• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于可信距離規(guī)避與瞄準同步控制的自動尋敵與攻擊機器人

    2022-04-24 03:14:18黃俊曦徐非凡陳湘驥陳浩銘
    現(xiàn)代計算機 2022年4期
    關(guān)鍵詞:云臺敵方命中率

    黃俊曦,徐非凡,陳湘驥,陳浩銘

    (華南農(nóng)業(yè)大學數(shù)學與信息學院,廣州 510642)

    0 引言

    在RMUA 中,采用“全自動機器人射擊對抗”的形式進行比賽,全自動機器人通過發(fā)射彈丸擊打敵方機器人進行射擊對抗。比賽結(jié)束時,機器人總血量高的一方獲取比賽勝利。機器人身上配有四個裝甲板,是主要的承傷區(qū)域。因此,如何準確識別與瞄準敵方機器人裝甲板和靈活規(guī)避敵方機器人的攻擊是該比賽的取勝關(guān)鍵因素。

    近年來,機器人領(lǐng)域技術(shù)得到極大的發(fā)展。在圖像識別方面,深度學習算法得到廣泛應用。如Jitian 等基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和轉(zhuǎn)移學習,利用Web 的標簽圖像數(shù)據(jù),通過改進深度學習方法,實現(xiàn)從監(jiān)控圖像中識別車輛類型。Songlu等提出了一種端對端的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),通過兩個具有不同卷積層的獨立分支分別進行車輛檢測和車牌檢測,在車輛車牌同時檢測任務上取得良好效果。雷蕾等人基于YOLOv5 交通標志檢測算法,采用K-means++算法重新選擇先驗框,有效提升模型的檢測準確度和應用性能。郝達慧等基于YOLOv5 網(wǎng)絡(luò)對車牌定位,結(jié)合LPCRNet 網(wǎng)絡(luò)識別車牌字符,在復雜場景下的車牌檢測和識別有著較好的魯棒性。尉天成等基于Faster RCNN 模型,通過對提取特征的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及候選框生成方法進行改進和優(yōu)化,在交通標志識別中取得良好效果。在軌跡預測方面,喬少杰等基于卡爾曼濾波提出了一種動態(tài)軌跡預測算法。金立生等提出了一種基于駕駛視角的自主駕駛環(huán)境感知軌跡預測算法,通過將LSTM 網(wǎng)絡(luò)模塊、空間交互模塊和時間行為注意力模塊相融合,實現(xiàn)了更高精度的軌跡預測。在重力補償方面,溫永祿等利用誤差對導彈發(fā)射點進行迭代補償,提高了發(fā)射點坐標的精準度。

    2021RMUA 比賽規(guī)定只允許使用官方機器人。該機器人主要分為底盤和云臺模塊。底盤包含一組麥克納姆輪,可實現(xiàn)機器人的全向移動。云臺搭載了可發(fā)射17 mm 彈丸的發(fā)射機構(gòu),可完成Pitch 和Yaw 兩個自由度的旋轉(zhuǎn)運動。機器人配備了裁判系統(tǒng)模塊,可與比賽系統(tǒng)相互通訊。參賽隊伍可以基于該機器人配置攝像頭和激光雷達等傳感器、車載計算設(shè)備進行上層開發(fā)。通過實現(xiàn)自主導航、目標識別、自主決策等功能以進行多機器人全自動對抗。

    本文基于近幾年機器人領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展,結(jié)合了2021RMUA 比賽的要求和規(guī)則,在比賽指定的機器人基礎(chǔ)上,基于可信距離范圍內(nèi)機器人底盤規(guī)避和云臺自動瞄準同步控制進行上層開發(fā),實現(xiàn)了可自動尋敵與攻擊的機器人。

    1 基于可信距離規(guī)避與瞄準同步控制算法

    通過發(fā)射子彈命中敵方機器人的裝甲板是比賽主要的攻擊方式。因此,如果想要取得比賽勝利,需要提升子彈的命中率和靈活規(guī)避敵方子彈的攻擊。

    機器人是在8 m×5 m的比賽場地中進行射擊對抗。由于射擊距離和子彈飛行時間成正比,而敵方機器人一般處于運動狀態(tài)中,因此射擊距離會對子彈精準度產(chǎn)生一定的影響。同時機器人的可發(fā)射子彈數(shù)量是有限制的。為了提高機器人的攻擊效率,增設(shè)了一個攻擊可信距離。定義為在某一距離范圍內(nèi),機器人對靜態(tài)目標的射擊命中率達95%以上,對動態(tài)目標的射擊命中率達50%以上。用該標準來定義可信距離。經(jīng)過多次實驗,將可信距離設(shè)定為4 m。

    如圖1所示。

    圖1 算法具體流程

    算法首先通過自動尋敵使機器人靠近敵方機器人,同時對車載攝像頭獲取到的圖像進行顏色相減、二值化和形態(tài)學等預處理操作,然后對預處理后的圖像進行特征提取,將提取出來的燈條按照角度差、長寬比進行配對,并從配對成功的燈條中選出最優(yōu)組合作為目標裝甲板。接著將獲取到的目標裝甲板信息通過PnP算法進行解算,PnP 是用于求解3D-2D 點對運動的方法,可通過個三維空間坐標及其二維投影位置估計相機位姿。由于機器人裝甲板長寬已知,因此可得出裝甲板四個角點在以裝甲板中心為原點的世界坐標系中的三維坐標,結(jié)合裝甲板的二維投影坐標,可解算出相機坐標系和世界坐標系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矩陣,從而得出敵方機器人的距離和機器人當前云臺轉(zhuǎn)角。如果敵方機器人位于可信距離內(nèi),則同步控制機器人底盤擺動規(guī)避和云臺瞄準攻擊。

    1.1 自動尋敵

    由于車載攝像頭安裝在機器人云臺的前方,因此攝像頭所能探測到的位置有限,僅限于機器人前方一定角度內(nèi)的范圍。而敵方機器人有可能出現(xiàn)在己方機器人的側(cè)方或后方進行攻擊。為了能夠盡早發(fā)現(xiàn)敵方機器人,進入規(guī)避和瞄準攻擊狀態(tài),本文結(jié)合哨崗系統(tǒng)實現(xiàn)了自動尋敵的功能。

    哨崗系統(tǒng)由一個攝像頭和一臺計算設(shè)備組成,攝像頭可安裝在比賽場地的邊緣對角處,獲取全局圖像。而計算設(shè)備負責執(zhí)行多目標檢測和定位算法。算法首先通過YOLOv3-tiny 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測敵方機器人,在檢測到敵方機器人后,通過將預測框中心向下四分之一處的點作為機器人的特征點,將該點進行透視變換,從而得到敵方機器人的位置。哨崗系統(tǒng)通過無線局域網(wǎng)將該位置信息給到己方機器人,通過獲取敵方機器人的位置信息,使用ROS 的move_base 框架進行導航靠近敵方機器人,同時控制底盤和云臺朝向敵方機器人的方向,從而實現(xiàn)機器人的自動尋敵。具體算法流程見圖2。

    圖2 哨崗檢測與定位流程

    1.2 機器人底盤擺動規(guī)避

    機器人底盤配有四個裝甲板,敵方主要通過攻擊裝甲板對己方造成傷害。本文通過改變機器人底盤角速度實現(xiàn)底盤擺動規(guī)避行為,用于降低敵方子彈命中率。角速度控制主要流程為:如果底盤和云臺間偏移角大于-0.2 rad 時,控制底盤以-0.1 rad/s的角加速度進行勻變速轉(zhuǎn)動,直到底盤角速度大于-2 rad/s,則控制底盤進入勻速轉(zhuǎn)動狀態(tài)。如果底盤和云臺間偏移角小于-0.4 rad 時,則控制底盤以0.1 rad/s的角加速度進行勻變速轉(zhuǎn)動。直到底盤角速度大于2 rad/s,則控制底盤進入勻速轉(zhuǎn)動狀態(tài)。按照以上邏輯,循環(huán)控制底盤角速度變化,從而實現(xiàn)底盤規(guī)避行為。

    使用彈丸攻擊不同位置裝甲板所產(chǎn)生的傷害不同。前裝甲板為20 點血量傷害,左右裝甲板為40 點血量傷害,后裝甲板為60 點血量傷害。按照以上邏輯對底盤角速度控制時,底盤和云臺間偏移角會在0°~35°范圍內(nèi)。而敵方機器人一般處于云臺前方,因此當機器人進入規(guī)避狀態(tài)時,可通過擺動底盤對敵方子彈進行規(guī)避,同時盡量讓前裝甲板面向敵方,而不會將左右裝甲板暴露給敵方。

    1.3 云臺瞄準攻擊

    由于在比賽中,機器人的可發(fā)射子彈數(shù)量是有限制的。如果想要取得比賽勝利,則需要提升子彈命中率。因此在機器人的瞄準攻擊部分加入了預測和彈道補償兩個功能。

    因為機器人在比賽中一般是處于移動狀態(tài)的,所以需要加入預測攻擊功能來提升子彈命中率。首先通過PnP 算法獲取出當前時刻云臺角度,然后結(jié)合上一時刻云臺角度計算出敵方機器人相對于己方機器人云臺的相對角速度信息。將該相對角速度信息和機器人自身陀螺儀的Yaw 軸角速度信息進行融合,從而得到敵方機器人的絕對角速度。將云臺信息和敵方絕對角速度信息放入二維卡爾曼濾波算法中,通過公式(1)對當前狀態(tài)進行預測,結(jié)合當前時刻的測量值,獲取到當前時刻的云臺位置和敵方的絕對角速度,通過公式(2)對下一時刻的敵方機器人裝甲板所在位置進行預測,從而得到下一時刻云臺角度,達到預測的目的。

    其中是當前時刻的預測云臺信息,是當前時刻的預測速度信息,是上一時刻的云臺信息,是上一時刻的速度信息。通過上述的位置和速度關(guān)系公式,結(jié)合上一時刻的云臺和速度信息,得到當前時刻的云臺和速度信息。

    其中是下一時刻的云臺信息,默認一定時間間隔內(nèi)速度不變,通過當前時刻云臺信息,結(jié)合速度時間信息,預測出下一時刻云臺轉(zhuǎn)角信息。

    僅對敵方機器人作預測攻擊無法很好提升子彈命中率。由于子彈發(fā)射后會受到重力、空氣阻力等作用力影響,當距離敵方機器人較遠時,子彈命中率會大大降低。為了保證在最可信距離內(nèi)擁有較高的子彈命中率,對2 m以外的攻擊目標進行彈道補償。機器人通過計算俯仰角差值來進行彈道補償,具體計算公式如公式(3)、(4)所示。

    其中為俯仰角差值,為射擊距離,為重力下墜模型的靈敏度,經(jīng)過測試,當=1.2×10時效果較好。是用于調(diào)整整體偏差的變量,只對3.2 m 以外的目標有效,具體計算公式如公式(5)所示。

    其中為射擊距離,為子彈初速。通過將子彈初速、射擊距離輸入到重力下墜模型中可計算出俯仰角差值。利用該差值可得到正確的俯仰角,從而實現(xiàn)彈道補償。

    2 實驗效果與分析

    測試機器人是RoboMaster2020 標準版AI 機器人,搭載了SLAMTEC 的RPLIDAR A3 激光雷達,車載攝像頭是KS1A552 型號彩色全局曝光攝像頭,分辨率為640×480,車載工控機的CPU為Intel i7 10510U。

    實驗測得,如表1目標為靜態(tài)時加入預測前后效果相近。對于動態(tài)目標,預測前命中率僅為13%,預測后命中率提升到54%。結(jié)果表明,預測可有效提高動態(tài)目標的命中率,提高了41%。

    表1 有無預測功能子彈命中率對比

    機器人只對2 m 以外的目標進行彈道補償。實驗測得,如表2 距離目標2 m 時,有無彈道補償效果相近。距離目標4 m時,未加入彈道補償情況下,未能命中一顆子彈,加入彈道補償后,命中率達96%。結(jié)果表明,彈道補償可有效提高遠程目標命中率。

    表2 有無彈道補償子彈命中率對比

    實驗測得,如表3 無規(guī)避情況下,射程為2 m 和4 m 的命中率相近。有規(guī)避情況下,2 m和4 m的命中率都降低了。結(jié)果表明,底盤規(guī)避有效降低敵方子彈命中率。

    表3 有無規(guī)避效果對比

    如表4 實驗中分別發(fā)射100 顆子彈,距離為4 m 時子彈命中率為52%,距離為5 m 時命中率為43%,距離為6 m 時命中率為28%。基于該實驗結(jié)果,結(jié)合本文對可信距離的定義,將可信距離定為4 m。

    表4 可信距離內(nèi)外動態(tài)目標命中率

    3 結(jié)語

    本文基于在可信距離范圍內(nèi)機器人底盤規(guī)避和云臺瞄準同步控制,結(jié)合哨崗檢測定位功能,實現(xiàn)了可自動尋敵和攻擊的機器人。該機器人在2021RMUA 機甲大師高校人工智能挑戰(zhàn)賽中斬獲季軍。

    猜你喜歡
    云臺敵方命中率
    云上之家——萬科·郡西云臺
    龍門山·臥云臺
    二自由度水下云臺自適應控制方法
    少林韋陀十八手
    少林與太極(2022年6期)2022-09-14 08:59:42
    4打5,敵方還剩幾個人?
    基于STM32的無線FPV云臺設(shè)計
    電子制作(2019年23期)2019-02-23 13:21:16
    夜夜“奮戰(zhàn)”會提高“命中率”嗎
    2015男籃亞錦賽四強隊三分球進攻特點的比較研究
    長江叢刊(2018年31期)2018-12-05 06:34:20
    水果大作戰(zhàn)
    人工智能有助于處置敵方炸彈
    無人機(2017年10期)2017-07-06 03:04:40
    午夜精品久久久久久毛片777| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产高潮美女av| 国产精品av视频在线免费观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 午夜激情福利司机影院| 日韩欧美在线乱码| 久久精品人妻少妇| 国产精品爽爽va在线观看网站| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 亚洲在线自拍视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 亚洲av美国av| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线免费观看的www视频| 亚洲无线在线观看| 麻豆国产av国片精品| 久久人妻av系列| 黄色日韩在线| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲av电影在线进入| 久久久国产成人免费| 两个人看的免费小视频| 悠悠久久av| 国产精品影院久久| 制服丝袜大香蕉在线| 国产视频内射| 欧美精品啪啪一区二区三区| 男女下面进入的视频免费午夜| 一夜夜www| 两人在一起打扑克的视频| 中文字幕av在线有码专区| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品日韩av在线免费观看| 好男人在线观看高清免费视频| 两个人看的免费小视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 国产精品国产高清国产av| 91av网一区二区| 精品国产乱码久久久久久男人| aaaaa片日本免费| 波多野结衣巨乳人妻| ponron亚洲| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久九九热精品免费| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 国产精品免费一区二区三区在线| 1024手机看黄色片| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 村上凉子中文字幕在线| 极品教师在线免费播放| 老司机福利观看| 免费看光身美女| 欧美日本亚洲视频在线播放| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲国产中文字幕在线视频| 在线a可以看的网站| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 91久久精品国产一区二区成人 | 国产精品一区二区免费欧美| 亚洲成人免费电影在线观看| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 两个人视频免费观看高清| 国产欧美日韩一区二区精品| 99久久99久久久精品蜜桃| 日韩精品青青久久久久久| 国产午夜精品久久久久久| 可以在线观看的亚洲视频| 99久久精品一区二区三区| ponron亚洲| 久久久久久久午夜电影| 黄色片一级片一级黄色片| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 精品免费久久久久久久清纯| 校园春色视频在线观看| 日本成人三级电影网站| 99精品欧美一区二区三区四区| 两性夫妻黄色片| 欧美一级a爱片免费观看看| 999久久久精品免费观看国产| 十八禁网站免费在线| 麻豆成人午夜福利视频| 日日夜夜操网爽| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 中文字幕熟女人妻在线| 99久久综合精品五月天人人| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久精品综合一区二区三区| e午夜精品久久久久久久| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 久久天堂一区二区三区四区| 国产成人av教育| 亚洲午夜理论影院| 国产不卡一卡二| 亚洲五月天丁香| 欧美大码av| 亚洲精品在线美女| 国产午夜精品久久久久久| 国内精品久久久久久久电影| 曰老女人黄片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 国产97色在线日韩免费| 久久香蕉精品热| 国产高清视频在线观看网站| 成年免费大片在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 色综合站精品国产| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国语自产精品视频在线第100页| 久久精品国产清高在天天线| 后天国语完整版免费观看| 日日夜夜操网爽| 人人妻人人澡欧美一区二区| 久久精品91无色码中文字幕| 久久久久久久久中文| 国产精品久久久av美女十八| tocl精华| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 99久久精品国产亚洲精品| 日韩国内少妇激情av| 久久久成人免费电影| 男人的好看免费观看在线视频| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 999久久久国产精品视频| 久久久精品欧美日韩精品| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲自偷自拍图片 自拍| avwww免费| 亚洲五月婷婷丁香| 香蕉久久夜色| 黄色女人牲交| 黄色片一级片一级黄色片| 不卡av一区二区三区| 久久久成人免费电影| 1024手机看黄色片| 亚洲国产精品合色在线| 97超视频在线观看视频| 亚洲一区高清亚洲精品| 女同久久另类99精品国产91| 欧美一区二区国产精品久久精品| 欧美中文综合在线视频| 国产三级中文精品| 欧美乱码精品一区二区三区| 免费电影在线观看免费观看| e午夜精品久久久久久久| 国语自产精品视频在线第100页| 五月玫瑰六月丁香| 91麻豆av在线| 国产一级毛片七仙女欲春2| 九九热线精品视视频播放| 精品日产1卡2卡| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 听说在线观看完整版免费高清| 99久国产av精品| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 99国产综合亚洲精品| 午夜成年电影在线免费观看| 国产99白浆流出| 露出奶头的视频| 婷婷丁香在线五月| 国产99白浆流出| 久久中文字幕人妻熟女| 日韩大尺度精品在线看网址| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久久色成人| 韩国av一区二区三区四区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 真实男女啪啪啪动态图| 精品人妻1区二区| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 在线看三级毛片| 曰老女人黄片| 国产成人福利小说| 日本在线视频免费播放| 男女午夜视频在线观看| 国产亚洲av嫩草精品影院| 在线观看舔阴道视频| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美日韩一级在线毛片| 国产乱人伦免费视频| 床上黄色一级片| 99久久综合精品五月天人人| 久久精品人妻少妇| 青草久久国产| 日本熟妇午夜| 国产精品九九99| 成人亚洲精品av一区二区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 免费人成视频x8x8入口观看| 丁香六月欧美| 在线免费观看的www视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 黄色视频,在线免费观看| 精品久久久久久久久久久久久| 又粗又爽又猛毛片免费看| 夜夜爽天天搞| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 深夜精品福利| 99热这里只有精品一区 | 国产精品久久视频播放| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 国产成人福利小说| 色尼玛亚洲综合影院| 日韩欧美 国产精品| 亚洲无线在线观看| 两性夫妻黄色片| 老司机午夜福利在线观看视频| 偷拍熟女少妇极品色| 桃红色精品国产亚洲av| 精品日产1卡2卡| 国产精品亚洲美女久久久| 亚洲 国产 在线| 国产91精品成人一区二区三区| 国产精品 国内视频| 人妻久久中文字幕网| 国产精品亚洲美女久久久| 国产av在哪里看| 午夜福利免费观看在线| 最近在线观看免费完整版| 怎么达到女性高潮| 亚洲电影在线观看av| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 男人的好看免费观看在线视频| 最近最新中文字幕大全电影3| 国产视频一区二区在线看| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 亚洲成人久久爱视频| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产一区二区在线av高清观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 神马国产精品三级电影在线观看| 香蕉国产在线看| 亚洲av五月六月丁香网| 精品免费久久久久久久清纯| 在线观看舔阴道视频| 岛国视频午夜一区免费看| 99久国产av精品| 又粗又爽又猛毛片免费看| 高清毛片免费观看视频网站| 国产精品99久久99久久久不卡| 天天添夜夜摸| 国产av麻豆久久久久久久| 欧美午夜高清在线| 日本在线视频免费播放| 男女下面进入的视频免费午夜| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 欧美日韩综合久久久久久 | 91麻豆av在线| 久久国产乱子伦精品免费另类| 麻豆成人午夜福利视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 午夜福利成人在线免费观看| 成在线人永久免费视频| 免费观看的影片在线观看| 国产av一区在线观看免费| 黄色日韩在线| 亚洲乱码一区二区免费版| 热99在线观看视频| 床上黄色一级片| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 一级毛片高清免费大全| 丁香欧美五月| 色精品久久人妻99蜜桃| 淫妇啪啪啪对白视频| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产av不卡久久| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 特大巨黑吊av在线直播| 久久精品国产综合久久久| 国产三级中文精品| 一级作爱视频免费观看| 亚洲成人免费电影在线观看| 欧美成人一区二区免费高清观看 | АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲人成网站高清观看| 黄色女人牲交| 国产精品久久电影中文字幕| 午夜福利欧美成人| 国产97色在线日韩免费| 人人妻人人澡欧美一区二区| 午夜激情福利司机影院| 老汉色∧v一级毛片| 波多野结衣巨乳人妻| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 少妇的丰满在线观看| 久久精品人妻少妇| 国产麻豆成人av免费视频| 一区二区三区激情视频| 十八禁人妻一区二区| 国产精品国产高清国产av| 精品国产乱码久久久久久男人| 窝窝影院91人妻| 国产精品一及| 黄色丝袜av网址大全| 男人舔女人下体高潮全视频| 午夜激情欧美在线| 1000部很黄的大片| 一本一本综合久久| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 99riav亚洲国产免费| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 99国产综合亚洲精品| 中文字幕av在线有码专区| 天堂√8在线中文| 久久国产精品人妻蜜桃| 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产在线精品亚洲第一网站| 久久久久久久久久黄片| 真实男女啪啪啪动态图| 丰满的人妻完整版| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 啦啦啦免费观看视频1| 国产日本99.免费观看| 国产乱人视频| 三级毛片av免费| 三级国产精品欧美在线观看 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 最近在线观看免费完整版| 动漫黄色视频在线观看| 精品欧美国产一区二区三| 日本黄色视频三级网站网址| 美女cb高潮喷水在线观看 | 久久这里只有精品19| ponron亚洲| 精品一区二区三区视频在线 | 男女床上黄色一级片免费看| 久久国产精品人妻蜜桃| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 脱女人内裤的视频| 天堂√8在线中文| 天堂网av新在线| 亚洲,欧美精品.| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲18禁久久av| 中文字幕最新亚洲高清| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 中文字幕久久专区| 亚洲精品美女久久av网站| 黑人欧美特级aaaaaa片| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产高清视频在线观看网站| 成人欧美大片| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 色播亚洲综合网| 国产欧美日韩精品亚洲av| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 曰老女人黄片| 天堂动漫精品| 亚洲欧美激情综合另类| 欧美不卡视频在线免费观看| www.999成人在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产 | 精品国产超薄肉色丝袜足j| 露出奶头的视频| 国产精品 欧美亚洲| 999久久久国产精品视频| 国产成人精品无人区| 日本一本二区三区精品| 99国产极品粉嫩在线观看| 午夜福利在线观看吧| 波多野结衣巨乳人妻| 免费av毛片视频| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 久久香蕉精品热| 我要搜黄色片| 亚洲国产精品久久男人天堂| 好男人电影高清在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 五月玫瑰六月丁香| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产熟女xx| 国产三级中文精品| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国产精品影院久久| 国产成人影院久久av| 91在线观看av| 免费电影在线观看免费观看| 美女高潮的动态| 亚洲电影在线观看av| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 久久人妻av系列| 日本与韩国留学比较| 性色avwww在线观看| 欧美日本视频| 国产精品,欧美在线| 99久国产av精品| av国产免费在线观看| 国产激情久久老熟女| 国产精品久久久久久精品电影| 国产综合懂色| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 看片在线看免费视频| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 特级一级黄色大片| 日韩av在线大香蕉| 99视频精品全部免费 在线 | 无遮挡黄片免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 五月伊人婷婷丁香| 国产精品久久电影中文字幕| 岛国视频午夜一区免费看| 天堂网av新在线| 亚洲中文av在线| 国产成人精品久久二区二区免费| 制服丝袜大香蕉在线| 国产精品国产高清国产av| 久久精品91无色码中文字幕| 黄色 视频免费看| 成人性生交大片免费视频hd| 午夜影院日韩av| 午夜福利成人在线免费观看| 丰满人妻一区二区三区视频av | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 黄色 视频免费看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 色在线成人网| 在线播放国产精品三级| 免费高清视频大片| 国产亚洲精品综合一区在线观看| 欧美成人性av电影在线观看| 国产视频一区二区在线看| 久9热在线精品视频| 伊人久久大香线蕉亚洲五| xxx96com| 天堂√8在线中文| 在线国产一区二区在线| 亚洲七黄色美女视频| 黄色日韩在线| av女优亚洲男人天堂 | 色尼玛亚洲综合影院| 日本精品一区二区三区蜜桃| 黑人操中国人逼视频| 国产成人精品久久二区二区91| 国产精品98久久久久久宅男小说| tocl精华| 村上凉子中文字幕在线| 国产精品 欧美亚洲| 99精品欧美一区二区三区四区| 一级毛片精品| 免费看美女性在线毛片视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜影院日韩av| 日韩欧美在线二视频| 午夜久久久久精精品| 波多野结衣高清作品| 欧美日本视频| 国产精品久久视频播放| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 国产高潮美女av| 亚洲成人久久爱视频| 日韩成人在线观看一区二区三区| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲成人精品中文字幕电影| 校园春色视频在线观看| 亚洲av成人av| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 俺也久久电影网| 亚洲 国产 在线| 婷婷丁香在线五月| 亚洲18禁久久av| 欧美乱码精品一区二区三区| 麻豆av在线久日| 国产精品综合久久久久久久免费| 性欧美人与动物交配| 国产伦精品一区二区三区视频9 | 亚洲国产精品合色在线| 成年人黄色毛片网站| 午夜免费成人在线视频| 在线播放国产精品三级| 色综合站精品国产| 欧美日韩精品网址| 亚洲国产色片| 在线视频色国产色| 亚洲av成人精品一区久久| 天天添夜夜摸| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 香蕉国产在线看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 日韩欧美在线二视频| 日韩三级视频一区二区三区| 日韩国内少妇激情av| 日本一二三区视频观看| 欧美又色又爽又黄视频| 久久久久精品国产欧美久久久| 日韩三级视频一区二区三区| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久久国产成人免费| 亚洲国产精品999在线| 九色国产91popny在线| 天天添夜夜摸| 久久香蕉精品热| 在线看三级毛片| 在线永久观看黄色视频| 国产1区2区3区精品| 久久久久久久精品吃奶| 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 男女床上黄色一级片免费看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 两性夫妻黄色片| 日韩欧美精品v在线| 国产高清三级在线| 久久中文字幕人妻熟女| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 成人鲁丝片一二三区免费| 在线免费观看的www视频| 欧美乱码精品一区二区三区| 国产成人影院久久av| 国产av在哪里看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产精品av久久久久免费| 午夜两性在线视频| 欧美3d第一页| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 99在线视频只有这里精品首页| 精华霜和精华液先用哪个| 久久久精品大字幕| 亚洲av第一区精品v没综合| 色哟哟哟哟哟哟| 精品久久蜜臀av无| 99在线人妻在线中文字幕| 国内精品一区二区在线观看| 日韩有码中文字幕| 亚洲美女视频黄频| 一级毛片高清免费大全| 国模一区二区三区四区视频 | 高清在线国产一区| 成在线人永久免费视频| 亚洲国产高清在线一区二区三| 欧美黄色淫秽网站| 十八禁网站免费在线| 又黄又爽又免费观看的视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 黄色片一级片一级黄色片| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 一区二区三区国产精品乱码| 又大又爽又粗| 在线视频色国产色| 一级毛片女人18水好多| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 国产亚洲欧美在线一区二区| 一二三四在线观看免费中文在| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 色综合亚洲欧美另类图片| 久久久久免费精品人妻一区二区| 午夜福利视频1000在线观看| av国产免费在线观看| 国产精品野战在线观看| 老鸭窝网址在线观看| 成人国产一区最新在线观看| 午夜久久久久精精品| 观看美女的网站| 成人av一区二区三区在线看| 校园春色视频在线观看| 90打野战视频偷拍视频| 日韩中文字幕欧美一区二区| 99久国产av精品| 欧美一区二区国产精品久久精品| 九九在线视频观看精品| 午夜福利视频1000在线观看| ponron亚洲| or卡值多少钱| 国产综合懂色| 国产一区二区在线av高清观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 免费观看人在逋| 女同久久另类99精品国产91| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久水蜜桃国产精品网| 亚洲专区国产一区二区| 美女高潮的动态| 床上黄色一级片| 在线观看免费视频日本深夜| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久精品综合一区二区三区| 日韩中文字幕欧美一区二区| 成熟少妇高潮喷水视频| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲欧美精品综合久久99| 久久久水蜜桃国产精品网| 日本成人三级电影网站| 久久久久国产一级毛片高清牌| 视频区欧美日本亚洲| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 精品久久久久久成人av| 俄罗斯特黄特色一大片| 12—13女人毛片做爰片一| 国产高清videossex| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 午夜视频精品福利| 欧美大码av| 亚洲七黄色美女视频| 午夜福利在线在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 18美女黄网站色大片免费观看|