• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    EtherCAT分布時鐘同步算法的研究與優(yōu)化

    2022-02-06 02:17:52孫亞碩
    儀表技術(shù)與傳感器 2022年12期
    關(guān)鍵詞:主從偏移量主站

    榮 鋒,孫亞碩

    (1.天津工業(yè)大學(xué)電子與信息工程學(xué)院,天津 300387;2.天津市光電檢測技術(shù)與系統(tǒng)重點實驗室,天津 300387)

    0 引言

    隨著工業(yè)的發(fā)展,工業(yè)控制領(lǐng)域?qū)ν娇刂菩阅芴岢隽烁叩囊?。提高主從控制系統(tǒng)的時鐘同步精度是提高同步控制精度的基礎(chǔ),EtherCAT在時鐘同步方面與其他工業(yè)以太網(wǎng)的不同之處在于其支持分布時鐘同步,具有分布時鐘功能的EtherCAT從站設(shè)備之間可獲得ns級別的時鐘同步精度。因此,EtherCAT分布時鐘同步技術(shù)的研究對于進一步改善工業(yè)控制系統(tǒng)的同步性能具有實際意義。

    為了使工業(yè)控制系統(tǒng)獲得更好更穩(wěn)定的時鐘同步性能,國內(nèi)外的眾多研究人員對EtherCAT的分布時鐘同步技術(shù)進行了研究。汪雅楠等對EtherCAT 3種基本拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的時鐘同步誤差進行了仿真分析[1],為實際工業(yè)現(xiàn)場布線規(guī)則提供了理論參考,但并未對時鐘同步算法及其實現(xiàn)過程展開詳細(xì)的研究。D.Ganz等將PTCP協(xié)議引入到了EtherCAT數(shù)據(jù)幀中[2],驗證了PTCP協(xié)議對提高主從站之間的同步精度的有效性。李備備等對EtherCAT分布時鐘機制的同步方法進行了分析和研究[3],但是在時鐘同步的過程中忽略了主站與參考從站之間的傳輸延時。本文針對以上研究經(jīng)驗和不足,從研究時鐘同步誤差的主要來源出發(fā),對EtherCAT的分布時鐘同步算法進行研究和優(yōu)化,并搭建EtherCAT主從系統(tǒng)對優(yōu)化后的分布時鐘同步算法進行測試。其中,EtherCAT主從系統(tǒng)測試平臺以移植了SOEM框架并搭載Xenomai實時內(nèi)核的Linux系統(tǒng)作為主站,采用AX58100和STM32F407搭建EtherCAT從站。

    1 EtherCAT原理概述

    EtherCAT的OSI模型共3層:物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層[4]。其中,物理層使用電纜、光纖、LVDS等多種傳輸介質(zhì)且網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活,數(shù)據(jù)鏈路層的功能則需要專門的從站控制器芯片來實現(xiàn)。在工業(yè)控制領(lǐng)域,EtherCAT工業(yè)設(shè)備之間通常采用主從架構(gòu),將發(fā)送控制指令的設(shè)備作為主站,執(zhí)行控制指令的設(shè)備作為從站,主站與各從站之間的數(shù)據(jù)通信流程如圖1所示。

    圖1 主從站之間的數(shù)據(jù)通信流程

    主站向下發(fā)送數(shù)據(jù)幀給各個從站,并依據(jù)邏輯尋址實現(xiàn)主站與各個從站之間的過程數(shù)據(jù)交換。各個從站依次對主站下發(fā)的數(shù)據(jù)進行提取和處理,并將處理完的數(shù)據(jù)上傳給主站,當(dāng)最后一個從站處理完主站下發(fā)的數(shù)據(jù)后,將經(jīng)過所有從站處理后的數(shù)據(jù)以只轉(zhuǎn)發(fā)不處理的方式返回給主站。其中,為了方便判斷各個從站是否正確完成了對主站所下發(fā)的數(shù)據(jù)幀的提取和插補操作,在各個從站完成對主站下發(fā)數(shù)據(jù)的處理之后,每個數(shù)據(jù)報文中的工作計數(shù)器會增加相應(yīng)的數(shù)值。

    2 EtherCAT分布時鐘同步原理

    EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議定義了3種同步模式。第1種是自由運行模式,在該模式下各個從站的應(yīng)用程序由本身時鐘進行觸發(fā);第2種是SM同步模式,各從站的應(yīng)用程序由本地接收EtherCAT幀時所產(chǎn)生的中斷信號進行觸發(fā)。無論是自由運行模式還是SM同步模式均未涉及時鐘同步,僅適用于對同步精度的要求較低的工業(yè)控制場景中。本文研究的是第3種同步模式,即分布時鐘同步模式,在該同步模式下,各從站的本地時鐘經(jīng)過同步和補償后獲得一致的系統(tǒng)時間[5],各從站基于該系統(tǒng)時間產(chǎn)生的同步中斷信號SYNC來觸發(fā)本地應(yīng)用程序同步運行。因此,時鐘同步是實現(xiàn)各從站同步執(zhí)行主站下發(fā)的動作指令的基礎(chǔ)。為了實現(xiàn)時鐘同步首先需要確定一個參考時鐘,主站時鐘和各從站時鐘均需要與參考時鐘同步。

    參考時鐘的選取方案有兩種:以主站時鐘為參考時鐘;以從站或外部時鐘為參考時鐘。若以主站時鐘為參考時鐘,主從系統(tǒng)的時鐘同步精度易受到主站抖動的影響。因此,本文選擇一個攜帶有分布時鐘的從站作為參考從站,并將其系統(tǒng)時鐘作為系統(tǒng)參考時鐘。主站和其他非參考從站以系統(tǒng)參考時鐘為標(biāo)準(zhǔn)校正本地時鐘,以實現(xiàn)主站與各從站之間的時鐘同步。

    主站和各從站之間產(chǎn)生時鐘同步誤差的原因主要在于以下3個方面:

    (1)初始時鐘偏移,由于無法保證主站和各從站可以同時上電,主站和各從站的本地初始時鐘之間有一定的時間偏差;

    (2)傳輸延時,包括主站和各從站之間的線纜傳輸延時、各從站內(nèi)部的數(shù)據(jù)幀處理延時、數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā)延時[6];

    (3)時鐘漂移,從站時鐘晶振的振動頻率的微小差異導(dǎo)致各從站時鐘速率不一致[7]。

    為了獲得精確的時鐘同步,各從站的分布時鐘同步的實現(xiàn)主要從上述3個方面入手,測量傳輸延時Tdelay(n)、計算各從站的初始時鐘偏移量Toffset(n)和時鐘漂移量Δt(n),最終,各從站通過圖2所示的時間控制環(huán)路來完成對本地時鐘漂移的補償,以參考從站的系統(tǒng)時間tsys_ref為標(biāo)準(zhǔn)校正本地系統(tǒng)時鐘tsys_local(n)。

    圖2 時間控制環(huán)路

    在實現(xiàn)主從系統(tǒng)的時鐘同步的過程中,既要實現(xiàn)主站系統(tǒng)時間和參考從站的系統(tǒng)時間的同步,又要實現(xiàn)其他從站的系統(tǒng)時間和參考從站的系統(tǒng)時間的同步[8]。如圖3所示,主站與參考從站兩者之間的系統(tǒng)時間偏差,主要來源于初始時鐘偏移和兩者之間的傳輸延時。在傳統(tǒng)的EtherCAT分布時鐘同步算法中,默認(rèn)主站與參考從站之間的傳輸延時為0,將兩者之間的系統(tǒng)時間偏差完全歸因于初始時鐘偏移,導(dǎo)致各從站的初始時鐘偏移量的計算結(jié)果比實際值偏大,對主站與各從站之間的時間同步性能造成了影響。因此,本文對EtherCAT分布時鐘同步算法進行優(yōu)化,在數(shù)據(jù)報文中增加記錄主站發(fā)送和接收數(shù)據(jù)幀的時間戳,測量主站與參考從站之間的傳輸延時,并在計算參考從站的初始時鐘偏移量的過程中,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對其計算結(jié)果的影響。

    圖3 主站與參考從站的系統(tǒng)時間偏差

    3 EtherCAT分布時鐘同步算法

    3.1 傳輸延時測量

    本文以圖4所示的一主三從的線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為例,通過讀取主站和各從站中設(shè)置的時間戳來實現(xiàn)對傳輸延時的測量[9]。

    圖4 線性拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

    設(shè)從站1為參考從站,主站發(fā)送數(shù)據(jù)幀的時刻為tm0、接收返回數(shù)據(jù)幀的時刻為tm1,數(shù)據(jù)幀第一個前導(dǎo)位到達從站n的端口0的時刻為tn0、到達從站n的端口1的時刻為tn1。則主站與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(m)為

    (1)

    假設(shè)各從站的數(shù)據(jù)處理延時和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)延時一致[10],則從站2與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(2)為

    (2)

    從站3與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(3)為

    (3)

    根據(jù)式(2)、式(3)可推導(dǎo)出從站n的傳輸延時Tdelay(n):

    Tdelay(n)=

    (4)

    主站根據(jù)式(4)計算出各個從站的傳輸延時,并將其寫入各從站的傳輸延時寄存器0x0928~0x092B。

    3.2 初始時鐘偏移量計算

    計算初始時鐘偏移量Toffset(n)的過程,即為計算在時鐘初始化階段的主從站之間的本地時間tlocal(n)的偏差值的過程。本文為了實現(xiàn)主站與各從站之間的時鐘同步,在初始時鐘偏移量的計算過程中,以主站的當(dāng)前系統(tǒng)時間作為參考量,并且考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對計算結(jié)果的影響。其中,主站的系統(tǒng)時間tsys_master為主站的一個全局時間,以2000-01-01為零時刻開始計時,單位為ns。受到主站時鐘抖動的影響,主站的本地時鐘會產(chǎn)生一定的時鐘偏移。因此,本文選用多次傳輸延時測量的平均值作為主站與參考從站之間的傳輸延時量。

    本文通過對比數(shù)據(jù)幀到達各從站的數(shù)據(jù)處理單元的時間trec(n),來計算各從站的初始時鐘偏移量。各從站中的寄存器0x0918~0x091F中記錄了數(shù)據(jù)幀第一個前導(dǎo)位到達數(shù)據(jù)幀處理單元的本地時間,將該時間和主站與參考從站之間的傳輸延時均與主站發(fā)送數(shù)據(jù)幀時的系統(tǒng)時間作差,計算出的時間差即為參考從站的初始時鐘偏移量Toffset(1):

    Toffset(1)=tsys_master-trec(1)-Tdelay(m)

    (5)

    在式(5)中,主站每隔1 ms測量1次主站與參考從站之間的傳輸延時,Tdelay(m)為10 000次測量結(jié)果的平均值。非參考從站的初始時鐘偏移量Toffset(n)為

    Toffset(n)=trec(1)+Toffset(1)-trec(n)
    =tsys_master-Tdelay(m)-trec(n)

    (6)

    式中n>1。

    主站依據(jù)式(5)、式(6)計算各個從站的初始時鐘偏移量,并將其寫入各個從站的初始時鐘偏移寄存器0x0920~0x0927。各從站使用本地時間tlocal(n)和Toffset(n)根據(jù)式(7)可以計算出本地系統(tǒng)時間tsys_local(n)。

    tsys_local(n)=tlocal(n)-Toffset(n)

    (7)

    3.3 時鐘漂移量補償

    為了實現(xiàn)對各從站的時鐘漂移量的計算和補償,主站發(fā)送ARMW或FRMW命令給各個從站,對各從站的本地系統(tǒng)時間寄存器執(zhí)行讀寫操作[11]。參考從站執(zhí)行讀操作命令,將當(dāng)前系統(tǒng)時間tsys_ref插補到數(shù)據(jù)幀中,各個非參考從站執(zhí)行寫操作命令,提取數(shù)據(jù)幀中存放的參考從站的系統(tǒng)時間tsys_ref,并將其與本地系統(tǒng)時間tsys_local(n)作比較,并將比較結(jié)果作為時間控制環(huán)路的輸入值來計算各從站的時鐘漂移量Δt(n),計算過程如公式(8)所示。

    Δt(n)=tsys_local(n)-Tdelay(n)-tsys_ref(n)
    =tlocal(n)-Toffset(n)-Tdelay(n)-tsys_ref(n)

    (8)

    支持分布時鐘同步功能的從站中一般內(nèi)嵌本地時鐘,時鐘周期為10ns。各從站的時間控制環(huán)路根據(jù)式(8)計算出的Δt(n)的正負(fù)來實現(xiàn)對時鐘漂移的補償,若Δt(n)=0,各從站的本地時鐘每10 ns增加10個時間單位;若Δt(n)<0,說明該從站的時鐘運行速率小于參考從站,則各從站的本地時鐘每10 ns增加11個時間單位;若Δt(n)>0,說明該從站的時鐘運行速率大于參考從站,則各從站的本地時鐘每10 ns增加9個時間單位。

    3.4 分布時鐘同步的實現(xiàn)

    分布時鐘同步的實現(xiàn)過程主要通過主站讀寫從站寄存器來實現(xiàn),在時鐘初始化階段EtherCAT主從系統(tǒng)的時鐘同步實現(xiàn)的整體流程如圖5所示。

    首先,主站發(fā)送FPRD命令讀所有從站的特征信息寄存器0x0008~0x0009和數(shù)據(jù)鏈路狀態(tài)寄存器0x0110~0x0111,獲取主站連接的所有支持分布時鐘功能的從站設(shè)備及其各端口的通信狀態(tài),并根據(jù)各從站設(shè)備端口的通信狀態(tài)獲得網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。其次,主站調(diào)用依據(jù)圖6的流程圖創(chuàng)建的ec_masterpdelay()函數(shù)獲得主站與參考從站之間的傳輸延時,并讀取各從站記錄數(shù)據(jù)處理單元接收數(shù)據(jù)時間的寄存器0x0918~0x091F[12],依據(jù)式(5)、式(6)分別計算參考從站和其他從站的初始時鐘偏移量。之后,主站通過FPRD命令獲得主站發(fā)送的數(shù)據(jù)幀到達各從站端口的時間,并依據(jù)式(4)計算各非參考從站與參考從站的傳輸延時[13]。最后,各從站將主站計算出的傳輸延時分量、初始時鐘偏移分量以及各從站的本地系統(tǒng)時間、參考從站的系統(tǒng)時間作為各從站的時鐘控制環(huán)路的輸入值,通過內(nèi)部的時鐘控制環(huán)路實現(xiàn)對時鐘漂移量的初步補償。為了實現(xiàn)時鐘的精確同步,可以在每個通信周期多次發(fā)送ARMW或FRMW命令,以實現(xiàn)對時鐘漂移的動態(tài)補償。

    圖6 ec_masterpdelay()函數(shù)模塊流程圖

    4 時鐘同步性能測試

    4.1 測試平臺的搭建

    依據(jù)經(jīng)過優(yōu)化的EtherCAT分布時鐘同步算法修改EtherCAT主站程序,搭建如圖7所示的EtherCAT主從控制系統(tǒng)測試平臺,采用線性網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),1個PC主站連接3個IO從站,對EtherCAT主從控制系統(tǒng)的時鐘同步性能進行測試。

    圖7 測試平臺

    其中,選用搭載Linux系統(tǒng)的PC機作為EtherCAT主站,AX58100作為EtherCAT從站控制器,STM32F405RGT6芯片和外圍電路作為從站微處理器[14]。在Linux系統(tǒng)中,需要設(shè)置任務(wù)調(diào)度機制才能強制實時性的高優(yōu)先級任務(wù)優(yōu)先運行,大大降低了Linux系統(tǒng)的實時性[15]。因此,為了達到EtherCAT主站的實時性要求,在Linux系統(tǒng)中移植了Xenomai實時內(nèi)核對Linux系統(tǒng)進行實時性改造,在Xenomai/Linux系統(tǒng)中移植SOEM主站協(xié)議來實現(xiàn)EtherCAT主站的功能。

    4.2 測試及結(jié)果分析

    主從控制系統(tǒng)的時鐘同步性能測試內(nèi)容主要包括其他非參考從站與參考從站之間的時鐘同步測試和時鐘同步算法優(yōu)化前后的主站與參考從站之間的時鐘同步測試2個部分。本文將本地和參考從站兩者之間的系統(tǒng)時間偏差的絕對值大小作為主從系統(tǒng)的時鐘同步精度的衡量指標(biāo),系統(tǒng)時間偏差的絕對值越小,則主從系統(tǒng)的時鐘同步精度越高,系統(tǒng)時間偏差等于0為時鐘同步的理想狀態(tài)。

    支持分布時鐘的從站具有記錄系統(tǒng)時間偏差值的寄存器0x092C,該寄存器共占用4個字節(jié),bit31為符號位。若本地系統(tǒng)時間大于或等于參考從站的系統(tǒng)時間,則符號位為0;若本地系統(tǒng)時間小于參考從站的系統(tǒng)時間,則符號位為1。因此,主站可通過發(fā)送FPRD命令讀從站的寄存器0x092C,獲得指定從站的系統(tǒng)時間偏差值。

    考慮到從站之間的距離對時鐘同步性能的影響,本文選擇距離參考從站最遠(yuǎn)的從站3為例進行時鐘同步性能測試。以1 ms為時間周期,循環(huán)發(fā)送FPRD命令讀從站3的寄存器0x092C,共循環(huán)發(fā)送10 000次來測量從站3與參考從站之間的系統(tǒng)時間偏差,圖8為從站3的時鐘同步性能測試結(jié)果。

    圖8 從站3的系統(tǒng)時間偏差

    由圖8的測試結(jié)果可以看出,從站3的系統(tǒng)時間偏差值在經(jīng)過500次的時鐘漂移補償后可以穩(wěn)定在100 ns左右,在經(jīng)過5 000次的時鐘漂移補償后,從站3的系統(tǒng)時間偏差甚至可以降低到50 ns以下,幾乎接近于0,已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了IEEE 1588協(xié)議可以達到的時鐘同步效果。

    本文選擇搭載Linux系統(tǒng)的PC機作為主站,其中沒有用來記錄系統(tǒng)時間偏差值的寄存器,因此需要編寫計算主站的系統(tǒng)時間偏差值的函數(shù)模塊,在主函數(shù)中可通過循環(huán)調(diào)用該函數(shù)實現(xiàn)對主站的時鐘同步性能的檢測。首先主站發(fā)送FPRD命令讀取參考從站的本地系統(tǒng)時間副本,之后將其與主站當(dāng)前的系統(tǒng)時間作差,將該時間差作為主站的系統(tǒng)時間偏差值。圖9(a)、圖9(b)分別為時鐘同步算法優(yōu)化前后的主站的系統(tǒng)時間偏差的散點分布圖。

    (a)傳統(tǒng)的時鐘同步算法

    (b)優(yōu)化后的時鐘同步算法圖9 主站的系統(tǒng)時間偏差

    由測試結(jié)果可以看出,若使用傳統(tǒng)的分布時鐘同步算法,不考慮主站的傳輸延時,主站的系統(tǒng)時間偏差的絕對值一直保持在18 μs以內(nèi),10 000次測量結(jié)果的平均值為11.159 μs;若使用本文提出的經(jīng)過優(yōu)化的時鐘同步算法,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時,對各從站的初始時鐘偏移量進行補償,主站的系統(tǒng)時間偏差的絕對值可以降低到8 μs以內(nèi),10 000次測量結(jié)果的平均值為3.112 μs,與傳統(tǒng)的時鐘同步算法相比,主站的系統(tǒng)時間偏差降低了72%左右,主站與從站之間的時鐘同步精度有了明顯提高。

    5 結(jié)束語

    本文對EtherCAT的分布時鐘同步原理和影響時鐘同步效果的主要因素進行了研究和分析,提出了一種分布時鐘同步算法的優(yōu)化方法,在計算各從站初始時鐘偏移量的過程中,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對各從站的初始時鐘偏移量計算結(jié)果的影響,并分別從傳輸延時、初始時鐘偏移量、時鐘漂移3個方面對各從站進行了時鐘補償?;赬enomai/Linux系統(tǒng)和STM32搭建了主從系統(tǒng)測試平臺,對優(yōu)化后的分布時鐘同步算法進行了效果測試。測試結(jié)果說明了主站和各從站之間達到了更好的時鐘同步效果,可以達到工業(yè)控制領(lǐng)域高精度的時鐘同步需求。

    猜你喜歡
    主從偏移量主站
    基于格網(wǎng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法的矢量數(shù)據(jù)脫密方法研究
    FANUC系統(tǒng)PROFIBUS主從功能應(yīng)用
    攪拌針不同偏移量對6082-T6鋁合金接頭勞性能的影響
    基于最小二乘平差的全極化SAR配準(zhǔn)偏移量估計方法
    測繪工程(2017年3期)2017-12-22 03:24:50
    基于OS2主站系統(tǒng)的海量數(shù)據(jù)共享技術(shù)研究
    多表遠(yuǎn)程集抄主站系統(tǒng)
    電子制作(2017年23期)2017-02-02 07:17:07
    基于主從控制的微電網(wǎng)平滑切換控制策略研究
    基于飛行試驗數(shù)據(jù)的仿真模型主從一體化檢驗
    基于改進經(jīng)濟壓差算法的主站AVC的研究
    關(guān)口電能計量故障監(jiān)測報警裝置及主站研究
    国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 一本一本综合久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 99热这里只有精品一区| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 日日啪夜夜撸| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 中出人妻视频一区二区| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 别揉我奶头 嗯啊视频| 欧美高清成人免费视频www| 成人av一区二区三区在线看| 国产亚洲91精品色在线| 精品人妻熟女av久视频| 中文字幕av在线有码专区| 悠悠久久av| 亚州av有码| 中国美女看黄片| 人妻久久中文字幕网| a级一级毛片免费在线观看| 不卡一级毛片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 能在线免费观看的黄片| 看黄色毛片网站| 国产精品综合久久久久久久免费| 久久久久久国产a免费观看| 欧美色视频一区免费| 国产在线精品亚洲第一网站| 人妻夜夜爽99麻豆av| 黄色女人牲交| 国产v大片淫在线免费观看| 午夜福利18| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产69精品久久久久777片| a在线观看视频网站| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲成a人片在线一区二区| 免费观看精品视频网站| 欧美+亚洲+日韩+国产| 变态另类丝袜制服| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 波多野结衣巨乳人妻| 国产精品98久久久久久宅男小说| 久久香蕉精品热| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 偷拍熟女少妇极品色| 嫩草影院新地址| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲四区av| 两人在一起打扑克的视频| 欧美最黄视频在线播放免费| 亚洲专区中文字幕在线| 一级毛片久久久久久久久女| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 中文资源天堂在线| 精品国产三级普通话版| 国产亚洲精品久久久com| 国产久久久一区二区三区| 直男gayav资源| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产精品精品国产色婷婷| 久久6这里有精品| 国产精华一区二区三区| 成年人黄色毛片网站| 久久99热6这里只有精品| 成熟少妇高潮喷水视频| 淫妇啪啪啪对白视频| 人人妻人人看人人澡| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 少妇高潮的动态图| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美成人免费av一区二区三区| 中文字幕免费在线视频6| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 黄色一级大片看看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| АⅤ资源中文在线天堂| 最近在线观看免费完整版| 天堂网av新在线| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 床上黄色一级片| 日韩 亚洲 欧美在线| 人人妻人人看人人澡| 免费看a级黄色片| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲第一电影网av| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久久久国产a免费观看| x7x7x7水蜜桃| 伦理电影大哥的女人| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 18禁在线播放成人免费| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美在线一区亚洲| 亚洲人与动物交配视频| 男女那种视频在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 亚洲国产精品成人综合色| 国产精品永久免费网站| 在线天堂最新版资源| 国产高清视频在线观看网站| 美女高潮的动态| 国产精品乱码一区二三区的特点| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 精品人妻偷拍中文字幕| 深爱激情五月婷婷| 成人亚洲精品av一区二区| 国产乱人伦免费视频| 免费av毛片视频| 亚洲精品久久国产高清桃花| 天堂网av新在线| 中文字幕av成人在线电影| 黄色视频,在线免费观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 成人特级av手机在线观看| 啦啦啦啦在线视频资源| 麻豆成人av在线观看| 国产成年人精品一区二区| 国产真实乱freesex| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久成人免费电影| 久久九九热精品免费| 欧美最黄视频在线播放免费| 欧美bdsm另类| 最近在线观看免费完整版| 国产精品人妻久久久久久| 无遮挡黄片免费观看| 久久亚洲真实| 免费一级毛片在线播放高清视频| 欧美bdsm另类| 人妻少妇偷人精品九色| 日韩精品中文字幕看吧| 精品久久久久久久久av| 亚洲一区高清亚洲精品| 国语自产精品视频在线第100页| 日日撸夜夜添| 国产亚洲欧美98| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲内射少妇av| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产成人一区二区在线| 久久久成人免费电影| 免费一级毛片在线播放高清视频| 亚洲无线观看免费| 亚洲中文字幕日韩| 少妇人妻一区二区三区视频| 中文字幕熟女人妻在线| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 悠悠久久av| 国产精品女同一区二区软件 | 免费看a级黄色片| 国产精品女同一区二区软件 | 日本熟妇午夜| 我的老师免费观看完整版| 久久精品国产自在天天线| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 99久久精品国产国产毛片| 波多野结衣巨乳人妻| www日本黄色视频网| 日韩高清综合在线| 亚洲无线观看免费| 国产精品人妻久久久影院| aaaaa片日本免费| 99久久九九国产精品国产免费| 久久久久久久久久黄片| 欧美3d第一页| 国内精品美女久久久久久| 中文字幕熟女人妻在线| 老女人水多毛片| 久久欧美精品欧美久久欧美| 午夜老司机福利剧场| 99精品在免费线老司机午夜| 最新中文字幕久久久久| 三级毛片av免费| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 91在线观看av| 久久精品国产清高在天天线| 色视频www国产| 欧美最新免费一区二区三区| 成人特级av手机在线观看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片 | 啦啦啦啦在线视频资源| 12—13女人毛片做爰片一| 免费大片18禁| 男女那种视频在线观看| 国产不卡一卡二| 国产淫片久久久久久久久| 国产午夜精品论理片| 国产私拍福利视频在线观看| 婷婷丁香在线五月| 麻豆久久精品国产亚洲av| 制服丝袜大香蕉在线| av黄色大香蕉| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产真实乱freesex| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 免费看光身美女| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 性欧美人与动物交配| 国产视频一区二区在线看| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 亚洲av电影不卡..在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲国产精品成人综合色| 啦啦啦韩国在线观看视频| 成人三级黄色视频| 国产中年淑女户外野战色| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲内射少妇av| 午夜福利成人在线免费观看| 久久久午夜欧美精品| 中亚洲国语对白在线视频| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 五月玫瑰六月丁香| 久久精品国产亚洲av天美| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 在线国产一区二区在线| 波多野结衣高清作品| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 又粗又爽又猛毛片免费看| 免费搜索国产男女视频| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 精品久久久久久成人av| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 欧美丝袜亚洲另类 | 99久久中文字幕三级久久日本| 一区二区三区免费毛片| 黄色丝袜av网址大全| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲av一区综合| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产 一区精品| 桃红色精品国产亚洲av| 国产探花在线观看一区二区| 日本黄色片子视频| 在线观看午夜福利视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 久久久久久久久中文| 久久香蕉精品热| 一进一出好大好爽视频| 极品教师在线免费播放| 日韩亚洲欧美综合| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日韩精品中文字幕看吧| 午夜福利在线在线| 国产亚洲91精品色在线| 日本 欧美在线| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品人妻久久久久久| 国产免费一级a男人的天堂| 色哟哟·www| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 欧美人与善性xxx| 日韩精品有码人妻一区| 亚洲va在线va天堂va国产| 国内精品久久久久精免费| 我的老师免费观看完整版| 香蕉av资源在线| 偷拍熟女少妇极品色| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产激情偷乱视频一区二区| 精品人妻偷拍中文字幕| 黄色视频,在线免费观看| 99久国产av精品| 又紧又爽又黄一区二区| 99热只有精品国产| 99热6这里只有精品| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久久久国内视频| 波野结衣二区三区在线| 色播亚洲综合网| 91在线观看av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 亚洲av成人精品一区久久| 久久国产乱子免费精品| av福利片在线观看| 国产av一区在线观看免费| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 久久久久久久久大av| 午夜精品在线福利| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 1000部很黄的大片| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 偷拍熟女少妇极品色| 内地一区二区视频在线| 永久网站在线| 嫩草影院精品99| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 免费在线观看影片大全网站| 综合色av麻豆| 中文字幕免费在线视频6| 国产三级中文精品| 亚洲精品影视一区二区三区av| 免费人成在线观看视频色| 日日啪夜夜撸| 日本a在线网址| 亚洲av不卡在线观看| 熟女电影av网| 亚洲内射少妇av| 91麻豆av在线| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久久久久国产a免费观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 成年女人看的毛片在线观看| 久久久久九九精品影院| 白带黄色成豆腐渣| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲性久久影院| 国产一区二区在线av高清观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 深夜精品福利| 精品久久久久久久久久免费视频| 99热网站在线观看| 九九爱精品视频在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 亚洲黑人精品在线| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲欧美清纯卡通| 啦啦啦韩国在线观看视频| 色在线成人网| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产视频内射| 成人永久免费在线观看视频| 神马国产精品三级电影在线观看| 丰满乱子伦码专区| 干丝袜人妻中文字幕| 熟女电影av网| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美区成人在线视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 内地一区二区视频在线| 久久99热这里只有精品18| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | av在线老鸭窝| 国产精品国产三级国产av玫瑰| av黄色大香蕉| 99热只有精品国产| 成人综合一区亚洲| 99在线人妻在线中文字幕| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产精品,欧美在线| 高清在线国产一区| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产精品久久电影中文字幕| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 国产 一区 欧美 日韩| 他把我摸到了高潮在线观看| 国产高清三级在线| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲熟妇熟女久久| 看片在线看免费视频| 国产精品三级大全| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 精品久久国产蜜桃| 免费av观看视频| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 窝窝影院91人妻| 国产av不卡久久| 窝窝影院91人妻| 亚洲国产欧美人成| 国产精品不卡视频一区二区| 男女之事视频高清在线观看| 亚洲av五月六月丁香网| 日韩欧美精品免费久久| 国产一区二区三区视频了| 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲电影在线观看av| 毛片女人毛片| 日本免费一区二区三区高清不卡| 一级黄片播放器| 男女啪啪激烈高潮av片| 欧美丝袜亚洲另类 | 99久久成人亚洲精品观看| 国产精品久久久久久精品电影| 直男gayav资源| 香蕉av资源在线| 久久人妻av系列| 美女黄网站色视频| 啦啦啦韩国在线观看视频| 有码 亚洲区| 午夜视频国产福利| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 毛片一级片免费看久久久久 | 日日干狠狠操夜夜爽| 黄色一级大片看看| 在线观看午夜福利视频| 国产一区二区三区视频了| av女优亚洲男人天堂| 国产乱人视频| 成人鲁丝片一二三区免费| av国产免费在线观看| 色av中文字幕| 国产91精品成人一区二区三区| 99热这里只有是精品50| 亚洲国产欧美人成| 国产伦一二天堂av在线观看| 成人午夜高清在线视频| 日韩欧美在线乱码| 亚洲国产欧洲综合997久久,| aaaaa片日本免费| 亚洲专区国产一区二区| 色哟哟·www| 99久国产av精品| av福利片在线观看| 亚洲精品国产成人久久av| 亚洲人成网站在线播| 91久久精品电影网| 深爱激情五月婷婷| 十八禁国产超污无遮挡网站| 国产av在哪里看| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 欧美区成人在线视频| 欧美性感艳星| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产精品不卡视频一区二区| 五月玫瑰六月丁香| 日韩欧美在线二视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 99热6这里只有精品| 国产高潮美女av| 性插视频无遮挡在线免费观看| 天堂网av新在线| 亚洲精品日韩av片在线观看| 禁无遮挡网站| 免费看光身美女| 国产亚洲91精品色在线| 亚洲第一电影网av| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 国产精品国产三级国产av玫瑰| 中文在线观看免费www的网站| 国产真实伦视频高清在线观看 | 免费观看在线日韩| 久久亚洲真实| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| www.色视频.com| 精品日产1卡2卡| 最好的美女福利视频网| 真人一进一出gif抽搐免费| 黄色日韩在线| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲成人精品中文字幕电影| 好男人在线观看高清免费视频| 日韩一本色道免费dvd| 夜夜夜夜夜久久久久| 黄片wwwwww| 中文在线观看免费www的网站| 免费高清视频大片| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 国产精品1区2区在线观看.| 毛片女人毛片| 亚洲真实伦在线观看| 午夜福利成人在线免费观看| 深夜精品福利| 中文资源天堂在线| 色精品久久人妻99蜜桃| 一区二区三区高清视频在线| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品,欧美在线| a级一级毛片免费在线观看| 有码 亚洲区| 天堂网av新在线| 一进一出好大好爽视频| 亚洲人成伊人成综合网2020| 人妻夜夜爽99麻豆av| 久久久久久久精品吃奶| 特级一级黄色大片| 亚洲精品国产成人久久av| 老女人水多毛片| 18禁黄网站禁片免费观看直播| bbb黄色大片| 熟女电影av网| 国产黄色小视频在线观看| 日日夜夜操网爽| 午夜a级毛片| 欧美3d第一页| 波多野结衣高清无吗| 嫩草影院入口| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产大屁股一区二区在线视频| 美女大奶头视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 一进一出抽搐动态| 色哟哟哟哟哟哟| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产亚洲精品av在线| 成人特级av手机在线观看| 国产综合懂色| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 久久99热这里只有精品18| 欧美高清性xxxxhd video| 一级a爱片免费观看的视频| 性欧美人与动物交配| 日韩精品青青久久久久久| 亚洲人与动物交配视频| 1000部很黄的大片| 免费人成视频x8x8入口观看| 国产免费男女视频| 国产精品女同一区二区软件 | 精品国产三级普通话版| 亚洲精品456在线播放app | 国产精华一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久久久久九九精品二区国产| 日韩高清综合在线| 又紧又爽又黄一区二区| 一个人观看的视频www高清免费观看| 黄色配什么色好看| 欧美性感艳星| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 日韩中字成人| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲 国产 在线| 欧美色视频一区免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 99久久无色码亚洲精品果冻| 老司机深夜福利视频在线观看| 成年女人永久免费观看视频| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 久久精品国产自在天天线| 亚洲精品456在线播放app | 18+在线观看网站| 久久午夜福利片| 此物有八面人人有两片| 久久久久精品国产欧美久久久| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 免费无遮挡裸体视频| 国产成人aa在线观看| 国产一区二区在线观看日韩| 国产精品电影一区二区三区| 久久亚洲真实| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 又爽又黄a免费视频| 亚洲性夜色夜夜综合| 中文亚洲av片在线观看爽| 日本黄色片子视频| 日本精品一区二区三区蜜桃| 亚洲最大成人中文| 精品人妻熟女av久视频| 99久久精品热视频| 中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲欧美清纯卡通| 村上凉子中文字幕在线| 久久久精品大字幕| 久久6这里有精品| 日本免费一区二区三区高清不卡| 亚洲美女搞黄在线观看 | 色视频www国产| 99热只有精品国产| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | avwww免费| 麻豆一二三区av精品| 欧美黑人巨大hd| 亚洲精品在线观看二区| 久久人妻av系列| 亚洲av第一区精品v没综合| 免费在线观看影片大全网站| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 久久精品综合一区二区三区| 欧美日韩综合久久久久久 | 亚洲 国产 在线| 天堂影院成人在线观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| av在线蜜桃| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 欧美最新免费一区二区三区| 麻豆av噜噜一区二区三区| 五月玫瑰六月丁香| 欧美不卡视频在线免费观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 在线观看av片永久免费下载| 性欧美人与动物交配| 日韩欧美精品v在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 黄色女人牲交| 国产色婷婷99| 国产一区二区三区av在线 | 久久国产乱子免费精品| 如何舔出高潮| 国内揄拍国产精品人妻在线| 日本三级黄在线观看| 99热网站在线观看| 99热这里只有是精品50| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 国产欧美日韩一区二区精品| 波多野结衣高清无吗| 91麻豆av在线| 高清日韩中文字幕在线| 成人一区二区视频在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 免费观看在线日韩| 亚洲男人的天堂狠狠| 欧美性感艳星| 老熟妇仑乱视频hdxx| 乱码一卡2卡4卡精品| 亚洲av熟女| av中文乱码字幕在线| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲七黄色美女视频|