• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域的車道線檢測(cè)算法

    2022-02-14 11:15:42龍眾鵬徐展鵬趙文瑜侯金劍
    電子制作 2022年2期
    關(guān)鍵詞:感興趣車道梯度

    龍眾鵬,徐展鵬,趙文瑜,侯金劍

    (1.華東理工大學(xué),上海,200237;2.思特威(上海)電子科技股份有限公司,上海,200237)

    0 引言

    自動(dòng)駕駛在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用愈發(fā)廣泛,其中車道線檢測(cè)是其中至關(guān)重要的一環(huán),從L1到L5的自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)中車道線檢測(cè)都是重要的判斷指標(biāo)之一[1]。車道線的正確識(shí)別可以實(shí)現(xiàn)車輛在正確的道路上行駛、車道線偏離預(yù)警、以及自適應(yīng)巡航等功能。

    本文的車道線識(shí)別主要是通過識(shí)別道路圖像信息并通過算法模型過濾掉無關(guān)信息最終完成車道線擬合任務(wù)。這其中采用了動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域的方法,同時(shí)對(duì)圖像的行灰度值和列灰度值進(jìn)行計(jì)算,通過灰度值來動(dòng)態(tài)的劃分出圖像中車道線部分。完成感興趣區(qū)域劃分后引用用濾波降噪后的Canny邊緣檢測(cè)來提取車道線信息,最后采用與最小二乘法相結(jié)合的Hough變換來擬合車道線,完成車道線檢測(cè)的任務(wù)。

    1 圖像預(yù)處理

    未經(jīng)處理過的車道線圖像中含有太多冗余的信息,直接對(duì)原圖像進(jìn)行車道線檢測(cè)會(huì)造成大量的誤差,因此進(jìn)行車道線檢測(cè)之前先進(jìn)行圖像預(yù)處理是至關(guān)重要的一步[2]。圖像預(yù)處理主要是消除原車道線圖像中的噪音,盡可能的保存真實(shí)有用的圖像信息。常見的圖像預(yù)處理是將圖像灰度化,再將灰度圖進(jìn)行濾波處理并轉(zhuǎn)換為閾值分割圖,再進(jìn)行邊緣檢測(cè),最后劃分感興趣區(qū)域并做圖像增強(qiáng)處理,經(jīng)過這樣的圖像預(yù)處理后,圖像不僅可以消除了圖像存在的無關(guān)干擾因素,同時(shí)也大大減少了圖像的計(jì)算和處理所消耗的計(jì)算資源,這樣可以保證在相同的時(shí)間內(nèi),處理更多的圖像,提高車道線檢測(cè)的效率以及無人駕駛的安全性。

    2 動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域

    ■2.1 傳統(tǒng)劃分感興趣區(qū)域

    一張未進(jìn)行劃分的車道線圖像中存在大量的無關(guān)部分或者有效信息極少的部分,而感興趣區(qū)域的確定就是將圖片中最關(guān)鍵的車道線部分給劃分出來。通過感興趣區(qū)域的劃分后,可以在很大程度上限定并縮小圖像需要處理的范圍,這樣可以減少算法運(yùn)行時(shí)間,以此大大提升算法的時(shí)效性。通常情況,對(duì)車道線進(jìn)行感興趣劃分主要選定圖像的下2/3處[3],但這樣的劃分太過死板,無法高效的處理一些復(fù)雜的道路情況,因此本文嘗試根據(jù)不同的道路場(chǎng)景劃定不同的感興趣區(qū)域,動(dòng)態(tài)對(duì)感興趣區(qū)域進(jìn)行確定。

    ■2.2 動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域

    動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域是將進(jìn)行灰度化的圖像再進(jìn)一步的處理,將每一行的灰度值進(jìn)行計(jì)算,通過比較每一行灰度值的大小,來判斷出地面與天空的界限,這樣與傳統(tǒng)的選取圖像下2/3處會(huì)有更好的適應(yīng)性,能在各種行駛路段上更準(zhǔn)確的消除天空等無關(guān)噪音。但僅對(duì)行灰度進(jìn)行計(jì)算不能完全剔除無關(guān)噪音,本文還繼續(xù)計(jì)算圖像的列灰度值,以消除圖像左右兩側(cè)風(fēng)景、標(biāo)識(shí)牌等無關(guān)信息,相當(dāng)于進(jìn)一步縮小了車道線的范圍。圖1詳細(xì)展示完成動(dòng)態(tài)獲得感興趣區(qū)域的流程。

    圖1

    因?yàn)樾旭偼局械穆窙r不一致,用動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域的方法可以根據(jù)不同的行駛環(huán)境劃分出不同的感興趣區(qū)域,在不同的感興趣去區(qū)域中就可以更加準(zhǔn)確的獲取車道線信息,經(jīng)過感興趣區(qū)域的劃分后,可以極大程度的減少后期算法的不必要工作,同時(shí)也可以提升車道線識(shí)別的精度和魯棒性。

    3 邊緣檢測(cè)

    邊緣檢測(cè)的思想是找到圖像的每個(gè)像素點(diǎn)的梯度,并設(shè)置相應(yīng)的閾值,當(dāng)梯度的值大于設(shè)定的閾值范圍,算法就將其判定為邊緣。本文采用的是Canny邊緣檢測(cè)算法[4],其關(guān)于梯度的方向主要采用0°、45°、90°、135°,由于梯度有正負(fù),因此可以視作為采用了8個(gè)方向的梯度值,對(duì)這幾個(gè)方向的梯度進(jìn)行綜合運(yùn)算后可以得出該位置的梯度值。同時(shí)Canny邊緣檢測(cè)算法與常規(guī)的邊緣檢測(cè)算法在閾值設(shè)定上也有所不同,傳統(tǒng)的邊緣檢測(cè)算法設(shè)定單閾值,可這樣很容易導(dǎo)致一些不是邊緣的位置被誤判為邊緣,從而影響算法的精確性[5]。Canny邊緣檢測(cè)算法設(shè)定2個(gè)閾值,分別為高閾值和低閾值,當(dāng)一個(gè)位置的梯度高于高閾值時(shí)判定為強(qiáng)邊緣,當(dāng)一個(gè)位置的梯度低于低閾值時(shí)判定為弱邊緣,若一個(gè)位置的梯度值介于高閾值與低閾值之間時(shí),只有當(dāng)該位置存在與強(qiáng)邊緣連接時(shí)才判定為邊緣,如圖2所示,A和C判定為邊緣,而B則不判定為邊緣。

    圖2 雙閾值檢測(cè)圖

    結(jié)合以上Canny邊緣檢測(cè)算法的優(yōu)勢(shì),本文在車道線檢測(cè)上采用的是Canny邊緣檢測(cè)算法,其算法實(shí)現(xiàn)步驟如下:

    (1)高斯濾波:利用高斯濾波器可以平滑圖像,其主要目的就是給圖像進(jìn)行降噪的處理,原圖像為 F( x,y ) ,高斯掩模為 G( x,y),新的圖像通過原圖像與高斯掩模作卷積可得到,與原圖像相比較無關(guān)的信息會(huì)減少,新圖像 H( x,y)可以表示為:

    (2)計(jì)算梯度:從四個(gè)方向計(jì)算圖像的梯度值,通過梯度值的大小來判定邊緣強(qiáng)度。其中邊緣強(qiáng)度和邊緣方向分別由 M( x,y)和θ(x,y)表示:

    當(dāng) M( x,y)取得局部最大值的方向角θ(x,y)就是邊緣方向,以此方法確定圖像的梯度值與邊緣方向。

    (3)非極大值抑制:圖像中會(huì)存在一些并非邊緣信息的噪聲,為了消除這些噪音的影響,讓邊界更加清晰,可以將圖像的極大值進(jìn)行保留,而對(duì)其他非極大值進(jìn)行抑制,刪除其值對(duì)邊緣檢測(cè)的影響。

    (4)雙閾值檢測(cè):如上文中提到的對(duì)梯度判別設(shè)定高低兩個(gè)閾值,高于高閾值的判定為強(qiáng)邊緣,低于低閾值的判定為弱邊緣,若介于兩者之間的同時(shí)與強(qiáng)邊緣連接的同樣判定為邊緣。

    圖3 邊緣檢測(cè)圖

    4 車道線識(shí)別

    ■4.1 Hough變換

    在圖像邊緣檢測(cè)結(jié)束后,就是對(duì)車道線進(jìn)行識(shí)別,將圖像中的多個(gè)邊緣進(jìn)行識(shí)別,找出需要的左右車道線,本文采取的是Hough變換來找到圖像中的車道線。

    Hough變換可以從圖像中分離出幾何特征一致的形狀,如直線、圓等[6]。而在通常情況下,車道線在短距離的情況下,以及在車速較快的情況下都可以視作直線,因此用Hough變換來識(shí)別車道線是可取的。Hough變換將圖像從直角坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為極坐標(biāo)系,與直角坐標(biāo)系中的點(diǎn)斜式和和兩點(diǎn)式表示直線(x,y)不同,極坐標(biāo)下用(r,θ)表示直線,用r表示直線到原點(diǎn)的距離,用θ表示直線的法線與直角坐標(biāo)系下的x軸之間的夾角,如圖4所示。

    圖4 Hough變換圖

    根據(jù)統(tǒng)計(jì)學(xué)的原理,當(dāng)圖像上有多個(gè)點(diǎn)都近似的統(tǒng)計(jì)到某個(gè)特定的è的值且統(tǒng)計(jì)到某個(gè)特定的r值時(shí)則判斷這些點(diǎn)都是屬于同一直線上的點(diǎn),以此方法來判定出需要識(shí)別的直線。

    但是實(shí)際的圖像經(jīng)過邊緣處理的圖像車道線也是有寬度的,簡(jiǎn)單的使用霍夫變換可能會(huì)導(dǎo)致一條車道線上檢測(cè)出太多的直線,而這些直線可以近似的看做為同一車道線,因此就需要利用到最小二乘擬合來找到合適的車道線,同時(shí)一張圖像上很可能還存在屬于其他車道的車道線,如何剔除其他車道線,找到屬于車輛行駛過程之中的車道線也是需要解決的問題[7]。

    ■4.2 離群值過濾

    完成初步的Hough變換后,圖像中依然存在許多噪點(diǎn),為了進(jìn)一步消除這些噪點(diǎn)的影響,就需要先進(jìn)行離群值過濾,讓車道線檢測(cè)的精度更高。

    離群值過濾具體思想就是先將Hough變換后的所有直線的斜率計(jì)算出來,通過斜率值的正負(fù)進(jìn)行分類,將直線分為左右車道線,然后計(jì)算同一類直線的斜率均值,再將直線與均值進(jìn)行對(duì)比,如若直線斜率與均值的相差過大,超過了設(shè)定的閾值,就判定這樣的直線為噪點(diǎn),刪除這樣的直線后再重新求均值,以此來迭代算法,直到所有的直線與均值的差距都小于設(shè)定的閾值停止迭代。通過這樣的離群值過濾可以更加有效地消除圖像中一些無關(guān)信息的影響,為最后準(zhǔn)確的檢測(cè)出車道線提供保障。

    ■4.3 最小二乘擬合

    當(dāng)通過離群值過濾后,被認(rèn)定為左右車道線的直線依然有多條,為了最終實(shí)現(xiàn)左右車道線各一條,就需要進(jìn)行最小二乘擬合。

    圖5 車道線擬合圖

    最小二乘法是通過尋找誤差的平方,并逐漸將誤差最小化的一個(gè)過程,通過這個(gè)過程來求得需要的未知數(shù)據(jù),使得未知數(shù)據(jù)與真實(shí)數(shù)據(jù)足夠的接近。用最小二乘法來進(jìn)行直線擬合的基本思想是假定待求直線為 F(x)與其他圖像中的直線存在不同權(quán)值的線性關(guān)系,線性關(guān)系如公式所示:

    其中a表示待定的權(quán)值,()gx表示圖像中選定的直線。最終需要擬合出這些權(quán)值,使得求出來的直線與圖像中的原直線距離的平方和最小。為了求出這些權(quán)值,將最小二乘問題轉(zhuǎn)化成特殊的最小二乘優(yōu)化問題,通過求解優(yōu)化問題來得出合適的權(quán)值,最后擬合出合適的左右車道線[8]。

    5 總結(jié)

    本文通過圖像預(yù)處理消除圖像中的無關(guān)信息,達(dá)到降噪的目的。然后通過分別計(jì)算灰度化圖片的行灰度值和列灰度值來分割圖像的感興趣區(qū)域,通過行灰度之可以切分車道線與天空的界限。通過列灰度值也可以進(jìn)一步切分出車道線旁邊的風(fēng)景信息。以此結(jié)合行列灰度值信息的方法來實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域。動(dòng)態(tài)劃分感興趣區(qū)域后,可以進(jìn)一步的精煉關(guān)鍵信息,以減少之后算法的復(fù)雜度,提升檢測(cè)車道線的速度。對(duì)圖像完成預(yù)處理的部分后進(jìn)行邊緣檢測(cè),本文采取的是Canny邊緣檢測(cè),其通過高斯濾波,計(jì)算梯度,非極值抑制,雙閾值檢測(cè)的流程可以準(zhǔn)確的將圖像中的車道線邊緣信息保留下來。最后在車道線識(shí)別部分,先通過Hough變換將邊緣檢測(cè)后的圖像中的各個(gè)邊緣轉(zhuǎn)換成直線[9],再通過離群值過濾掉無關(guān)信息的噪點(diǎn)直線,最后通過最小二乘擬合的方法將多條直線擬合成需要的左右車道線。

    在實(shí)驗(yàn)過程中,先使用單張的圖像進(jìn)行調(diào)參和優(yōu)化的操作,使得算法可以成功的找到單張圖像中需要識(shí)別的車道線,在能識(shí)別圖像之后,調(diào)用提前錄好的視頻,將視頻拆成每一幀圖像,算法在進(jìn)行識(shí)別,最后完成在視頻中動(dòng)態(tài)的顯示出車道線的信息。當(dāng)視頻也能準(zhǔn)確識(shí)別車道線后,調(diào)用攝像頭實(shí)時(shí)的采取路況上的車道圖像視頻,最終也能較為準(zhǔn)確的識(shí)別出路面車道線信息。本文能較好的識(shí)別檢測(cè)出車道線信息,其思想和方法可以為以后汽車的輔助駕駛、自動(dòng)輔助駕駛、無人駕駛提供很好的車道線檢測(cè)輔助工作,不僅提高了檢測(cè)的準(zhǔn)確度,也提高了未來無人駕駛的安全性。

    猜你喜歡
    感興趣車道梯度
    北斗+手機(jī)實(shí)現(xiàn)車道級(jí)導(dǎo)航應(yīng)用
    一個(gè)改進(jìn)的WYL型三項(xiàng)共軛梯度法
    避免跟車闖紅燈的地面車道線
    淺談MTC車道改造
    更 正
    含能材料(2021年1期)2021-01-10 08:34:34
    一種自適應(yīng)Dai-Liao共軛梯度法
    一類扭積形式的梯度近Ricci孤立子
    這樣的智能廚房臺(tái)面,你會(huì)感興趣嗎?
    低速ETC/MTC混合式收費(fèi)車道的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    河南科技(2014年3期)2014-02-27 14:05:45
    免费看av在线观看网站| 亚洲国产成人一精品久久久| 水蜜桃什么品种好| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产乱来视频区| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | www.av在线官网国产| 国产毛片在线视频| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲最大成人中文| 国产黄片美女视频| 国产精品久久久久久久电影| 91久久精品电影网| 国产黄色免费在线视频| 国产精品成人在线| 99热国产这里只有精品6| 日韩三级伦理在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 午夜福利视频1000在线观看| 国产淫片久久久久久久久| 美女内射精品一级片tv| 能在线免费看毛片的网站| 男男h啪啪无遮挡| 成人无遮挡网站| 99久久精品国产国产毛片| 青青草视频在线视频观看| 日韩欧美精品免费久久| 男女那种视频在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 欧美另类一区| 国产精品一二三区在线看| 成人午夜精彩视频在线观看| 日日啪夜夜撸| 色视频在线一区二区三区| 亚洲精品第二区| 久热这里只有精品99| av在线蜜桃| 亚洲国产欧美在线一区| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人一区二区视频在线观看| 男女边摸边吃奶| 精品久久久久久久久av| 国产精品一区www在线观看| 国产免费又黄又爽又色| 午夜福利高清视频| 久久久久久国产a免费观看| 一本一本综合久久| 人妻 亚洲 视频| 国产爱豆传媒在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 免费看日本二区| 亚洲性久久影院| 一区二区三区精品91| 国产高清国产精品国产三级 | 欧美潮喷喷水| 日产精品乱码卡一卡2卡三| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 熟女人妻精品中文字幕| av专区在线播放| 久久久久久九九精品二区国产| 国产亚洲91精品色在线| 国产精品99久久99久久久不卡 | av国产精品久久久久影院| 久久久久性生活片| 99久久精品国产国产毛片| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲欧美一区二区三区国产| 九九爱精品视频在线观看| 国产在线男女| av线在线观看网站| 日韩一区二区三区影片| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 亚洲丝袜综合中文字幕| 久久久久久久久久人人人人人人| 久久久久久九九精品二区国产| 国内揄拍国产精品人妻在线| 激情五月婷婷亚洲| 国产成人免费无遮挡视频| 国产人妻一区二区三区在| 欧美丝袜亚洲另类| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 黄色日韩在线| eeuss影院久久| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲欧美精品自产自拍| 搡老乐熟女国产| 国产视频内射| 成年版毛片免费区| 大码成人一级视频| 欧美丝袜亚洲另类| 波野结衣二区三区在线| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产精品一区www在线观看| 久热这里只有精品99| 国产极品天堂在线| 久久韩国三级中文字幕| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产有黄有色有爽视频| 最近的中文字幕免费完整| 日韩电影二区| 午夜日本视频在线| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日本与韩国留学比较| 永久网站在线| 亚洲精品,欧美精品| av免费观看日本| 搡女人真爽免费视频火全软件| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 噜噜噜噜噜久久久久久91| 一级二级三级毛片免费看| 美女高潮的动态| 国产欧美亚洲国产| 黑人高潮一二区| 国产精品99久久99久久久不卡 | 免费观看的影片在线观看| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 91久久精品电影网| 一二三四中文在线观看免费高清| 热re99久久精品国产66热6| 中文字幕久久专区| 99热全是精品| 国产成人精品婷婷| 春色校园在线视频观看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲精品日韩av片在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 好男人在线观看高清免费视频| 亚洲不卡免费看| 亚洲人成网站在线观看播放| freevideosex欧美| 一级毛片电影观看| 日韩 亚洲 欧美在线| 亚洲精品国产av蜜桃| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久99精品国语久久久| 嫩草影院新地址| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 我的老师免费观看完整版| 最近最新中文字幕免费大全7| 久久韩国三级中文字幕| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲av二区三区四区| 精华霜和精华液先用哪个| 精品一区在线观看国产| 国产美女午夜福利| 另类亚洲欧美激情| 男人舔奶头视频| 国产成人精品婷婷| 丝袜脚勾引网站| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 在线观看人妻少妇| 国产色婷婷99| 国产一区二区三区综合在线观看 | 高清在线视频一区二区三区| 国产一区二区三区综合在线观看 | av天堂中文字幕网| 五月伊人婷婷丁香| av在线天堂中文字幕| 国产成人aa在线观看| 免费人成在线观看视频色| 久久99蜜桃精品久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 亚洲av成人精品一区久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲av一区综合| av黄色大香蕉| 精品人妻视频免费看| 性色avwww在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲精品日韩av片在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩制服骚丝袜av| 最近2019中文字幕mv第一页| 99视频精品全部免费 在线| 激情五月婷婷亚洲| 亚洲不卡免费看| 成人毛片a级毛片在线播放| 综合色丁香网| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久久久精品性色| 三级经典国产精品| 精品一区在线观看国产| 99热这里只有是精品50| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 高清视频免费观看一区二区| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 美女国产视频在线观看| 美女高潮的动态| 免费观看av网站的网址| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 青春草视频在线免费观看| 国产一区二区三区av在线| 久久久久九九精品影院| 久久精品国产亚洲av涩爱| 一级毛片 在线播放| 亚洲精品成人av观看孕妇| 看十八女毛片水多多多| 听说在线观看完整版免费高清| 别揉我奶头 嗯啊视频| 午夜福利高清视频| 好男人视频免费观看在线| a级一级毛片免费在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 久久精品夜色国产| 国产av码专区亚洲av| 成人漫画全彩无遮挡| 久久久a久久爽久久v久久| 黄片无遮挡物在线观看| 下体分泌物呈黄色| 白带黄色成豆腐渣| 天美传媒精品一区二区| a级一级毛片免费在线观看| 少妇人妻 视频| 97精品久久久久久久久久精品| 久久女婷五月综合色啪小说 | 精品一区二区三卡| 日韩中字成人| 麻豆乱淫一区二区| 交换朋友夫妻互换小说| 男男h啪啪无遮挡| 插逼视频在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产免费又黄又爽又色| 亚洲av.av天堂| 人妻系列 视频| 高清午夜精品一区二区三区| 视频中文字幕在线观看| 青春草视频在线免费观看| 视频区图区小说| 一级黄片播放器| 伦理电影大哥的女人| 欧美少妇被猛烈插入视频| 精品人妻一区二区三区麻豆| 26uuu在线亚洲综合色| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 国产精品熟女久久久久浪| 欧美激情久久久久久爽电影| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产亚洲5aaaaa淫片| av国产久精品久网站免费入址| 日韩在线高清观看一区二区三区| 午夜激情久久久久久久| 中文在线观看免费www的网站| 精品人妻视频免费看| 国产人妻一区二区三区在| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 成人漫画全彩无遮挡| 内地一区二区视频在线| 亚洲三级黄色毛片| 大香蕉97超碰在线| 免费看日本二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 岛国毛片在线播放| 麻豆国产97在线/欧美| 18禁动态无遮挡网站| 边亲边吃奶的免费视频| 久久97久久精品| 久热这里只有精品99| 日韩不卡一区二区三区视频在线| av在线播放精品| 性色av一级| kizo精华| eeuss影院久久| 国产淫片久久久久久久久| 亚洲欧美日韩东京热| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产精品蜜桃在线观看| 看免费成人av毛片| 成人国产麻豆网| 一区二区三区免费毛片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 男的添女的下面高潮视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 一级av片app| 国产精品一区二区性色av| 亚洲色图综合在线观看| 高清在线视频一区二区三区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃 | 一区二区三区免费毛片| 另类亚洲欧美激情| 亚洲美女视频黄频| 久久久久国产精品人妻一区二区| 91狼人影院| 日日啪夜夜撸| 18禁在线播放成人免费| 国产久久久一区二区三区| 日本-黄色视频高清免费观看| 久久久久久国产a免费观看| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲欧美精品自产自拍| 精品少妇久久久久久888优播| 亚洲图色成人| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 久久人人爽人人片av| 免费观看av网站的网址| 亚洲色图综合在线观看| 免费少妇av软件| 国产精品偷伦视频观看了| 在线观看免费高清a一片| 国产91av在线免费观看| 日本黄大片高清| 国产免费视频播放在线视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 久久99精品国语久久久| 久久久久久久午夜电影| 国产 精品1| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 欧美另类一区| 嘟嘟电影网在线观看| 插逼视频在线观看| 激情 狠狠 欧美| 国产久久久一区二区三区| 午夜福利网站1000一区二区三区| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 又爽又黄a免费视频| 精品人妻偷拍中文字幕| 久久精品久久精品一区二区三区| 国产日韩欧美在线精品| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲高清免费不卡视频| 欧美97在线视频| 哪个播放器可以免费观看大片| 一本久久精品| 人体艺术视频欧美日本| 高清欧美精品videossex| 老司机影院毛片| 91精品伊人久久大香线蕉| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久精品国产亚洲av涩爱| 欧美一区二区亚洲| 不卡视频在线观看欧美| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 不卡视频在线观看欧美| 丝袜美腿在线中文| 亚洲av二区三区四区| 在线观看免费高清a一片| 免费大片黄手机在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 中国美白少妇内射xxxbb| 久久ye,这里只有精品| 国产午夜精品一二区理论片| 嫩草影院精品99| 国产精品国产av在线观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 综合色丁香网| 九草在线视频观看| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲色图av天堂| 男男h啪啪无遮挡| 一个人看的www免费观看视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 在线观看人妻少妇| 亚洲国产av新网站| 高清在线视频一区二区三区| 精品人妻视频免费看| 热99国产精品久久久久久7| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 国产在视频线精品| 国产免费一级a男人的天堂| 五月天丁香电影| 欧美xxⅹ黑人| 国产精品99久久99久久久不卡 | 99久久人妻综合| 久久99热这里只有精品18| 欧美高清性xxxxhd video| 亚洲怡红院男人天堂| 国产乱人偷精品视频| 七月丁香在线播放| 欧美97在线视频| 亚洲内射少妇av| 人妻 亚洲 视频| 日韩强制内射视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 伦精品一区二区三区| 一级毛片久久久久久久久女| 国产毛片a区久久久久| 欧美zozozo另类| 一个人看的www免费观看视频| 久久韩国三级中文字幕| av福利片在线观看| 在现免费观看毛片| 午夜日本视频在线| 免费看日本二区| 99热国产这里只有精品6| 日本三级黄在线观看| 日日撸夜夜添| 青春草视频在线免费观看| 亚洲欧洲日产国产| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 久久97久久精品| 国产精品一区二区在线观看99| 精品久久久精品久久久| 亚洲电影在线观看av| 大香蕉97超碰在线| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 三级国产精品片| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲av在线观看美女高潮| 久久久久久伊人网av| 免费黄频网站在线观看国产| 有码 亚洲区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产在视频线精品| 午夜福利高清视频| 亚洲成人一二三区av| 美女主播在线视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 日韩电影二区| 国产精品女同一区二区软件| 白带黄色成豆腐渣| 美女cb高潮喷水在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产视频内射| 搡女人真爽免费视频火全软件| 观看免费一级毛片| 色哟哟·www| 中国美白少妇内射xxxbb| av国产精品久久久久影院| 国产男女超爽视频在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 街头女战士在线观看网站| 香蕉精品网在线| 亚洲国产精品专区欧美| 男人添女人高潮全过程视频| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲天堂av无毛| 国产久久久一区二区三区| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 精品一区二区三卡| 久久综合国产亚洲精品| 久久女婷五月综合色啪小说 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| av国产久精品久网站免费入址| 寂寞人妻少妇视频99o| 亚洲精品第二区| 国产精品成人在线| 亚洲精品日本国产第一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩欧美一区视频在线观看 | 日日摸夜夜添夜夜爱| 丝瓜视频免费看黄片| 国产黄色免费在线视频| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 在线观看美女被高潮喷水网站| 久久这里有精品视频免费| 亚洲国产欧美在线一区| av在线app专区| 国产精品av视频在线免费观看| 久久精品久久久久久久性| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 久久久久久九九精品二区国产| 在现免费观看毛片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 美女内射精品一级片tv| 成年版毛片免费区| 插阴视频在线观看视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 下体分泌物呈黄色| av免费观看日本| 真实男女啪啪啪动态图| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 麻豆成人av视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 交换朋友夫妻互换小说| 国产视频内射| 亚洲av.av天堂| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产免费视频播放在线视频| 永久免费av网站大全| 久久久久性生活片| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲人成网站在线观看播放| 久久韩国三级中文字幕| 男的添女的下面高潮视频| 91精品国产九色| 精品国产乱码久久久久久小说| 观看免费一级毛片| 中国国产av一级| .国产精品久久| 熟女人妻精品中文字幕| 少妇丰满av| 国产探花在线观看一区二区| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| 少妇熟女欧美另类| 亚洲美女视频黄频| 波多野结衣巨乳人妻| 一二三四中文在线观看免费高清| 国产高潮美女av| 如何舔出高潮| 国产av不卡久久| 国产成人freesex在线| 性色avwww在线观看| 婷婷色麻豆天堂久久| 丝瓜视频免费看黄片| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 亚洲精品日本国产第一区| 国产真实伦视频高清在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 搡老乐熟女国产| av天堂中文字幕网| 麻豆乱淫一区二区| 七月丁香在线播放| 人妻一区二区av| 日韩欧美精品免费久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产久久久一区二区三区| 久久精品综合一区二区三区| 亚洲成色77777| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国内揄拍国产精品人妻在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久午夜福利片| 在线观看av片永久免费下载| 久热久热在线精品观看| 少妇人妻 视频| av在线老鸭窝| 精品久久国产蜜桃| 久久久久久久久久成人| av卡一久久| av.在线天堂| 亚洲最大成人手机在线| 国产乱人视频| 国产一级毛片在线| 精品一区二区免费观看| 极品教师在线视频| 精品久久久久久久久亚洲| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 综合色av麻豆| 免费av不卡在线播放| 亚洲四区av| 久久精品人妻少妇| 99热这里只有精品一区| 丰满乱子伦码专区| 欧美日韩综合久久久久久| 韩国高清视频一区二区三区| 国产成年人精品一区二区| 免费看光身美女| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 日韩三级伦理在线观看| 国产成人freesex在线| av女优亚洲男人天堂| 99热国产这里只有精品6| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 午夜福利在线在线| 日本一本二区三区精品| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 视频中文字幕在线观看| 欧美精品一区二区大全| av线在线观看网站| 欧美性感艳星| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产视频首页在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 国产精品一区www在线观看| 一区二区av电影网| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 久久久色成人| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久色成人| 国产伦精品一区二区三区视频9| kizo精华| 在现免费观看毛片| 草草在线视频免费看| 97超碰精品成人国产| 最近手机中文字幕大全| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产在线男女| 美女cb高潮喷水在线观看| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久午夜福利片| 亚洲欧美日韩无卡精品| 午夜免费观看性视频| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲精品日韩av片在线观看| 久久久精品免费免费高清| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产在视频线精品| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 大香蕉97超碰在线| 少妇人妻 视频| 麻豆成人av视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产探花极品一区二区| 久久久久国产精品人妻一区二区|