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    為“世界級(jí)成果”而奔赴
    ——專訪清華大學(xué)助理教授、博士生導(dǎo)師陳建宇

    2022-05-18 06:18:34周彩麗編輯劉煜設(shè)計(jì)金烏
    留學(xué) 2022年8期
    關(guān)鍵詞:建宇無人機(jī)器人

    文_周彩麗 編輯_劉煜 設(shè)計(jì)_金烏

    8歲,在媽媽所在大學(xué)的物理實(shí)驗(yàn)室里,一場(chǎng)光學(xué)實(shí)驗(yàn),讓陳建宇第一次窺探了科學(xué)的美妙。

    25歲,陳建宇提出的“非線性系統(tǒng)、非凸約束條件下的實(shí)時(shí)軌跡優(yōu)化算法”成功應(yīng)用在無人車實(shí)車上,被WebsEdge專題報(bào)道,在SAE世博會(huì)進(jìn)行展示。年青的科研新星嶄露頭角。

    29歲,陳建宇在“帶約束的安全強(qiáng)化學(xué)習(xí)和感知—決策聯(lián)合學(xué)習(xí)”兩大方面取得重要突破。

    2021年,陳建宇成為清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授、博士生導(dǎo)師。這位不到30歲的年青人,以新的身份,開啟他的科研和從教之路。

    前瞻的研究

    底特律一個(gè)實(shí)驗(yàn)用停車場(chǎng)內(nèi),一臺(tái)無人車成功避過了行走的車輛和模擬的“行人”,倒車入庫,停在準(zhǔn)確的位置上。人群開始?xì)g呼,陳建宇激動(dòng)地和隊(duì)友擊掌、擁抱。那是搭載他自己設(shè)計(jì)的算法的無人車,實(shí)驗(yàn)的成功意味著他的“帶約束非線性軌跡規(guī)劃研究”從理論算法到仿真再到實(shí)車實(shí)驗(yàn)得到完整驗(yàn) 證。

    那是2017年初,25歲的陳建宇在美國加州大學(xué)伯克利分校攻讀博士,研究領(lǐng)域包括自動(dòng)駕駛和機(jī)器人技術(shù)。當(dāng)時(shí)尚處于商業(yè)無人駕駛行業(yè)的早期,大多數(shù)無人車的決策規(guī)劃系統(tǒng)使用的是基于人為規(guī)則的方法,而陳建宇研究的方法能夠自動(dòng)地對(duì)無人車這種非線性系統(tǒng)實(shí)時(shí)規(guī)劃出安全的軌跡。

    自動(dòng)駕駛在今天已不是新鮮事。谷歌推出自動(dòng)駕駛商用服務(wù),特斯拉的高級(jí)輔助駕駛功能搭載在乘用車上,百度的無人駕駛巴士也已量產(chǎn)下線。作為科研工作者,陳建宇攻關(guān)的并不是當(dāng)下正在落地的技術(shù),而是著眼于更長(zhǎng)遠(yuǎn)的、有前景的未來技術(shù)方向,探索其背后的基礎(chǔ)科學(xué)問題,從而為行業(yè)未來的技術(shù)發(fā)展提供具有前瞻性的思路。在2017年軌跡優(yōu)化還未被很好地應(yīng)用于無人車時(shí),陳建宇所做的相關(guān)工作在當(dāng)時(shí)就屬于前沿的科研方向,后來這類技術(shù)被無人車行業(yè)大量采用。從2018年底起,陳建宇的研究重點(diǎn)轉(zhuǎn)向了更為前瞻的方法——基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自學(xué)習(xí)算法,打敗世界圍棋冠軍的機(jī)器人AlphaGo運(yùn)用的正是這種算法。在這一階段陳建宇做出了領(lǐng)域內(nèi)較早的幾個(gè)基于自學(xué)習(xí)方法的復(fù)雜道路環(huán)境自動(dòng)駕駛工作,后來各大無人車企業(yè)也陸續(xù)部署強(qiáng)化學(xué)習(xí)的相關(guān)研究。目前,在這種方法的基礎(chǔ)上,陳建宇關(guān)注另一重要但容易被忽視的前沿領(lǐng)域——強(qiáng)化學(xué)習(xí)的安全性和可解釋性。

    強(qiáng)化學(xué)習(xí)能讓機(jī)器人通過自我學(xué)習(xí)的方法極大地提高其智能性,但是基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)方法具有一定的“黑箱特性”,人類尚無法確定其內(nèi)部的運(yùn)作機(jī)制,也無法確定它會(huì)不會(huì)做出一些不安全的動(dòng)作。在下圍棋、打游戲的場(chǎng)景下偶爾出現(xiàn)這樣的問題是可以被接受的,如果在高速行駛的無人車上或是與人協(xié)作的機(jī)械臂上發(fā)生錯(cuò)誤,后果不堪想象。因此,若想將這一技術(shù)應(yīng)用于實(shí)際,必須保障其算法安全可靠、可解釋。

    在清華大學(xué)交叉信息研究院和上海期智研究院,陳建宇牽頭開展“安全可靠的自進(jìn)化智能系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究”,融合人工智能、機(jī)器人學(xué)和控制學(xué)理論,解決智能機(jī)器人從感知到?jīng)Q策的一系列難題,得到安全、可靠、高效的無人車、機(jī)械臂等機(jī)器人控制策略。

    強(qiáng)化學(xué)習(xí)的安全性和可解釋性目前全球都還沒有很好的答案。當(dāng)前有比較好的安全保障機(jī)制的機(jī)器人系統(tǒng)基本上采用的是傳統(tǒng)機(jī)器人的工作方法,其智能性受到了一定的限制;而基于自我進(jìn)化的新型控制方法,其安全性還沒有很好的解決方法。陳建宇團(tuán)隊(duì)的研究,在“帶約束的安全強(qiáng)化學(xué)習(xí)和感知—決策聯(lián)合學(xué)習(xí)”兩大方面取得突破,相關(guān)成果在人工智能、機(jī)器人、控制與智能交通領(lǐng)域頂級(jí)期刊和會(huì)議上發(fā)表,得到了同行的認(rèn)可。

    “世界級(jí)的成果”

    陳建宇經(jīng)歷過很多次“至暗時(shí)刻”。一次做無人車實(shí)車實(shí)驗(yàn)時(shí),車輛行駛不穩(wěn)定,常常在障礙物周圍突然開始左右搖晃。陳建宇抱著電腦坐在車上,一遍一遍地改代碼、調(diào)試、重來。車晃得讓他難受,內(nèi)心更是焦急。試車場(chǎng)地很昂貴,需要在較短的時(shí)間內(nèi)完成。那幾天還正臨近期中考試,他白天做實(shí)驗(yàn),晚上熬夜復(fù)習(xí),又累又焦慮。后來終于確定問題出在約束的引入方式上。

    這樣的經(jīng)歷還有很多?!敖?jīng)常設(shè)想好的點(diǎn)子以為不會(huì)有問題,但實(shí)際就出現(xiàn)了各種奇怪的問題,這個(gè)時(shí)候很考驗(yàn)?zāi)托?,再?jiān)持一下,再多嘗試一下,以為難以解決的問題往往就這樣解開了?!标惤ㄓ畈缓ε率?,因?yàn)椤芭c失敗相伴的,是每一次的進(jìn)步”。

    “社會(huì)生物學(xué)之父”愛德華·威爾遜在《給年輕科學(xué)家的信》中,第一條建議便是“希望你能竭盡所能地堅(jiān)持下去”。在陳建宇看來,要想成為一名優(yōu)秀的科學(xué)家,光盡力還不夠,還需要有強(qiáng)大的內(nèi)驅(qū)力,有興趣引路?!皩?duì)我來說,學(xué)到一些新的知識(shí),創(chuàng)造一些有意義的東西,都讓我快樂。”他說,“科研并不是苦的,工作也可以是一種娛樂?!?/p>

    清華大學(xué)實(shí)行的是PI制,以PI為核心進(jìn)行資源配置。作為獨(dú)立PI,陳建宇自己組團(tuán)隊(duì)做項(xiàng)目,學(xué)校和院系給予資金、資源等各項(xiàng)支持。陳建宇說,學(xué)校和院系的支持足夠讓他“可以自由探索自己感興趣的科學(xué)問 題”。

    清華大學(xué)對(duì)他也有極高的期待——做出全世界范圍內(nèi)頂尖的科研成果。實(shí)際上,這也是陳建宇自己的期待。

    陳建宇在清華大學(xué)讀完本科,申請(qǐng)到美國加州大學(xué)伯克利分校直博,師從國際著名的自動(dòng)控制專家、機(jī)電控制和預(yù)見控制學(xué)科的創(chuàng)始人Masayoshi Tomizuka教授。陳建宇所做的是人工智能和機(jī)器人的交叉研究。他說,中國在某些人工智能領(lǐng)域的地位已接近甚至超過美國,但是在機(jī)器人的核心技術(shù)方面和歐美國家還存在一定的差距。他留學(xué)美國便是為了去學(xué)最先進(jìn)的技術(shù),向這個(gè)領(lǐng)域的世界級(jí)大咖學(xué)習(xí),進(jìn)行科研上的合作。

    回國是出國前便確定的事?!拔宜鶎W(xué)的是所在行業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn),投身科研的一個(gè)重要目的就是推動(dòng)國家技術(shù)發(fā)展?!敝袊恍╆P(guān)鍵核心技術(shù)被“卡脖子”,陳建宇迫切希望能為此做點(diǎn)什么。畢業(yè)后,他拒絕了谷歌無人車的offer,回到中國。被“卡脖子”的高端機(jī)器人的軟件系統(tǒng)的開發(fā),是他團(tuán)隊(duì)未來的攻關(guān)方向。

    做出世界級(jí)的成果,挑戰(zhàn)是巨大的。怎樣發(fā)現(xiàn)有意義的科學(xué)問題,考驗(yàn)眼光和視野;怎樣去解決一個(gè)非常難的問題,考驗(yàn)?zāi)芰湍托?。但陳建宇說,他對(duì)自己有信心。

    青年的意氣、銳氣、豪氣,來自能力,來自精神,來自一顆好勝心。

    陳建宇從小好勝,確定目標(biāo)后愿付出一切努力。從小學(xué)升到省重點(diǎn)初中后,他的成績(jī)從第一名落到了班級(jí)中上游,因?yàn)椤安幌矚g、不甘心排在后面”,那一學(xué)期,他非常努力地學(xué)習(xí),直到重回第一名并一直保持。高中時(shí)他開始探索課程學(xué)習(xí)之外的自身潛力,打乒乓球打成國家二級(jí)運(yùn)動(dòng)員,參加物理、化學(xué)、數(shù)學(xué)競(jìng)賽全獲大獎(jiǎng)。

    “不喜歡、不甘心排在后面”,現(xiàn)在,一個(gè)青年科學(xué)家對(duì)世界宣告,想要贏。

    “勉強(qiáng)而立”的30歲

    過去一年是陳建宇身份轉(zhuǎn)化的第一年。他從一名學(xué)生變成了帶碩博研究生的導(dǎo)師、給本科生授課的老師。

    背著雙肩包、穿著運(yùn)動(dòng)鞋的陳建宇,走在清華校園里,看起來仍像一個(gè)學(xué)生。但是當(dāng)他和他的博士生在一起,很容易看出誰是老師——他僅比學(xué)生大3~6歲,但自帶老師的“威嚴(yán)”。陳建宇認(rèn)為:“學(xué)生剛剛接觸科研時(shí)還是很需要多多引導(dǎo)的,想讓學(xué)生聽你的話,需要建立一些威信?!痹趯W(xué)生的描述中,陳建宇“儒雅、和藹,總是以鼓勵(lì)為主”,是一位“會(huì)在凌晨四點(diǎn)給學(xué)生改代碼”的老師。面對(duì)這些在他看來“很聰明、有創(chuàng)造力”的學(xué)生,陳建宇也在探索怎樣去做一個(gè)更好的導(dǎo)師,激發(fā)學(xué)生的潛力。他帶著學(xué)生調(diào)研,找尋有價(jià)值的研究方向;對(duì)研究方向進(jìn)行探索、驗(yàn)證;提供軟件、硬件以及智力等各方面的支持。也有讓他犯難的時(shí)候:要給每個(gè)學(xué)生設(shè)計(jì)好的課題,并對(duì)每一個(gè)人的課題都非常了解,出了問題還要能幫助他們解決。

    教學(xué)上陳建宇也是新手。入職一年來他給本科生開了兩門課——《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》《智能系統(tǒng)與機(jī)器人》。每周兩節(jié)課,他需要兩到三個(gè)全天來備課:要反復(fù)推敲,保證內(nèi)容的準(zhǔn)確性、嚴(yán)謹(jǐn)性;要深入淺出,讓學(xué)生易懂;既要有基礎(chǔ)知識(shí),也要有前沿研究,培養(yǎng)學(xué)生的興趣……他自豪“課講得還可以”。

    從學(xué)生轉(zhuǎn)為老師,身份、狀態(tài)的改變給陳建宇帶來了很大挑戰(zhàn)。以前有老師“罩”著,有學(xué)長(zhǎng)學(xué)姐帶著,做好自己的科研就行?,F(xiàn)在他需要承擔(dān)起比之前大得多的責(zé)任??蒲猩希媾R著“世界級(jí)成果”的壓力和終生教軌的考核。除了自己做好科研外,還要確保學(xué)生也能做出科研成果;要花大量的時(shí)間去完成好教學(xué)工作;要做好育人工作,培養(yǎng)學(xué)生成為未來的優(yōu)秀科學(xué)家……他也是重視家庭的人,“隨著年齡增長(zhǎng),家庭的事情也會(huì)越來越多,怎么平衡科研、教學(xué)、家庭之間的關(guān)系也是比較大的一個(gè)挑戰(zhàn)?!币粋€(gè)年輕人,正學(xué)著去應(yīng)對(duì)身上的各種責(zé)任。

    2022年4月,陳建宇將滿30歲。他稱自己“勉強(qiáng)”做到三十而立,“無論事業(yè)還是家庭都剛剛起步,還有非常大的提升的空間”。下一個(gè)十年,他希望在領(lǐng)域內(nèi)做出一系列突出的貢獻(xiàn),成為國際上知名的學(xué)者,并推動(dòng)技術(shù)產(chǎn)業(yè)的變革;希望培養(yǎng)出很多優(yōu)秀的年輕科學(xué)家,在科學(xué)領(lǐng)域綻放光彩。

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