• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    EtherCAT分布時鐘同步算法的研究與優(yōu)化

    2022-02-06 02:17:52孫亞碩
    儀表技術(shù)與傳感器 2022年12期
    關(guān)鍵詞:主從偏移量主站

    榮 鋒,孫亞碩

    (1.天津工業(yè)大學(xué)電子與信息工程學(xué)院,天津 300387;2.天津市光電檢測技術(shù)與系統(tǒng)重點實驗室,天津 300387)

    0 引言

    隨著工業(yè)的發(fā)展,工業(yè)控制領(lǐng)域?qū)ν娇刂菩阅芴岢隽烁叩囊?。提高主從控制系統(tǒng)的時鐘同步精度是提高同步控制精度的基礎(chǔ),EtherCAT在時鐘同步方面與其他工業(yè)以太網(wǎng)的不同之處在于其支持分布時鐘同步,具有分布時鐘功能的EtherCAT從站設(shè)備之間可獲得ns級別的時鐘同步精度。因此,EtherCAT分布時鐘同步技術(shù)的研究對于進一步改善工業(yè)控制系統(tǒng)的同步性能具有實際意義。

    為了使工業(yè)控制系統(tǒng)獲得更好更穩(wěn)定的時鐘同步性能,國內(nèi)外的眾多研究人員對EtherCAT的分布時鐘同步技術(shù)進行了研究。汪雅楠等對EtherCAT 3種基本拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的時鐘同步誤差進行了仿真分析[1],為實際工業(yè)現(xiàn)場布線規(guī)則提供了理論參考,但并未對時鐘同步算法及其實現(xiàn)過程展開詳細(xì)的研究。D.Ganz等將PTCP協(xié)議引入到了EtherCAT數(shù)據(jù)幀中[2],驗證了PTCP協(xié)議對提高主從站之間的同步精度的有效性。李備備等對EtherCAT分布時鐘機制的同步方法進行了分析和研究[3],但是在時鐘同步的過程中忽略了主站與參考從站之間的傳輸延時。本文針對以上研究經(jīng)驗和不足,從研究時鐘同步誤差的主要來源出發(fā),對EtherCAT的分布時鐘同步算法進行研究和優(yōu)化,并搭建EtherCAT主從系統(tǒng)對優(yōu)化后的分布時鐘同步算法進行測試。其中,EtherCAT主從系統(tǒng)測試平臺以移植了SOEM框架并搭載Xenomai實時內(nèi)核的Linux系統(tǒng)作為主站,采用AX58100和STM32F407搭建EtherCAT從站。

    1 EtherCAT原理概述

    EtherCAT的OSI模型共3層:物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層[4]。其中,物理層使用電纜、光纖、LVDS等多種傳輸介質(zhì)且網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)靈活,數(shù)據(jù)鏈路層的功能則需要專門的從站控制器芯片來實現(xiàn)。在工業(yè)控制領(lǐng)域,EtherCAT工業(yè)設(shè)備之間通常采用主從架構(gòu),將發(fā)送控制指令的設(shè)備作為主站,執(zhí)行控制指令的設(shè)備作為從站,主站與各從站之間的數(shù)據(jù)通信流程如圖1所示。

    圖1 主從站之間的數(shù)據(jù)通信流程

    主站向下發(fā)送數(shù)據(jù)幀給各個從站,并依據(jù)邏輯尋址實現(xiàn)主站與各個從站之間的過程數(shù)據(jù)交換。各個從站依次對主站下發(fā)的數(shù)據(jù)進行提取和處理,并將處理完的數(shù)據(jù)上傳給主站,當(dāng)最后一個從站處理完主站下發(fā)的數(shù)據(jù)后,將經(jīng)過所有從站處理后的數(shù)據(jù)以只轉(zhuǎn)發(fā)不處理的方式返回給主站。其中,為了方便判斷各個從站是否正確完成了對主站所下發(fā)的數(shù)據(jù)幀的提取和插補操作,在各個從站完成對主站下發(fā)數(shù)據(jù)的處理之后,每個數(shù)據(jù)報文中的工作計數(shù)器會增加相應(yīng)的數(shù)值。

    2 EtherCAT分布時鐘同步原理

    EtherCAT工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議定義了3種同步模式。第1種是自由運行模式,在該模式下各個從站的應(yīng)用程序由本身時鐘進行觸發(fā);第2種是SM同步模式,各從站的應(yīng)用程序由本地接收EtherCAT幀時所產(chǎn)生的中斷信號進行觸發(fā)。無論是自由運行模式還是SM同步模式均未涉及時鐘同步,僅適用于對同步精度的要求較低的工業(yè)控制場景中。本文研究的是第3種同步模式,即分布時鐘同步模式,在該同步模式下,各從站的本地時鐘經(jīng)過同步和補償后獲得一致的系統(tǒng)時間[5],各從站基于該系統(tǒng)時間產(chǎn)生的同步中斷信號SYNC來觸發(fā)本地應(yīng)用程序同步運行。因此,時鐘同步是實現(xiàn)各從站同步執(zhí)行主站下發(fā)的動作指令的基礎(chǔ)。為了實現(xiàn)時鐘同步首先需要確定一個參考時鐘,主站時鐘和各從站時鐘均需要與參考時鐘同步。

    參考時鐘的選取方案有兩種:以主站時鐘為參考時鐘;以從站或外部時鐘為參考時鐘。若以主站時鐘為參考時鐘,主從系統(tǒng)的時鐘同步精度易受到主站抖動的影響。因此,本文選擇一個攜帶有分布時鐘的從站作為參考從站,并將其系統(tǒng)時鐘作為系統(tǒng)參考時鐘。主站和其他非參考從站以系統(tǒng)參考時鐘為標(biāo)準(zhǔn)校正本地時鐘,以實現(xiàn)主站與各從站之間的時鐘同步。

    主站和各從站之間產(chǎn)生時鐘同步誤差的原因主要在于以下3個方面:

    (1)初始時鐘偏移,由于無法保證主站和各從站可以同時上電,主站和各從站的本地初始時鐘之間有一定的時間偏差;

    (2)傳輸延時,包括主站和各從站之間的線纜傳輸延時、各從站內(nèi)部的數(shù)據(jù)幀處理延時、數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)發(fā)延時[6];

    (3)時鐘漂移,從站時鐘晶振的振動頻率的微小差異導(dǎo)致各從站時鐘速率不一致[7]。

    為了獲得精確的時鐘同步,各從站的分布時鐘同步的實現(xiàn)主要從上述3個方面入手,測量傳輸延時Tdelay(n)、計算各從站的初始時鐘偏移量Toffset(n)和時鐘漂移量Δt(n),最終,各從站通過圖2所示的時間控制環(huán)路來完成對本地時鐘漂移的補償,以參考從站的系統(tǒng)時間tsys_ref為標(biāo)準(zhǔn)校正本地系統(tǒng)時鐘tsys_local(n)。

    圖2 時間控制環(huán)路

    在實現(xiàn)主從系統(tǒng)的時鐘同步的過程中,既要實現(xiàn)主站系統(tǒng)時間和參考從站的系統(tǒng)時間的同步,又要實現(xiàn)其他從站的系統(tǒng)時間和參考從站的系統(tǒng)時間的同步[8]。如圖3所示,主站與參考從站兩者之間的系統(tǒng)時間偏差,主要來源于初始時鐘偏移和兩者之間的傳輸延時。在傳統(tǒng)的EtherCAT分布時鐘同步算法中,默認(rèn)主站與參考從站之間的傳輸延時為0,將兩者之間的系統(tǒng)時間偏差完全歸因于初始時鐘偏移,導(dǎo)致各從站的初始時鐘偏移量的計算結(jié)果比實際值偏大,對主站與各從站之間的時間同步性能造成了影響。因此,本文對EtherCAT分布時鐘同步算法進行優(yōu)化,在數(shù)據(jù)報文中增加記錄主站發(fā)送和接收數(shù)據(jù)幀的時間戳,測量主站與參考從站之間的傳輸延時,并在計算參考從站的初始時鐘偏移量的過程中,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對其計算結(jié)果的影響。

    圖3 主站與參考從站的系統(tǒng)時間偏差

    3 EtherCAT分布時鐘同步算法

    3.1 傳輸延時測量

    本文以圖4所示的一主三從的線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為例,通過讀取主站和各從站中設(shè)置的時間戳來實現(xiàn)對傳輸延時的測量[9]。

    圖4 線性拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

    設(shè)從站1為參考從站,主站發(fā)送數(shù)據(jù)幀的時刻為tm0、接收返回數(shù)據(jù)幀的時刻為tm1,數(shù)據(jù)幀第一個前導(dǎo)位到達從站n的端口0的時刻為tn0、到達從站n的端口1的時刻為tn1。則主站與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(m)為

    (1)

    假設(shè)各從站的數(shù)據(jù)處理延時和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)延時一致[10],則從站2與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(2)為

    (2)

    從站3與參考從站之間的傳輸延時Tdelay(3)為

    (3)

    根據(jù)式(2)、式(3)可推導(dǎo)出從站n的傳輸延時Tdelay(n):

    Tdelay(n)=

    (4)

    主站根據(jù)式(4)計算出各個從站的傳輸延時,并將其寫入各從站的傳輸延時寄存器0x0928~0x092B。

    3.2 初始時鐘偏移量計算

    計算初始時鐘偏移量Toffset(n)的過程,即為計算在時鐘初始化階段的主從站之間的本地時間tlocal(n)的偏差值的過程。本文為了實現(xiàn)主站與各從站之間的時鐘同步,在初始時鐘偏移量的計算過程中,以主站的當(dāng)前系統(tǒng)時間作為參考量,并且考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對計算結(jié)果的影響。其中,主站的系統(tǒng)時間tsys_master為主站的一個全局時間,以2000-01-01為零時刻開始計時,單位為ns。受到主站時鐘抖動的影響,主站的本地時鐘會產(chǎn)生一定的時鐘偏移。因此,本文選用多次傳輸延時測量的平均值作為主站與參考從站之間的傳輸延時量。

    本文通過對比數(shù)據(jù)幀到達各從站的數(shù)據(jù)處理單元的時間trec(n),來計算各從站的初始時鐘偏移量。各從站中的寄存器0x0918~0x091F中記錄了數(shù)據(jù)幀第一個前導(dǎo)位到達數(shù)據(jù)幀處理單元的本地時間,將該時間和主站與參考從站之間的傳輸延時均與主站發(fā)送數(shù)據(jù)幀時的系統(tǒng)時間作差,計算出的時間差即為參考從站的初始時鐘偏移量Toffset(1):

    Toffset(1)=tsys_master-trec(1)-Tdelay(m)

    (5)

    在式(5)中,主站每隔1 ms測量1次主站與參考從站之間的傳輸延時,Tdelay(m)為10 000次測量結(jié)果的平均值。非參考從站的初始時鐘偏移量Toffset(n)為

    Toffset(n)=trec(1)+Toffset(1)-trec(n)
    =tsys_master-Tdelay(m)-trec(n)

    (6)

    式中n>1。

    主站依據(jù)式(5)、式(6)計算各個從站的初始時鐘偏移量,并將其寫入各個從站的初始時鐘偏移寄存器0x0920~0x0927。各從站使用本地時間tlocal(n)和Toffset(n)根據(jù)式(7)可以計算出本地系統(tǒng)時間tsys_local(n)。

    tsys_local(n)=tlocal(n)-Toffset(n)

    (7)

    3.3 時鐘漂移量補償

    為了實現(xiàn)對各從站的時鐘漂移量的計算和補償,主站發(fā)送ARMW或FRMW命令給各個從站,對各從站的本地系統(tǒng)時間寄存器執(zhí)行讀寫操作[11]。參考從站執(zhí)行讀操作命令,將當(dāng)前系統(tǒng)時間tsys_ref插補到數(shù)據(jù)幀中,各個非參考從站執(zhí)行寫操作命令,提取數(shù)據(jù)幀中存放的參考從站的系統(tǒng)時間tsys_ref,并將其與本地系統(tǒng)時間tsys_local(n)作比較,并將比較結(jié)果作為時間控制環(huán)路的輸入值來計算各從站的時鐘漂移量Δt(n),計算過程如公式(8)所示。

    Δt(n)=tsys_local(n)-Tdelay(n)-tsys_ref(n)
    =tlocal(n)-Toffset(n)-Tdelay(n)-tsys_ref(n)

    (8)

    支持分布時鐘同步功能的從站中一般內(nèi)嵌本地時鐘,時鐘周期為10ns。各從站的時間控制環(huán)路根據(jù)式(8)計算出的Δt(n)的正負(fù)來實現(xiàn)對時鐘漂移的補償,若Δt(n)=0,各從站的本地時鐘每10 ns增加10個時間單位;若Δt(n)<0,說明該從站的時鐘運行速率小于參考從站,則各從站的本地時鐘每10 ns增加11個時間單位;若Δt(n)>0,說明該從站的時鐘運行速率大于參考從站,則各從站的本地時鐘每10 ns增加9個時間單位。

    3.4 分布時鐘同步的實現(xiàn)

    分布時鐘同步的實現(xiàn)過程主要通過主站讀寫從站寄存器來實現(xiàn),在時鐘初始化階段EtherCAT主從系統(tǒng)的時鐘同步實現(xiàn)的整體流程如圖5所示。

    首先,主站發(fā)送FPRD命令讀所有從站的特征信息寄存器0x0008~0x0009和數(shù)據(jù)鏈路狀態(tài)寄存器0x0110~0x0111,獲取主站連接的所有支持分布時鐘功能的從站設(shè)備及其各端口的通信狀態(tài),并根據(jù)各從站設(shè)備端口的通信狀態(tài)獲得網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。其次,主站調(diào)用依據(jù)圖6的流程圖創(chuàng)建的ec_masterpdelay()函數(shù)獲得主站與參考從站之間的傳輸延時,并讀取各從站記錄數(shù)據(jù)處理單元接收數(shù)據(jù)時間的寄存器0x0918~0x091F[12],依據(jù)式(5)、式(6)分別計算參考從站和其他從站的初始時鐘偏移量。之后,主站通過FPRD命令獲得主站發(fā)送的數(shù)據(jù)幀到達各從站端口的時間,并依據(jù)式(4)計算各非參考從站與參考從站的傳輸延時[13]。最后,各從站將主站計算出的傳輸延時分量、初始時鐘偏移分量以及各從站的本地系統(tǒng)時間、參考從站的系統(tǒng)時間作為各從站的時鐘控制環(huán)路的輸入值,通過內(nèi)部的時鐘控制環(huán)路實現(xiàn)對時鐘漂移量的初步補償。為了實現(xiàn)時鐘的精確同步,可以在每個通信周期多次發(fā)送ARMW或FRMW命令,以實現(xiàn)對時鐘漂移的動態(tài)補償。

    圖6 ec_masterpdelay()函數(shù)模塊流程圖

    4 時鐘同步性能測試

    4.1 測試平臺的搭建

    依據(jù)經(jīng)過優(yōu)化的EtherCAT分布時鐘同步算法修改EtherCAT主站程序,搭建如圖7所示的EtherCAT主從控制系統(tǒng)測試平臺,采用線性網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),1個PC主站連接3個IO從站,對EtherCAT主從控制系統(tǒng)的時鐘同步性能進行測試。

    圖7 測試平臺

    其中,選用搭載Linux系統(tǒng)的PC機作為EtherCAT主站,AX58100作為EtherCAT從站控制器,STM32F405RGT6芯片和外圍電路作為從站微處理器[14]。在Linux系統(tǒng)中,需要設(shè)置任務(wù)調(diào)度機制才能強制實時性的高優(yōu)先級任務(wù)優(yōu)先運行,大大降低了Linux系統(tǒng)的實時性[15]。因此,為了達到EtherCAT主站的實時性要求,在Linux系統(tǒng)中移植了Xenomai實時內(nèi)核對Linux系統(tǒng)進行實時性改造,在Xenomai/Linux系統(tǒng)中移植SOEM主站協(xié)議來實現(xiàn)EtherCAT主站的功能。

    4.2 測試及結(jié)果分析

    主從控制系統(tǒng)的時鐘同步性能測試內(nèi)容主要包括其他非參考從站與參考從站之間的時鐘同步測試和時鐘同步算法優(yōu)化前后的主站與參考從站之間的時鐘同步測試2個部分。本文將本地和參考從站兩者之間的系統(tǒng)時間偏差的絕對值大小作為主從系統(tǒng)的時鐘同步精度的衡量指標(biāo),系統(tǒng)時間偏差的絕對值越小,則主從系統(tǒng)的時鐘同步精度越高,系統(tǒng)時間偏差等于0為時鐘同步的理想狀態(tài)。

    支持分布時鐘的從站具有記錄系統(tǒng)時間偏差值的寄存器0x092C,該寄存器共占用4個字節(jié),bit31為符號位。若本地系統(tǒng)時間大于或等于參考從站的系統(tǒng)時間,則符號位為0;若本地系統(tǒng)時間小于參考從站的系統(tǒng)時間,則符號位為1。因此,主站可通過發(fā)送FPRD命令讀從站的寄存器0x092C,獲得指定從站的系統(tǒng)時間偏差值。

    考慮到從站之間的距離對時鐘同步性能的影響,本文選擇距離參考從站最遠(yuǎn)的從站3為例進行時鐘同步性能測試。以1 ms為時間周期,循環(huán)發(fā)送FPRD命令讀從站3的寄存器0x092C,共循環(huán)發(fā)送10 000次來測量從站3與參考從站之間的系統(tǒng)時間偏差,圖8為從站3的時鐘同步性能測試結(jié)果。

    圖8 從站3的系統(tǒng)時間偏差

    由圖8的測試結(jié)果可以看出,從站3的系統(tǒng)時間偏差值在經(jīng)過500次的時鐘漂移補償后可以穩(wěn)定在100 ns左右,在經(jīng)過5 000次的時鐘漂移補償后,從站3的系統(tǒng)時間偏差甚至可以降低到50 ns以下,幾乎接近于0,已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了IEEE 1588協(xié)議可以達到的時鐘同步效果。

    本文選擇搭載Linux系統(tǒng)的PC機作為主站,其中沒有用來記錄系統(tǒng)時間偏差值的寄存器,因此需要編寫計算主站的系統(tǒng)時間偏差值的函數(shù)模塊,在主函數(shù)中可通過循環(huán)調(diào)用該函數(shù)實現(xiàn)對主站的時鐘同步性能的檢測。首先主站發(fā)送FPRD命令讀取參考從站的本地系統(tǒng)時間副本,之后將其與主站當(dāng)前的系統(tǒng)時間作差,將該時間差作為主站的系統(tǒng)時間偏差值。圖9(a)、圖9(b)分別為時鐘同步算法優(yōu)化前后的主站的系統(tǒng)時間偏差的散點分布圖。

    (a)傳統(tǒng)的時鐘同步算法

    (b)優(yōu)化后的時鐘同步算法圖9 主站的系統(tǒng)時間偏差

    由測試結(jié)果可以看出,若使用傳統(tǒng)的分布時鐘同步算法,不考慮主站的傳輸延時,主站的系統(tǒng)時間偏差的絕對值一直保持在18 μs以內(nèi),10 000次測量結(jié)果的平均值為11.159 μs;若使用本文提出的經(jīng)過優(yōu)化的時鐘同步算法,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時,對各從站的初始時鐘偏移量進行補償,主站的系統(tǒng)時間偏差的絕對值可以降低到8 μs以內(nèi),10 000次測量結(jié)果的平均值為3.112 μs,與傳統(tǒng)的時鐘同步算法相比,主站的系統(tǒng)時間偏差降低了72%左右,主站與從站之間的時鐘同步精度有了明顯提高。

    5 結(jié)束語

    本文對EtherCAT的分布時鐘同步原理和影響時鐘同步效果的主要因素進行了研究和分析,提出了一種分布時鐘同步算法的優(yōu)化方法,在計算各從站初始時鐘偏移量的過程中,考慮主站與參考從站之間的傳輸延時對各從站的初始時鐘偏移量計算結(jié)果的影響,并分別從傳輸延時、初始時鐘偏移量、時鐘漂移3個方面對各從站進行了時鐘補償?;赬enomai/Linux系統(tǒng)和STM32搭建了主從系統(tǒng)測試平臺,對優(yōu)化后的分布時鐘同步算法進行了效果測試。測試結(jié)果說明了主站和各從站之間達到了更好的時鐘同步效果,可以達到工業(yè)控制領(lǐng)域高精度的時鐘同步需求。

    猜你喜歡
    主從偏移量主站
    基于格網(wǎng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法的矢量數(shù)據(jù)脫密方法研究
    FANUC系統(tǒng)PROFIBUS主從功能應(yīng)用
    攪拌針不同偏移量對6082-T6鋁合金接頭勞性能的影響
    基于最小二乘平差的全極化SAR配準(zhǔn)偏移量估計方法
    測繪工程(2017年3期)2017-12-22 03:24:50
    基于OS2主站系統(tǒng)的海量數(shù)據(jù)共享技術(shù)研究
    多表遠(yuǎn)程集抄主站系統(tǒng)
    電子制作(2017年23期)2017-02-02 07:17:07
    基于主從控制的微電網(wǎng)平滑切換控制策略研究
    基于飛行試驗數(shù)據(jù)的仿真模型主從一體化檢驗
    基于改進經(jīng)濟壓差算法的主站AVC的研究
    關(guān)口電能計量故障監(jiān)測報警裝置及主站研究
    欧美成人午夜精品| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 在线观看免费视频日本深夜| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 小说图片视频综合网站| 国产一区二区在线观看日韩 | 一二三四在线观看免费中文在| 国产av在哪里看| 一二三四社区在线视频社区8| 麻豆av在线久日| 亚洲欧美精品综合久久99| 可以在线观看毛片的网站| av福利片在线观看| 午夜免费观看网址| 中亚洲国语对白在线视频| 国产亚洲欧美98| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品中文字幕在线视频| 久久精品影院6| 午夜福利视频1000在线观看| 淫妇啪啪啪对白视频| 在线观看免费视频日本深夜| 免费高清视频大片| 女警被强在线播放| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 少妇的丰满在线观看| 日韩欧美在线乱码| 国产野战对白在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 在线看三级毛片| 精品高清国产在线一区| 亚洲电影在线观看av| 欧美午夜高清在线| 母亲3免费完整高清在线观看| 91麻豆av在线| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲乱码一区二区免费版| 国产精品爽爽va在线观看网站| 久久久国产成人免费| 欧美一级a爱片免费观看看 | 99精品久久久久人妻精品| 亚洲av成人精品一区久久| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 亚洲自拍偷在线| 长腿黑丝高跟| 亚洲av电影在线进入| 午夜精品在线福利| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 中文字幕久久专区| 亚洲中文字幕日韩| 不卡av一区二区三区| 大型av网站在线播放| 国产亚洲av嫩草精品影院| 白带黄色成豆腐渣| 天堂影院成人在线观看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 一二三四在线观看免费中文在| 久久99热这里只有精品18| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 精品午夜福利视频在线观看一区| 欧美精品啪啪一区二区三区| 午夜福利18| 听说在线观看完整版免费高清| 午夜老司机福利片| 真人做人爱边吃奶动态| 黄色 视频免费看| 久久久久久久久久黄片| 男人的好看免费观看在线视频 | 精品国产美女av久久久久小说| av超薄肉色丝袜交足视频| 日韩欧美在线二视频| av福利片在线观看| 久久精品国产清高在天天线| 这个男人来自地球电影免费观看| 国产高清videossex| 在线观看免费视频日本深夜| 欧美黄色片欧美黄色片| 青草久久国产| 日日夜夜操网爽| 欧美+亚洲+日韩+国产| 嫩草影院精品99| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 日韩国内少妇激情av| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | av有码第一页| 女警被强在线播放| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 国产精品综合久久久久久久免费| 黄色视频不卡| 99热6这里只有精品| 久久精品国产综合久久久| 国产男靠女视频免费网站| 男女之事视频高清在线观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 成年版毛片免费区| 国产高清激情床上av| 亚洲五月天丁香| 级片在线观看| 妹子高潮喷水视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 香蕉国产在线看| 后天国语完整版免费观看| 中文在线观看免费www的网站 | 国产区一区二久久| 757午夜福利合集在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲国产精品成人综合色| 日本三级黄在线观看| 麻豆成人av在线观看| 亚洲,欧美精品.| 1024手机看黄色片| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产av在哪里看| 成人午夜高清在线视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 黄色成人免费大全| 亚洲精品色激情综合| 黄色片一级片一级黄色片| 国产成+人综合+亚洲专区| 男人舔女人下体高潮全视频| 麻豆av在线久日| 精品国产乱子伦一区二区三区| 日韩免费av在线播放| 成在线人永久免费视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品免费视频内射| 免费高清视频大片| 国产日本99.免费观看| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 一a级毛片在线观看| 中国美女看黄片| 淫妇啪啪啪对白视频| 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产黄色小视频在线观看| 欧美中文综合在线视频| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲熟妇熟女久久| 久久久久性生活片| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产私拍福利视频在线观看| 可以在线观看的亚洲视频| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产一区二区在线观看日韩 | 免费高清视频大片| xxxwww97欧美| 成人国产综合亚洲| 黄片小视频在线播放| 在线观看日韩欧美| 成人永久免费在线观看视频| 国产高清激情床上av| 精品欧美国产一区二区三| 久久久久久久久中文| 国产真人三级小视频在线观看| 俺也久久电影网| 一级毛片精品| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 十八禁人妻一区二区| 中文字幕av在线有码专区| 国产在线观看jvid| 免费看十八禁软件| 看免费av毛片| 又粗又爽又猛毛片免费看| 一夜夜www| 国产人伦9x9x在线观看| www.自偷自拍.com| 亚洲av熟女| 国产成人av激情在线播放| 神马国产精品三级电影在线观看 | 免费在线观看影片大全网站| 香蕉丝袜av| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 免费在线观看影片大全网站| 日本免费a在线| 天堂影院成人在线观看| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| а√天堂www在线а√下载| 欧美大码av| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 亚洲av第一区精品v没综合| 精品久久久久久久久久久久久| 亚洲 国产 在线| 亚洲国产精品成人综合色| 成在线人永久免费视频| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲国产精品合色在线| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲熟妇熟女久久| av超薄肉色丝袜交足视频| 狂野欧美激情性xxxx| 无遮挡黄片免费观看| 欧美一区二区精品小视频在线| 免费看a级黄色片| 制服丝袜大香蕉在线| 久久久久九九精品影院| 国产成人av激情在线播放| 欧美又色又爽又黄视频| 亚洲av成人av| 国产精品久久视频播放| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 又紧又爽又黄一区二区| 在线观看66精品国产| 成人三级黄色视频| a级毛片a级免费在线| 国产久久久一区二区三区| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久国产欧美日韩av| 禁无遮挡网站| 日韩国内少妇激情av| 波多野结衣高清作品| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久久久久免费高清国产稀缺| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 岛国视频午夜一区免费看| 精品无人区乱码1区二区| 在线a可以看的网站| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 亚洲av电影不卡..在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 亚洲午夜理论影院| 久久精品国产清高在天天线| 国产69精品久久久久777片 | 国产精品一区二区三区四区久久| 精品午夜福利视频在线观看一区| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美黑人巨大hd| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 熟女电影av网| 哪里可以看免费的av片| 午夜福利视频1000在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲国产欧美人成| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国内精品久久久久精免费| 日本黄大片高清| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美成狂野欧美在线观看| 一级毛片女人18水好多| 亚洲一区二区三区色噜噜| 美女黄网站色视频| 男女视频在线观看网站免费 | 99久久国产精品久久久| 一本综合久久免费| 国产精品久久久av美女十八| 国产成人精品久久二区二区91| 在线播放国产精品三级| 99在线视频只有这里精品首页| 黑人操中国人逼视频| 久久精品91蜜桃| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 欧美乱妇无乱码| 天堂av国产一区二区熟女人妻 | av有码第一页| 久久热在线av| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲人与动物交配视频| 一边摸一边做爽爽视频免费| 男女之事视频高清在线观看| 99国产精品99久久久久| 岛国视频午夜一区免费看| 99热这里只有精品一区 | 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 成年免费大片在线观看| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲av熟女| 日韩欧美在线乱码| 一二三四社区在线视频社区8| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 一进一出抽搐gif免费好疼| 99久久无色码亚洲精品果冻| 无限看片的www在线观看| 床上黄色一级片| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 欧美又色又爽又黄视频| 久久九九热精品免费| av免费在线观看网站| 极品教师在线免费播放| 精品国产乱子伦一区二区三区| avwww免费| 在线看三级毛片| 久久久久久人人人人人| 久久精品成人免费网站| 亚洲一区二区三区不卡视频| 男女床上黄色一级片免费看| 国产精品 欧美亚洲| 国产在线观看jvid| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲中文字幕日韩| 欧美zozozo另类| 人人妻人人看人人澡| 久久久久久久久久黄片| 国产激情久久老熟女| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 后天国语完整版免费观看| 欧美成人午夜精品| 99国产精品一区二区蜜桃av| 9191精品国产免费久久| 日本精品一区二区三区蜜桃| 国产精品久久电影中文字幕| 亚洲精品一区av在线观看| 一本一本综合久久| 在线观看免费视频日本深夜| 99国产精品一区二区蜜桃av| 成人永久免费在线观看视频| videosex国产| 日本一本二区三区精品| 午夜a级毛片| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产三级中文精品| 最近在线观看免费完整版| 国语自产精品视频在线第100页| 听说在线观看完整版免费高清| 看片在线看免费视频| 亚洲,欧美精品.| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 久久伊人香网站| 午夜影院日韩av| 久9热在线精品视频| 亚洲电影在线观看av| 老鸭窝网址在线观看| 老司机深夜福利视频在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 九色国产91popny在线| 国产精品久久久久久精品电影| 91麻豆av在线| 国产精品影院久久| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲精品在线美女| 亚洲国产欧美一区二区综合| www日本在线高清视频| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 可以在线观看毛片的网站| АⅤ资源中文在线天堂| 精品第一国产精品| 亚洲片人在线观看| 精品久久蜜臀av无| 亚洲自拍偷在线| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 一进一出抽搐gif免费好疼| 欧美成狂野欧美在线观看| 在线观看www视频免费| 99久久无色码亚洲精品果冻| 天天一区二区日本电影三级| 免费看美女性在线毛片视频| 一本大道久久a久久精品| 亚洲无线在线观看| 中文字幕久久专区| 深夜精品福利| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品久久久久久精品电影| 校园春色视频在线观看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美黄色淫秽网站| 久久久久亚洲av毛片大全| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 欧美乱妇无乱码| 中文亚洲av片在线观看爽| 精品久久久久久久末码| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 老鸭窝网址在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 在线观看一区二区三区| 91麻豆av在线| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精品欧美一区二区三区在线| 在线视频色国产色| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 美女大奶头视频| av片东京热男人的天堂| www.自偷自拍.com| 精品一区二区三区四区五区乱码| 波多野结衣高清无吗| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美日韩黄片免| 午夜福利视频1000在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 男插女下体视频免费在线播放| 女同久久另类99精品国产91| 久久久久九九精品影院| 身体一侧抽搐| 久久性视频一级片| 亚洲中文字幕日韩| 制服诱惑二区| 999久久久国产精品视频| 欧美日韩福利视频一区二区| 欧美不卡视频在线免费观看 | 欧美丝袜亚洲另类 | 夜夜爽天天搞| 又黄又爽又免费观看的视频| 色播亚洲综合网| 手机成人av网站| 色播亚洲综合网| 亚洲国产精品合色在线| 中亚洲国语对白在线视频| 婷婷精品国产亚洲av| 色精品久久人妻99蜜桃| 一二三四在线观看免费中文在| 日韩高清综合在线| 国产精品亚洲一级av第二区| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲电影在线观看av| 99精品久久久久人妻精品| 日韩欧美 国产精品| 精品熟女少妇八av免费久了| 日韩欧美国产一区二区入口| 成人国语在线视频| 国产精品久久久av美女十八| 国产v大片淫在线免费观看| 啦啦啦免费观看视频1| 精品欧美一区二区三区在线| av在线播放免费不卡| www.精华液| 亚洲,欧美精品.| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产黄a三级三级三级人| 中文资源天堂在线| 亚洲国产欧美人成| 搡老熟女国产l中国老女人| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久精品国产综合久久久| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 亚洲专区字幕在线| 国模一区二区三区四区视频 | 亚洲18禁久久av| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产黄a三级三级三级人| 人人妻人人看人人澡| 欧美日韩乱码在线| 精品福利观看| 黄片大片在线免费观看| 精品电影一区二区在线| 久久久久性生活片| av国产免费在线观看| 久久伊人香网站| 久久中文看片网| 精品国产乱子伦一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 亚洲欧美日韩东京热| 欧美黑人巨大hd| 身体一侧抽搐| 久久这里只有精品19| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲avbb在线观看| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 波多野结衣巨乳人妻| 免费观看人在逋| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久久久国内视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人手机av| 久久久久免费精品人妻一区二区| 两个人的视频大全免费| 婷婷六月久久综合丁香| 亚洲欧美日韩高清专用| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| АⅤ资源中文在线天堂| 99久久综合精品五月天人人| 久久久久久九九精品二区国产 | 一区二区三区国产精品乱码| 午夜福利欧美成人| 人成视频在线观看免费观看| 国产亚洲精品av在线| 他把我摸到了高潮在线观看| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 久久婷婷成人综合色麻豆| 国产成人精品无人区| 久久 成人 亚洲| 亚洲av美国av| 亚洲精品国产一区二区精华液| 丁香欧美五月| x7x7x7水蜜桃| 日本免费一区二区三区高清不卡| 两性夫妻黄色片| 18禁观看日本| 国产精品亚洲av一区麻豆| 免费av毛片视频| 免费在线观看日本一区| 久久中文字幕人妻熟女| 一二三四在线观看免费中文在| 久久精品成人免费网站| 欧美一区二区精品小视频在线| 91字幕亚洲| 欧美色欧美亚洲另类二区| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 最新美女视频免费是黄的| 国产一区二区激情短视频| 看黄色毛片网站| videosex国产| 看片在线看免费视频| 99热只有精品国产| 国产精品永久免费网站| 国产高清视频在线观看网站| 黑人操中国人逼视频| 精品久久久久久久末码| 18禁观看日本| 中出人妻视频一区二区| 88av欧美| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看 | 亚洲人成77777在线视频| 特级一级黄色大片| 桃红色精品国产亚洲av| 好男人电影高清在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 好男人电影高清在线观看| 欧美色视频一区免费| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久亚洲真实| 香蕉久久夜色| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| netflix在线观看网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 亚洲av片天天在线观看| 久久久久久久午夜电影| 国产av麻豆久久久久久久| 18禁国产床啪视频网站| 国产精品久久电影中文字幕| 国产在线观看jvid| 欧美丝袜亚洲另类 | 真人做人爱边吃奶动态| 国产午夜精品久久久久久| 怎么达到女性高潮| 岛国视频午夜一区免费看| xxx96com| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产精品一区二区免费欧美| 精品国产美女av久久久久小说| 国产久久久一区二区三区| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产av麻豆久久久久久久| 狠狠狠狠99中文字幕| 日韩欧美 国产精品| 亚洲男人的天堂狠狠| 色综合站精品国产| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| xxxwww97欧美| 国产欧美日韩一区二区三| 韩国av一区二区三区四区| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 床上黄色一级片| 亚洲最大成人中文| 后天国语完整版免费观看| 午夜福利欧美成人| 免费在线观看日本一区| 日本a在线网址| 麻豆久久精品国产亚洲av| 久久草成人影院| 十八禁网站免费在线| 国产精品国产高清国产av| 一本一本综合久久| 亚洲国产精品sss在线观看| 脱女人内裤的视频| 精品免费久久久久久久清纯| 日本黄大片高清| 国产激情久久老熟女| 国产三级黄色录像| 国产精品国产高清国产av| 热99re8久久精品国产| 国产精品久久久人人做人人爽| 一区二区三区国产精品乱码| 俺也久久电影网| 午夜影院日韩av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 香蕉久久夜色| cao死你这个sao货| 午夜激情av网站| 国产精品久久久久久久电影 | 女同久久另类99精品国产91| 午夜激情福利司机影院| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 在线国产一区二区在线| 俺也久久电影网| 亚洲国产精品999在线| 99精品在免费线老司机午夜| 国产亚洲精品久久久久5区| 麻豆久久精品国产亚洲av| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产午夜精品久久久久久| 久久国产精品影院| 两人在一起打扑克的视频| 精品乱码久久久久久99久播| 不卡av一区二区三区| 久9热在线精品视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 亚洲成av人片在线播放无| 一本久久中文字幕| 亚洲国产看品久久| 一级毛片高清免费大全| 俺也久久电影网| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 一级毛片精品| 在线观看免费日韩欧美大片| 国产精品久久久av美女十八| 一级毛片精品| 亚洲五月婷婷丁香| av国产免费在线观看| 一级毛片高清免费大全| 青草久久国产| 国产一区二区在线观看日韩 |