多電機(jī)驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)研究

李晉凱

（晉能控股煤業(yè)浙能麻家梁煤業(yè)有限責(zé)任公司， 山西 朔州 036000）

引言

帶式輸送機(jī)是煤礦開采中重要的輸送裝備，其輸送效率高低對(duì)煤礦開采效率有一定程度的影響[1]。隨著社會(huì)對(duì)煤礦資源需求量的不斷增加，我國煤礦開采量和開采效率均有了很大的提升。為順應(yīng)煤礦開始效率不斷提升的基本需要，帶式輸送機(jī)未來必將朝著大型化、重型化方向發(fā)展[2]。對(duì)于重型化帶式輸送機(jī)而言，單電機(jī)驅(qū)動(dòng)已經(jīng)無法滿足其實(shí)際使用需要，通常需要同時(shí)使用多個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)[3-4]。但是多電機(jī)驅(qū)動(dòng)的帶式輸送機(jī)在實(shí)踐過程中暴露出了一些問題，最顯著的問題是多電機(jī)之間的輸出不同步，導(dǎo)致皮帶出現(xiàn)相互牽扯的問題，對(duì)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定性造成了不良影響[5-6]。針對(duì)該問題，本文設(shè)計(jì)研究了多電機(jī)驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)之間的平衡，提升帶式輸送機(jī)運(yùn)行的穩(wěn)定性。

1 帶式輸送機(jī)概述

以某煤礦中使用的DTL120×200×2×315 型帶式輸送機(jī)為例進(jìn)行闡述。如圖1 所示為該型號(hào)帶式輸送機(jī)的整體結(jié)構(gòu)示意圖，可以看出帶式輸送機(jī)由很多結(jié)構(gòu)件構(gòu)成。驅(qū)動(dòng)裝置的作用是通過電機(jī)為帶式輸送機(jī)的運(yùn)行提供動(dòng)力來源，由于煤礦運(yùn)輸距離較長，使用的帶式輸送機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置由3 臺(tái)電機(jī)同時(shí)組成，其中兩臺(tái)電機(jī)位于驅(qū)動(dòng)滾筒側(cè)，一臺(tái)電機(jī)位于換向滾筒側(cè)。托輥的作用是降低輸送帶運(yùn)行時(shí)的撓度，以減小運(yùn)行阻力。

圖1 DTL120 型帶式輸送機(jī)整體結(jié)構(gòu)示意圖

通過多臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)雖然能夠提升帶式輸送機(jī)的動(dòng)力，但與此同時(shí)設(shè)備運(yùn)行時(shí)會(huì)帶來一些問題，其中最顯著的是不同電機(jī)之間的輸出功率平衡問題。如果多電機(jī)之間的功率無法保持平衡，一方面會(huì)對(duì)電機(jī)造成嚴(yán)重?fù)p傷，另一方面會(huì)影響設(shè)備運(yùn)行過程的穩(wěn)定性和可靠性，導(dǎo)致設(shè)備容易出現(xiàn)各種故障問題，對(duì)采煤過程的連續(xù)性造成不良影響。

2 多電機(jī)驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)

2.1 整體方案

為了解決帶式輸送機(jī)多電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)時(shí)，不同電機(jī)之間的協(xié)調(diào)運(yùn)行問題，設(shè)計(jì)研究了多電機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，圖2 所示為系統(tǒng)的整體方案框圖。由圖可知，帶式輸送機(jī)同時(shí)由三臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每臺(tái)電機(jī)配備了一臺(tái)變頻器，變頻器都接受PLC 控制器的控制。利用傳感器對(duì)帶式輸送機(jī)運(yùn)行速度、各電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速及電流值進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果傳輸?shù)娇刂破髦羞M(jìn)行分析與處理。控制器將原始檢測(cè)數(shù)據(jù)及分析結(jié)果傳輸?shù)缴衔粰C(jī)的監(jiān)控屏中實(shí)時(shí)顯示，方便工作人員查看。

圖2 多電機(jī)驅(qū)動(dòng)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)整體方案框圖

2.2 控制策略

為確保多電機(jī)之間的協(xié)調(diào)運(yùn)行，將三臺(tái)電機(jī)中的一臺(tái)電機(jī)設(shè)置為主電機(jī)，對(duì)應(yīng)的變頻器為主變頻器，另外兩臺(tái)電機(jī)設(shè)置為從電機(jī)，對(duì)應(yīng)的變頻器為從變頻器?？紤]到電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流值可以反映電機(jī)的輸出功率大小。本方案中將主電機(jī)電流作為從電機(jī)調(diào)整速度的依據(jù)。主電機(jī)的運(yùn)行速度根據(jù)帶式輸送機(jī)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整，兩臺(tái)從電機(jī)的運(yùn)行速度根據(jù)主電機(jī)電流值進(jìn)行調(diào)整。這樣可以確保三臺(tái)電機(jī)的輸出電流保持相等，從而實(shí)現(xiàn)它們之間的協(xié)調(diào)運(yùn)行。

3 協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)硬件選型設(shè)計(jì)

3.1 PLC 控制器

從圖2 中可以看出，PLC 控制器是整個(gè)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)中非常重要的硬件設(shè)施，其性能好壞對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)的性能優(yōu)劣有決定性影響。結(jié)合以上實(shí)際情況，該系統(tǒng)中選用的PLC 控制器型號(hào)為西門子公司生產(chǎn)的S7-400。該型號(hào)控制器有兩個(gè)版本，分別為主版本和拓展版本，主版本中擁有18 個(gè)插槽，如果特殊情況下插槽數(shù)量不夠可以使用拓展版本，本系統(tǒng)中選用主版本?？刂破餍枰c多種傳感器及其他硬件設(shè)施進(jìn)行連接，要求具備有不同的通信接口。S7-400 控制器正好擁有多種類型通信接口，方便與不同硬件設(shè)施實(shí)現(xiàn)通信連接。

圖3 所示為S7-400 PLC 控制器的模塊化結(jié)構(gòu)示意圖?？梢钥闯?，PLC 控制器采用的是模塊化設(shè)計(jì)，不同模塊發(fā)揮著不同的作用。其中，電源模塊的型號(hào)為PS407，為整個(gè)控制器提供電源，可以提供穩(wěn)定的24V DC 電源。CPU 模塊是控制器的核心，所有的數(shù)據(jù)分析計(jì)算工作需要由CPU 模塊完成，選用的CPU 模塊型號(hào)為CPU417-4，具有豐富的內(nèi)存和較高的工作頻率，其計(jì)算性能完全能夠滿足系統(tǒng)的實(shí)際需要。傳感器檢測(cè)得到的數(shù)據(jù)信號(hào)通常為模擬量信號(hào)，需要轉(zhuǎn)換成為數(shù)字量信號(hào)才能夠被PLC 控制器分析處理，本型號(hào)PLC 控制器自帶模擬量轉(zhuǎn)換模塊，使得協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)大大簡化。

圖3 PLC 控制器模塊化結(jié)構(gòu)示意圖

3.2 變頻器

變頻器的作用是將恒定的50 Hz 交流電源轉(zhuǎn)換成為不同頻率的交流電源供電機(jī)使用。當(dāng)輸入電機(jī)中的電源頻率發(fā)生改變時(shí)，其輸出轉(zhuǎn)速也會(huì)隨之改變。不管是何種型號(hào)的變頻器，其結(jié)構(gòu)整體上可以分成三大部分，分別為整流部分、中間直流部分和逆變部分。其中，整流部分的作用是將交流電源轉(zhuǎn)變稱為直流電源；中間直流部分的作用是防止電源發(fā)生波動(dòng)，起到穩(wěn)流的目的；逆變部分的作用是將直流電源轉(zhuǎn)變成為交流電源，同時(shí)可以根據(jù)實(shí)際需要對(duì)輸出電源的頻率進(jìn)行調(diào)整。變頻器正常工作的前提是外接電路完好，如圖4 所示為本案例中三臺(tái)變頻器的外接電路圖。

圖4 三臺(tái)變頻器的外電路圖

4 應(yīng)用效果分析

將設(shè)計(jì)的多電機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)在DTL120×200×2×315 型號(hào)帶式輸送機(jī)中進(jìn)行部署。為測(cè)試系統(tǒng)性能，研究了帶式輸送機(jī)啟動(dòng)階段及調(diào)速階段三臺(tái)電機(jī)電流的變化情況，相關(guān)結(jié)果如圖5 所示。由圖可知，帶式輸送機(jī)在0 s 時(shí)啟動(dòng)，電機(jī)的電流快速增加到26 A 左右，在5 s 左右時(shí)進(jìn)行一次調(diào)速，電機(jī)電流增加到28.4 A 左右?？梢钥闯?，整個(gè)啟動(dòng)、調(diào)速及運(yùn)行過程中，三臺(tái)電機(jī)的電流值基本上保持一致，雖然有一定誤差，但是該誤差相對(duì)較小，完全在可以接受的范圍以內(nèi)?；谝陨显囼?yàn)結(jié)果，所設(shè)計(jì)的帶式輸送機(jī)多電機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)達(dá)到了預(yù)期效果。

圖5 帶式輸送機(jī)啟動(dòng)及調(diào)速時(shí)三臺(tái)電機(jī)電流變化情況

將協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)進(jìn)一步應(yīng)用到帶式輸送機(jī)工程實(shí)踐中，并對(duì)其實(shí)踐運(yùn)行效果進(jìn)行了連續(xù)3 個(gè)月的觀察與調(diào)試。結(jié)果發(fā)現(xiàn)在整個(gè)觀察期間系統(tǒng)能夠安全穩(wěn)定運(yùn)行，沒有出現(xiàn)明顯的故障問題。通過運(yùn)用協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)使得帶式輸送機(jī)三臺(tái)電機(jī)之間的協(xié)調(diào)性得到了極大改善。與之前相比，帶式輸送機(jī)的運(yùn)行故障率降低了30%以上，為煤礦企業(yè)節(jié)省了大量的維護(hù)保養(yǎng)成本。同時(shí)提升了設(shè)備的開機(jī)時(shí)間，為煤礦開采率的提升奠定了良好的基礎(chǔ)?？傊?，協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的實(shí)踐應(yīng)用為煤礦企業(yè)創(chuàng)造了良好的經(jīng)濟(jì)效益。

5 結(jié)語

為順應(yīng)煤礦開展效率不斷提升的基本需求，帶式輸送機(jī)正朝著重型化和大型化方向發(fā)展，單個(gè)電機(jī)已經(jīng)無法滿足實(shí)際需要，目前很多帶式輸送機(jī)都需要通過多臺(tái)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。如何保證多臺(tái)電機(jī)之間的協(xié)調(diào)工作是需要解決的關(guān)鍵問題。設(shè)計(jì)研究了多電機(jī)驅(qū)動(dòng)帶式輸送機(jī)協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，可以對(duì)多臺(tái)電機(jī)之間的輸出電流進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，確保不同電機(jī)的輸出功率保持平衡。將設(shè)計(jì)的協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)應(yīng)用到工程實(shí)踐中，取得了很好的應(yīng)用效果，顯著降低了設(shè)備運(yùn)行的故障率，為煤礦企業(yè)創(chuàng)造了良好的經(jīng)濟(jì)效益。