工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)發(fā)展綜述*

陳勃琛 郭廣廓 董成舉 張曉露

綜述

工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)發(fā)展綜述*

陳勃琛1郭廣廓1董成舉1張曉露2

（1.工業(yè)和信息化部電子第五研究所/廣東省電子信息產(chǎn)品可靠性技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，廣東 廣州 511370 2.西安賽寶工業(yè)技術(shù)研究院有限公司，陜西 西安 710000）

工業(yè)機(jī)器人是推動智能制造轉(zhuǎn)型升級的關(guān)鍵設(shè)備，其使用越來越廣泛。我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，但大而不強(qiáng)。性能是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要瓶頸，國內(nèi)外已經(jīng)開展了較多的相關(guān)研究。本文就工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵整機(jī)性能參數(shù)的測試方法、設(shè)備以及關(guān)鍵成果的相關(guān)文獻(xiàn)進(jìn)行綜述，指出制約工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)發(fā)展的主要問題，并對其應(yīng)用前景進(jìn)行展望。

工業(yè)機(jī)器人；性能測試；激光跟蹤儀

0 引言

隨著社會發(fā)展和經(jīng)濟(jì)進(jìn)步，智能化已成為制造業(yè)發(fā)展的一個(gè)重要趨勢[1-3]。工業(yè)機(jī)器人作為制造業(yè)智能化的通用機(jī)械裝備，對實(shí)現(xiàn)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級具有重要意義。根據(jù)中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2021）的數(shù)據(jù)，2021年全球工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模達(dá)335.8億美元，從2016年到2021年，平均年增長率為11.5%；2021年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模約為839億元[4]。

雖然工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用越來越廣泛，但國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)相對國外先進(jìn)水平還存在較大差距，特別在性能方面。工業(yè)機(jī)器人性能測試對特定應(yīng)用場景合理使用機(jī)器人以及提高機(jī)器人性能都有重要意義。

1 工業(yè)機(jī)器人性能測試指標(biāo)體系

工業(yè)機(jī)器人性能測試指標(biāo)體系可指導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)、制造、使用和測試等工作[1]，對工業(yè)機(jī)器人的性能評估以及故障診斷具有重要作用，因此建立一套行之有效的測試指標(biāo)體系意義重大。

近幾年，我國頒布了很多工業(yè)機(jī)器人相關(guān)的國家標(biāo)準(zhǔn)及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)[5]，但工業(yè)機(jī)器人性能測試指標(biāo)體系建設(shè)比較落后，目前基本采用國外標(biāo)準(zhǔn)，國內(nèi)的相關(guān)研究尚在起步階段。

工業(yè)機(jī)器人性能測試指標(biāo)體系主要包括整機(jī)性能指標(biāo)測試和關(guān)鍵部件性能指標(biāo)測試。

1.1 整機(jī)性能指標(biāo)測試

工業(yè)機(jī)器人是一種復(fù)雜且集成度較高的機(jī)電產(chǎn)品，其整機(jī)性能指標(biāo)測試主要依據(jù)GB/T 12642—2013《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》（等同采用ISO 9283—1998）和JB/T 10825—2008《工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范》等標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行?！豆I(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》規(guī)定了位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動、距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿準(zhǔn)確度漂移、位姿重復(fù)性漂移、互換性等10余項(xiàng)通用性能指標(biāo)和1項(xiàng)針對焊接機(jī)器人的專用性能指標(biāo)?！豆I(yè)機(jī)器人產(chǎn)品驗(yàn)收實(shí)施規(guī)范》中給出了動作檢驗(yàn)、工作空間檢驗(yàn)等通用性能指標(biāo)和絕緣電阻檢驗(yàn)、耐壓檢驗(yàn)等安全性能指標(biāo)。

1.2 關(guān)鍵部件性能指標(biāo)測試

工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件性能指標(biāo)測試主要包括精密減速器和伺服電機(jī)的測試。精密減速器性能指標(biāo)測試主要依據(jù)GB/T 14118—1993《諧波傳動減速器》、GB/T 30819—2014《機(jī)器人用諧波齒輪減速器》和GB/T 35089《機(jī)器人用精密齒輪傳動裝置試驗(yàn)方法》，性能指標(biāo)主要有啟動轉(zhuǎn)矩、扭轉(zhuǎn)剛度、背隙、空程、傳動誤差、空載摩擦轉(zhuǎn)矩等。伺服電機(jī)性能指標(biāo)測試主要依據(jù)GB/T 30549—2014 《永磁交流伺服電動機(jī) 通用技術(shù)條件》和JB/T 11991—2014《工業(yè)機(jī)械數(shù)字控制系統(tǒng)用交流伺服電動機(jī)》等標(biāo)準(zhǔn)，性能指標(biāo)主要有電機(jī)轉(zhuǎn)矩特性及效率、溫升、噪聲、振動等。

工業(yè)機(jī)器人整機(jī)及關(guān)鍵部件的性能測試指標(biāo)較多，本文主要分析工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測試研究進(jìn)展。

1.3 工業(yè)機(jī)器人整機(jī)關(guān)鍵性能指標(biāo)測試方法

根據(jù)GB/T 12642—2013《工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》規(guī)定，位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性是關(guān)鍵指標(biāo)。

位姿準(zhǔn)確度是機(jī)器人末端的指令位姿與實(shí)到位姿的平均值之差，分為位置準(zhǔn)確度和姿態(tài)準(zhǔn)確度。

姿態(tài)準(zhǔn)確度計(jì)算公式為

式中：

x、y、z、a、b、c——重復(fù)次運(yùn)動后機(jī)器人末端位置姿態(tài)坐標(biāo)的平均值。

位姿重復(fù)性是指在同一指令位姿條件下，機(jī)器人從同一方向重復(fù)次運(yùn)動時(shí)，實(shí)到位姿的一致程度，分為位置重復(fù)性和姿態(tài)重復(fù)性。

位置重復(fù)性計(jì)算公式為

式中：

姿態(tài)重復(fù)性計(jì)算公式為

式中：

目前，工業(yè)機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性一般在μm級，常規(guī)的測試設(shè)備無法滿足精度要求。早期測試方法與測試設(shè)備不發(fā)達(dá)，一般利用千分尺等工具手動測量，測試過程繁瑣且結(jié)果可信度低。目前，工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能測試設(shè)備主要有三坐標(biāo)測量儀、球桿儀、經(jīng)緯儀、激光跟蹤儀等。

三坐標(biāo)測量儀采用3個(gè)相互垂直的測量軸組成一個(gè)笛卡爾空間直角坐標(biāo)系，將機(jī)器人相對位置關(guān)系的測量轉(zhuǎn)化為機(jī)器人單點(diǎn)或點(diǎn)集的三維坐標(biāo)測量。三坐標(biāo)測量儀具有精密的機(jī)械運(yùn)動結(jié)構(gòu)，是一種高效率、高精度的測量設(shè)備，但無法在運(yùn)動狀態(tài)下直接測量，只能在靜止?fàn)顟B(tài)下完成位姿測量。

球桿儀通過內(nèi)部的徑向距離線性傳感器測得機(jī)器人末端執(zhí)行器與其工作空間內(nèi)的某一固定點(diǎn)之間的距離。

經(jīng)緯儀測量方位角和俯仰角，根據(jù)基線的標(biāo)定結(jié)果，解算被測點(diǎn)的坐標(biāo)。經(jīng)緯儀只能在靜止?fàn)顟B(tài)下完成位姿測量，設(shè)備成本較高。

激光跟蹤儀是由激光干涉儀發(fā)展起來的一種空間測量系統(tǒng)，是激光干涉儀應(yīng)用的延伸。在工業(yè)機(jī)器人性能測試時(shí)，首先，對機(jī)器人的運(yùn)動軌跡進(jìn)行編程，使機(jī)器人在特定空間以特定的軌跡重復(fù)運(yùn)動；然后，機(jī)器人在運(yùn)動過程中特定的指令點(diǎn)停留，激光跟蹤儀通過安裝在機(jī)器人末端的位姿傳感器采集機(jī)器人在這些點(diǎn)的實(shí)到位姿；最后，通過分析計(jì)算得到相應(yīng)的性能參數(shù)。

與激光跟蹤儀相比，三坐標(biāo)測量儀測量精度高，但測量范圍??；球桿儀便攜性好，測量靈活，但測量范圍有限；經(jīng)緯儀系統(tǒng)復(fù)雜，測量結(jié)果與觀測水平相關(guān)，自動化程度低。綜上所述，激光跟蹤儀測量范圍大、精度高、速度快，操作方便，應(yīng)用范圍廣。

2 國外研究現(xiàn)狀

國外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展較早，其性能測試技術(shù)的研究也較早。

1986年美國LAU K等人[6]利用激光跟蹤儀進(jìn)行機(jī)器人的位置準(zhǔn)確度和重復(fù)性研究，并提出利用激光跟蹤儀進(jìn)行校準(zhǔn)的方法。

1990年VAN BRUSSEL等人[7]提出精確的運(yùn)動模型對機(jī)器人離線編程非常重要，并指出機(jī)器人連桿制造誤差、機(jī)械臂剛度彈性、編碼器分辨率等都會導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動誤差。

2000年YONG K等人[8]指出離線編程機(jī)器人的精度較差，利用激光干涉儀對Cloos Romat 310、ABB IRB 6400S和KUKA KR125三個(gè)型號的機(jī)器人，在空載條件下軸和軸方向的線性位置誤差和直線度進(jìn)行測試。結(jié)果顯示，ABB IRB 6400較另外2個(gè)型號機(jī)器人精度更高，且在整個(gè)工作空間精度分布也更穩(wěn)定。

2001年YONG K等人[9]對FANUC Hexapod的Flextool-100和Flextool-200機(jī)器人進(jìn)行精度測試，指出兩代機(jī)器人都具有較好的運(yùn)動精度，但Flextool-200機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)和控制精度都更優(yōu)異。

2008年ISMAIL A R等人[10]利用激光干涉儀對FANUC ARC Mate機(jī)器人，在不同負(fù)載和不同工作位置的準(zhǔn)確度和重復(fù)性進(jìn)行測試，并對測得數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，研究位置準(zhǔn)確度和重復(fù)性與負(fù)載的關(guān)系，擬合得到線性關(guān)系式。

2011年OH Y T[11]利用12 mm數(shù)字位移傳感器的球桿儀對多關(guān)節(jié)機(jī)器人的位置準(zhǔn)確度進(jìn)行測試，并提出提高準(zhǔn)確度的方法。

2012年MOHAMED S等人[12]按照ISO 9283分別利用激光跟蹤儀、激光干涉儀和球桿儀對ABB IRB1600機(jī)器人，在不同運(yùn)動速度下的運(yùn)動精度進(jìn)行測試分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人從靜止?fàn)顟B(tài)開始測試比在短暫運(yùn)動熱身后測試單向位置重復(fù)性更好，且測試斜面中心的重復(fù)性較邊界區(qū)域的重復(fù)性好。同時(shí)，指出激光干涉儀可用來測試機(jī)器人直線路徑的線性誤差以及與運(yùn)動軌跡正交的軸轉(zhuǎn)角誤差，但成本昂貴。綜合考慮成本和測試精度，球桿儀是較好的選擇。

2012年CIMPOERU I[13]將機(jī)器人的性能分為作業(yè)性能、與人相關(guān)性能和環(huán)境相關(guān)性能，并研究3D測試設(shè)備、固定基準(zhǔn)設(shè)備以及Cassino跟蹤系統(tǒng)等性能測試方法。

2017年MOROZOV M等人[14]利用激光跟蹤儀對KUKA KR5機(jī)器人的位姿和不同運(yùn)動速度下的動態(tài)軌跡準(zhǔn)確度分別進(jìn)行研究。為得到機(jī)器人整個(gè)工作空間的位置準(zhǔn)確度，設(shè)計(jì)了新試驗(yàn)，研究機(jī)器人局部位置準(zhǔn)確度和機(jī)器人工作空間的關(guān)系，發(fā)現(xiàn)在軸和軸方向位置準(zhǔn)確度存在明顯循環(huán)。

2018年P(guān)ACZEK M等人[15]提出運(yùn)動準(zhǔn)確度是機(jī)器人使用的最大問題，利用Faro Vantage對KUKA KR16-2機(jī)器人的位置準(zhǔn)確度和重復(fù)性進(jìn)行測試，研究在邊長為200、600和1 000 mm的正立方體空間下，不同的運(yùn)動路徑和運(yùn)動參數(shù)對機(jī)器人運(yùn)動準(zhǔn)確度的影響，并將離線編程和在Robcad虛擬運(yùn)行環(huán)境編程條件下的機(jī)器人運(yùn)動準(zhǔn)確度和重復(fù)性進(jìn)行對比。結(jié)果表明，虛擬運(yùn)行環(huán)境編程條件下可以更好地保證機(jī)器人的準(zhǔn)確度。

校準(zhǔn)是提高機(jī)器人性能的重要方法。通過性能測試可獲得機(jī)器人誤差來源；通過機(jī)器人運(yùn)動模型和補(bǔ)償算法可對機(jī)器人的關(guān)節(jié)參數(shù)、減速比等參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償，提高機(jī)器人運(yùn)行精度。目前已經(jīng)有較多的校準(zhǔn)方法被提出[16-17]。

綜上所述，國外從80年代就開始了工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)的研究并形成了多種測量方法。常采用激光跟蹤儀、激光干涉儀和球桿儀等測試設(shè)備對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行多點(diǎn)測量，并通過對比不同工況的測試數(shù)據(jù)，分析機(jī)器人的運(yùn)動性能。近年來，利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和矩陣變換，結(jié)合CAD技術(shù)和圖形顯示技術(shù)，對機(jī)器人末端復(fù)雜運(yùn)動軌跡進(jìn)行離線仿真，可快速完成工業(yè)機(jī)器人的精度分析。同時(shí)，機(jī)器人仿真技術(shù)在機(jī)器人離線編程及機(jī)器人軌跡仿真方面的應(yīng)用已成為研究熱點(diǎn)之一，受到越來越多的關(guān)注。

3 國內(nèi)研究現(xiàn)狀

國內(nèi)關(guān)于機(jī)器人性能測試技術(shù)的研究相對較晚。

1992年楊志超等人[18]對位姿精度和位姿重復(fù)性的計(jì)算方法進(jìn)行分析，并設(shè)計(jì)一種由特定的測試框和測試塊組成的測試裝置，利用該裝置可得到機(jī)器人位姿重復(fù)性誤差，但該裝置自身準(zhǔn)確度無法保證。

2000年陳虹等人[19]提出一種機(jī)械隨動式機(jī)器人性能測試系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用DH算法進(jìn)行數(shù)據(jù)分析計(jì)算，可獲得相應(yīng)的位置誤差。同時(shí)，分析了該系統(tǒng)的測試分辨率以及測量不確定度。該測試系統(tǒng)雖然結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但測試精度較差。

2010年蔡廣宇等人[20]實(shí)際測量弧焊機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并以最小二乘法擬合得到軌跡直線方程，計(jì)算得到弧焊機(jī)器人直線軌跡的位置準(zhǔn)確度、方向準(zhǔn)確度和重復(fù)精度。

2017年張鑫龍等人[21]利用單激光跟蹤干涉儀對碼垛機(jī)器人進(jìn)行位置精度的測試和分析。利用干涉儀測得距離數(shù)據(jù)換算得到機(jī)器人末端位置；利用安裝在機(jī)器人末端的固定跟蹤系統(tǒng)得到機(jī)器人的方位角，從而得到機(jī)器人末端位姿。

2017年張曦等人[22]提出機(jī)器人性能測試標(biāo)準(zhǔn)存在門限帶設(shè)置不明確、數(shù)據(jù)冗余等問題并給出建議；利用LRD840激光跟蹤儀對SR50機(jī)器人的幾何性能進(jìn)行測試，并開發(fā)機(jī)器人精度測試軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。

2018年麥麗菊等人[23]以激光跟蹤儀為對比儀器，對機(jī)器人重復(fù)精度測試系統(tǒng)進(jìn)行了期間核查研究。以激光跟蹤儀測量值為指定值，將被核查儀器的測量結(jié)果與指定值進(jìn)行對比，通過指標(biāo)來判斷設(shè)備核查結(jié)果是否符合要求。此外，還對機(jī)器人重復(fù)精度測試系統(tǒng)的測量不確定度進(jìn)行分析。

2019年王茂林等人[24]對激光跟蹤儀測試法、基于拉線位移傳感器測試法、視覺測試法和試驗(yàn)探頭法等多種機(jī)器人性能測試方法進(jìn)行分析，認(rèn)為激光跟蹤儀測試法綜合性能更好。同時(shí)，選取激光跟蹤儀測試法對機(jī)器人進(jìn)行測試，研究速度、負(fù)載和空間位置等因素對機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性和軌跡準(zhǔn)確度等性能參數(shù)的影響。

2020年董成舉等人[25]利用蒙特卡洛方法得到機(jī)器人的工作空間，并把最大工作空間劃分為多個(gè)工作域，利用激光跟蹤儀測試方法得到機(jī)器人在各工作域的性能參數(shù)，從而得到機(jī)器人位置準(zhǔn)確度和位置重復(fù)性在工作空間內(nèi)的分布，指導(dǎo)機(jī)器人應(yīng)用于相應(yīng)的工況。

綜上所述，國外的工業(yè)機(jī)器人精度評估和性能測試技術(shù)較成熟，但其測試設(shè)備價(jià)格昂貴。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人性能研究以測試性能參數(shù)為主，整體技術(shù)水平落后于國外的研究水平。當(dāng)前國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平與實(shí)際應(yīng)用需求之間的矛盾依然突出，工業(yè)機(jī)器人性能測試及提升方法的研究具有重要的價(jià)值和廣闊的應(yīng)用前景。

4 問題與展望

4.1 存在的問題

國外對機(jī)器人性能的相關(guān)研究開展較早，早期研究主要集中于機(jī)器人性能測試后的定性分析，后期逐漸開展機(jī)器人性能影響因素的定量分析，及對如何提高機(jī)器人性能參數(shù)研究。國內(nèi)對機(jī)器人性能的相關(guān)研究以性能測試為主，近年來開始研究性能參數(shù)對機(jī)器人使用工況的影響。

通過以上文獻(xiàn)可以看出，國內(nèi)仍然缺乏低成本、高精度的測試設(shè)備，這是制約機(jī)器人性能測試技術(shù)發(fā)展的主要問題。此外，對機(jī)器人性能進(jìn)行實(shí)時(shí)測試與補(bǔ)償?shù)难芯枯^少。

4.2 未來展望

機(jī)器人性能測試對于機(jī)器人的應(yīng)用意義重大，測試的目的是為了提高機(jī)器人本身的性能，因此以后需要更關(guān)注機(jī)器人性能參數(shù)與影響因素的定量關(guān)系，通過影響因素分析找到更加便捷、經(jīng)濟(jì)的提升機(jī)器人性能的方法。

[1] STEFFEN Landscheidt. The future of industrial robot business: Product or performance based?[J]. Procedia Manufacturing, 2018,25:495-502

[2] 譚建榮,劉達(dá)新,劉振宇,等.從數(shù)字制造到智能制造的關(guān)鍵技術(shù)途徑研究[J].中國工程科學(xué),2017,19(3):39-44.

[3] ROSSMANN J . eRobotics meets the internet of things: modern tools for today's challenges in robotics and automation[C]// International Conference on Developments of E-Systems Engi-neering. IEEE, 2016.318-323.

[4] 中國電子學(xué)會.中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告（2021）[R/OL]. (2021-11-03).https://www.sohu.com/a/499019569_120056153.

[5] 全國自動化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會.GB/T 12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法[S].北京:中國標(biāo)準(zhǔn)出版社,2014.

[6] LAU K, HOCKEN R J, HAIGHT W C. Automatic laser tracking interferometer system for robot metrology[J]. Precision Engineer-ing, 1986,8(1):3-8.

[7] VAN BRUSSEL H. Evaluation and testing of robots[J]. CIRP Annals-Manufacturing Technology, 1990,39(2):657-664.

[8] YOUNG K, PICKIN C G. Accuracy assessment of the modern industrial robot[J]. Industrial Robot, 2000,27(6):427-436.

[9] YOUNG K, PICKIN C G. Speed accuracy of the modern indus-trial robot[J]. Industrial Robot, 2001,28(3):203-212.

[10] ISMAIL A R,HASSAN A,SHAMSUDDIN S, et al. The performance analysis of industrial robot under loaded condi-tions and various distance[J]. Internation journal of mathemat-ical models and methods in applied sciences,2008,2(2):277-284.

[11] OH Y T. Robot accuracy evaluation using a ball-bar link sys-tem[J]. Robotica, 2011, 29(PT.6):917-927.

[12] MOHAMED S, ALBERT N, ILIAN B, Assessment of the positioning performance of an industrial robot[J]. Industrial Robot, 2012,39(1):57-68.

[13] CIMPOERU I. Measurements methods of industrial robots accuracy and workspace determination[J]. Advanced Mate-rials Research, 2012, 463-464:1264-1267.

[14] MOROZOV M, RIISE J, SUMMAN R, et al. Assessing the accuracy of industrial robots through metrology for the enhancement of automated non-destructive testing[C]// IEEE International Conference on Multisensor Fusion & Integration for Intelligent Systems. IEEE, 2017.

[15] PACZEK M, PISZCZEK U. Testing of an industrial robot's accuracy and repeatability in off and online environment[J]. Eksploatacja i Niezawodnosc-Maintenance and Reliability, 2018,20(3):455-464.

[16] CHEN H, FUHLBRIGGE T, SANG C, et al. Practical industrialrobot zero offset calibration[C]// IEEE International Conference on Automation Science & Engineering. IEEE, 2008.

[17]SUN L, LIU J, SUN W, et al. Geometry-based robot calibration method[C]//Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA'04. 2004 IEEE International Conference on. IEEE, 2004.

[18] 楊志超,宋文騏,劉豪.機(jī)器人位姿重復(fù)性測試及計(jì)算的一種新方法研究[J].昆明工學(xué)院學(xué)報(bào),1992(1):61-66.

[19] 陳虹,張超群,蔡鶴皋.機(jī)器人性能測試儀分辨率及精度的分析[J].機(jī)電一體化,2000,6(3):57-60.

[20] 蔡廣宇,崔士林.弧焊機(jī)器人直線軌跡精度測試研究[J].計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用,2010,46(1):48-50.

[21] 張鑫龍,原思聰.碼垛機(jī)器人位置精度測試與分析[J].機(jī)床與液壓,2017,45(3):73-77.

[22] 張曦,涂筆城,李偉.工業(yè)機(jī)器人幾何性能測評方法研究[J].計(jì)量與測試技術(shù),2017,44(6):4-7.

[23] 麥麗菊,張艷菊,徐子軒,等.機(jī)器人重復(fù)精度測試系統(tǒng)期間核查方法的研究[J].機(jī)床與液壓,2018,46(11):66-69,74.

[24] 王茂林,李本旺,管越,等.工業(yè)機(jī)器人整機(jī)性能影響機(jī)制試驗(yàn)研究[J].機(jī)床與液壓,2020,48(15):17-21.

[25] 董成舉,劉文威,李小兵,等.六軸工業(yè)機(jī)器人工作空間分析及區(qū)域性能研究[J].中國測試, 2020,46(5):154-160.

Review of the Progress in the Performance Test of Industrial Robots

CHEN Bochen1GUO Cuangkuo1DONG Chengju1ZHANG Xiaolu2

(1.The Fifth Institute of Electronics, Ministry of Industry and Information Technology/Guangdong Provincial Key Laboratory of Electronic Information Products Reliability Technology, Guangzhou 511370, China 2.Xi’an Saibao Industrial Technology Research Institute Co., Ltd. Xi’an 710000, China)

Industrial robot is the key equipment to promote the transformation and upgrading of intelligent manufacturing, and it is used more and more widely. China's robot industry is booming, but it is large but not strong. Performance is an important bottleneck in the development of robot industry, and more related research has been carried out at home and abroad. This paper summarizes the relevant literature on the testing methods, equipment and key achievements of the key performance parameters of industrial robots, points out the main problems restricting the development of industrial robot performance testing technology, and looks forward to its application prospect.

industrial robot; performance test; laser tracker

陜西省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目（2021GY-335）；工業(yè)和信息化部電子第五研究所專項(xiàng)基金項(xiàng)目（21Z02）。

陳勃琛,郭廣廓,董成舉,等.工業(yè)機(jī)器人性能測試技術(shù)發(fā)展綜述[J].自動化與信息工程, 2022,43(1):20-24,48.

CHEN Bochen, GUO Cuangkuo, DONG Chengju, et al. Review of the progress in the performance test of industrial robots[J]. Automation & Information Engineering, 2022,43(1):20-24,48.

陳勃琛，女，1986年生，碩士，工程師，主要研究方向：機(jī)器人測試與評價(jià)、可靠性技術(shù)。E-mail: 48432468@qq.com

郭廣廓，男，1988年生，碩士，工程師，主要研究方向：機(jī)器人測試與評價(jià)技術(shù)。E-mail: ft4620877@126.com

董成舉（通信作者），男，1991年生，碩士，工程師，主要研究方向：機(jī)器人測試與評價(jià)技術(shù)。E-mail: dongchengju@126.com

張曉露，女，1991年生，碩士，工程師，主要研究方向：可靠性評價(jià)。E-mail: 876422517@qq.com

TP242.2

A

1674-2605(2022)01-0004-06

10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.004