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    不同測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量對比分析

    2022-05-12 10:27:10管慶林樊春明
    關(guān)鍵詞:司南多路徑接收機(jī)

    張 弘,管慶林,2,樊春明,2

    不同測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量對比分析

    張 弘1,*管慶林1,2,樊春明1,2

    (1.閩江學(xué)院地理與海洋學(xué)院,福建,福州 350108;2.閩江學(xué)院衛(wèi)星導(dǎo)航與空間信息工程研究院,福建,福州 350108)

    針對不同全球定位系統(tǒng)(GNSS)測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量差異問題,基于國內(nèi)外5款GNSS測量型接收機(jī)的實(shí)測數(shù)據(jù),從數(shù)據(jù)完整率、載噪比、多路徑誤差和周跳比指標(biāo)對各接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行評估。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:綜合數(shù)據(jù)完整率、載噪比和周跳比看,JAVAD TRE_3接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量優(yōu)于TRIMBLE NETR9、SEPT POLARX5和LEICA GR30三款接收機(jī)。此外,國產(chǎn)司南T300接收機(jī)在BDS系統(tǒng)衛(wèi)星信號(hào)處理及北斗信號(hào)多路徑誤差處理方面較其他四款接收機(jī)有一定優(yōu)勢。

    GNSS;測量型接收機(jī);觀測數(shù)據(jù);質(zhì)量評估

    0 引言

    全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS)測量型GNSS接收機(jī)因能夠提供高質(zhì)量的偽距和載波相位觀測數(shù)據(jù)而被廣泛用于大地測量、工程測量等高精度定位領(lǐng)域[1-2]。接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的質(zhì)量和導(dǎo)航衛(wèi)星的空間幾何分布是確保高精度定位的兩個(gè)重要因素,對測量型接收機(jī)的觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行質(zhì)量評估是高精度定位解算的必要步驟,也是測量型接收機(jī)性能評價(jià)和運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測的重要手段[3-4]。隨著GNSS技術(shù)及接收機(jī)硬件技術(shù)的發(fā)展,高精度定位應(yīng)用領(lǐng)域?qū)邮諜C(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量的要求不斷提高,然而,國內(nèi)國際市場上測量型接收機(jī)品牌和型號(hào)眾多。因此,針對不同品牌/型號(hào)的測量級(jí)接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行質(zhì)量評估,對高精度應(yīng)用領(lǐng)域設(shè)備選型具有一定意義。

    近年來,許多研究人員對GNSS接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行了研究和分析。蔡昌盛等人[5]對美國全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System,GPS),俄羅斯全球定位系統(tǒng)(GLObal NAvigation Satellite System, GLONASS)、我國北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BeiDou Navigation Satellite System,BDS)及歐洲伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Galileo Satellite Navigation System,GALILEO)的觀測噪聲和多路徑誤差進(jìn)行了分析,結(jié)果表明各系統(tǒng)不同頻率的測量噪聲范圍是5~25 cm,載波相位噪聲范圍為0.9~1.5 mm。肖秋龍等人[6]就北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行了評估,結(jié)果表明91.1%的框架網(wǎng)基準(zhǔn)站的數(shù)據(jù)質(zhì)量滿足建站要求。郭亮亮等人[7]利用國際GNSS監(jiān)測評估系統(tǒng)(International GNSS Monitoring and Assessment System,iGMAS)和多模GNSS實(shí)驗(yàn)網(wǎng)(Multi-GNSS Experiment,MGEX)觀測數(shù)據(jù)分析了不同接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量。帥瑋祎等人[8]分析了GNSS接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量及常見問題,結(jié)果表明北斗接收機(jī)觀測到的數(shù)據(jù)各項(xiàng)指標(biāo)都略差于GPS/GLONASS雙模接收機(jī)。劉海鋒、龔真春、劉備等人[9-11]利用TEQC、QCVIEW32以及RTKLIB軟件對GNSS接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行了評估分析,為GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量評價(jià)提供了有益參考。

    GNSS接收機(jī)觀測量的質(zhì)量與衛(wèi)星信號(hào)強(qiáng)弱、測量環(huán)境及接收機(jī)質(zhì)量有關(guān)。鑒于當(dāng)前市場上測量級(jí)接收機(jī)的品牌和型號(hào)眾多,本文基于國內(nèi)外5個(gè)品牌不同型號(hào)GNSS測量型接收機(jī)的實(shí)測數(shù)據(jù),從數(shù)據(jù)完整率、載噪比、多路徑誤差和周跳比指標(biāo)對各接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行評估,為GNSS測量型接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量評估及高精度定位領(lǐng)域的接收機(jī)選型提供有益參考依據(jù)。

    1 接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)評估方法

    對測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的質(zhì)量評估指標(biāo)通常包括觀測數(shù)據(jù)完整率、載噪比、多路徑誤差和周跳比等指標(biāo),通常情況下數(shù)據(jù)完整率越大,多路徑誤差越小、周跳比越大時(shí),GNSS接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量越好[12]。其中數(shù)據(jù)完整率是接收機(jī)觀測到的衛(wèi)星實(shí)際歷元數(shù)與理論歷元數(shù)量的比值,其單頻點(diǎn)和單系統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)完整率可表示為[12]:

    載噪比定義為載波信號(hào)功率與噪聲功率譜密度之比,單位為dBHz,其計(jì)算公式為[12]:

    多路徑誤差定義為由非直達(dá)衛(wèi)星信號(hào)引入的測距誤差。計(jì)算偽距多路徑誤差時(shí),必須依賴雙頻觀測數(shù)據(jù),可采用偽距觀測方程和相位觀測方程組合,消除對流程和電離層延遲影響后計(jì)算得到。在無周跳的多個(gè)歷元間多路徑誤差可按公式(4)進(jìn)行計(jì)算[12]。

    周跳比指在某時(shí)段內(nèi),接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的實(shí)際歷元數(shù)量與發(fā)生周跳歷元數(shù)據(jù)量的比值,周跳比值越小,說明觀測數(shù)據(jù)中周跳越嚴(yán)重[12]。周跳比可聯(lián)合粗差探測方法、周跳探測方法和接收機(jī)鐘跳探測方法來確定周跳發(fā)生的歷元并統(tǒng)計(jì)發(fā)生周跳歷元的數(shù)據(jù)量,然后根據(jù)周跳比定義進(jìn)行計(jì)算。

    2 接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)處理與分析

    2.1 觀測數(shù)據(jù)來源

    為評估不同GNSS測量型接收機(jī)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量,選擇5款國內(nèi)外知名品牌的測量型接收機(jī),各款接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)采集信息見表1。采用開源的RTKLIB和司南導(dǎo)航的Compass軟件進(jìn)行觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量分析,數(shù)據(jù)分析時(shí)高度截止角設(shè)置為10°。其中,司南T300接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)在思南公司樓頂采集,數(shù)據(jù)采集時(shí)間為2021年3月19日,采樣間隔為1 s,TRIMBLE、SEPT、JAVAD和LECIA接收機(jī)數(shù)據(jù)從國際GNSS服務(wù)(International GNSS Service,IGS)下載,數(shù)據(jù)采集時(shí)間為2021年5月2日,采樣間隔為30 s。

    表1 各型GNSS測量型接收機(jī)的觀測數(shù)據(jù)信息

    Table 1 Observation information for different GNSS survey-grade receivers

    接收機(jī)品牌接收機(jī)型號(hào)天線型號(hào)站點(diǎn)時(shí)長 思南導(dǎo)航T300T300思南樓頂1 h TRIMBLENET R9TRM59800GAMB24 h SEPTPOLARX5TRM115000AJAC24 h JAVADTRE3 DELTALEIAR25.R4LEIJ24 h LEICAGR30LEIAR20LATE24 h

    2. 2 不同品牌測量型接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量分析

    圖1給出5款測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)完整率、載噪比和多路徑誤差的對比結(jié)果,與之對應(yīng)的數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)以及周跳比如表2中所示。結(jié)合圖1和表2可看出,5款接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的完整率均優(yōu)于90%,其中司南T300、SEPT POLARX5、JAVAD TRE_3三款接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)完整率超過99%,TRIMBLE NETR9接收機(jī)在觀測數(shù)據(jù)完整率指標(biāo)上比其他四款接收機(jī)略差。5款接收機(jī)L1、L2、L5頻段觀測數(shù)據(jù)的載噪比均大于40 dBHz,且L5頻段載噪比優(yōu)于L1和L2頻段,其中司南T300、JAVAD TRE_3兩款接收機(jī)在載噪比指標(biāo)上略優(yōu)于SEPT POLARX5和LEICA GR30接收機(jī),此外,LEICA GR30接收機(jī)在對多路徑誤差的處理方面較其他四款接收機(jī)有優(yōu)勢。

    圖1 各型測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量對比

    考慮到思南T300接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的觀測時(shí)長和采樣間隔和其他四款接收機(jī)不一致,主要對其他四款接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的周跳比進(jìn)行分析。在采樣率及數(shù)據(jù)時(shí)長相同的四款接收機(jī)中,JAVAD TRE_3接收機(jī)的周跳比最大,說明在周跳比指標(biāo)方面JAVAD TRE_3接收機(jī)表現(xiàn)較其他三款接收機(jī)好。

    表2 各型測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)統(tǒng)計(jì)

    Table 2 Statistics of observation quality indicators for 5 GNSS survey-grade receivers

    接收機(jī)/%/dBHz/dBHz/dBHz/m/m周跳比 司南T30099.824345460.230.2250684 TRIMBLE NETR992.074243460.170.1441 SEPT POLARX599.784240440.150.1273 JAVAD TRE_399.884644480.230.18344 LEICA GR3097.664343460.080.1162

    2.3 不同系統(tǒng)測量型接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量對比分析

    為分析5款接收機(jī)在不同GNSS系統(tǒng)下的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量,表3給出了5款接收機(jī)對GPS、GLONASS、BDS和GALILEO四個(gè)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)完整率、周跳比以及各GNSS L1、L2、L5頻段的載噪比和多路徑誤差,與之相對應(yīng)的各指標(biāo)的對比如圖2所示。表3中為了方便表述將GLONASS縮寫為GLO,將GALILEO縮寫為GAL。其中,5款接收機(jī)不支持GLONASS系統(tǒng)L5頻段衛(wèi)星信號(hào)接收,TRIMBLE NETR9和JAVAD TRE_3兩款接收機(jī)暫不支持GPS系統(tǒng)L5頻段衛(wèi)星信號(hào)接收,因此,L5頻段相應(yīng)的載噪比和多路徑誤差并未在表3和圖2中呈現(xiàn)。

    結(jié)合表3和圖2的接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)容易看出,5款接收機(jī)對GPS、GLONASS、BDS和GALILEO系統(tǒng)信號(hào)的接收和處理能力各不相同。其中,TRIMBLE NETR9接收機(jī)的數(shù)據(jù)完整率指標(biāo)比其他四款接收機(jī)的略差,SEPT POLARX5接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)在多路徑誤差指標(biāo)上優(yōu)于其他四款接收機(jī)。JAVAD TRE_3接收機(jī)GPS、GLONASS、BDS和GALILEO系統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)在載噪比和周跳比指標(biāo)上優(yōu)于TRIMBLE NETR9、SEPT POLARX5和LEICA GR30三款接收機(jī)。綜合數(shù)據(jù)完整率、載噪比、多路徑誤差和周跳比指標(biāo)看,JAVAD TRE_3接收機(jī)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量更優(yōu)。需要特別指出的是,從各GNSS系統(tǒng)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)來看,司南T300接收機(jī)的BDS觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量總體比其他四款接收機(jī)的BDS觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量好,說明思南接收機(jī)在BDS系統(tǒng)衛(wèi)星信號(hào)處理方面較其他四款接收機(jī)具有優(yōu)勢,司南T300接收機(jī)的GPS、GLONASS和GALILEO數(shù)據(jù)質(zhì)量與其他四款接收機(jī)的相當(dāng)。

    表3 5款測量型接收機(jī)不同衛(wèi)星系統(tǒng)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)統(tǒng)計(jì)

    Table 3 Statistics of observation quality indicators of 5 survey-grade receivers for different GNSS

    GNSS接收機(jī)/%/dBHz/dBHz/dBHz/m/m/m周跳比 GPS司南99.254241460.240.320.3816009 TRIMBLE95.244240---0.200.15---42 SEPT1004336460.120.120.0754 JAVAD99.944541---0.200.20---377 LEICA97.944444500.060.100.1143 GLO司南99.954446---0.380.35---20643 TRIMBLE94.924241---0.170.13---44 SEPT1004442---0.190.20---88 JAVAD99.984743---0.230.20---208 LEICA96.704342---0.080.09---67 BDS司南1004446450.170.150.2281741 TRIMBLE82.434045460.340.160.1168 SEPT99.124241440.280.160.07228 JAVAD99.754546450.380.250.12919 LEICA99.324141420.140.150.14166 GAL司南99.924448470.300.200.2117651 TRIMBLE95.694446440.120.140.1432 SEPT1004144430.080.070.0645 JAVAD99.944748480.180.080.08210 LEICA96.684647480.070.110.1147

    圖2 5款測量型接收機(jī)不同GNSS觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)對比

    3 結(jié)論與展望

    GNSS接收機(jī)的數(shù)據(jù)質(zhì)量是實(shí)現(xiàn)高精度定位的基本條件之一。為探究不同GNSS接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量的差異,而選取市場上國內(nèi)外知名的5款測量型接收機(jī),從各接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)的完整率、各頻段的載噪比、多路徑誤差和周跳比等指標(biāo)分別對5款測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量進(jìn)行評估。結(jié)果表明:

    1)從數(shù)據(jù)完整率、載噪比、多路徑誤差和周跳比單個(gè)指標(biāo)來看,不同品牌的測量型接收機(jī)各有特色。綜合數(shù)據(jù)完整率、載噪比和周跳比看,JAVAD TRE_3接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量好于TRIMBLE NETR9、SEPT POLARX5和LEICA GR30三款接收機(jī)。

    2)從不同衛(wèi)星系統(tǒng)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量看,5款接收機(jī)對GPS、GLONASS、BDS和GALILEO系統(tǒng)信號(hào)的接收和處理能力各不相同。其中國產(chǎn)品牌思南T300接收機(jī)的GPS、GLONASS和GALILEO觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量與其他四款接收機(jī)相當(dāng)。

    3)國產(chǎn)品牌司南T300接收機(jī)的BDS觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量優(yōu)于其他系統(tǒng)的觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量,表明思南接收機(jī)在BDS系統(tǒng)衛(wèi)星信號(hào)處理方面較其他四款接收機(jī)具有一定優(yōu)勢。

    [1] 中國衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室. 北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展報(bào)告(4.0)版[R].北京:中國衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室,2019.

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    [12] BD 420022-2019.北斗/全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)測量型接收機(jī)觀測數(shù)據(jù)質(zhì)量評估方法[S].北京:中國衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室,2019.

    QUALITY ASSESSMENT OF OBSERVATIONS FOR DIFFERENT GNSS SURVEY-GRADE RECEIVERS

    ZHANG Hong1, *GUAN Qing-lin1,2, FAN Chun-ming1,2

    (1. College of Geography and Oceanography, Minjiang University, Fuzhou, Fujian 350108, China; 2.Institute of Satellite Navigation and Space Information Engineering, Minjinag University, Fuzhou, Fujian 350108, China)

    To evaluate the observation quality of different GNSS survey-grade receivers, this paper evaluated the observation quality of five well-known domestic and foreign receivers in terms of observation integrity rate, carrier-to-noise ratio, multi-path error and cycle slip ratio. The results show that the observation quality of JAVAD TRE_3 receiver is better than TRIMBLE NETR9, SEPT, POLARX5 and LEICA GR30 receivers in terms of observation integrity rate, carrier-to-noise ratio and number of cycle slip. In addition, the domestic Sino T300 receiver outperforms the other 4 GNSS receivers in terms of BDS satellite signal processing and multi-path error processing of BeiDou signals.

    GNSS; survey-grade receiver; observation; quality assessment

    1674-8085(2022)03-0061-05

    P2228.1

    A

    10.3969/j.issn.1674-8085.2022.03.010

    2021–09–07;

    2021-12-03

    福建省科技廳創(chuàng)新資金項(xiàng)目(2021C0027);閩江學(xué)院科技項(xiàng)目(MYK21010)

    張 弘(1987-),男,福建福州人,實(shí)驗(yàn)師,碩士,主要從事GNSS定位與應(yīng)用研究(E-mail:522463786@qq.com);

    *管慶林(1986-),男,云南宣威人,實(shí)驗(yàn)師,碩士,主要從事GNSS定位與應(yīng)用研究(E-mail:cugqlguan1006@163.com).

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