• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于可信距離規(guī)避與瞄準同步控制的自動尋敵與攻擊機器人

    2022-04-24 03:14:18黃俊曦徐非凡陳湘驥陳浩銘
    現(xiàn)代計算機 2022年4期
    關(guān)鍵詞:云臺敵方命中率

    黃俊曦,徐非凡,陳湘驥,陳浩銘

    (華南農(nóng)業(yè)大學數(shù)學與信息學院,廣州 510642)

    0 引言

    在RMUA 中,采用“全自動機器人射擊對抗”的形式進行比賽,全自動機器人通過發(fā)射彈丸擊打敵方機器人進行射擊對抗。比賽結(jié)束時,機器人總血量高的一方獲取比賽勝利。機器人身上配有四個裝甲板,是主要的承傷區(qū)域。因此,如何準確識別與瞄準敵方機器人裝甲板和靈活規(guī)避敵方機器人的攻擊是該比賽的取勝關(guān)鍵因素。

    近年來,機器人領(lǐng)域技術(shù)得到極大的發(fā)展。在圖像識別方面,深度學習算法得到廣泛應用。如Jitian 等基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和轉(zhuǎn)移學習,利用Web 的標簽圖像數(shù)據(jù),通過改進深度學習方法,實現(xiàn)從監(jiān)控圖像中識別車輛類型。Songlu等提出了一種端對端的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),通過兩個具有不同卷積層的獨立分支分別進行車輛檢測和車牌檢測,在車輛車牌同時檢測任務上取得良好效果。雷蕾等人基于YOLOv5 交通標志檢測算法,采用K-means++算法重新選擇先驗框,有效提升模型的檢測準確度和應用性能。郝達慧等基于YOLOv5 網(wǎng)絡(luò)對車牌定位,結(jié)合LPCRNet 網(wǎng)絡(luò)識別車牌字符,在復雜場景下的車牌檢測和識別有著較好的魯棒性。尉天成等基于Faster RCNN 模型,通過對提取特征的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及候選框生成方法進行改進和優(yōu)化,在交通標志識別中取得良好效果。在軌跡預測方面,喬少杰等基于卡爾曼濾波提出了一種動態(tài)軌跡預測算法。金立生等提出了一種基于駕駛視角的自主駕駛環(huán)境感知軌跡預測算法,通過將LSTM 網(wǎng)絡(luò)模塊、空間交互模塊和時間行為注意力模塊相融合,實現(xiàn)了更高精度的軌跡預測。在重力補償方面,溫永祿等利用誤差對導彈發(fā)射點進行迭代補償,提高了發(fā)射點坐標的精準度。

    2021RMUA 比賽規(guī)定只允許使用官方機器人。該機器人主要分為底盤和云臺模塊。底盤包含一組麥克納姆輪,可實現(xiàn)機器人的全向移動。云臺搭載了可發(fā)射17 mm 彈丸的發(fā)射機構(gòu),可完成Pitch 和Yaw 兩個自由度的旋轉(zhuǎn)運動。機器人配備了裁判系統(tǒng)模塊,可與比賽系統(tǒng)相互通訊。參賽隊伍可以基于該機器人配置攝像頭和激光雷達等傳感器、車載計算設(shè)備進行上層開發(fā)。通過實現(xiàn)自主導航、目標識別、自主決策等功能以進行多機器人全自動對抗。

    本文基于近幾年機器人領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展,結(jié)合了2021RMUA 比賽的要求和規(guī)則,在比賽指定的機器人基礎(chǔ)上,基于可信距離范圍內(nèi)機器人底盤規(guī)避和云臺自動瞄準同步控制進行上層開發(fā),實現(xiàn)了可自動尋敵與攻擊的機器人。

    1 基于可信距離規(guī)避與瞄準同步控制算法

    通過發(fā)射子彈命中敵方機器人的裝甲板是比賽主要的攻擊方式。因此,如果想要取得比賽勝利,需要提升子彈的命中率和靈活規(guī)避敵方子彈的攻擊。

    機器人是在8 m×5 m的比賽場地中進行射擊對抗。由于射擊距離和子彈飛行時間成正比,而敵方機器人一般處于運動狀態(tài)中,因此射擊距離會對子彈精準度產(chǎn)生一定的影響。同時機器人的可發(fā)射子彈數(shù)量是有限制的。為了提高機器人的攻擊效率,增設(shè)了一個攻擊可信距離。定義為在某一距離范圍內(nèi),機器人對靜態(tài)目標的射擊命中率達95%以上,對動態(tài)目標的射擊命中率達50%以上。用該標準來定義可信距離。經(jīng)過多次實驗,將可信距離設(shè)定為4 m。

    如圖1所示。

    圖1 算法具體流程

    算法首先通過自動尋敵使機器人靠近敵方機器人,同時對車載攝像頭獲取到的圖像進行顏色相減、二值化和形態(tài)學等預處理操作,然后對預處理后的圖像進行特征提取,將提取出來的燈條按照角度差、長寬比進行配對,并從配對成功的燈條中選出最優(yōu)組合作為目標裝甲板。接著將獲取到的目標裝甲板信息通過PnP算法進行解算,PnP 是用于求解3D-2D 點對運動的方法,可通過個三維空間坐標及其二維投影位置估計相機位姿。由于機器人裝甲板長寬已知,因此可得出裝甲板四個角點在以裝甲板中心為原點的世界坐標系中的三維坐標,結(jié)合裝甲板的二維投影坐標,可解算出相機坐標系和世界坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣,從而得出敵方機器人的距離和機器人當前云臺轉(zhuǎn)角。如果敵方機器人位于可信距離內(nèi),則同步控制機器人底盤擺動規(guī)避和云臺瞄準攻擊。

    1.1 自動尋敵

    由于車載攝像頭安裝在機器人云臺的前方,因此攝像頭所能探測到的位置有限,僅限于機器人前方一定角度內(nèi)的范圍。而敵方機器人有可能出現(xiàn)在己方機器人的側(cè)方或后方進行攻擊。為了能夠盡早發(fā)現(xiàn)敵方機器人,進入規(guī)避和瞄準攻擊狀態(tài),本文結(jié)合哨崗系統(tǒng)實現(xiàn)了自動尋敵的功能。

    哨崗系統(tǒng)由一個攝像頭和一臺計算設(shè)備組成,攝像頭可安裝在比賽場地的邊緣對角處,獲取全局圖像。而計算設(shè)備負責執(zhí)行多目標檢測和定位算法。算法首先通過YOLOv3-tiny 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測敵方機器人,在檢測到敵方機器人后,通過將預測框中心向下四分之一處的點作為機器人的特征點,將該點進行透視變換,從而得到敵方機器人的位置。哨崗系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)將該位置信息給到己方機器人,通過獲取敵方機器人的位置信息,使用ROS 的move_base 框架進行導航靠近敵方機器人,同時控制底盤和云臺朝向敵方機器人的方向,從而實現(xiàn)機器人的自動尋敵。具體算法流程見圖2。

    圖2 哨崗檢測與定位流程

    1.2 機器人底盤擺動規(guī)避

    機器人底盤配有四個裝甲板,敵方主要通過攻擊裝甲板對己方造成傷害。本文通過改變機器人底盤角速度實現(xiàn)底盤擺動規(guī)避行為,用于降低敵方子彈命中率。角速度控制主要流程為:如果底盤和云臺間偏移角大于-0.2 rad 時,控制底盤以-0.1 rad/s的角加速度進行勻變速轉(zhuǎn)動,直到底盤角速度大于-2 rad/s,則控制底盤進入勻速轉(zhuǎn)動狀態(tài)。如果底盤和云臺間偏移角小于-0.4 rad 時,則控制底盤以0.1 rad/s的角加速度進行勻變速轉(zhuǎn)動。直到底盤角速度大于2 rad/s,則控制底盤進入勻速轉(zhuǎn)動狀態(tài)。按照以上邏輯,循環(huán)控制底盤角速度變化,從而實現(xiàn)底盤規(guī)避行為。

    使用彈丸攻擊不同位置裝甲板所產(chǎn)生的傷害不同。前裝甲板為20 點血量傷害,左右裝甲板為40 點血量傷害,后裝甲板為60 點血量傷害。按照以上邏輯對底盤角速度控制時,底盤和云臺間偏移角會在0°~35°范圍內(nèi)。而敵方機器人一般處于云臺前方,因此當機器人進入規(guī)避狀態(tài)時,可通過擺動底盤對敵方子彈進行規(guī)避,同時盡量讓前裝甲板面向敵方,而不會將左右裝甲板暴露給敵方。

    1.3 云臺瞄準攻擊

    由于在比賽中,機器人的可發(fā)射子彈數(shù)量是有限制的。如果想要取得比賽勝利,則需要提升子彈命中率。因此在機器人的瞄準攻擊部分加入了預測和彈道補償兩個功能。

    因為機器人在比賽中一般是處于移動狀態(tài)的,所以需要加入預測攻擊功能來提升子彈命中率。首先通過PnP 算法獲取出當前時刻云臺角度,然后結(jié)合上一時刻云臺角度計算出敵方機器人相對于己方機器人云臺的相對角速度信息。將該相對角速度信息和機器人自身陀螺儀的Yaw 軸角速度信息進行融合,從而得到敵方機器人的絕對角速度。將云臺信息和敵方絕對角速度信息放入二維卡爾曼濾波算法中,通過公式(1)對當前狀態(tài)進行預測,結(jié)合當前時刻的測量值,獲取到當前時刻的云臺位置和敵方的絕對角速度,通過公式(2)對下一時刻的敵方機器人裝甲板所在位置進行預測,從而得到下一時刻云臺角度,達到預測的目的。

    其中是當前時刻的預測云臺信息,是當前時刻的預測速度信息,是上一時刻的云臺信息,是上一時刻的速度信息。通過上述的位置和速度關(guān)系公式,結(jié)合上一時刻的云臺和速度信息,得到當前時刻的云臺和速度信息。

    其中是下一時刻的云臺信息,默認一定時間間隔內(nèi)速度不變,通過當前時刻云臺信息,結(jié)合速度時間信息,預測出下一時刻云臺轉(zhuǎn)角信息。

    僅對敵方機器人作預測攻擊無法很好提升子彈命中率。由于子彈發(fā)射后會受到重力、空氣阻力等作用力影響,當距離敵方機器人較遠時,子彈命中率會大大降低。為了保證在最可信距離內(nèi)擁有較高的子彈命中率,對2 m以外的攻擊目標進行彈道補償。機器人通過計算俯仰角差值來進行彈道補償,具體計算公式如公式(3)、(4)所示。

    其中為俯仰角差值,為射擊距離,為重力下墜模型的靈敏度,經(jīng)過測試,當=1.2×10時效果較好。是用于調(diào)整整體偏差的變量,只對3.2 m 以外的目標有效,具體計算公式如公式(5)所示。

    其中為射擊距離,為子彈初速。通過將子彈初速、射擊距離輸入到重力下墜模型中可計算出俯仰角差值。利用該差值可得到正確的俯仰角,從而實現(xiàn)彈道補償。

    2 實驗效果與分析

    測試機器人是RoboMaster2020 標準版AI 機器人,搭載了SLAMTEC 的RPLIDAR A3 激光雷達,車載攝像頭是KS1A552 型號彩色全局曝光攝像頭,分辨率為640×480,車載工控機的CPU為Intel i7 10510U。

    實驗測得,如表1目標為靜態(tài)時加入預測前后效果相近。對于動態(tài)目標,預測前命中率僅為13%,預測后命中率提升到54%。結(jié)果表明,預測可有效提高動態(tài)目標的命中率,提高了41%。

    表1 有無預測功能子彈命中率對比

    機器人只對2 m 以外的目標進行彈道補償。實驗測得,如表2 距離目標2 m 時,有無彈道補償效果相近。距離目標4 m時,未加入彈道補償情況下,未能命中一顆子彈,加入彈道補償后,命中率達96%。結(jié)果表明,彈道補償可有效提高遠程目標命中率。

    表2 有無彈道補償子彈命中率對比

    實驗測得,如表3 無規(guī)避情況下,射程為2 m 和4 m 的命中率相近。有規(guī)避情況下,2 m和4 m的命中率都降低了。結(jié)果表明,底盤規(guī)避有效降低敵方子彈命中率。

    表3 有無規(guī)避效果對比

    如表4 實驗中分別發(fā)射100 顆子彈,距離為4 m 時子彈命中率為52%,距離為5 m 時命中率為43%,距離為6 m 時命中率為28%。基于該實驗結(jié)果,結(jié)合本文對可信距離的定義,將可信距離定為4 m。

    表4 可信距離內(nèi)外動態(tài)目標命中率

    3 結(jié)語

    本文基于在可信距離范圍內(nèi)機器人底盤規(guī)避和云臺瞄準同步控制,結(jié)合哨崗檢測定位功能,實現(xiàn)了可自動尋敵和攻擊的機器人。該機器人在2021RMUA 機甲大師高校人工智能挑戰(zhàn)賽中斬獲季軍。

    猜你喜歡
    云臺敵方命中率
    云上之家——萬科·郡西云臺
    龍門山·臥云臺
    二自由度水下云臺自適應控制方法
    少林韋陀十八手
    少林與太極(2022年6期)2022-09-14 08:59:42
    4打5,敵方還剩幾個人?
    基于STM32的無線FPV云臺設(shè)計
    電子制作(2019年23期)2019-02-23 13:21:16
    夜夜“奮戰(zhàn)”會提高“命中率”嗎
    2015男籃亞錦賽四強隊三分球進攻特點的比較研究
    長江叢刊(2018年31期)2018-12-05 06:34:20
    水果大作戰(zhàn)
    人工智能有助于處置敵方炸彈
    無人機(2017年10期)2017-07-06 03:04:40
    成在线人永久免费视频| 一个人免费看片子| av免费在线观看网站| 在线观看免费高清a一片| 我要看黄色一级片免费的| 97精品久久久久久久久久精品| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 成年人黄色毛片网站| 亚洲欧美精品自产自拍| 这个男人来自地球电影免费观看| 亚洲精品一二三| 91av网站免费观看| 老鸭窝网址在线观看| 69av精品久久久久久 | 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| 黄色视频不卡| 国产福利在线免费观看视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 久久这里只有精品19| 午夜成年电影在线免费观看| 美国免费a级毛片| 亚洲五月色婷婷综合| 999久久久精品免费观看国产| 三上悠亚av全集在线观看| 国产精品99久久99久久久不卡| 亚洲五月色婷婷综合| 国产高清视频在线播放一区 | 日韩大码丰满熟妇| 性少妇av在线| 亚洲人成电影观看| 超色免费av| 又大又爽又粗| 久久久国产成人免费| 国产欧美日韩一区二区精品| 欧美黄色淫秽网站| 91麻豆av在线| 一级毛片电影观看| 午夜免费鲁丝| 黄色怎么调成土黄色| 在线观看舔阴道视频| 午夜日韩欧美国产| 老司机影院成人| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品久久久久久精品古装| 妹子高潮喷水视频| 下体分泌物呈黄色| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费在线观看影片大全网站| 精品国产一区二区三区四区第35| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 一个人免费在线观看的高清视频 | 美女主播在线视频| 亚洲av男天堂| 国产精品一区二区在线不卡| 中文字幕精品免费在线观看视频| 12—13女人毛片做爰片一| 美女午夜性视频免费| 亚洲久久久国产精品| 日本a在线网址| 国产欧美日韩一区二区精品| 大码成人一级视频| 免费av中文字幕在线| 亚洲国产精品一区三区| 一级毛片女人18水好多| 国产免费视频播放在线视频| 欧美人与性动交α欧美软件| 女性被躁到高潮视频| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产成人系列免费观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲性夜色夜夜综合| 欧美激情极品国产一区二区三区| 一二三四社区在线视频社区8| 亚洲人成77777在线视频| 一区二区三区精品91| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一级毛片女人18水好多| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品影院久久| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 美女视频免费永久观看网站| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 中文字幕精品免费在线观看视频| 不卡av一区二区三区| 黄色毛片三级朝国网站| 十分钟在线观看高清视频www| 久9热在线精品视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 午夜日韩欧美国产| 我要看黄色一级片免费的| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲熟女毛片儿| 咕卡用的链子| 一区二区三区精品91| 国产熟女午夜一区二区三区| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲av片天天在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 十八禁网站网址无遮挡| 91字幕亚洲| 中文字幕精品免费在线观看视频| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 欧美在线黄色| 午夜福利免费观看在线| 欧美成狂野欧美在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 老司机福利观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 日本欧美视频一区| 18禁国产床啪视频网站| 日韩欧美免费精品| 黄色片一级片一级黄色片| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 少妇 在线观看| 日韩电影二区| 在线天堂中文资源库| cao死你这个sao货| 亚洲国产av影院在线观看| 久久午夜综合久久蜜桃| 一区二区三区乱码不卡18| 性色av一级| 欧美变态另类bdsm刘玥| 国产男女超爽视频在线观看| 大型av网站在线播放| 免费看十八禁软件| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲国产中文字幕在线视频| 丝袜美足系列| 国产成人欧美| 国产伦理片在线播放av一区| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 麻豆乱淫一区二区| 婷婷成人精品国产| 精品视频人人做人人爽| 久久女婷五月综合色啪小说| 亚洲人成电影免费在线| 国产成人av激情在线播放| 又紧又爽又黄一区二区| 啦啦啦免费观看视频1| 国产一区二区激情短视频 | 久久人人爽人人片av| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产一区二区激情短视频 | a级毛片黄视频| 飞空精品影院首页| 一区二区三区激情视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面 | 日本五十路高清| 亚洲精品中文字幕在线视频| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久久久久久精品精品| 一区二区三区四区激情视频| 精品第一国产精品| 午夜福利视频精品| 咕卡用的链子| 一边摸一边做爽爽视频免费| 波多野结衣av一区二区av| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 久久精品人人爽人人爽视色| 亚洲黑人精品在线| a级毛片在线看网站| 国产男女超爽视频在线观看| 一个人免费在线观看的高清视频 | 男女高潮啪啪啪动态图| 欧美乱码精品一区二区三区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品国产乱码久久久久久男人| 十分钟在线观看高清视频www| 99久久综合免费| 久久久久久人人人人人| 欧美变态另类bdsm刘玥| 大香蕉久久网| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 成人黄色视频免费在线看| 国产国语露脸激情在线看| 国产成人欧美在线观看 | 蜜桃在线观看..| 国产精品 国内视频| 亚洲成国产人片在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产老妇伦熟女老妇高清| www.自偷自拍.com| 久久亚洲精品不卡| 老汉色av国产亚洲站长工具| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产成人av教育| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 美女福利国产在线| 久久国产精品影院| 美女午夜性视频免费| 国产欧美亚洲国产| 91国产中文字幕| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 亚洲精品av麻豆狂野| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 欧美国产精品一级二级三级| 国产成+人综合+亚洲专区| av线在线观看网站| 亚洲av美国av| 亚洲七黄色美女视频| 黄色片一级片一级黄色片| 搡老乐熟女国产| 国产精品熟女久久久久浪| 97在线人人人人妻| 黄片小视频在线播放| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久久水蜜桃国产精品网| 中亚洲国语对白在线视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 男男h啪啪无遮挡| 婷婷色av中文字幕| 99精品欧美一区二区三区四区| 久久精品成人免费网站| 国产精品 欧美亚洲| 久久久久网色| 一二三四在线观看免费中文在| www.自偷自拍.com| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 制服诱惑二区| 成年女人毛片免费观看观看9 | 成人国产一区最新在线观看| 黄片小视频在线播放| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 热re99久久精品国产66热6| 天天添夜夜摸| svipshipincom国产片| 亚洲 国产 在线| 日韩人妻精品一区2区三区| 热re99久久国产66热| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 成年女人毛片免费观看观看9 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产xxxxx性猛交| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 日韩一区二区三区影片| 久久99一区二区三区| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲,欧美精品.| 爱豆传媒免费全集在线观看| 嫩草影视91久久| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久这里只有精品19| 国产精品国产三级国产专区5o| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 高潮久久久久久久久久久不卡| 97在线人人人人妻| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲精品国产区一区二| 亚洲av国产av综合av卡| www日本在线高清视频| 成年人免费黄色播放视频| 国产精品免费大片| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 操出白浆在线播放| 不卡一级毛片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品久久久久成人av| 欧美黄色片欧美黄色片| 欧美精品av麻豆av| h视频一区二区三区| 日本vs欧美在线观看视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产有黄有色有爽视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 深夜精品福利| 成人影院久久| 两个人免费观看高清视频| 99热网站在线观看| 日韩欧美国产一区二区入口| 久久久国产成人免费| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美激情高清一区二区三区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 人妻一区二区av| 日韩中文字幕视频在线看片| 国产日韩欧美视频二区| 精品一品国产午夜福利视频| 国产片内射在线| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 欧美成人午夜精品| 久久天堂一区二区三区四区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 国产精品 欧美亚洲| 欧美成人午夜精品| 国产在线免费精品| 女警被强在线播放| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 成年女人毛片免费观看观看9 | 最黄视频免费看| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 国产日韩欧美在线精品| 亚洲av日韩在线播放| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲精品国产区一区二| 男女免费视频国产| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲 | 老鸭窝网址在线观看| 一本久久精品| 香蕉丝袜av| 丝袜美足系列| 啦啦啦 在线观看视频| 制服人妻中文乱码| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久午夜综合久久蜜桃| kizo精华| 国产精品亚洲av一区麻豆| 男人舔女人的私密视频| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产免费现黄频在线看| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 99国产精品一区二区三区| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 永久免费av网站大全| 两个人看的免费小视频| 韩国精品一区二区三区| av网站免费在线观看视频| 亚洲综合色网址| 一级a爱视频在线免费观看| 捣出白浆h1v1| 夜夜夜夜夜久久久久| 一本综合久久免费| 一区二区日韩欧美中文字幕| 久久九九热精品免费| 亚洲欧美一区二区三区久久| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲精品粉嫩美女一区| 免费在线观看黄色视频的| 精品高清国产在线一区| 国产真人三级小视频在线观看| 两性夫妻黄色片| 美国免费a级毛片| 宅男免费午夜| 亚洲国产av影院在线观看| 欧美日韩av久久| 国产精品九九99| 99热网站在线观看| 国产精品国产av在线观看| 亚洲免费av在线视频| 久久久精品区二区三区| 日韩视频一区二区在线观看| 韩国高清视频一区二区三区| 亚洲 国产 在线| 亚洲一码二码三码区别大吗| 日日夜夜操网爽| 男女无遮挡免费网站观看| 一本大道久久a久久精品| 老熟妇仑乱视频hdxx| kizo精华| 久9热在线精品视频| 亚洲精品国产av成人精品| 在线永久观看黄色视频| 亚洲人成电影观看| 亚洲国产欧美网| 不卡av一区二区三区| 亚洲欧美清纯卡通| 日本wwww免费看| h视频一区二区三区| 老司机影院成人| 精品高清国产在线一区| 午夜老司机福利片| 麻豆av在线久日| 91av网站免费观看| 黑丝袜美女国产一区| 国产亚洲精品久久久久5区| 在线精品无人区一区二区三| 国产又色又爽无遮挡免| 91成人精品电影| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 国产野战对白在线观看| av线在线观看网站| 久久久久久免费高清国产稀缺| 777久久人妻少妇嫩草av网站| xxxhd国产人妻xxx| 一区二区av电影网| 久久久国产成人免费| 亚洲五月婷婷丁香| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲情色 制服丝袜| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 蜜桃国产av成人99| 午夜福利一区二区在线看| 亚洲黑人精品在线| 色婷婷av一区二区三区视频| 丁香六月欧美| 国产精品免费视频内射| 国产深夜福利视频在线观看| 91精品三级在线观看| 亚洲伊人色综图| 新久久久久国产一级毛片| 女人久久www免费人成看片| 欧美精品一区二区免费开放| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 精品久久久精品久久久| 亚洲 国产 在线| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 久久这里只有精品19| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 999久久久国产精品视频| h视频一区二区三区| 久久久久久久久久久久大奶| av网站在线播放免费| 午夜日韩欧美国产| 欧美亚洲日本最大视频资源| 高清视频免费观看一区二区| 最近最新免费中文字幕在线| 777米奇影视久久| 不卡av一区二区三区| 精品国产一区二区三区四区第35| 黄频高清免费视频| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区 | 国产福利在线免费观看视频| 91麻豆av在线| av不卡在线播放| 免费少妇av软件| 狠狠狠狠99中文字幕| 中文字幕色久视频| 超碰成人久久| 天天影视国产精品| 在线永久观看黄色视频| 久久久欧美国产精品| 亚洲伊人色综图| 中文字幕av电影在线播放| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久久精品区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 十八禁人妻一区二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久久国内视频| 精品欧美一区二区三区在线| a 毛片基地| 欧美午夜高清在线| 18在线观看网站| 久久久久精品国产欧美久久久 | 热re99久久精品国产66热6| 久久ye,这里只有精品| 午夜激情av网站| 热99久久久久精品小说推荐| 麻豆av在线久日| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲欧美色中文字幕在线| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲国产精品一区三区| 91字幕亚洲| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 欧美一级毛片孕妇| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 午夜福利免费观看在线| 亚洲精品乱久久久久久| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲男人天堂网一区| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩 亚洲 欧美在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 少妇人妻久久综合中文| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 黄片小视频在线播放| bbb黄色大片| 97人妻天天添夜夜摸| 十八禁网站网址无遮挡| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 午夜激情av网站| 成人免费观看视频高清| 大片电影免费在线观看免费| 欧美成人午夜精品| 国产三级黄色录像| 各种免费的搞黄视频| 蜜桃国产av成人99| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 一个人免费看片子| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲av成人一区二区三| 午夜福利乱码中文字幕| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 老司机影院成人| 久久久久精品人妻al黑| 一级片'在线观看视频| 黄色 视频免费看| 满18在线观看网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 一个人免费看片子| 电影成人av| 99国产精品99久久久久| 国产av一区二区精品久久| 麻豆国产av国片精品| 免费日韩欧美在线观看| 十八禁网站网址无遮挡| 美女扒开内裤让男人捅视频| 韩国精品一区二区三区| 最近最新免费中文字幕在线| 一本大道久久a久久精品| 亚洲成人免费av在线播放| av网站免费在线观看视频| 久久久久精品国产欧美久久久 | 欧美激情 高清一区二区三区| 老司机午夜十八禁免费视频| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产成人系列免费观看| 国产黄频视频在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 人妻 亚洲 视频| 三级毛片av免费| 国产精品99久久99久久久不卡| 日韩三级视频一区二区三区| 大片电影免费在线观看免费| 男人舔女人的私密视频| 日韩人妻精品一区2区三区| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 高清视频免费观看一区二区| 亚洲成国产人片在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 亚洲精品国产色婷婷电影| 日韩欧美国产一区二区入口| 丝袜人妻中文字幕| 欧美激情久久久久久爽电影 | 视频区图区小说| 久热爱精品视频在线9| 日韩视频一区二区在线观看| 国产高清videossex| 日本91视频免费播放| 久久香蕉激情| 国产亚洲av高清不卡| 国产精品av久久久久免费| 我的亚洲天堂| 午夜影院在线不卡| 美女主播在线视频| 国产精品1区2区在线观看. | a在线观看视频网站| 无限看片的www在线观看| 人妻一区二区av| 高清av免费在线| www.自偷自拍.com| 大香蕉久久成人网| 手机成人av网站| 俄罗斯特黄特色一大片| 看免费av毛片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产男人的电影天堂91| 久久久久久久大尺度免费视频| 桃红色精品国产亚洲av| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 亚洲免费av在线视频| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 国产有黄有色有爽视频| 99久久综合免费| 精品少妇黑人巨大在线播放| 老司机午夜福利在线观看视频 | 欧美中文综合在线视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 成年人黄色毛片网站| 九色亚洲精品在线播放| 国产伦人伦偷精品视频| 脱女人内裤的视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产高清国产精品国产三级| 国产真人三级小视频在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 国产精品国产三级国产专区5o| cao死你这个sao货| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲人成77777在线视频| 日日夜夜操网爽| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 国产精品 欧美亚洲| 午夜影院在线不卡| 精品久久蜜臀av无| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产区一区二久久| 一个人免费看片子| 一级片'在线观看视频| 青春草视频在线免费观看| 女人精品久久久久毛片| 老熟女久久久| 女人精品久久久久毛片| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成年女人毛片免费观看观看9 | 久久中文字幕一级| 老司机深夜福利视频在线观看 | 咕卡用的链子| 香蕉丝袜av| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲一码二码三码区别大吗| 午夜激情av网站| 午夜福利在线观看吧| 一二三四在线观看免费中文在| 最新的欧美精品一区二区| 日韩中文字幕欧美一区二区| 大香蕉久久成人网| 三上悠亚av全集在线观看| 欧美日韩福利视频一区二区|