相同值，倉(cāng)庫(kù)中存在多個(gè)空位等。在程序設(shè)計(jì)時(shí)，這些因素都需要采用合理的方法進(jìn)行規(guī)避。

4 結(jié)語(yǔ)

本文以一個(gè)具有6倉(cāng)位的智能化汽車輪轂倉(cāng)庫(kù)為研究對(duì)象，詳細(xì)介紹了設(shè)計(jì)思路以及控制方案，研究了智能化倉(cāng)庫(kù)中汽車輪轂期望位置進(jìn)行調(diào)整的方法，在S7-1200PLC中，使用SLC語(yǔ)言編寫了輪轂調(diào)整算法，并對(duì)思路進(jìn)行驗(yàn)證，為智能倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用提供了一種具體的實(shí)現(xiàn)方法。

[1]黃海燕等.基于S7-1200立體倉(cāng)庫(kù)碼垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)電工程技術(shù)，2019,48(5)：37-41.

[2] 黃燕燕，楊鑫等.基于PLC和工業(yè)機(jī)器人的立體倉(cāng)庫(kù)物料排序方法研究[J].機(jī)電信息,2021,28:58-60.

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