馬方遠(yuǎn),王西泉,郭新楠,李 建
(中國(guó)兵器工業(yè)試驗(yàn)測(cè)試研究院,陜西 華陰 714200)
在武器系統(tǒng)飛行試驗(yàn)中,目標(biāo)遙測(cè)軌跡是掌握目標(biāo)飛行狀態(tài)和實(shí)現(xiàn)安全控制的重要依據(jù),使用遙測(cè)定位信息作為引導(dǎo)跟蹤源,具有精度高、誤差穩(wěn)定、不受天氣影響等特點(diǎn)[1],已被各個(gè)靶場(chǎng)作為組網(wǎng)測(cè)試的首選方案。但是在現(xiàn)有的遙測(cè)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制下,遙測(cè)定位信息在測(cè)試網(wǎng)絡(luò)內(nèi)不能等間隔傳輸,導(dǎo)致中心機(jī)接收遙測(cè)定位數(shù)據(jù)時(shí)發(fā)生時(shí)延漂移[2],后幀數(shù)據(jù)覆蓋前幀數(shù)據(jù),遙測(cè)定位數(shù)據(jù)元素不完整[3],影響目標(biāo)軌跡形成與引導(dǎo)效率。
目前,從文獻(xiàn)資料中查到,通過中心機(jī)處理系統(tǒng)增加容錯(cuò)處理方式成為主流,主要包括增加遙測(cè)數(shù)據(jù)處理結(jié)構(gòu),改變遙測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)策略以及改變遙測(cè)數(shù)據(jù)處理過程三種方法[4]。其在解決目標(biāo)軌跡形成以及目標(biāo)軌跡外推方面,均可以達(dá)到良好的處理效果。如文獻(xiàn)[4]通過改變遙測(cè)數(shù)的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)與數(shù)據(jù)處理過程,解決遙測(cè)數(shù)據(jù)間斷傳輸時(shí)遙測(cè)軌跡遙測(cè)軌跡形成丟數(shù)問題,文獻(xiàn)[4—5]主要是解決遙測(cè)定位數(shù)據(jù)作為引導(dǎo)源時(shí),由網(wǎng)絡(luò)傳輸帶來的時(shí)效性與有效性問題,其都未涉及遙測(cè)數(shù)據(jù)間斷傳輸帶來的多幀遙測(cè)定位數(shù)據(jù)同時(shí)到達(dá),造成被引導(dǎo)的測(cè)試設(shè)備天線跟蹤不流暢問題。
針對(duì)上述問題,對(duì)整個(gè)遙測(cè)數(shù)據(jù)流的處理過程進(jìn)行了分析,在不改變硬件系統(tǒng)的前提下,通過改進(jìn)遙測(cè)數(shù)據(jù)處理過程,增加冗余處理、時(shí)效性處理以及插值處理步驟解決上述問題,并取得良好的效果。
首先遙測(cè)地面站接收解調(diào)遙測(cè)信號(hào),當(dāng)遙測(cè)數(shù)據(jù)填滿遙測(cè)綜合解調(diào)板上半個(gè)內(nèi)存或整個(gè)內(nèi)存時(shí),開放內(nèi)存讀取功能,允許遙測(cè)計(jì)算機(jī)訪問遙測(cè)綜合解調(diào)板上半個(gè)內(nèi)存數(shù)據(jù)或下半個(gè)內(nèi)存數(shù)據(jù),遙測(cè)計(jì)算機(jī)將讀取到的遙測(cè)原碼數(shù)據(jù)通過UDP協(xié)議,以單點(diǎn)或是組播方式發(fā)送到指控網(wǎng)絡(luò),發(fā)送頻率、發(fā)送數(shù)據(jù)幀數(shù)與遙測(cè)地面站綜合解調(diào)板內(nèi)存大小、碼速率以及遙測(cè)數(shù)據(jù)幀格式有關(guān)[5]。其關(guān)系可用式(1)表示:
(1)
式(1)中,s為遙測(cè)解調(diào)器的發(fā)包內(nèi)存大小,m為遙測(cè)數(shù)據(jù)的碼速率,f為遙測(cè)地面站發(fā)包頻率,n為遙測(cè)地面站發(fā)送整幀個(gè)數(shù),l為遙測(cè)數(shù)據(jù)整幀長(zhǎng)(含時(shí)碼)。
通過設(shè)置綜合解調(diào)板內(nèi)存大小,可以一定程度改變遙測(cè)地面站對(duì)外發(fā)送頻率與內(nèi)容大小,綜合解調(diào)板內(nèi)存大小設(shè)置越大,遙測(cè)地面站網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)頻率越低,一次發(fā)送的遙測(cè)整幀數(shù)據(jù)越多,當(dāng)設(shè)置過大時(shí),一次發(fā)送數(shù)據(jù)容量將超出UDP協(xié)議發(fā)送數(shù)據(jù)包容量上限,導(dǎo)致數(shù)據(jù)發(fā)送失??;綜合解調(diào)板內(nèi)存大小設(shè)置越小,遙測(cè)地面站網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)頻率越高,遙測(cè)計(jì)算機(jī)訪問遙測(cè)綜合解調(diào)板內(nèi)存頻繁,遙測(cè)解調(diào)數(shù)據(jù)系統(tǒng)任務(wù)繁重,嚴(yán)重時(shí)將影響正常的遙測(cè)數(shù)據(jù)解調(diào)功能。一般情況下,遙測(cè)地面站的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸頻率一般為4~10 Hz。
中心機(jī)通過網(wǎng)絡(luò)接收遙測(cè)數(shù)據(jù)原碼:將遙測(cè)數(shù)據(jù)原碼中的定位數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)解析出來,一是形成遙測(cè)軌跡用于態(tài)勢(shì)顯示,二是按照指控協(xié)議發(fā)送給指控中心,用于引導(dǎo)測(cè)試。
遙測(cè)定位數(shù)據(jù)主要有兩個(gè)來源:一是來自衛(wèi)星導(dǎo)航信息,其數(shù)據(jù)刷新率多為10~20 Hz;二是來自導(dǎo)航計(jì)算機(jī)字,其數(shù)據(jù)刷新率多為200~250 Hz。遙測(cè)定位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)率與遙測(cè)地面站網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)發(fā)送率不匹配,例如,所選取的遙測(cè)定位數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)率為200 Hz,遙測(cè)地面站以10 Hz的頻率發(fā)送遙測(cè)數(shù)據(jù)原碼時(shí),導(dǎo)致20個(gè)遙測(cè)定位數(shù)據(jù)同時(shí)到達(dá)中心機(jī),按照中心機(jī)的數(shù)據(jù)處理策略,后一幀數(shù)據(jù)將覆蓋前一幀數(shù)據(jù),造成遙測(cè)軌跡信息丟失。針對(duì)此問題,從中心機(jī)接收的原始數(shù)據(jù)中截取代表性的一段數(shù)據(jù)如表1所示。
表1 原始數(shù)據(jù)包結(jié)構(gòu)示意表Tab.1 The original packet structure diagram
表1中所截取的數(shù)據(jù)包為衛(wèi)星導(dǎo)航數(shù)據(jù)包,數(shù)據(jù)率為20 Hz,遙測(cè)地面站的發(fā)送頻率為10 Hz,包計(jì)數(shù)是指衛(wèi)星導(dǎo)航包計(jì)數(shù),當(dāng)前時(shí)間是指中心機(jī)從網(wǎng)絡(luò)接收到當(dāng)前包的間斷時(shí)間,設(shè)備時(shí)間是指衛(wèi)星導(dǎo)航包內(nèi)的附加時(shí)間信息。表中的t1表示數(shù)據(jù)包210到達(dá)中心計(jì)算機(jī)時(shí),中心計(jì)算機(jī)對(duì)其打的時(shí)間標(biāo)識(shí),t2表示數(shù)據(jù)包210產(chǎn)生的時(shí)刻,對(duì)于數(shù)據(jù)包211與212,其同時(shí)到達(dá)中心機(jī),按照中心機(jī)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)策略,212包的數(shù)據(jù)將會(huì)覆蓋211包的數(shù)據(jù),造成遙測(cè)軌跡數(shù)據(jù)缺失。
指控中心接收網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的目標(biāo)位置信息,打上時(shí)標(biāo),按照引導(dǎo)協(xié)議將數(shù)據(jù)分發(fā)給指控網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的所有測(cè)試設(shè)備,測(cè)試設(shè)備接收目標(biāo)時(shí)空位置信息,根據(jù)時(shí)差,外推目標(biāo)位置信息,指引天線指向測(cè)試目標(biāo)。
當(dāng)多包遙測(cè)定位數(shù)據(jù)同時(shí)到達(dá)測(cè)試設(shè)備時(shí),測(cè)試設(shè)備對(duì)網(wǎng)絡(luò)延時(shí)進(jìn)行判斷,外推當(dāng)前目標(biāo)位置,控制天線指向目標(biāo),截取代表性的一段數(shù)據(jù)如表2所示。測(cè)試設(shè)備在同一時(shí)刻會(huì)指向不同方向,另外,測(cè)試設(shè)備的引導(dǎo)數(shù)據(jù)刷新率一般要求為40 Hz,引導(dǎo)數(shù)據(jù)刷新率過低,天線系統(tǒng)運(yùn)行流暢性將降低。
表2 測(cè)試設(shè)備接收引導(dǎo)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與天線指向示意表Tab.2 The test equipment receives guidance data and antenna pointing diagram
表2中包計(jì)數(shù)是指測(cè)試設(shè)備接收的引導(dǎo)數(shù)據(jù)包計(jì)數(shù),當(dāng)前時(shí)間為數(shù)據(jù)包到達(dá)時(shí)間,發(fā)送時(shí)間為指控中心分發(fā)數(shù)據(jù)包時(shí)間,目標(biāo)位置為遙測(cè)數(shù)據(jù)包中的位置信息。t1為引導(dǎo)數(shù)據(jù)包300的到達(dá)時(shí)間,t2為引導(dǎo)數(shù)據(jù)包300從中心計(jì)算機(jī)發(fā)出的時(shí)間,X表示引導(dǎo)數(shù)據(jù)包內(nèi)的目標(biāo)位置信息,A、E表示被引導(dǎo)設(shè)備根據(jù)引導(dǎo)數(shù)據(jù)包內(nèi)的目標(biāo)位置信息計(jì)算得到的方位指向信息與俯仰指向信息,對(duì)于同時(shí)到達(dá)的引導(dǎo)數(shù)據(jù)301包與302包,X1與X2的位置是不一樣的,設(shè)備天線同時(shí)指向兩個(gè)空間位置,有悖常理。
中心機(jī)處理遙測(cè)數(shù)據(jù)時(shí),在一個(gè)數(shù)據(jù)周期內(nèi),處理得到的所有遙測(cè)定位信息,并打上當(dāng)前時(shí)間,使用當(dāng)前時(shí)間進(jìn)行遙測(cè)軌跡描述,造成后幀覆蓋前幀現(xiàn)象,因此,可以使用設(shè)備時(shí)間作為信息源進(jìn)行遙測(cè)軌跡描述。但是,當(dāng)以設(shè)備時(shí)間作為數(shù)據(jù)標(biāo)識(shí)時(shí),中心機(jī)同時(shí)處理得到的遙測(cè)定位數(shù)據(jù)幾乎會(huì)同時(shí)發(fā)送至指控網(wǎng)絡(luò),到達(dá)測(cè)試設(shè)備端,造成測(cè)試設(shè)備跟蹤天線不平穩(wěn)的現(xiàn)象,因此,還需要對(duì)發(fā)往指控中心的遙測(cè)定位信息進(jìn)行下面處理。
圖1 遙測(cè)定位數(shù)據(jù)處理過程Fig.1 Data processing of telemetry location
1) 冗余性處理,就是利用遙測(cè)定位數(shù)據(jù)包同時(shí)到達(dá),后幀覆蓋前幀的設(shè)計(jì)思路,保持網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的遙測(cè)定位信息為最新信息,當(dāng)遙測(cè)定位信息數(shù)據(jù)率小于遙測(cè)數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送頻率時(shí),可跳過,即遙測(cè)地面站每次網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)倪b測(cè)數(shù)據(jù)包最多只有一幀遙測(cè)地面數(shù)據(jù)包。
2) 時(shí)效性處理,就是根據(jù)當(dāng)前時(shí)間與設(shè)備時(shí)間的時(shí)間差,利用遙測(cè)定位數(shù)據(jù)包內(nèi)的位置、速度、加速度信息,外推當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)位置信息[6]??砂词?2)進(jìn)行。
x(t1)=x(t2)+v(t2)(t1-t2)+ 0.5×a(t2)(t1-t2)2
(2)
式(2)中,t1為當(dāng)前時(shí)刻;t2為最新設(shè)備時(shí)間;x(t2)、v(t2)、a(t2)為t2時(shí)刻遙測(cè)定位數(shù)據(jù)包的位置、速度、加速度信息,則x(t1)為外推的當(dāng)前目標(biāo)位置信息。
3)插值處理[7],經(jīng)過冗余性處理后,引導(dǎo)數(shù)據(jù)的刷新率與遙測(cè)地面站的數(shù)據(jù)發(fā)包率相同,最高為10 Hz,遠(yuǎn)低于測(cè)試設(shè)備對(duì)引導(dǎo)數(shù)據(jù)刷新率40 Hz的要求,因此需要對(duì)其進(jìn)行插值。插值方法有兩種:一種是按照測(cè)試設(shè)備所需的引導(dǎo)數(shù)據(jù)刷新率,重復(fù)發(fā)送t1時(shí)刻的目標(biāo)位置x(t1),引導(dǎo)協(xié)議內(nèi)的數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)間填為t1時(shí)刻,利用設(shè)備內(nèi)部的外推算法,外推目標(biāo)空間位置;二是利用式(2),外推各插值時(shí)刻的空間位置,引導(dǎo)協(xié)議內(nèi)的數(shù)據(jù)發(fā)送時(shí)間填為當(dāng)前發(fā)送時(shí)刻,發(fā)送的目標(biāo)位置可用式(3)表示。
(3)
式(3)中,Δt為測(cè)試設(shè)備要求的引導(dǎo)數(shù)據(jù)周期;f1為測(cè)試設(shè)備要求的引導(dǎo)數(shù)據(jù)刷新率;f2為原始引導(dǎo)數(shù)據(jù)的刷新率(遙測(cè)地面站的數(shù)據(jù)發(fā)包率),則第k個(gè)引導(dǎo)數(shù)據(jù)插值發(fā)送時(shí)刻為t1+kΔt,目標(biāo)空間位置為x(t1+kΔt)。
以某型號(hào)武器200 km飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)為例,遙測(cè)定位信息采用的為導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的輸出信息,數(shù)據(jù)周期為5 ms,遙測(cè)地面站接收遙測(cè)數(shù)據(jù),以100 ms一包的時(shí)間間隔,將遙測(cè)數(shù)據(jù)原碼發(fā)送給中心機(jī),截取中心機(jī)處理過程中的代表性一段數(shù)據(jù)如圖2所示。當(dāng)前時(shí)間是指中心機(jī)接收到此包數(shù)據(jù)時(shí)間,為當(dāng)天時(shí)間的累計(jì)時(shí)間,單位ms,設(shè)備時(shí)間為導(dǎo)航計(jì)算為數(shù)據(jù)包的附加時(shí)間信息,這里指發(fā)射零點(diǎn)后的累計(jì)時(shí)間,單位s。使用設(shè)備時(shí)間進(jìn)行遙測(cè)軌跡描述,不會(huì)丟失數(shù)據(jù)信息。
圖2 中心機(jī)處理得到的數(shù)據(jù)截圖Fig.2 A screenshot of data processed by the central computer
如圖3所示,當(dāng)中心機(jī)將收到的遙測(cè)定位信息,不經(jīng)過冗余處理、外推處理與插值處理時(shí),直接發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的雷達(dá)設(shè)備,發(fā)送頻率為10 Hz,一次發(fā)送20組位置信息,雷達(dá)設(shè)備根據(jù)遙測(cè)定位信息進(jìn)行跟蹤,其天線行程出現(xiàn)臺(tái)階狀,運(yùn)行不流暢。
圖3 雷達(dá)天線方位角行程分析(直接引導(dǎo))Fig.3 Analysis of azimuth stroke of radar(direct guidance)
如圖4所示,當(dāng)中心機(jī)將收到的遙測(cè)定位信息,經(jīng)過冗余處理、外推處理與抽值處理后,發(fā)送給網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的雷達(dá)設(shè)備,發(fā)送頻率為40 Hz,一次發(fā)送1組位置信息,雷達(dá)設(shè)備根據(jù)遙測(cè)定位信息進(jìn)行跟蹤,其天線行程平穩(wěn)光滑。
圖4 雷達(dá)天線方位角行程分析(按本文方法處理后引導(dǎo))Fig.4 Analysis of azimuth stroke of radar antenna
在某型號(hào)裝備招標(biāo)比測(cè)試驗(yàn)中,有5家單位參與競(jìng)標(biāo),總計(jì)組織飛行試驗(yàn)35次,其中2家單位遙測(cè)定位數(shù)據(jù)率為200 Hz,1家單位遙測(cè)定位數(shù)據(jù)率為25 Hz,1家單位遙測(cè)定位數(shù)據(jù)為10 Hz,1家單位遙測(cè)定位數(shù)據(jù)為5 Hz。試驗(yàn)時(shí),遙測(cè)地面站以4 Hz的數(shù)據(jù)率發(fā)送遙測(cè)數(shù)據(jù)原碼,使用本文方法,完成了試驗(yàn)過程中遙測(cè)數(shù)據(jù)的態(tài)勢(shì)顯示任務(wù),以定頻40 Hz平穩(wěn)引導(dǎo)雷達(dá)、光電經(jīng)緯儀的跟蹤任務(wù),測(cè)試成功率100%。如圖5所示,雷達(dá)在遙測(cè)定位數(shù)據(jù)的引導(dǎo)下,可以穩(wěn)定跟蹤目標(biāo),所選雷達(dá)對(duì)該類目標(biāo)的最大跟蹤距離為128 km。
圖5 雷達(dá)實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)Fig.5 Actual radar data
本文提出的遙測(cè)定位數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸間斷問題的解決方法,在不改變現(xiàn)有遙測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制的情況下,通過改變中心機(jī)軟件對(duì)遙測(cè)數(shù)據(jù)處理過程,增加冗余處理、外推處理與插值處理,形成連續(xù)平穩(wěn)的遙測(cè)軌跡。通過仿真與試驗(yàn)證明,該方法既能很好地解決遙測(cè)軌跡形成時(shí)的丟數(shù)問題,又能很好地適應(yīng)靶場(chǎng)指控引導(dǎo)網(wǎng)絡(luò),引導(dǎo)靶場(chǎng)測(cè)試設(shè)備平穩(wěn)跟蹤目標(biāo)。