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    采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高技術(shù)研究

    2022-05-12 06:59:28李江斌
    機(jī)械管理開發(fā) 2022年2期
    關(guān)鍵詞:搖臂采煤機(jī)滾筒

    李江斌

    (晉能控股煤業(yè)集團(tuán)趙莊煤業(yè), 山西 長(zhǎng)治 046000)

    引言

    采煤機(jī)工作于高粉塵、高瓦斯、高噪聲的煤礦井下綜采工作面,環(huán)境相當(dāng)惡劣,采煤機(jī)司機(jī)無法準(zhǔn)確、及時(shí)判斷采煤機(jī)截割狀態(tài)、滾筒高度,導(dǎo)致故障頻發(fā),生產(chǎn)效率低下。目前對(duì)采煤機(jī)截割滾筒的控制仍然以手動(dòng)控制為主,即采煤機(jī)司機(jī)根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)判斷采煤機(jī)截割狀態(tài),憑借肉眼、聲音對(duì)截割滾筒高度進(jìn)行調(diào)整。采煤機(jī)截割滾筒手動(dòng)控制模式存在問題主要有[1-3]:截割滾筒過高,易切割巖石,產(chǎn)生火花,引發(fā)瓦斯爆炸;截割滾筒過低,易降低回采率,造成資源浪費(fèi);截割滾筒切割巖石時(shí),易產(chǎn)生粉塵,造成采煤機(jī)司機(jī)誤判并影響身體健康。為解決采煤機(jī)截割滾筒控制問題,煤礦行業(yè)專家、學(xué)者展開一系列研究,如通過煤巖識(shí)別、煤巖分界技術(shù)指導(dǎo)并控制截割滾筒高度;如在采煤機(jī)搖臂中安裝振動(dòng)傳感器、油缸位移傳感器、傾角傳感器分析滾筒狀態(tài);如建立采煤機(jī)滾筒調(diào)高數(shù)學(xué)模型和受力分析模型,利用模糊控制、滑??刂谱詣?dòng)調(diào)節(jié)滾筒高度;如利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)對(duì)采煤機(jī)截割滾筒運(yùn)行軌跡進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤,采用記憶截割法調(diào)節(jié)滾筒油缸壓力值,達(dá)到自動(dòng)調(diào)高的目的。文章以采煤機(jī)截割滾筒運(yùn)動(dòng)規(guī)律為基礎(chǔ),建立采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高自適應(yīng)控制方案,提升截割滾筒調(diào)高控制精度,減少非必要時(shí)間,提升采煤機(jī)工作效率。

    1 采煤機(jī)截割滾筒運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析

    以某型電牽引采煤機(jī)為例,經(jīng)計(jì)算簡(jiǎn)化,建立該型采煤機(jī)截割滾筒數(shù)學(xué)模型如圖1 所示,其中L1為采煤機(jī)搖臂大臂長(zhǎng)度,L2為小臂長(zhǎng)度,L4為調(diào)高油缸行程,d 為截割滾筒直徑,O1為采煤機(jī)搖臂上下擺動(dòng)的鉸接點(diǎn),O2為調(diào)高油缸與采煤機(jī)機(jī)身的鉸接點(diǎn)[4-5]。

    圖1 采煤機(jī)截割滾筒數(shù)學(xué)模型

    1.1 截割滾筒水平方向運(yùn)動(dòng)規(guī)律

    采煤機(jī)截割滾筒在豎直方向升高或者降低時(shí),搖臂以采煤機(jī)銷軸為圓心進(jìn)行弧線運(yùn)動(dòng),水平位移也實(shí)時(shí)改變,截割滾筒豎直上升時(shí)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為:

    1)截割滾筒高度低于水平機(jī)面,截割滾筒豎直上升,水平位移增大,調(diào)高范圍為[H0-H1max,H0];

    2)截割滾筒高度高于水平機(jī)面,截割滾筒豎直上升,水平位移減小,調(diào)高范圍為[H0,H0+H2max];

    3)截割滾筒高度等于水平機(jī)面,截割滾筒豎直上升且穿過水平機(jī)面;當(dāng)搖臂與水平機(jī)面平行時(shí),水平位移最大,然后減小,調(diào)高范圍為[H0-H1max,H0+H2max]。

    其中,H0為采煤機(jī)搖臂擺動(dòng)的基準(zhǔn)高度,H1為采煤機(jī)搖臂低于機(jī)面時(shí)搖臂與水平機(jī)面的距離,H1max為采煤機(jī)搖臂下降至最低時(shí)與水平機(jī)面的最大距離,且有H1max=L1cosα1max,α1max為采煤機(jī)搖臂最大下擺角,H2為采煤機(jī)搖臂高于機(jī)面時(shí)搖臂與水平機(jī)面的距離,H2max為采煤機(jī)搖臂上升至最高時(shí)與水平機(jī)面的最大距離,且有H1max=L1cosα1max,α2max為采煤機(jī)搖臂最大上擺角。

    采煤機(jī)截割滾筒水平方向位移可表示為式(1)[6]:

    1.2 截割滾筒豎直方向運(yùn)動(dòng)規(guī)律

    采煤機(jī)截割滾筒在豎直方向的運(yùn)動(dòng)過程可分為以下兩部分:

    1)采煤機(jī)截割滾筒啟動(dòng)時(shí),控制電磁閥啟動(dòng),經(jīng)T1延時(shí)后采煤機(jī)截割滾筒開始非勻速運(yùn)動(dòng),經(jīng)T2延時(shí)后,采煤機(jī)截割滾筒勻速運(yùn)動(dòng);

    2)采煤機(jī)截割滾筒停止時(shí),控制電磁閥斷電,經(jīng)T3延時(shí)后采煤機(jī)截割滾筒速度非勻速減慢,經(jīng)T4延時(shí)后,采煤機(jī)截割滾筒停止;

    其中,T1為電磁閥啟動(dòng)延時(shí)時(shí)間,T2為采煤機(jī)截割滾筒啟動(dòng)時(shí)的非勻速運(yùn)行時(shí)間,T3為電磁閥斷電后滾筒勻速運(yùn)行時(shí)間,T4為采煤機(jī)截割滾筒停止時(shí)的非勻速運(yùn)行時(shí)間[7-8]。

    采煤機(jī)截割滾筒在豎直方向的位移可以表示為式(2):

    式中:LA為采煤機(jī)截割滾筒啟動(dòng)時(shí)的非勻速運(yùn)行距離,LB為采煤機(jī)截割滾筒停止時(shí)的非勻速運(yùn)行距離,vup采煤機(jī)截割滾筒勻速運(yùn)行速度,tup為勻速運(yùn)行時(shí)間。

    2 采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高控制方案

    采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高控制方案依據(jù)采煤機(jī)截割滾筒在豎直方向、水平方向以及采煤機(jī)水平方向運(yùn)動(dòng)規(guī)律,計(jì)算并測(cè)量非勻速運(yùn)行距離,并提前預(yù)判,控制并優(yōu)化采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高策略。采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高控制方案流程如圖2 所示,假設(shè)采煤機(jī)初始狀態(tài)為靜止態(tài),當(dāng)收到采煤機(jī)核心控制器的調(diào)高指令后,需由原地點(diǎn)達(dá)到目標(biāo)地點(diǎn)并停止,根據(jù)當(dāng)前采煤機(jī)截割滾筒位置計(jì)算其在水平、豎直方向的實(shí)際運(yùn)動(dòng)距離,根據(jù)采煤機(jī)截割滾筒是否在做勻速運(yùn)動(dòng),計(jì)算采煤機(jī)運(yùn)行時(shí)間T1以及截割滾筒運(yùn)行時(shí)間T2,根據(jù)T1、T2關(guān)系,將采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高控制策略分為T1=T2、T1>T2以及T1

    圖2 采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高控制策略

    2.1 T1=T2 調(diào)高策略

    采煤機(jī)本體水平方向運(yùn)行時(shí)間與采煤機(jī)截割滾筒豎直方向的運(yùn)行時(shí)間相同,即采煤機(jī)沿綜采工作面水平方向運(yùn)行與截割滾筒豎直方向在同一時(shí)間點(diǎn)開始,可同時(shí)達(dá)到目標(biāo)高度和目標(biāo)位置,無需調(diào)高策略[9-10]。

    2.2 T1>T2 調(diào)高策略

    采煤機(jī)本體水平方向運(yùn)行時(shí)間大于采煤機(jī)截割滾筒豎直方向運(yùn)行時(shí)間,即截割滾筒的調(diào)高趨勢(shì)為低于目標(biāo)高度,采煤機(jī)調(diào)高電磁閥需持續(xù)工作,并且使得T2小于T1,調(diào)高電磁閥的啟停次數(shù)n 的取值為式(5):

    式中:nmax為截割滾筒調(diào)高電磁閥的最大啟停次數(shù)。

    2.3 T1

    采煤機(jī)本體水平方向運(yùn)行時(shí)間小于采煤機(jī)截割滾筒豎直方向運(yùn)行時(shí)間,即截割滾筒調(diào)高趨勢(shì)高于目標(biāo)高度,有截割矸石的風(fēng)險(xiǎn),采煤機(jī)牽引部需持續(xù)工作,其達(dá)到目標(biāo)高度的時(shí)間需大于T1,調(diào)高電磁閥的啟停次數(shù)的取值為式(6):

    式中:Imax為截割滾筒調(diào)高電磁閥的最大啟停次數(shù)。

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證

    為驗(yàn)證設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)的采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高控制策略的正確性和適用性,以某煤礦綜采工作面適用的MG320/710 型采煤機(jī)完成調(diào)高試驗(yàn),提高范圍為0.75~2.7 m,傾角為45°,主要技術(shù)參數(shù)如表1 所示。

    表1 MG320/710 型采煤機(jī)關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)

    分別完成采煤機(jī)截割滾筒上升過程、下降過程供16 組調(diào)高試驗(yàn),每一組調(diào)高試驗(yàn)次數(shù)為12 次,具體為:H1min調(diào)高至H1max、H1min調(diào)高至H1、H1min調(diào)高至H1、H1調(diào)高至H1、H1調(diào)高至H1max、H1max調(diào)高至H1min、H1min調(diào)節(jié)至H1、H1調(diào)節(jié)至H1min、H1max調(diào)節(jié)至H1、H1調(diào)節(jié)至H1、H1調(diào)節(jié)至H1min。

    將12 次調(diào)高試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行記錄保存并導(dǎo)出至excel 表格中,得到圖3—圖6 試驗(yàn)曲線圖,其中圖3所示為采煤機(jī)截割滾筒上升過程時(shí)第一次調(diào)高試驗(yàn)曲線,經(jīng)約11 s 非勻速運(yùn)動(dòng)后,持續(xù)勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)間達(dá)23 s,滾筒上升高度約為1 600 mm;圖4 所示為采煤機(jī)截割滾筒上升過程時(shí)第四、第五以及第六次調(diào)高試驗(yàn)擬合曲線,滾筒上升高度譽(yù)為1 400 mm。采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高試驗(yàn)曲線數(shù)據(jù)與理論計(jì)算誤差小,滿足采煤機(jī)實(shí)際運(yùn)行工況要求。

    圖3 截割滾筒上升第一次調(diào)高

    圖4 截割滾筒上升第四~六次調(diào)高

    圖5所示為采煤機(jī)截割滾筒下降過程時(shí)第一次調(diào)高試驗(yàn)曲線,調(diào)高高度約為1 300 mm,勻速運(yùn)行時(shí)間約為13 s;圖6 所示為第四、第五以及第六次調(diào)高試驗(yàn)擬合曲線,調(diào)高高度約為1 700 mm,累計(jì)勻速運(yùn)行時(shí)間約為19 s,理論計(jì)算誤差小,滿足采煤機(jī)實(shí)際運(yùn)行工況要求。

    圖5 截割滾筒下降第一次調(diào)高

    圖6 截割滾筒下降第四~六次調(diào)高

    4 結(jié)語

    設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)的采煤機(jī)截割滾筒自適應(yīng)調(diào)高控制策略,以采煤機(jī)工藝為前提,采煤機(jī)、截割滾筒運(yùn)動(dòng)規(guī)律為基礎(chǔ),獲取采煤機(jī)截割滾筒上升、下降過程中的勻速、非勻速運(yùn)動(dòng)曲線,獲取調(diào)高電磁閥開啟、關(guān)閉延時(shí)時(shí)間,建立截割滾筒調(diào)高與動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)過程自適應(yīng)關(guān)系,提高采煤機(jī)截割滾筒調(diào)高控制精度,減少非必要時(shí)間,提升采煤機(jī)運(yùn)行效率。

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