基于滑動導(dǎo)軌的雙目視覺系統(tǒng)設(shè)計

衛(wèi)晨 李艾華 崔智高

摘要：當前，計算機視覺技術(shù)的蓬勃發(fā)展使雙目視覺系統(tǒng)成為智能監(jiān)控領(lǐng)域的研究熱點。文章通過對六類雙目視覺系統(tǒng)的分析，決定使用雙目PTZ視覺系統(tǒng)進行本文的研究。然而，雙目視覺系統(tǒng)受相機之間距離（基線長度）影響較大，如基線長度小時，有利于雙目相機的協(xié)同跟蹤，而基線長度大時，有利于提高立體視覺的獲取精度。為了方便根據(jù)不同的場景應(yīng)用或?qū)崿F(xiàn)功能選擇合適的基線長度，文章設(shè)計了一種基于滑動導(dǎo)軌的可變基線雙目視覺系統(tǒng)。通過調(diào)試與驗證，文章所設(shè)計的變基線雙目視覺系統(tǒng)可實現(xiàn)兩相機距離的自動調(diào)節(jié)與控制，控制精度與反應(yīng)延時均滿足要求，為雙目視覺系統(tǒng)的研究提供了實驗驗證平臺。

關(guān)鍵詞：雙目視覺;滑動導(dǎo)軌;串口通信;PTZ相機

中圖分類號：TP311 ? ? ? ?文獻標識碼：A

文章編號：1009-3044（2022）05-0088-03

1 前言

1.1 ?研究背景與意義

隨著技術(shù)的發(fā)展，人們對于自身安全的要求隨著安全意識的提升而不斷提高，因此智能監(jiān)控系統(tǒng)在日常生活中使用的場景也更加寬廣，其中視覺技術(shù)當然是必不可少的。在雙目視覺技術(shù)中，PTZ攝像機的視角和焦距都可以實時改變，靈活性更強，應(yīng)用范圍也更加廣闊，因此在視頻監(jiān)控領(lǐng)域相關(guān)的研究非?；钴S。運用兩個PTZ相機組成的雙目主動視覺系統(tǒng)既可以單獨工作，監(jiān)控不同的區(qū)域，實現(xiàn)大場景動態(tài)監(jiān)控，也可以雙目協(xié)同工作，通過調(diào)整各自PTZ參數(shù)，以不同視角，不同分辨率同時獲取全景圖像和空間物體的深度等更多詳細信息[1]，優(yōu)勢十分明顯。

然而在實際場景應(yīng)用中，雙目PTZ視覺系統(tǒng)兩個攝像機之間的距離（即基線距離）和攝像機的視野對系統(tǒng)影響很大。目前對于雙目視覺的研究還主要是使用定基線雙目相機，局限較大，為適應(yīng)不同監(jiān)控場景和不同監(jiān)控功能的需求，本文設(shè)計了一種可變基線的雙目PTZ視覺系統(tǒng)。

1.2 ?研究現(xiàn)狀分析

1.2.1立體視覺技術(shù)

立體視覺技術(shù)是通過在不同位置的兩個攝像機拍攝同一個目標，利用兩個攝像機所拍圖像的視差，用三角測量原理計算出該點空間坐標值的方法。

要實現(xiàn)立體視覺，主要經(jīng)過圖像獲取，攝像機標定，立體匹配和三維重建幾個步驟。

1）圖像獲取

立體視覺技術(shù)的圖像獲取是通過在不同的位置放置兩臺攝像機，通過兩個攝像機對空間內(nèi)同一點觀測，得到一對圖像。上海交大經(jīng)過理論分析與實驗，得出結(jié)論，在滿足測量誤差的情況下，兩攝像機間的夾角在50[°]～80[°]之間最好。

2）攝像機標定

為了從攝像機的圖像中獲取三維的空間信息，需要對攝像機進行標定，得知攝像機的位置參數(shù)。目前常用的攝像機標定技術(shù)總體可分為傳統(tǒng)標定方法和自標定法。傳統(tǒng)的標定方法需要借助實現(xiàn)已知的標定物，于是有了不依賴定標物的自標定法。

3）立體匹配

立體匹配包括特征提取和特征匹配。特征提取應(yīng)滿足的要求是：要與所用傳感器技術(shù)相適應(yīng)，具有差異性和不變性。特征匹配一直是立體視覺中最困難的步驟。受到視角的影響，拍照環(huán)境的影響，干擾會比較大。目前常用的匹配方法有基于灰度的匹配和基于特征的匹配。

1.2.2雙目視覺系統(tǒng)

如今市面上流行的攝像機主要有三種，分別是靜止攝像機、全向攝像機和主動攝像機。將它們組合，可以構(gòu)成五種不同的雙目系統(tǒng)，下面對這五種系統(tǒng)優(yōu)缺點進行分析。

1）雙目靜止視覺系統(tǒng)

雙目靜止系統(tǒng)是雙目視覺中最常見的一種，按照兩個攝像機視角與位置關(guān)系的不同，具體可分為三種情況。其一是兩攝像機視場重合較小的系統(tǒng)，這種系統(tǒng)所能觀測的視場范圍最大，適用于大場景監(jiān)控。其二是兩攝像機重合視場較大，攝像機之間的基線距離也較大的系統(tǒng)，這種系統(tǒng)可以很好地避免視場內(nèi)遮擋物產(chǎn)生盲區(qū)影響監(jiān)控效果，適用于室內(nèi)等遮擋物比較多的場景。其三是兩攝像機視場重合大且基線距離較小的系統(tǒng)，這種系統(tǒng)是最典型的雙目視覺系統(tǒng)，類似的產(chǎn)品有小覓智能發(fā)布的小覓雙目攝像機。該系統(tǒng)可應(yīng)用于目標跟蹤，機器人視覺等。

2）雙目全向視覺系統(tǒng)

使用全向攝像機可以拍攝全景圖像，雙目全向相機可以發(fā)揮雙目視覺的優(yōu)勢，得到全景深度信息，可以應(yīng)用于機器人視覺中障礙物的檢測與標定，國外就有人將一系統(tǒng)應(yīng)用于機器人足球比賽，幫助機器人識別球場障礙物做出相應(yīng)的控制策略。但這一系統(tǒng)觀測到的圖像畸變嚴重，不利于人工觀察，并且標定精度不高，受到相機標定精度的影響。

3）靜止加全向視覺系統(tǒng)

雙全向攝像機圖像畸變嚴重，為解決這一問題，有人提出了一個靜止攝像機加一個全向攝像機組成的雙目視覺系統(tǒng)，提高了圖像分辨率，并且解決了圖像畸變。如果在系統(tǒng)中添加多個靜止攝像機，與全向攝像機協(xié)同，則可以實現(xiàn)全場景監(jiān)控，通過全向攝像機觀察全局，發(fā)現(xiàn)異常，之后調(diào)用相應(yīng)的靜止攝像機詳細觀察。兩個攝像機種類不同引起的標定復(fù)雜也是該系統(tǒng)的缺點之一。

4）靜止加主動視覺系統(tǒng)

靜止加主動攝像機構(gòu)成的雙目視覺系統(tǒng)以靜止攝像機為基礎(chǔ)，加之以主動攝像機視角靈活，分辨率可變的特點，實現(xiàn)了通過靜止相機觀察，利用主動相機靈活地獲取目標高分辨率圖像，更好地完成目標檢測與跟蹤的任務(wù)。由于靜止攝像機視野有限，該系統(tǒng)適用于監(jiān)控范圍不大，由單個靜止攝像機就能覆蓋的場景。該系統(tǒng)結(jié)合了靜止攝像機和主動攝像機的優(yōu)點，易于實現(xiàn)。

5）雙目主動視覺系統(tǒng)

主動攝像機從直接獲取圖像范圍來說可能不如全向攝像機，但他視角可變，可以分多次拍攝;并且由于它分辨率可調(diào)，圖像畸變程度低，可視化效果更好。

通過對五類雙目視覺系統(tǒng)的分析，由于雙目主動視覺系統(tǒng)靈活性好，可實現(xiàn)較多功能，且具備大部分雙目視覺系統(tǒng)的優(yōu)點，所以決定使用雙目PTZ視覺系統(tǒng)進行本文的研究。

然而目前國內(nèi)外對于雙目視覺系統(tǒng)研究大都是在固定基線的雙目相機上進行的，包括圖像特征的提取[2]，多目協(xié)調(diào)跟蹤，對于多機器人多協(xié)作系統(tǒng)的研究提高了雙目視覺系統(tǒng)的信息獲取能力和獲取精度[3]。在變基線的雙目視覺系統(tǒng)研究領(lǐng)域，燕山大學(xué)的孔令富教授提出了一種基線可調(diào)的基于圓形軌道的雙目檢測系統(tǒng)，為攝像機避障問題提供了一種新的思路[4]。哈爾濱工程大學(xué)伏虎等人借鑒變色龍的雙目特征提出了一種仿生雙目視覺移動平臺，將大場景下的目標搜索和小范圍內(nèi)目標精確定位結(jié)合在一起[5]。為雙目視覺系統(tǒng)的變基線研究提供了新的思路。

2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計

2.1系統(tǒng)需求分析

可變基線的雙目視覺系統(tǒng)需要控制攝像機在空間內(nèi)進行位置變換。為實現(xiàn)上述功能，可用步進電機來驅(qū)動滑動導(dǎo)軌，并將兩個PTZ相機分別置于兩個滑臺上，從而通過控制步進電機的轉(zhuǎn)動，改變滑臺之間的距離，以及進一步改變雙目攝像機的基線。步進電機驅(qū)動控制器接收到上位機軟件發(fā)出的指令，發(fā)出脈沖控制步進電機的轉(zhuǎn)動。電機的運行速度、運行方向、運行時間等參數(shù)可以通過上位機軟件來控制。此外，還應(yīng)實現(xiàn)利用事先設(shè)計好的程序，讓步進電機自動運行，實現(xiàn)自動巡航功能。

在主動相機控制方面，可利用網(wǎng)絡(luò)云臺攝像機模擬PTZ攝像機，通過RJ45接口經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交換機與PC機相連接，把兩個攝像機的圖像傳到視頻服務(wù)器。同時，需要解析網(wǎng)絡(luò)云臺攝像機SDK開發(fā)包，實現(xiàn)攝像機圖像實時預(yù)覽、調(diào)用預(yù)置點位和分步控制。

3 步進電機驅(qū)動模塊設(shè)計

3.1 ?硬件設(shè)備選型

對于雙目視覺系統(tǒng)而言，要求步進電機驅(qū)動系統(tǒng)具備良好的啟動與停止性能和比較高的控制精度。步進電機被廣泛地運用在雕刻機、數(shù)控機床、激光切割機等大型自動化設(shè)備中[6]。

具體實施過程中，本文選用了57步進電機，型號是J-5718HB3401。其尺寸為78mm[*]8mm[*]20mm，步距角為1.8[°]，額定電流是4.4A，轉(zhuǎn)動慣量為450，重量1.04kg，轉(zhuǎn)矩為2.3N·m。選用了杰美康機電公司的2DM860H-RS485型驅(qū)動控制器。

滑動導(dǎo)軌是用于線性往復(fù)運動的機構(gòu)，分為同步帶輪導(dǎo)軌和滾珠絲桿導(dǎo)軌兩種。它具有控制精度高，承受負荷能力強，性能可靠的優(yōu)點，應(yīng)用于各種自動化廠房?；瑒訉?dǎo)軌通常配合伺服電機或步進電機使用，通過配套的電機驅(qū)動程序可以實現(xiàn)自動化運行。

本文所用導(dǎo)軌長度1.2m，平臺大小為60[*]78mm，四個孔的距離是40[*]60mm。負載最大可達20kg。滑臺的定位精度極高，可以達到0.1mm～1mm，最大移動速度700mm/s。

3.2 ?硬件平臺搭建

步進電機驅(qū)動模塊安裝：先將57步進電機通過聯(lián)軸器接與滑動導(dǎo)軌一端，連接部分一定要擰緊，防止運行過程中脫落，接下來根據(jù)驅(qū)動器連接示意圖，把步進電機的4根線分別與驅(qū)動器對應(yīng)的A+、A-、B+、B-端口相連。驅(qū)動器的VCC、GND端與實驗臺上24V直流電源相連。驅(qū)動器與上位機需要通過一根USB轉(zhuǎn)RS485的轉(zhuǎn)接線相連，同時需要在PC上安裝對應(yīng)的驅(qū)動，之后打開設(shè)備管理器就可以看到電腦為驅(qū)動器分配的端口號。單個導(dǎo)軌連接圖如圖1所示。

3.3 ?步進電機驅(qū)動軟件設(shè)計

本文開發(fā)環(huán)境采用微軟的Visual Studio，它支持Basic、C++、C#、Java等多種高級編程語言，通過它可以創(chuàng)建自定義的Windows窗體應(yīng)用程序、控制臺應(yīng)用程序等。

本系統(tǒng)上位機軟件需要實現(xiàn)PC機與步進電機驅(qū)動器的串口通信，利用MSComm控件進行串口編程。

根據(jù)電機驅(qū)動模塊需要的功能，新建一個基于C#語言的Windows窗體，在上面添加MSComm控件，添加相應(yīng)的功能按鈕，并為按鈕添加相應(yīng)的事件，實現(xiàn)通過點擊按鈕為電機設(shè)置運行參數(shù)，并控制電機運行的功能。由于VS中已經(jīng)不再自帶MSComm控件，需要自己手動添加。

根據(jù)通信協(xié)議說明書可知，傳輸數(shù)據(jù)格式為：“設(shè)備號+功能碼+起始地址+寄存器個數(shù)+CRC校驗”。

下面對軟件界面上各按鈕的功能進行說明。對步進電機的驅(qū)動部分主要包括基本參數(shù)設(shè)置，工程參數(shù)設(shè)置和手動操作按鈕。當設(shè)備按要求連接好之后首先進行串口號，設(shè)備號設(shè)定。設(shè)備號默認為1，串口號由每次接入時計算機分配，通過設(shè)備管理器查看。設(shè)定好點擊確認，如連接成功會顯示“連接成功”字樣，之后進入基本參數(shù)設(shè)置界面，如圖2所示。

設(shè)置完畢后保存參數(shù)并下載，基本參數(shù)就設(shè)置完畢了。設(shè)置完基本參數(shù)后，即進入手動控制界面通過點擊正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，停止，單次運行按鈕，來控制電機運行。

建立讓電機自動運行的工程，在工程參數(shù)設(shè)置界面，如圖3所示。工程參數(shù)包括工程步數(shù)，運行方向，運行速度，距離，反復(fù)次數(shù)等，其中工程循環(huán)次數(shù)設(shè)置為0表示無限循環(huán)。實現(xiàn)電機自動運行。

4 云臺相機控制模塊設(shè)計

PTZ相機是一種主動相機，其中字母PTZ是Pan、Tilt和Zoom的縮寫，表示云臺可以上下左右移動和鏡頭可變焦。因為其具有可變視角，可變焦距的特點，在智能監(jiān)控領(lǐng)域有廣泛運用。但是由于專業(yè)的PTZ相機價格比較貴，為達到檢測系統(tǒng)功能目的，本文決定選用普通的網(wǎng)絡(luò)云臺相機做演示。另外，兩臺相機與一臺相機的控制原理，步驟等都是一樣的，本文先用一臺相機做試驗。如果研究成功再進行下一步的升級改造。

4.1 ?實物連接

本文選用了海康威視的迷你云臺型網(wǎng)絡(luò)攝像機DS-2CD2Q10FD-IW。相機的安裝：先將攝像機底座用螺絲固定在滑動導(dǎo)軌的滑塊上，用自帶的適配器連接家用220V電源供電。攝像機與PC通過雙絞線網(wǎng)線相連，由于電腦上只有一個RJ45插口，所以接兩個相機的話需要通過一個集線器進行擴展。

圖4所示便是本系統(tǒng)的實物連接圖，1處標記的是滑動導(dǎo)軌，2處標記為步進電機，3處標記為步進電機驅(qū)動控制器，4處標記為USB轉(zhuǎn)485轉(zhuǎn)接頭，5處標記為網(wǎng)絡(luò)攝像機，6處標記為實驗臺的24V直流電源輸出。

4.2 ?云臺相機控制模塊編程實現(xiàn)

根據(jù)?？倒倬W(wǎng)提供的云臺相機SDK包，對相機進行了二次開發(fā)，選取了登錄，實時預(yù)覽，抓圖和云臺控制部分功能，集成到上位機軟件中。本部分編程調(diào)用了大量?？捣庋b好的程序，其名稱與功能在附錄B中給出。其中實時預(yù)覽功能應(yīng)用了NET_DVR_RealPlay_V40函數(shù)，云臺控制調(diào)用了NET_DVR_PTZControl函數(shù)。調(diào)用格式舉例如下：

BOOL NET_DVR_PTZControl（LONG lRealHandle，DWORDdwPTZCommand， ?DWORD dwStop）

圖像實時預(yù)覽模塊SDK的調(diào)用流程。首先對SDK進行初始化，然后根據(jù)需要設(shè)置超時，異常，接下來進行用戶設(shè)備注冊，注冊成功后返回設(shè)備IP，啟動預(yù)覽，結(jié)束后要釋放SDK資源。云臺控制模塊的調(diào)用流程與實時預(yù)覽調(diào)用流程類似。

相機控制界面如圖5所示。

相機控制界面編程步驟：首先每次打開軟件都要清除所有狀態(tài)，應(yīng)用Dispose函數(shù)，函數(shù)中要包括停止預(yù)覽，注銷設(shè)備和初始化SDK的代碼;接下來登錄注冊設(shè)備，輸入IP，用戶名、密碼等，設(shè)置變量采集信息。登錄出錯應(yīng)有提示，登錄成功進入下一步;圖像預(yù)覽，首先需設(shè)置一個顯示窗口，調(diào)用預(yù)覽實時回調(diào)函數(shù)REALDATACALLBACK。

圖像預(yù)覽窗口編程：設(shè)置一個啟動預(yù)覽的按鈕，當按鈕按下時，先判斷是否已登錄設(shè)備，如果未登錄，發(fā)出提示，如已登錄，則在PREVIEWINFO中存儲設(shè)備信息，而后調(diào)用實時預(yù)覽函數(shù)，啟動預(yù)覽，其格式為NET_DVR_RealPlay_V40（m_lUserID， ref lpPreviewInfo， null RealData， pUser），其中m_lUserID為函數(shù)返回值，lpPreviewInfo為預(yù)覽參數(shù)，包括通道號、碼流類型、取流協(xié)議等。之后將按鈕的text值改為停止預(yù)覽。按下按鈕調(diào)用NET_DVR_StopRealPlay函數(shù)停止預(yù)覽。

云臺控制編程：首先在主界面上添加按鈕，作用是打開云臺控制界面，打開界面同時完成參數(shù)的傳遞，包括用戶ID，通道號和預(yù)覽句柄。然后在控制界面添加控制按鈕，包括上，下，左，右等，云臺控制調(diào)用了NET_DVR_PTZControl函數(shù)。

云臺速度控制：速度控制調(diào)用的是另一個帶速度控制的函數(shù)NET_DVR_PTZControlWithSpeed，比之前的多了一個參數(shù)dwSpeed，表示運行速度，取值范圍是1～7。

在控制云臺動作前需要先獲取云臺可控范圍，這樣就能在云臺控制的P＼T＼Z參數(shù)文本框中輸入數(shù)值直接把云臺調(diào)整至一定的角度，通過PTZset按鈕實現(xiàn)。同時PTZget按鈕可以讀取現(xiàn)在云臺的P＼T＼Z參數(shù)顯示到文本框中。設(shè)置和讀取分別調(diào)用了NET_DVR_SetDVRConfig和NET_DVR_GetDVRConfig函數(shù)。

預(yù)置點操作：預(yù)置點操作包括設(shè)置預(yù)置點，調(diào)用預(yù)置點，刪除預(yù)置點和獲取預(yù)置點信息。設(shè)置預(yù)置點編程步驟為，首先在界面上設(shè)置4個文本框用來顯示當前預(yù)置點信息，分別為P＼T＼Z和名稱，然后做設(shè)置、調(diào)用、刪除按鈕，一個下拉文本框來設(shè)置預(yù)置點號。

圖6所示是最終的軟件界面。

5 系統(tǒng)測試

5.1滑動導(dǎo)軌驅(qū)動測試

首先進行手動控制測試。

第一步，按照系統(tǒng)連接圖接好電機、驅(qū)動器、電腦，確認無誤后，給驅(qū)動器上電。打開系統(tǒng)軟件，設(shè)置串口號。如果正常工作會顯示連接成功。第二步，進行手動控制功能測試。首先打開基本參數(shù)設(shè)置界面，設(shè)置步距角1.8，細分為8，啟動頻率和加減頻率都是50Hz，螺距0.6，波特率9600。之后保存下載。返回主界面。點擊手動控制按鈕進入手動控制界面，設(shè)置運行方向，速度，距離，下載參數(shù)，即可點擊正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，停止按鈕，控制電機運行。

其次進行自動運行測試。在工程設(shè)置界面，新建工程，第一步，正轉(zhuǎn)1米，等待1秒后進行第二步，反轉(zhuǎn)1米，速度都為200。

第三，模擬視覺系統(tǒng)進行雙導(dǎo)軌聯(lián)合運行。首先控制兩個滑臺移動到設(shè)定的位置，兩者之間距離為1，將兩個電機的坐標都清零，模擬雙目攝像機初始狀態(tài)。假設(shè)這時收到了一個指令，現(xiàn)有的工作基線過小，不再能達到智能監(jiān)控系統(tǒng)對圖像信息采集所要求的精度，需要調(diào)大基線。則控制滑臺一向左緩慢運行，當滿足要求時停止。完成任務(wù)后點擊回零按鈕，恢復(fù)初始狀態(tài)。

第四，模擬兩臺相機巡航監(jiān)控。設(shè)置一號相機先正向移動1米，0.5秒后再反向移動1米，工程無限循環(huán)。設(shè)置二號滑臺與一號相向而行，也是無限循環(huán)。而后開始運行工程。

5.2云臺相機控制測試

1）連接好相機之后，打開系統(tǒng)軟件，登錄訪問相機，點擊預(yù)覽按鈕，即可讀取攝像機現(xiàn)在拍攝到的畫面;

2）在云臺控制界面，通過點擊方位按鈕來控制云臺轉(zhuǎn)動;

3）把攝像機轉(zhuǎn)到一定的角度，設(shè)置預(yù)置點。然后把攝像機轉(zhuǎn)到另一個角度，點擊調(diào)用預(yù)置位，即可使攝像機轉(zhuǎn)回原來的方位。

6 總結(jié)和展望

本文通過分析雙目視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，設(shè)計了一種在滑動導(dǎo)軌基礎(chǔ)上建立的可變基線的雙目視覺系統(tǒng)。通過控制滑塊位置來改變雙目相機基線的功能，提高雙目視覺系統(tǒng)對復(fù)雜多變的環(huán)境的監(jiān)控能力。通過對實際應(yīng)用場景的思考，發(fā)現(xiàn)本系統(tǒng)還有一些缺陷，需要在之后的工作中改進。主要是：

1）本系統(tǒng)未加入圖像分析功能，即通過將攝像機拍到的畫面進行自動分析，從而自動控制攝像機調(diào)整PTZ參數(shù)以及基線距離對目標進行跟蹤。

2）在步進電機驅(qū)動部分，可以加一些擴展的輸入信號，如正反限位、機械零點等，從而實現(xiàn)攝像機對自身位置的感知，更有助于自動調(diào)整位置。

參考文獻：

[1] 萬定銳，周杰.雙PTZ攝像機系統(tǒng)的標定[J].中國圖象圖形學(xué)報，2008，13（4）：786-793.

[2] 劉巧娜.雙目主動視覺平臺下仿變色龍視覺行為研究[D].秦皇島：燕山大學(xué)，2012.

[3] 李造.多工業(yè)機器人系統(tǒng)中多級協(xié)作視覺系統(tǒng)的設(shè)計[D].杭州：浙江大學(xué)，2012.

[4] 孔令富，李林，張廣志.一種并聯(lián)機器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺避障方法的研究[J].燕山大學(xué)學(xué)報，2009，33（3）：189-193.

[5] 伏虎.仿生雙目PTZ視覺與移動平臺協(xié)調(diào)控制的研究[D].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2014.

[6] 蔡杏山.電動機及控制線路咱得這么學(xué)[M].北京：機械工業(yè)出版社，2017.

【通聯(lián)編輯：聞翔軍】

收稿日期：2021-10-08

作者簡介：衛(wèi)晨（1996—），男，山西晉城人，研究生，研究方向為機器人視覺;李艾華（1966—），男，河北滄州人，教授，博士生導(dǎo)師，研究方向為機器人視覺，模式識別，故障診斷;崔智高（1984—），男，河北邢臺人，副教授，碩士生導(dǎo)師，研究方向為模式識別，圖像處理，智能監(jiān)控。