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    一種基于快速堆棧的多層可轉(zhuǎn)位的智能車庫(kù)系統(tǒng)

    2022-02-20 06:11:58匡姝靜蔣冬梅
    起重運(yùn)輸機(jī)械 2022年23期
    關(guān)鍵詞:堆棧立體車庫(kù)停車位

    匡姝靜 孫 磊 蔣冬梅 張 軍 段 譽(yù)

    鹽城工學(xué)院 鹽城 224000

    0 引言

    隨著當(dāng)前信息化的和智能化的發(fā)展,為解決停車難的問腿,智能立體車庫(kù)得到應(yīng)用與普及,針對(duì)現(xiàn)有的立體車庫(kù)車位隨機(jī)分配,車輛檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)、車輛存取控制過程時(shí)間長(zhǎng)、等待空位時(shí)間長(zhǎng)等問題,設(shè)計(jì)了一種基于快速堆棧的多層可轉(zhuǎn)位的智能立體車庫(kù)系統(tǒng)?;诳焖俣褩K惴ǎO(shè)計(jì)主要從車輛檢測(cè)和車輛分配著手,存取入口分開,減少了動(dòng)力單元往返兩頭滾動(dòng)所帶來(lái)的不必要的浪費(fèi),利用一個(gè)緩沖車位,有效地將動(dòng)力單元在執(zhí)行的任務(wù)進(jìn)行優(yōu)先處理,利用先進(jìn)先出的原則,優(yōu)先檢測(cè)靠近出口的位置的空車位,優(yōu)先進(jìn)入的車優(yōu)先出,后進(jìn)的車位后出,在很大程度上減少了能源的浪費(fèi)。其次,采用紅外和超聲設(shè)備對(duì)車位信息的進(jìn)行檢測(cè),采用直視化的方法為用戶增加安全感。最后,系統(tǒng)通過在出口地方設(shè)置旋轉(zhuǎn)區(qū),避免倒車存在的隱患的發(fā)生。

    我國(guó)汽車的保有量的持續(xù)增加導(dǎo)致部分區(qū)域停車位一位難求、停車慢等問題[1-3]。隨著自動(dòng)化和智能化的發(fā)展,立體車庫(kù)變得多樣化,如俯仰雙層式、橋式無(wú)避讓式等[4,6],但其結(jié)構(gòu)均存在一定的缺點(diǎn),停取車時(shí)間長(zhǎng),占地面積大,成本較高,智能化水平較低,依舊采用半人工的方式,無(wú)法滿足智能化的需求[7,8]。

    堆棧算法是一個(gè)動(dòng)態(tài)的存儲(chǔ)過程,根據(jù)一般停車規(guī)律,商場(chǎng)、醫(yī)院、景區(qū)等停車場(chǎng),先進(jìn)入的人通常會(huì)先離開,因此依據(jù)先入先出的原則設(shè)計(jì)的存取過程,可以有效地提高存取車效率。通過紅外設(shè)備和壓力傳感器等設(shè)備[9-13]可以有效地探測(cè)車位信息,將設(shè)備發(fā)送給上位機(jī),同時(shí)客戶可通過云端查看車輛的狀態(tài)。系統(tǒng)的硬件選取有效融入堆棧算法的實(shí)現(xiàn)[14-16]。上位機(jī)通過堆棧算法,將獲取到的車位信息進(jìn)行優(yōu)先級(jí)的判定,每次獲取一個(gè)新的車輛輸入,將優(yōu)先級(jí)最高的車位信息發(fā)送給控制單元。根據(jù)倒車出庫(kù)存在死角,設(shè)置旋轉(zhuǎn)區(qū)將車頭對(duì)準(zhǔn)出口的設(shè)計(jì),提高安全系數(shù)。最后基于機(jī)器學(xué)習(xí)的過程,實(shí)現(xiàn)較好的路徑規(guī)劃[17-20],提高車庫(kù)的存車效率,更加快捷高效的解決停車難的問題。

    1 系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)

    多層可轉(zhuǎn)位的智能立體停車庫(kù)包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng),集升降、平移、旋轉(zhuǎn)于一體,基于核心控制器模塊、車輛識(shí)別模塊、收費(fèi)系統(tǒng)、車輛運(yùn)行數(shù)據(jù)采集模塊、PLC控制模塊,共同構(gòu)成了智能立體車庫(kù)控制系統(tǒng),如圖1所示。在數(shù)據(jù)處理時(shí)基于堆棧算法進(jìn)行,通過IDT-DSER的PLC通訊智能網(wǎng)關(guān)將數(shù)據(jù)直接傳輸?shù)綌?shù)據(jù)庫(kù),上位機(jī)將接收到數(shù)據(jù)按照堆棧算法在數(shù)據(jù)庫(kù)將數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,按照優(yōu)先級(jí)排序,優(yōu)先級(jí)高則排在前面,每次觸發(fā)響應(yīng)的時(shí)將優(yōu)先級(jí)最高的數(shù)據(jù)位的信息發(fā)送給控制單元,PLC接收到控制信息后進(jìn)行控制。

    圖1 智能立體車庫(kù)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    用戶可通過移動(dòng)終端進(jìn)行查看附近智能立體車庫(kù)的使用情況,用一鍵停車即可快速便捷的停車。系統(tǒng)首先通過車牌識(shí)別模塊將車輛入場(chǎng)時(shí)間、車牌號(hào)等信息發(fā)送給控制單元,控制單元與上位機(jī)建立通信連接,將信息準(zhǔn)確地傳到上位機(jī),根據(jù)車庫(kù)運(yùn)行數(shù)據(jù)采信息,自動(dòng)配置車位信息發(fā)送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本設(shè)計(jì)中的拖車盤可依據(jù)取車方向自動(dòng)調(diào)整車頭,通過PLC控制及相關(guān)傳感器和紅外設(shè)備可自動(dòng)旋轉(zhuǎn)至正確方向。取車則可通過一鍵取車自動(dòng)實(shí)現(xiàn),將車牌信息發(fā)送云端進(jìn)行費(fèi)用處理,可在移動(dòng)終端一鍵繳費(fèi)。

    2 快速堆棧算法

    2.1 堆棧算法引入

    傳統(tǒng)的立體車庫(kù)由于存取的車輛較多,車輛離進(jìn)出入口的距離較遠(yuǎn),導(dǎo)致存取車的時(shí)間較長(zhǎng)。其次載車板及控制單元在交替存取的過程會(huì)導(dǎo)致路徑重復(fù),一輛車要走2個(gè)路程,需要消耗更多的能源,為了更好地實(shí)現(xiàn)立體車庫(kù)的功能,有效縮短存取車的時(shí)間,研究一種有效的調(diào)度算法,快速堆棧算法。

    2.2 快速堆棧定義

    堆棧算法是一種先進(jìn)先出的順序表,在數(shù)據(jù)庫(kù)中將數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn)按照優(yōu)先級(jí)的高低進(jìn)行排序,優(yōu)先級(jí)越高的數(shù)據(jù)最先被執(zhí)行,堆棧算法有PUSH和POP和存儲(chǔ)3種操作,在程序同時(shí)進(jìn)行時(shí)采用寄存器緩沖,其結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

    圖2 堆棧架構(gòu)圖

    快速堆棧方法的最大關(guān)鍵在于中斷時(shí)間、任務(wù)切換和任務(wù)響應(yīng)時(shí)間的實(shí)時(shí)性。緩沖位置可以有效地在存入和取出的過程節(jié)省很多時(shí)間,而不需要在存入數(shù)據(jù)后,系統(tǒng)再等下一個(gè)數(shù)據(jù)地址計(jì)算過程。

    2.3 堆棧算法應(yīng)用

    利用堆棧的算法優(yōu)化了傳統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的不足之處。在整個(gè)算法的工作過程中,首先是將通過紅外設(shè)備采集到的停車位圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理,再根據(jù)機(jī)器學(xué)習(xí)得到的擬合模型對(duì)車位進(jìn)行預(yù)測(cè)。將距離出口處的車位信息進(jìn)行計(jì)算,得到具體的車位發(fā)送給控制單元。基本流程圖如圖3所示。

    圖3 基本流程圖

    堆棧算法的目標(biāo)之一是查找耗時(shí)短且能耗最低的停車位,基本思想為按照先入先出的原則,能耗低耗時(shí)短,距離出口近的停車位優(yōu)先級(jí)高,通過數(shù)據(jù)層來(lái)實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)排列。在堆棧算法查找過程中,將每一個(gè)停車位都看成是一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn),在數(shù)據(jù)庫(kù)中將得到的空閑車位按優(yōu)先級(jí)排序。

    2.3.1 停車位優(yōu)先級(jí)分配原則

    停車位優(yōu)先級(jí)的管理方法主要考慮用時(shí)少與能源消耗低2點(diǎn)。按設(shè)定方法確定優(yōu)先級(jí)。與出入口同層的情況,靠近出口的優(yōu)先級(jí)高于進(jìn)口的優(yōu)先級(jí)。多層立體車庫(kù),以入口建立模型,該車庫(kù)每層有m列車位,每列有n個(gè)車位,共有s層,由下到上,由出口側(cè)到入口側(cè)的原則給出每個(gè)車位的優(yōu)先級(jí)別,即第m-1層優(yōu)先級(jí)大于m層,第n+1個(gè)優(yōu)先級(jí)大于第n個(gè),第s-1層優(yōu)先級(jí)大于s層。從時(shí)間和空間兩個(gè)角度確定了車位的優(yōu)先級(jí),確保了存取車用時(shí)少且費(fèi)用低。原理如圖4所示。

    圖4 優(yōu)先級(jí)原理

    2.3.2 堆棧算法

    基于堆棧算法的存取車過程是一個(gè)動(dòng)態(tài)的過程,將車位視為一個(gè)數(shù)據(jù)節(jié)點(diǎn),每次從隊(duì)頭開始檢測(cè),其次讀取數(shù)據(jù)看車位是否空閑,若車位有車,則不分配該車位,繼續(xù)尋找車位中的下一個(gè)節(jié)點(diǎn)。若車位空閑,進(jìn)行存取車操作。堆棧算法在智能車庫(kù)的應(yīng)用中支持2種操作,即車輛入庫(kù)和車輛出庫(kù),車輛入庫(kù)會(huì)向隊(duì)列追加一個(gè)新的元素,而車輛出庫(kù)會(huì)刪除一個(gè)元素。車輛出庫(kù)后如果距離出口近的優(yōu)先級(jí)高的車位,下一次來(lái)車時(shí)依舊是優(yōu)先檢索。所以需要一個(gè)索引來(lái)指出智能車庫(kù)檢索起點(diǎn),方便快捷高效地檢索到車位,有效地節(jié)省時(shí)間。

    2.4 堆棧實(shí)驗(yàn)

    智能立體車庫(kù)采用走廊結(jié)構(gòu),包含兩排停車位,4層立體,中間為橫移和旋轉(zhuǎn)通道。立體車庫(kù)的平面圖如圖5所示。

    圖5 立體車庫(kù)平面圖

    傳統(tǒng)的車庫(kù)采用隨機(jī)停放,不僅會(huì)影響車輛存取的頻率,而且會(huì)影響存取車過程的能源消耗及車庫(kù)設(shè)備的使用壽命。搜索全局最優(yōu)解,一般采用SAGA、GA、PSO等,本文提出的快速堆棧法可有效提高立體車庫(kù)的效率。

    2.4.1 模型構(gòu)建

    設(shè)智能立體車庫(kù)有m排,每一層有n個(gè)車位,共有s層,車庫(kù)車位坐標(biāo)(Xn,Yn,Zn),Xn=1,2,3…m,Yn=1,2,3…n,Zn=1,2,3…s?;谥悄芰Ⅲw車庫(kù)模型,建立存取車輛路徑的數(shù)學(xué)模型,參數(shù)設(shè)定如表1所示。

    表1 參數(shù)設(shè)定

    智能立體車庫(kù)在存取車過程中,最主要的是在保證安全的情況下盡量提高存車的效率。將待存取車輛在X方向移動(dòng)路徑的時(shí)間記為tX,在Y方向移動(dòng)路徑的時(shí)間記為tY,在Z方向移動(dòng)路徑的時(shí)間記為tZ,在運(yùn)行過程中,橫移車在X方向的運(yùn)行時(shí)間為

    升降機(jī)在Z方向上的運(yùn)行時(shí)間為

    梳齒搬運(yùn)器在Y方向的運(yùn)行時(shí)間為

    車庫(kù)當(dāng)初存取車輛最短移動(dòng)距離為

    采用快速堆棧方法建立目標(biāo)函數(shù)

    2.4.2 計(jì)算分析

    智能車庫(kù)中的車輛存取可視為三維合成運(yùn)動(dòng):動(dòng)力單元在X、Y方向的水平運(yùn)動(dòng),升降裝置在Z方向的升降運(yùn)動(dòng)。存取車輛時(shí)間為

    當(dāng)升降裝置初始狀態(tài)位于出入口層,則存取時(shí)間為

    考察立體車庫(kù)存取車的效率重要指標(biāo),即平均時(shí)間,記為。假設(shè)一段時(shí)間內(nèi)系統(tǒng)存取n次車,則

    2.4.3 優(yōu)化結(jié)果對(duì)比

    堆棧算法,結(jié)合全局搜索載車板的位置和出口處的存車情況進(jìn)行快速識(shí)別車位,結(jié)合重心最低原則,其主要原理是出入口分別在兩側(cè),存車的時(shí)候盡可能把車存放在靠近出口的地方,因?yàn)榇嫒≤囌J窍韧5南茸撸越Y(jié)合先入先出的原則,在很大程度上節(jié)省了存取車時(shí)間以及存車能源消耗。

    車輛的存取的時(shí)候,車庫(kù)的空閑率為

    當(dāng)k≥n時(shí),平均排隊(duì)隊(duì)長(zhǎng)記為L(zhǎng)1

    車輛排隊(duì)等候的時(shí)間為

    通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證可知,一個(gè)4層10列1行的智能立體車庫(kù),該車庫(kù)配置1個(gè)入口、1個(gè)出口、1臺(tái)升降裝置和2個(gè)空單元,規(guī)模為36個(gè)車位。該車庫(kù)停車位寬度l=2.40、長(zhǎng)度d=5.40、高度hi=2.50;橫移車移動(dòng)速度vX=35 m/min,梳齒搬運(yùn)器速度vY=70 m/min,升降裝置縱向速度vZ=30 m/min。存取車平均時(shí)間是評(píng)價(jià)智能立體車庫(kù)的性能指標(biāo)的一個(gè)重要的因素,對(duì)比傳統(tǒng)停車庫(kù)和基于快速堆棧算法的停車數(shù)據(jù),如表2所示。

    表2 傳統(tǒng)算法與堆棧算法對(duì)比

    通過計(jì)算可知:傳統(tǒng)停車與基于快速堆棧算法相比,連續(xù)存車、交叉存取、連續(xù)取車平均時(shí)間分別減少40.58%、39.25%、36.86%,有效縮短存取車的時(shí)間,提高智能立體車庫(kù)的存取車效率。

    3 結(jié)語(yǔ)

    傳統(tǒng)智能車庫(kù)的研究多以存取車機(jī)械結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),車位采用隨機(jī)分配原則,本文更加注重效率及能源消耗的結(jié)合,創(chuàng)新點(diǎn)在于提出快速堆棧的方法。本文所研究的智能立體車庫(kù)主要考慮車庫(kù)的分配,使用快速堆棧的算法,根據(jù)立體車庫(kù)的特點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化。最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了快速堆棧算法的可行性?;诳焖俣褩5目赊D(zhuǎn)位智能立體能夠有效提高存取車的效率,很大程度上降低能源消耗,大大地縮短顧客的等待時(shí)間。

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