• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于螳螂眼算法無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)研究

    2017-09-22 09:49:41會(huì)
    關(guān)鍵詞:礦車螳螂圖像處理

    楊 會(huì)

    (宿遷學(xué)院 信息工程學(xué)院,江蘇 宿遷 223800)

    基于螳螂眼算法無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)研究

    楊 會(huì)

    (宿遷學(xué)院 信息工程學(xué)院,江蘇 宿遷 223800)

    為了提高礦下惡劣環(huán)境中無(wú)人車圖像處理的時(shí)效性和準(zhǔn)確性,設(shè)計(jì)了一種基于螳螂眼算法的圖像處理系統(tǒng)。采用專用數(shù)字圖像處理芯片CV220x作為無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)的核心處理器,并運(yùn)用基于螳螂眼算法擴(kuò)展的邊緣檢測(cè)技術(shù)、圖像形態(tài)運(yùn)算以及神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法對(duì)礦下拍攝的視頻流進(jìn)行實(shí)時(shí)、高效的處理。最后通過(guò)MATLAB對(duì)算法進(jìn)行仿真,并以礦下實(shí)時(shí)拍攝的視頻數(shù)據(jù)為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明此算法適用于礦下無(wú)人車安全運(yùn)行所需的固件控制模塊,能夠?qū)嚽叭藛T進(jìn)行明確的檢測(cè)并及時(shí)做出安全警報(bào)。

    無(wú)人礦車;圖像處理;螳螂眼算法

    0 引言

    中國(guó)工業(yè)界高危操作的存在導(dǎo)致對(duì)無(wú)人機(jī)的需求增加,其中礦下作業(yè)事故頻發(fā)引起了人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注,為了解決礦下作業(yè)由礦車引起的人員死傷問(wèn)題,國(guó)內(nèi)很多煤礦企業(yè)把礦車改造成無(wú)人礦車,減少了人員的使用也就減少了危險(xiǎn)性。但是亟需解決的關(guān)鍵問(wèn)題就是對(duì)于惡劣礦下環(huán)境中無(wú)人車圖像處理的時(shí)效性和準(zhǔn)確性[1-2],具體來(lái)講是對(duì)硬件上圖像處理芯片的處理速度的需求以及軟件上圖像處理算法是否可以與之高效匹配的問(wèn)題。

    當(dāng)前的無(wú)人機(jī)圖像處理大多采用嵌入式DSP處理器[3-4]、嵌入式微處理器ARM[5]等來(lái)實(shí)現(xiàn)高速數(shù)字圖像處理?;谶@些普通的圖像處理芯片處理速度和效率的限定,與之相應(yīng)的圖像處理算法也得到了相當(dāng)大的限制,因此只能以優(yōu)化算法的方法來(lái)提高圖像處理的效率和質(zhì)量[6]。已有研究中有采用整數(shù)小波變換(IWT)和改進(jìn) SPIHT 的圖像壓縮編碼、級(jí)聯(lián)格狀編碼和正交頻分復(fù)用調(diào)制(OFDM)的方案來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)載圖像的實(shí)時(shí)傳輸[7];也有基于 SIFT 算法對(duì)無(wú)人機(jī)影像進(jìn)行特征點(diǎn)的提取,并采用最小二乘算法對(duì)影像進(jìn)行精準(zhǔn)匹配[8-9]等。但是這種優(yōu)化對(duì)圖像處理效率來(lái)說(shuō)只是從某種程度上有所改善。

    因而這雙重限制導(dǎo)致現(xiàn)有圖像處理固件很難做到對(duì)實(shí)時(shí)視頻流的準(zhǔn)確信息分析,而本文中所描述的基于螳螂眼算法的無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)就解決了這一問(wèn)題。本文首先介紹了基于螳螂眼算法的無(wú)人車圖像處理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原理,然后分析了本系統(tǒng)中運(yùn)用的相關(guān)算法并對(duì)這些算法進(jìn)行優(yōu)化,最后通過(guò)MATLAB對(duì)以上算法進(jìn)行仿真,實(shí)現(xiàn)了對(duì)實(shí)時(shí)的礦下拍攝的視頻數(shù)據(jù)分幀解析、背景切割、彩色圖像分割、神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練等。

    1 無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。系統(tǒng)通過(guò)攝像頭檢測(cè)礦工身上穿著的反光背心的反光條,拍攝到的視頻流數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)傳感器接口輸入到圖像處理芯片內(nèi)部,經(jīng)過(guò)內(nèi)部的視頻/圖像處理單元進(jìn)行圖像處理,處理數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元;另一方面利用激光測(cè)距傳感器檢測(cè)曠工與無(wú)人車之間的距離,距離數(shù)據(jù)通過(guò)UART接口輸入到圖像處理芯片內(nèi)部,經(jīng)過(guò)ARM處理器處理后,將該數(shù)據(jù)傳給視頻/圖像處理單元。該圖像處理單元集成有ARM96內(nèi)核處理器,并且可以嵌入基于螳螂眼算法擴(kuò)展的相關(guān)算法,比如利用神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法對(duì)反光條的大小與所對(duì)應(yīng)的礦車與人距離的比例尺進(jìn)行學(xué)習(xí),另外當(dāng)距離小于安全距離時(shí)通知ARM處理器給出控制信號(hào)。該控制信號(hào)一方面控制報(bào)警器報(bào)警以警示前方的曠工進(jìn)行躲避,另一方面給無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)送規(guī)避信號(hào)進(jìn)行障礙物的規(guī)避。

    圖1 無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)原理圖

    本系統(tǒng)采用Cognivue公司的CV220x圖像處理芯片,該芯片集成了兩個(gè)ARM96 核處理器,使用單指令多數(shù)據(jù)的并行處理,使得圖像處理能夠達(dá)到非??斓奶幚硭俣?。這款芯片的優(yōu)勢(shì)是對(duì)視頻流信息的及時(shí)高效處理,而能將它的優(yōu)勢(shì)發(fā)揮到很高水準(zhǔn)的就是本文算法中選取的螳螂眼算法。

    螳螂眼算法是仿照螳螂眼的工作原理,螳螂有一對(duì)復(fù)眼和三只單眼,根據(jù)兩種眼睛的不同特性,螳螂眼算法也有兩個(gè)不同特性的部分。螳螂的復(fù)眼所進(jìn)行的是圖像分割并行處理工作,眼睛提取到的信息是傳輸?shù)酱竽X進(jìn)行信息處理的,而螳螂的單眼進(jìn)行的是圖像分幀對(duì)比工作,圖像信息直接提交到腿部神經(jīng)進(jìn)行處理,因此螳螂單眼一旦捕捉到物體的變化,腿部神經(jīng)就會(huì)直接帶動(dòng)螳螂跳離危險(xiǎn)區(qū)域,遠(yuǎn)比大腦反應(yīng)速度要快。

    螳螂單眼每秒處理30幀圖像,圖像變化的計(jì)算是通過(guò)計(jì)算幀與幀之間的最小方差獲得的。運(yùn)算方程如下:

    (1)

    式中m是指圖像幀數(shù),i的取值是1,2,3,…m。

    當(dāng)螳螂單眼捕捉到在5幀內(nèi)有10個(gè)及以上像素點(diǎn)發(fā)生了變化,就說(shuō)明目標(biāo)物體進(jìn)行了移動(dòng)。

    2 無(wú)人礦車圖像處理算法

    本系統(tǒng)采用與圖像處理芯片完全匹配的基于螳螂眼算法擴(kuò)展的邊緣檢測(cè)技術(shù)、圖像形態(tài)運(yùn)算以及神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法等。算法處理流程如圖2所示。

    圖2 算法處理流程圖

    首先對(duì)攝像頭錄入的視頻進(jìn)行分幀解析處理,然后利用Sobel算子對(duì)圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè),計(jì)算其動(dòng)心、亮心以及中心并對(duì)圖像進(jìn)行初步背景切割;在初步處理后的幀中選取模板幀和測(cè)試幀,分別對(duì)模板幀和測(cè)試幀利用基于HSV模型的彩色圖像分割、腐蝕、膨脹等處理方法進(jìn)行進(jìn)一步識(shí)別;在此基礎(chǔ)上采用基于B-P模型的神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法對(duì)模板幀進(jìn)行學(xué)習(xí),生成學(xué)習(xí)結(jié)果,用學(xué)習(xí)結(jié)果對(duì)測(cè)試幀進(jìn)行安全距離判定,最后生成判定結(jié)果。

    2.1 Sobel邊緣檢測(cè)算法

    該算子是由兩個(gè)卷積核g1(x,y)與g2(x,y)對(duì)原圖像f(x,y)進(jìn)行卷積運(yùn)算而得到的。其數(shù)學(xué)表達(dá)式為:

    (2)

    實(shí)際上Sobel邊緣算子所采用的算法是先進(jìn)行加權(quán)平均,然后進(jìn)行微分運(yùn)算,此處可以用差分代替一階偏導(dǎo),算子的計(jì)算方法如下:

    (3)

    Sobel算子垂直方向和水平方向的模板如圖3所示,圖3(a)可以檢測(cè)出圖像中的水平方向的邊緣,圖3(b)則可以檢測(cè)圖像中垂直方向的邊緣[10]。

    圖3 Sobel算子模板

    實(shí)際應(yīng)用中,圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)都用這兩個(gè)卷積核進(jìn)行卷積運(yùn)算,取其最大值作為輸出。

    2.2基于HSV模型的彩色圖像分割

    HSV模型是用于描述顏色的一種色彩空間模型,如圖4所示,類似的還有 RGB、HIS、HSB 模型,而相比之下,HSV 更加接近于人類感知色彩的方式。在該模型中,顏色的參數(shù)分別是色相(H)、色彩飽和度(S)和色彩灰度(V)。

    圖4 HSV色彩空間模型

    H(hue)是色相,用于表示色彩的基本色調(diào),在HSV色彩空間模型中,H表現(xiàn)為 360°的圓周,紅色為 0°;S(saturation)是色彩飽和度,用于表示色彩的濃淡,在HSV 色彩空間模型中,S 表現(xiàn)為橫向的百分比,飽和度最低(白色)為0%,飽和度最高為100%;V(value)是指色彩灰度,在 HSV 色彩空間模型中,V 表現(xiàn)為縱向的百分比,灰度最低(黑色)為0%,灰度最高為100%[11]。

    2.3基于B-P模型的神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法

    B-P模型是一種利用誤差反向傳播訓(xùn)練算法的前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,是目前應(yīng)用最廣泛的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型之一,該網(wǎng)絡(luò)模型包含3個(gè)神經(jīng)元層:輸入層、隱含層和輸出層,是一種含有隱含層的多層前饋網(wǎng)絡(luò)[12]。

    該神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法需要利用輸入和輸出樣本集對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練,也就是對(duì)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值和偏差進(jìn)行學(xué)習(xí)和修正,以使網(wǎng)絡(luò)的給定輸入和輸出實(shí)現(xiàn)預(yù)期響應(yīng)的關(guān)系。學(xué)習(xí)分為兩個(gè)階段:

    第一個(gè)階段是把已知的學(xué)習(xí)樣本輸入,借助設(shè)計(jì)好的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和前一次迭代的權(quán)值和偏差,從網(wǎng)絡(luò)的首層開始逐層向后計(jì)算各神經(jīng)元的輸出。

    第二個(gè)階段是修改權(quán)值和偏差,從尾層開始逐層向前計(jì)算每個(gè)權(quán)值和偏差對(duì)總誤差的梯度,據(jù)此修改各個(gè)權(quán)值和偏差。

    以上兩個(gè)過(guò)程循環(huán)進(jìn)行,直到誤差達(dá)到要求為止。B-P算法的基本原理是梯度最速下降法,即通過(guò)調(diào)整權(quán)值使網(wǎng)絡(luò)總誤差最小?;贐-P模型的神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法的具體流程如圖5所示。

    圖5 基于B-P模型的神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法流程圖

    3 仿真結(jié)果及分析

    本文主要通過(guò)MATLAB編程處理圖像并模擬安全距離判定過(guò)程來(lái)驗(yàn)證礦下無(wú)人車圖像處理算法的可行性。

    3.1視頻流的分幀以及初步背景切割

    對(duì)采集到的視頻流進(jìn)行分幀處理,同時(shí)用Sobel 算子以及中心分析對(duì)圖像進(jìn)行切割。首先讀入一個(gè)視頻流,對(duì)視頻流計(jì)算大小,一幀一幀地進(jìn)行Sobel算子處理,然后對(duì)每幀進(jìn)行中心計(jì)算,在動(dòng)心、亮心以及中心的基礎(chǔ)上去除背景,最后輸出處理過(guò)的每一幀。

    本文通過(guò)在MATLAB中編寫相關(guān)算法的代碼來(lái)進(jìn)行測(cè)試,獲得的仿真結(jié)果如圖6所示。

    圖6 初步背景切割圖

    圖6(a)為每一幀的原始圖像。圖6(b)為進(jìn)行 Sobel 算子處理前的已進(jìn)行灰度處理過(guò)的灰度圖像。圖6(c)為灰度圖像經(jīng)梯度邊緣算子Sobel濾波,并計(jì)算標(biāo)明動(dòng)心、亮心以及中心的梯度值圖像,動(dòng)心是攝像機(jī)的鏡頭中心,亮心是圖中高亮處的中心,中心是指檢測(cè)物體的中心。圖6(d)是根據(jù)三心進(jìn)行背景切割后的圖像,從圖中可以

    圖7 基于HSV模型色彩圖片處理算法的運(yùn)行結(jié)果圖

    看出成功濾除了背景雜音。

    3.2基于HSV模型彩色圖像分割算法實(shí)現(xiàn)

    首先定義 H、S、V數(shù)值存儲(chǔ)空間,對(duì)應(yīng)背心反光條進(jìn)行 HSV 的值范圍限定,并在這些限定值內(nèi)進(jìn)行像素點(diǎn)掃描對(duì)準(zhǔn),最后點(diǎn)亮在取值范圍內(nèi)的像素點(diǎn)。圖像處理結(jié)果如圖7所示。

    HSV模型在MATLAB 中的取值范圍與一般認(rèn)為的取值范圍有所不同,所以在限定范圍時(shí)需要特別注意。處理結(jié)果的邊上還有些細(xì)小的像素點(diǎn),那是沒(méi)能處理掉的噪音,后面會(huì)進(jìn)行降噪處理。

    3.3圖像形態(tài)運(yùn)算算法實(shí)現(xiàn)

    直接調(diào)用MATLAB中常用的算法對(duì)圖像進(jìn)行降噪等處理,然后框出最終的識(shí)別目標(biāo)。對(duì)上述經(jīng)彩色圖像分割處理后的圖像進(jìn)行開操作、腐蝕、膨脹等圖像形態(tài)運(yùn)算處理,處理過(guò)程如圖8所示。

    圖9 識(shí)別的圖像切塊

    圖8 圖像形態(tài)運(yùn)算處理過(guò)程

    首先對(duì)在 HSV 模型基礎(chǔ)上切割點(diǎn)亮的圖像進(jìn)行像素點(diǎn)補(bǔ)全操作,這是為了保證圖像的完整性和連續(xù)性,然后進(jìn)行開操作、腐蝕操作、膨脹操作,最后給出識(shí)別目標(biāo)的邊界,框選出目標(biāo)圖像。圖9是框選出的目標(biāo)圖像,從圖中可以看出算法成功地捕捉到了曠工身上穿著的反光背心的反光條。

    3.4神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法的實(shí)現(xiàn)

    首先從經(jīng)過(guò)初步背景切割的視頻幀中選出模板幀和測(cè)試幀。選取20組清晰可行的幀作為神經(jīng)元學(xué)習(xí)的模板幀,并選取20組幀作為測(cè)試幀,以便對(duì)訓(xùn)練過(guò)的神經(jīng)元進(jìn)行測(cè)試。模板幀需要選取兩個(gè)相似的為一組,這樣能使神經(jīng)元學(xué)習(xí)更加精確,測(cè)試幀沒(méi)有選取標(biāo)準(zhǔn)。

    接下來(lái)需要先定義訓(xùn)練數(shù)據(jù)量并對(duì)訓(xùn)練樣本圖像命名,從模板幀目錄讀入訓(xùn)練樣本圖像,然后用上述HSV 模型彩色圖像切割算法、開運(yùn)算、腐蝕算法以及膨脹算法對(duì)圖像進(jìn)行處理,再根據(jù) HSV 模型為基礎(chǔ)的直方圖進(jìn)行神經(jīng)元訓(xùn)練,最后根據(jù)訓(xùn)練結(jié)果對(duì)測(cè)試組進(jìn)行對(duì)比識(shí)別,對(duì)對(duì)比結(jié)果進(jìn)行分析,并指出安全系數(shù)(危險(xiǎn)、警示、安全)。

    對(duì)神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法編寫MATLAB代碼并進(jìn)行仿真,在訓(xùn)練成功以后對(duì)測(cè)試幀進(jìn)行測(cè)試,得到結(jié)果如表1所示。其中R表示危險(xiǎn),Y表示警示,G表示安全,從中可以看出不同序號(hào)的測(cè)試幀其安全系數(shù)不同。

    表1 神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練結(jié)果

    4 結(jié)論

    本文設(shè)計(jì)的礦下無(wú)人車圖像處理系統(tǒng),硬件上使用了

    國(guó)內(nèi)外最先進(jìn)的專用數(shù)字圖像處理芯片CV220x,軟件上運(yùn)用螳螂眼算法對(duì)Sobel邊緣檢測(cè)算法、圖像形態(tài)運(yùn)算算法以及神經(jīng)元學(xué)習(xí)算法等進(jìn)行了優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)了惡劣環(huán)境中視頻數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、高效處理。運(yùn)用MATLAB進(jìn)行算法的仿真,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該算法有較好的精度和較快的識(shí)別速度。從而也表明該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)前方工作人員警示的作用,保障礦下無(wú)人機(jī)安全運(yùn)行。

    [1] 曹清梅. 基于WSN的金屬礦井礦車定位及安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究[D]. 贛州:江西理工大學(xué), 2015.

    [2] 楊臣. 金屬礦山中無(wú)人駕駛礦車控制系統(tǒng)的研究[D]. 昆明:昆明理工大學(xué), 2012.

    [3] 劉天奇. 無(wú)人機(jī)視覺(jué)穩(wěn)定避障系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 北京:北京工業(yè)大學(xué), 2015.

    [4] 魯劍鋒. 無(wú)人機(jī)光電載荷圖像處理器的設(shè)計(jì)[J]. 中國(guó)光學(xué), 2011, 4(5):448-452.

    [5] 陸興華. 基于嵌入式的無(wú)人機(jī)勘察系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 電子設(shè)計(jì)工程, 2015(24):170-172.

    [6] 尹珠,黃友銳,陳珍萍.煤礦井下壓縮感知圖像處理算法[J].工礦自動(dòng)化,2016,42(11):38-41.

    [7] 劉榮科, 張曉林. 無(wú)人機(jī)載圖像實(shí)時(shí)傳輸方案的研究[J]. 北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào), 2002, 28(2):208-212.

    [8] 趙啟兵, 王養(yǎng)柱, 胡永浩. 基于改進(jìn)SIFT算法的無(wú)人機(jī)遙感影像匹配[J]. 電光與控制, 2012, 19(3):36-39.

    [9] 索效榮, 齊苑辰. 基于SIFT算法的無(wú)人機(jī)航空遙感影像匹配[J]. 測(cè)繪科學(xué), 2012, 37(1):92-94,106.

    [10] 鄭英娟. 基于八方向Sobel算子的邊緣檢測(cè)算法研究[D]. 石家莊:河北師范大學(xué), 2014.

    [11] 郭楠.彩色圖像分割技術(shù)在農(nóng)作物測(cè)量系統(tǒng)中的應(yīng)用[D]. 北京:首都師范大學(xué), 2005.

    [12] 孫慧穎, 林中鵬, 黃燦,等. 基于改進(jìn)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的礦用通風(fēng)機(jī)故障診斷[J]. 工礦自動(dòng)化,2017,43(4):37-41.

    Research on unmanned mine car image processing system based on algorithm of mantis eyes

    Yang Hui

    (Institute of Information Engineering, Suqian College, Suqian 223800, China)

    In order to improve the timeliness and accuracy of the unmanned mine car image processing under the bad environment, an image processing system based on mantis eyes algorithm is designed. Using digital image processing dedicated chip CV220x as the core processor of the unmanned mine car image processing system, and applying edge detection technology, image morphology operation and neuron learning algorithm extended by mantis eyes algorithm, this image processing system can process video streaming from the mine real-timely and efficiently. At last, simulating the algorithm by MATLAB and using the real-time video streaming data from the mine as experimental object. The experimental result verifies that the algorithm is suitable for the firmware control module of the unmanned mine car and can carry on the test to the front of personnel and make security alert in a timely manner.

    unmanned mine car; image processing; mantis eyes algorithm

    TP75

    :A

    10.19358/j.issn.1674- 7720.2017.17.027

    楊會(huì).基于螳螂眼算法無(wú)人礦車圖像處理系統(tǒng)研究[J].微型機(jī)與應(yīng)用,2017,36(17):92-95.

    2017-04-07)

    楊會(huì)(1989-),女,助理實(shí)驗(yàn)師,碩士,主要研究方向:動(dòng)態(tài)測(cè)試與智能儀器。

    猜你喜歡
    礦車螳螂圖像處理
    螳螂
    礦車路線迷宮
    煤礦井下礦車維修效率的提升途徑的分析
    坐在礦車上的國(guó)家
    幽默大師(2019年5期)2019-05-14 05:39:44
    機(jī)器學(xué)習(xí)在圖像處理中的應(yīng)用
    電子制作(2018年18期)2018-11-14 01:48:20
    螳螂
    螳螂
    模糊圖像處理,刑事偵查利器
    圖像處理技術(shù)的實(shí)戰(zhàn)應(yīng)用
    一種礦車?yán)z驗(yàn)裝置的研制與應(yīng)用
    久久国产精品男人的天堂亚洲| 黑人操中国人逼视频| 日韩免费高清中文字幕av| 中文字幕高清在线视频| 下体分泌物呈黄色| 午夜精品国产一区二区电影| 成人亚洲精品一区在线观看| 麻豆av在线久日| 成人手机av| 国产极品粉嫩免费观看在线| 我的亚洲天堂| 亚洲精品国产区一区二| 日韩精品免费视频一区二区三区| 精品福利永久在线观看| 久久久国产一区二区| 久久ye,这里只有精品| 欧美日韩av久久| 亚洲第一av免费看| 天天操日日干夜夜撸| 国产精品偷伦视频观看了| 色94色欧美一区二区| 国产精品.久久久| 久久精品91无色码中文字幕| av福利片在线| 亚洲免费av在线视频| www.熟女人妻精品国产| 精品卡一卡二卡四卡免费| 精品福利观看| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲片人在线观看| 亚洲av成人av| 国产午夜精品久久久久久| 最新的欧美精品一区二区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 不卡av一区二区三区| 国产男靠女视频免费网站| 久久久国产精品麻豆| 一进一出抽搐动态| 热re99久久国产66热| 999久久久国产精品视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 水蜜桃什么品种好| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 国产99白浆流出| 日韩欧美三级三区| 中文字幕人妻熟女乱码| 精品国产国语对白av| 丝瓜视频免费看黄片| 五月开心婷婷网| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | av欧美777| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品一区二区在线不卡| 麻豆成人av在线观看| 他把我摸到了高潮在线观看| 久久国产精品大桥未久av| 无人区码免费观看不卡| 一本大道久久a久久精品| 精品亚洲成a人片在线观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久久国产一区二区| 欧美激情久久久久久爽电影 | 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 精品免费久久久久久久清纯 | 亚洲久久久国产精品| 午夜精品在线福利| 精品国产国语对白av| 十八禁高潮呻吟视频| 免费高清在线观看日韩| 老司机福利观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲av美国av| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 热99国产精品久久久久久7| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 在线看a的网站| 亚洲综合色网址| 手机成人av网站| 两个人免费观看高清视频| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 国产精品一区二区在线观看99| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 亚洲精品成人av观看孕妇| 99久久人妻综合| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 欧美激情高清一区二区三区| 高清毛片免费观看视频网站 | 极品教师在线免费播放| 超色免费av| 精品久久蜜臀av无| 日本黄色视频三级网站网址 | 真人做人爱边吃奶动态| 久久久国产欧美日韩av| 在线观看午夜福利视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 好男人电影高清在线观看| 久久精品人人爽人人爽视色| 少妇的丰满在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产淫语在线视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产深夜福利视频在线观看| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 高清在线国产一区| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品久久久久久久毛片微露脸| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜两性在线视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 麻豆成人av在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 狂野欧美激情性xxxx| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 精品乱码久久久久久99久播| aaaaa片日本免费| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产免费男女视频| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 日韩欧美三级三区| 女人被狂操c到高潮| 欧美激情久久久久久爽电影 | 午夜福利欧美成人| 嫁个100分男人电影在线观看| 免费在线观看日本一区| av线在线观看网站| 免费看十八禁软件| 91九色精品人成在线观看| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久久久久久久免费视频了| 精品久久久久久,| 免费人成视频x8x8入口观看| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 男女午夜视频在线观看| 国产精华一区二区三区| 欧美乱码精品一区二区三区| 1024香蕉在线观看| 国产97色在线日韩免费| 在线观看www视频免费| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 少妇的丰满在线观看| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲久久久国产精品| 极品人妻少妇av视频| 岛国在线观看网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 精品久久久久久电影网| 国产精品一区二区精品视频观看| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美一级毛片孕妇| 国产成人欧美| 交换朋友夫妻互换小说| 一区二区三区国产精品乱码| 一级a爱片免费观看的视频| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲色图综合在线观看| 黄色女人牲交| 极品人妻少妇av视频| a级毛片黄视频| 国产精品免费一区二区三区在线 | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | xxxhd国产人妻xxx| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲欧美激情综合另类| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 黄色视频,在线免费观看| 黑人猛操日本美女一级片| 飞空精品影院首页| 色精品久久人妻99蜜桃| 黄色怎么调成土黄色| 久久久国产欧美日韩av| 欧美日韩福利视频一区二区| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲精品粉嫩美女一区| 91麻豆av在线| www.自偷自拍.com| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 亚洲男人天堂网一区| 夜夜夜夜夜久久久久| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲 欧美一区二区三区| 亚洲欧美色中文字幕在线| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久中文看片网| 老司机午夜十八禁免费视频| 国产亚洲一区二区精品| 男女免费视频国产| 黄色毛片三级朝国网站| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | avwww免费| 欧美日韩视频精品一区| 国产精品一区二区精品视频观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 国产一区在线观看成人免费| 日本wwww免费看| 国产精品免费视频内射| 欧美激情高清一区二区三区| 真人做人爱边吃奶动态| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲成国产人片在线观看| 国产亚洲一区二区精品| 午夜亚洲福利在线播放| 国产1区2区3区精品| 在线观看免费视频网站a站| 久久香蕉激情| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产有黄有色有爽视频| 中文字幕av电影在线播放| 精品久久久久久,| 亚洲七黄色美女视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 亚洲 欧美一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲成人国产一区在线观看| 超色免费av| 久久久久久久久免费视频了| 老司机靠b影院| 久久久水蜜桃国产精品网| bbb黄色大片| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产在线一区二区三区精| 老司机影院毛片| 国产区一区二久久| 欧美性长视频在线观看| 国产又爽黄色视频| 亚洲精华国产精华精| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 在线观看www视频免费| 欧美激情 高清一区二区三区| 午夜老司机福利片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 中文字幕色久视频| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 亚洲熟女毛片儿| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 精品一区二区三区av网在线观看| 黄色女人牲交| 欧美黄色淫秽网站| 国产精品影院久久| 国产熟女午夜一区二区三区| 国产视频一区二区在线看| 丝袜美腿诱惑在线| 亚洲成人手机| 黄色视频不卡| 夜夜躁狠狠躁天天躁| av在线播放免费不卡| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 国产精品偷伦视频观看了| 成年人午夜在线观看视频| 女人久久www免费人成看片| 欧美精品av麻豆av| 午夜福利乱码中文字幕| 久久久国产一区二区| 精品人妻1区二区| 国产精品成人在线| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲一码二码三码区别大吗| 99国产精品一区二区三区| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 欧美国产精品一级二级三级| 午夜福利欧美成人| 精品午夜福利视频在线观看一区| tube8黄色片| 国产国语露脸激情在线看| 丰满饥渴人妻一区二区三| 在线看a的网站| 在线国产一区二区在线| av有码第一页| 窝窝影院91人妻| 亚洲精品一二三| 校园春色视频在线观看| 亚洲第一av免费看| 精品久久蜜臀av无| 国产在线观看jvid| 久久香蕉激情| 午夜福利影视在线免费观看| 欧美中文综合在线视频| 亚洲av片天天在线观看| 乱人伦中国视频| 亚洲熟妇熟女久久| 精品亚洲成国产av| 亚洲av成人av| e午夜精品久久久久久久| 黑人操中国人逼视频| tube8黄色片| 黑丝袜美女国产一区| 色尼玛亚洲综合影院| 嫩草影视91久久| 亚洲精品自拍成人| 亚洲av片天天在线观看| 一进一出好大好爽视频| 日韩有码中文字幕| 97人妻天天添夜夜摸| 天堂动漫精品| 久久草成人影院| 又黄又粗又硬又大视频| 国产不卡一卡二| 久久久久国内视频| 亚洲精品国产一区二区精华液| 91在线观看av| 99re在线观看精品视频| 母亲3免费完整高清在线观看| 亚洲情色 制服丝袜| 99久久人妻综合| 中文字幕人妻丝袜制服| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲中文字幕日韩| 大陆偷拍与自拍| 国产又爽黄色视频| 久久香蕉激情| av不卡在线播放| 国产又爽黄色视频| 亚洲五月天丁香| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩中文字幕欧美一区二区| 日本精品一区二区三区蜜桃| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲午夜理论影院| 精品视频人人做人人爽| 大香蕉久久成人网| 99久久99久久久精品蜜桃| 精品人妻在线不人妻| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 在线国产一区二区在线| 少妇被粗大的猛进出69影院| 日韩有码中文字幕| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲视频免费观看视频| 午夜老司机福利片| 亚洲一区中文字幕在线| 精品国产美女av久久久久小说| 99香蕉大伊视频| 成年人午夜在线观看视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 精品久久蜜臀av无| 在线观看免费视频日本深夜| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 国产黄色免费在线视频| 亚洲中文字幕日韩| 国产色视频综合| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 中亚洲国语对白在线视频| 成年人午夜在线观看视频| 亚洲av日韩在线播放| 欧美乱色亚洲激情| 日本a在线网址| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 亚洲性夜色夜夜综合| 在线国产一区二区在线| 欧美激情高清一区二区三区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | avwww免费| av网站在线播放免费| 久久久国产欧美日韩av| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 一进一出抽搐gif免费好疼 | 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产精品二区激情视频| 欧美日韩一级在线毛片| 老司机深夜福利视频在线观看| 另类亚洲欧美激情| 日本wwww免费看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 久久精品人人爽人人爽视色| 夫妻午夜视频| 乱人伦中国视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 亚洲第一青青草原| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲三区欧美一区| 黄色视频,在线免费观看| 久久ye,这里只有精品| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 欧美日韩成人在线一区二区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 99在线人妻在线中文字幕 | 亚洲精品在线美女| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 亚洲精品在线美女| 一进一出抽搐动态| 精品人妻1区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 午夜福利欧美成人| 久久午夜综合久久蜜桃| 亚洲熟妇中文字幕五十中出 | 久久久久久久国产电影| 三级毛片av免费| 精品人妻1区二区| 国产成人免费观看mmmm| 巨乳人妻的诱惑在线观看| av网站在线播放免费| 国产不卡一卡二| 免费av中文字幕在线| av视频免费观看在线观看| 国产高清videossex| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 国产免费现黄频在线看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 老司机在亚洲福利影院| a在线观看视频网站| 久久久精品区二区三区| av福利片在线| 国产亚洲精品第一综合不卡| 国产激情久久老熟女| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 国产av精品麻豆| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久精品亚洲av国产电影网| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 女人被狂操c到高潮| 成年动漫av网址| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产91精品成人一区二区三区| 精品少妇久久久久久888优播| 久久久水蜜桃国产精品网| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 日韩视频一区二区在线观看| 亚洲专区字幕在线| 亚洲国产欧美一区二区综合| 黄色 视频免费看| 精品熟女少妇八av免费久了| 欧美av亚洲av综合av国产av| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 女人被狂操c到高潮| 精品一品国产午夜福利视频| 黄片播放在线免费| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲九九香蕉| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久精品成人免费网站| 久久久久久久国产电影| 亚洲精品乱久久久久久| 久久精品国产清高在天天线| 日日夜夜操网爽| 精品国产乱码久久久久久男人| 岛国在线观看网站| 欧美成狂野欧美在线观看| 成人av一区二区三区在线看| 欧美丝袜亚洲另类 | 精品久久久久久,| 美女扒开内裤让男人捅视频| 国产精品二区激情视频| 亚洲国产欧美网| 51午夜福利影视在线观看| 少妇 在线观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 波多野结衣av一区二区av| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 日韩三级视频一区二区三区| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 久久久久久久久久久久大奶| 夫妻午夜视频| 国产一区二区三区综合在线观看| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 成人av一区二区三区在线看| 在线av久久热| 欧美激情 高清一区二区三区| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产亚洲精品久久久久5区| a级毛片黄视频| tocl精华| 涩涩av久久男人的天堂| 国产人伦9x9x在线观看| 国产成人精品在线电影| 曰老女人黄片| 免费观看a级毛片全部| 极品少妇高潮喷水抽搐| www.熟女人妻精品国产| 大香蕉久久网| 激情在线观看视频在线高清 | 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 日韩三级视频一区二区三区| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 欧美色视频一区免费| av中文乱码字幕在线| svipshipincom国产片| 十八禁网站免费在线| 午夜91福利影院| 51午夜福利影视在线观看| 国产视频一区二区在线看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 国产淫语在线视频| 啦啦啦在线免费观看视频4| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日韩中文字幕欧美一区二区| 免费在线观看亚洲国产| 一进一出好大好爽视频| 国产成人精品久久二区二区免费| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久婷婷成人综合色麻豆| 最新在线观看一区二区三区| 日韩欧美一区视频在线观看| 欧美大码av| 久久香蕉国产精品| 成年人午夜在线观看视频| 国产欧美日韩一区二区精品| 国产亚洲精品第一综合不卡| 最近最新中文字幕大全电影3 | xxx96com| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 91老司机精品| 国产有黄有色有爽视频| 亚洲专区国产一区二区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 精品一区二区三卡| 国产99久久九九免费精品| 高清黄色对白视频在线免费看| 妹子高潮喷水视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产男女超爽视频在线观看| 国产精品亚洲一级av第二区| 免费在线观看亚洲国产| 宅男免费午夜| 黄色毛片三级朝国网站| 91成年电影在线观看| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 午夜福利免费观看在线| 欧美最黄视频在线播放免费 | 国产亚洲av高清不卡| 天堂中文最新版在线下载| 看免费av毛片| 欧美日本中文国产一区发布| 久久久久久久久免费视频了| 两个人免费观看高清视频| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 日韩免费av在线播放| 男人操女人黄网站| 成人特级黄色片久久久久久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美激情久久久久久爽电影 | 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 老鸭窝网址在线观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲一区二区三区不卡视频| 日韩视频一区二区在线观看| a级毛片黄视频| 国产国语露脸激情在线看| 久热这里只有精品99| 国产精品电影一区二区三区 | 亚洲国产欧美日韩在线播放| 99久久综合精品五月天人人| 亚洲熟妇熟女久久| 国产精品免费视频内射| 女人精品久久久久毛片| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 女性被躁到高潮视频| 一区在线观看完整版| 亚洲片人在线观看| 黑人操中国人逼视频| 亚洲一区二区三区欧美精品| 午夜福利视频在线观看免费| 欧美久久黑人一区二区| 国产成人精品无人区| 中文字幕制服av| 黄色丝袜av网址大全| 极品教师在线免费播放| 美女视频免费永久观看网站| √禁漫天堂资源中文www| 色94色欧美一区二区| 建设人人有责人人尽责人人享有的| 国产精品亚洲av一区麻豆| 国产欧美亚洲国产| 九色亚洲精品在线播放| 国产97色在线日韩免费| 亚洲精品美女久久av网站| 9热在线视频观看99| x7x7x7水蜜桃| 亚洲视频免费观看视频| 国产精品乱码一区二三区的特点 | 国产精品偷伦视频观看了| 国产精品久久久av美女十八| 淫妇啪啪啪对白视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 国产精品九九99| 99国产精品一区二区三区| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 精品人妻在线不人妻| 国产成+人综合+亚洲专区| 国产色视频综合| 国产高清激情床上av| 色播在线永久视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产真人三级小视频在线观看| 看片在线看免费视频| 久久精品亚洲av国产电影网| 精品国产一区二区三区四区第35| 9191精品国产免费久久|