王宏旭,柳子然,岳程斐,曹喜濱
(1. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,哈爾濱 150001; 2. 哈爾濱工業(yè)大學(xué)(深圳)空間科學(xué)與應(yīng)用技術(shù)研究院,深圳 518055)
隨著空間技術(shù)的不斷發(fā)展,動態(tài)非合作目標抓捕、大型空間設(shè)施建造等航天任務(wù)對服務(wù)航天器提出了更高的要求。與傳統(tǒng)單臂空間服務(wù)航天器相比,可變拓撲多臂航天器具備多臂協(xié)同、靈活重構(gòu)的能力,是滿足未來多樣化在軌操作任務(wù)和需求的重要手段。變拓撲多臂航天器具有單臂作業(yè)、多臂協(xié)同、多機協(xié)同等多種任務(wù)模式,會產(chǎn)生開鏈、閉環(huán)、環(huán)鏈混合等多種拓撲結(jié)構(gòu),引起系統(tǒng)動力學(xué)模型發(fā)生相應(yīng)變化。傳統(tǒng)針對單一構(gòu)型的航天器動力學(xué)建模方法效率低下,需要人工介入,極大地限制了在軌服務(wù)航天器的靈活性和工作效率。因此,快速、準確地建立其動力學(xué)模型,是變拓撲多臂航天器研究的基礎(chǔ)與關(guān)鍵所在。
多臂航天器系統(tǒng)在不同任務(wù)形態(tài)下可能存在不同的拓撲結(jié)構(gòu),這類變拓撲機械系統(tǒng)也被稱為變胞機構(gòu)。變胞機構(gòu)的概念由Dai等[1]于1996年首次提出。針對變胞機構(gòu)動力學(xué)的研究主要分為拓撲構(gòu)型的數(shù)學(xué)描述方法和相應(yīng)的動力學(xué)建模兩部分。對拓撲結(jié)構(gòu)及其變化進行完整準確的描述,是深入研究變胞機構(gòu)的前提和關(guān)鍵所在。目前常用的拓撲結(jié)構(gòu)描述方法有拓撲圖、Huston低序體陣列、關(guān)聯(lián)矩陣和鄰接矩陣等。白國超等[2]提出了用鉸鏈鄰接矩陣對機構(gòu)構(gòu)態(tài)變換進行描述;Dai等[3]用鄰接矩陣描述了變胞機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)變化,給出了不同構(gòu)態(tài)之間鄰接矩陣的轉(zhuǎn)化關(guān)系;吳艷榮等[4]將構(gòu)態(tài)切換分為構(gòu)件數(shù)減少、構(gòu)件數(shù)增加、構(gòu)件數(shù)不變?nèi)N情況,詳細敘述了不同情況下各構(gòu)態(tài)之間鄰接矩陣的轉(zhuǎn)化關(guān)系;王汝貴等[5]給出了一種既可衍生鄰接矩陣又可描述變胞機構(gòu)運動副空間位置的構(gòu)態(tài)變換矩陣;Tian等[6]對變胞機構(gòu)的各階段進行分析,得到變胞源機構(gòu),進而得到相應(yīng)的子結(jié)構(gòu)。周楊等[7]基于各類變化矩陣,將拓撲結(jié)構(gòu)變化過程轉(zhuǎn)化為一系列的矩陣運算,并給出了統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型。劉云平等[8]基于通路矩陣和低序體矩陣對多體系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)進行描述,建立移位算子與拓撲描述矩陣間的聯(lián)系,但未建立相應(yīng)的動力學(xué)模型。當(dāng)前針對變胞機構(gòu)拓撲構(gòu)型描述的研究已經(jīng)比較全面,但描述過程缺乏自主性,且拓撲構(gòu)型描述與動力學(xué)建模相互獨立,缺乏統(tǒng)一性。
在早期多臂航天器的動力學(xué)建模研究中,大多基于牛頓、歐拉、拉格朗日等經(jīng)典動力學(xué)方法,以及基于達朗貝爾原理的Kane方法。但上述方法的計算效率至少為系統(tǒng)自由度數(shù)目的平方數(shù)量級O(n2),在處理以多臂航天器系統(tǒng)為代表的大型、復(fù)雜、多自由度、多體系統(tǒng)時十分不利。Rodriguez[9]將卡爾曼濾波預(yù)測理論的狀態(tài)方程與多體系統(tǒng)動力學(xué)系統(tǒng)進行比擬,發(fā)現(xiàn)了二者的內(nèi)在聯(lián)系,發(fā)展了O(n)階多體系統(tǒng)動力學(xué)的空間算子代數(shù)法(Spatial operator algebra, SOA),實現(xiàn)了多體動力學(xué)的高效率簡單建模。魏承等[10]應(yīng)用SOA方法針對漂浮基空間雙臂機器人進行了動力學(xué)建模及仿真分析,得到兼顧高精度與高計算效率的動力學(xué)模型。胡景晨等[11]將空間算子代數(shù)與絕對節(jié)點坐標法相結(jié)合,得到了一個復(fù)雜度為O(n),可處理非線性大變形系統(tǒng)的高效、高精度多柔體動力學(xué)方法。孫占庚等[12]用Kane方法建立了柔性機械臂的動力學(xué)方程,用假設(shè)模態(tài)法對方程進行離散求解,研究了不同模態(tài)截取情況對計算結(jié)果的影響。對于含有閉環(huán)的多體系統(tǒng),黃文虎等[13]發(fā)展了約束的多體系統(tǒng)動力學(xué)Newton-Euler正交法,在繼承原矢量力學(xué)基礎(chǔ)上給出了結(jié)構(gòu)完善的動力學(xué)方程解析表達式,最后在機器人系統(tǒng)中得到應(yīng)用。陳禮等[14]通過引入約束正交補軸的概念,給出了幾種典型鉸/組合鉸的適用于計算機編程和數(shù)值求解的約束方程生成方法,但需要給定的參數(shù)較多,輸入較繁瑣。Hu等[15]針對對于樹系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng),采用空間算子理論建立了系動力學(xué)模型,但本質(zhì)上還是對多種拓撲構(gòu)型分別建模;史加貝等[16]基于共旋坐標法建立了大變形太陽電池陣展開的多體動力學(xué)模型,研究了電池陣展開過程中的動力學(xué)響應(yīng)及碰撞規(guī)律;邱雪松等[17]建立了兩級往復(fù)太陽能帆板的柔性多體動力學(xué)模型,分析鉸鏈間隙與驅(qū)動力之間的規(guī)律;游斌弟等[18]利用Lagrange和Newton方法建立了衛(wèi)星太陽陣系統(tǒng)的多剛體動力學(xué)模型,研究了鉸鏈副接觸碰撞對太陽陣展開及衛(wèi)星姿態(tài)的影響;黃澤兵等[19]基于Jourdian速度變分原理建立了空間桁架展開的動力學(xué)模型,分析了彈性變形對系統(tǒng)動力學(xué)特性的影響。綜上,對于多臂航天器的動力學(xué)建模也已比較完善,計算效率至少為O(n);但大部分研究僅針對單一拓撲構(gòu)型,不具備變拓撲能力。一部分研究建立了變拓撲系統(tǒng)動力學(xué)模型,但主要應(yīng)用于衛(wèi)星帆板展開、天線展開等簡單變拓撲,無法直接遷移至多臂航天器變拓撲動力學(xué)建模中。
針對上述問題,本文開展了變拓撲多臂航天器高效統(tǒng)一動力學(xué)建模研究。首先,提出了多臂航天器各連桿的構(gòu)型參數(shù),用以描述連桿間的連接關(guān)系,并提出多臂航天器拓撲描述矩陣自生成算法。其次,基于空間算子代數(shù)理論,將通路矩陣P與空間轉(zhuǎn)移算子φ相結(jié)合,提出變拓撲多臂航天器統(tǒng)一建模方法。最后,將數(shù)值仿真結(jié)果與多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果進行比對,驗證所提方法的有效性。
首先,以圖1所示的n體單鏈系統(tǒng)為例,說明SOA建模理論。定義連桿標號為k,其中基座為n+1,末端連桿為1。
圖1 單鏈系統(tǒng)示意圖Fig.1 Diagram of a single chain system
每個連桿的速度、加速度、力均采用旋量表示如下:
(1)
式中:下角標k表示第k個關(guān)節(jié);ωk,vk分別表示關(guān)節(jié)k的角速度和線速度矢量;Nk,Fk分別表示關(guān)節(jié)力矩和力矢量。
相鄰連桿間速度、加速度遞推關(guān)系為[20]
(2)
式中:φ(k+1,k)為第k根連桿到第k+1根連桿的空間轉(zhuǎn)移算子;H(k)為第k個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸的方向矢量或線位移單位矢量;θ(k)為繞關(guān)節(jié)k旋轉(zhuǎn)的角度或線位移;a(k)為機械臂的科氏加速度。
相鄰連桿間力、力矩遞推關(guān)系為[20]
(3)
式中:M(k)為第k根連桿的慣性矩陣,僅與連桿自身特性有關(guān);b(k)為機械臂的離心力。
定義機械臂的系統(tǒng)速度算子為V=[V(1),…,V(n-1),V(n)]T,并以同樣的形式表示機械臂的加速度算子α、科氏力算子a、離心力算子b、力算子f、力矩算子T。則式(2)和式(3)可表示為
(4)
推導(dǎo)得到機械臂系統(tǒng)逆動力學(xué)方程為
(5)
式中:MG表示機械臂廣義慣性矩陣;C表示機械臂的非線性力矩陣;MG表達式為
MG=HφMφTHT
(6)
以上式中φ為空間轉(zhuǎn)移算子,與機械臂拓撲構(gòu)型有關(guān),對于單鏈結(jié)構(gòu),其表達式為
(7)
對于樹狀結(jié)構(gòu),可將其拆分為多個單鏈,每個單鏈為一個分支。在兩個相連的分支中,更接近根部的分支為另一個分支的父分支。對于每個分支,其空間轉(zhuǎn)移算子滿足上述表示形式。對于整個樹系統(tǒng),其空間轉(zhuǎn)移算子的分塊元素滿足如下關(guān)系:
(8)
由文獻[19]可知,φj,k中的元素定義為:
φj,k(m,l)=φ(mj,lk)=φ(mj,mj-1)
φ(mj-1,mj-2)…φ(lk+1,lk)
(9)
式中:k,j分別表示第k、第j個分支;mj表示在j分支上的編號為m的連桿;lk表示在k分支上的編號為l的連桿。
在傳統(tǒng)動力學(xué)求解過程中,對廣義慣性陣MG的求逆是計算效率為O(n3)的過程,將消耗大量計算時間。在SOA理論中,可將廣義慣量陣進行因式分解,簡化求逆過程。具體地,采用卡爾曼濾波平滑方法將廣義慣性陣表示為如下形式[21]:
MG=(E+HΦK)D(E+HΦK)T
(10)
其逆矩陣為[21]
(11)
式中:K為過渡矩陣;D為對角陣,其求逆過程是算法復(fù)雜度為O(n)階的過程,相較傳統(tǒng)動力學(xué)算法,大大提高了計算效率。
傳統(tǒng)動力學(xué)建模方法大多針對于固定拓撲構(gòu)型的系統(tǒng),應(yīng)用于變拓撲航天器動力學(xué)建模時會遇到諸多問題與挑戰(zhàn),具體表現(xiàn)為:傳統(tǒng)動力學(xué)建模過程中,拓撲構(gòu)型描述與動力學(xué)建模相互獨立,沒有聯(lián)系在一起,建模過程繁瑣;傳統(tǒng)動力學(xué)建模中部組件編號嚴格與拓撲構(gòu)型相關(guān),拓撲構(gòu)型改變后需重新編號,建模效率低;拓撲構(gòu)型及動力學(xué)描述過程仍需要大量人工介入,建模自主性差、效率低。本章將介紹拓撲構(gòu)型及其描述方法。
一般的多臂航天器如圖2所示,可用樹形拓撲描述。樹的連桿即為航天器的臂桿;連接連桿的鉸即為航天器的運動關(guān)節(jié);樹的每條分支即為航天器的每條臂;樹的根連桿即為航天器的中心體;根連桿與慣性空間通過六自由度虛鉸連接。圖中S表示連桿的首端,E表示連桿的末端,下標表示所在連桿編號。對于多臂航天器系統(tǒng),所有連桿都直接或間接與根連桿相連。對于同一鉸連接的兩個連桿,接近根連桿一側(cè)的稱為內(nèi)接體,遠離根連桿的稱為外接體[13]。
圖2 多臂航天器的基本拓撲結(jié)構(gòu)Fig.2 Topological structure of multi-arm spacecraft
當(dāng)多臂航天器需要執(zhí)行大范圍移動或搬運的在軌任務(wù)時,基本構(gòu)型下的工作空間大小無法滿足任務(wù)需求,可將某個連桿甚至某個完整分支連接至另一個分支的末端,從而大幅拓展航天器的工作空間。例如,將連桿1的S1端從分支1斷開,連接至分支2連桿m的Em端,形成分支2′,如圖3(a)所示;如果需要更大的工作空間,可將分支1的連桿k的Sk端與根連桿斷開,E1端連接至分支2的Em端,形成分支2′,如圖3(b)所示。當(dāng)多臂航天器執(zhí)行多臂夾持任務(wù)時,某些臂的末端與被夾持物體連接,形成環(huán)狀拓撲結(jié)構(gòu),如圖3(c)所示。當(dāng)多臂航天器執(zhí)行大規(guī)模靈巧操作任務(wù)時,需要兼顧操作高靈活度和大工作空間的要求,可將多個多臂航天器按照一定規(guī)律進行連接,組成大規(guī)模的空間樹網(wǎng)系統(tǒng),形成復(fù)雜的環(huán)鏈混合結(jié)構(gòu),如圖3(d)所示。
圖3 典型多臂航天器變拓撲構(gòu)型Fig.3 Typical topological configurations of multi-arm spacecraft
為實現(xiàn)空間多臂航天器拓撲結(jié)構(gòu)在軌自主描述,避免人工介入,提升在軌服務(wù)效率。本文提出空間多臂航天器構(gòu)型參數(shù)的概念。
對于如圖1所示的多臂航天器,其基本組成單元為臂桿,臂桿間通過關(guān)節(jié)連接。將臂桿看作樹結(jié)構(gòu)中的結(jié)點,連接臂桿的關(guān)節(jié)看作樹結(jié)構(gòu)中連接結(jié)點的連線,則可定義航天器臂桿的構(gòu)型參數(shù)。具體地,定義構(gòu)型參數(shù)為Cf,其結(jié)構(gòu)如圖4所示。臂桿序號(Link ID)為臂桿在系統(tǒng)內(nèi)的編號,該編號在同一航天器系統(tǒng)內(nèi)唯一。由于航天器中心體通過六自由度虛鉸與慣性空間鏈接,臂桿編號最大值為s+6,其中s表示系統(tǒng)中包含的臂桿總數(shù),數(shù)值最大的6個編號表示6個單自由度虛擬體,分別表示虛鉸三個方向平動和三個方向轉(zhuǎn)動。臂桿的接口數(shù)(Degree)為該臂桿允許連接的最大桿數(shù),設(shè)計完成后根據(jù)機電接口確定。一般來說,多臂空間航天器臂桿的接口數(shù)為2。航天器中心體也可看作連桿,其接口數(shù)為多臂航天器最大臂數(shù)。接口指針(Interface)為與對應(yīng)接口連接的臂桿編號,接口的編號在出廠前確定,指針的數(shù)值通過接口處實際采集接口的識別碼生成,指針在構(gòu)型參數(shù)中儲存位置與接口編號一一對應(yīng)。特別的,機械臂末端的接口指針為0,與慣性虛鉸連接的接口指針為s+1。在構(gòu)型參數(shù)的各個參數(shù)中,臂桿序號和允許連接數(shù)在臂桿出廠前確定并寫入軟件中,接口指針根據(jù)在軌實際連接的臂桿編號自主檢測確定。
圖4 構(gòu)型參數(shù)的結(jié)構(gòu)Fig.4 Structure of configuration parameters
具體地,以圖1中k連桿為例,其臂桿序號為k;其接口數(shù)為2;k連桿有兩個接口,分別與k-1連桿、k+1連桿連接,所以其接口指針有兩個,分別為k-1和k+1。k連桿的構(gòu)型參數(shù)可描述為下圖所示的結(jié)構(gòu)。
圖5 構(gòu)型參數(shù)示例Fig.5 Sample of configuration parameters
多臂航天器的拓撲構(gòu)型可用基于圖論的關(guān)聯(lián)矩陣S和通路矩陣P進行描述。關(guān)聯(lián)矩陣可以說明鉸hk的內(nèi)接體和外接體,對于n個連桿組成的樹系統(tǒng),關(guān)聯(lián)矩陣為(n×n)階矩陣,其元素定義為
(12)
通路矩陣P描述由體Bi到根體Bn的通路上有哪些鉸,對于n個連桿組成的樹系統(tǒng),其也為(n×n)階矩陣,元素定義為
(13)
在多體系統(tǒng)中,通常定義Bi體的內(nèi)接鉸即為hi。所以通路矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的對角線元素均為1。由通路矩陣和關(guān)聯(lián)矩陣的定義,得如下關(guān)系:
S·P=E
(14)
式中:E為n階單位方陣。
在建立構(gòu)型描述矩陣的過程中,首先根據(jù)編號找到根體。再以分支為單位,從根體向末端開始遍歷連桿的構(gòu)型參數(shù)。根據(jù)與根體的連接關(guān)系,確定每個臂桿的內(nèi)接體和外接體,從而生成關(guān)聯(lián)矩陣S,對關(guān)聯(lián)矩陣求逆,生成通路矩陣P。
由于多臂航天器在夾持工況下可能存在閉環(huán)拓撲結(jié)構(gòu),需要對其進行閉環(huán)檢測。具體地,在某一分支的遍歷過程中,如某一連桿的外接體為根體,則系統(tǒng)中產(chǎn)生了閉環(huán),同時繼續(xù)進行遍歷。當(dāng)系統(tǒng)遍歷完成,對檢測到的閉環(huán)進行拆分,對拆分后的系統(tǒng)重新遍歷,生成拆分后系統(tǒng)的通路矩陣、關(guān)聯(lián)矩陣。特別地,在夾持外部物體時,外部物體自身無法生成構(gòu)型參數(shù),需要在夾持操作完成后人為賦值。
上述算法流程如圖6所示。
圖6 算法流程圖Fig.6 Flowchart of the algorithm
在空間算子代數(shù)建模理論中,只有空間轉(zhuǎn)移算子φ和科氏力算子a與系統(tǒng)拓撲連接關(guān)系相關(guān)。而其中,科氏力算子a又可根據(jù)2.4節(jié)算法輸出的內(nèi)接體序列、外接體序列直接得到。所以根據(jù)拓撲構(gòu)型自主快速生成空間轉(zhuǎn)移算子φ是變拓撲多臂航天器動力學(xué)建模的關(guān)鍵所在。
從式(8)可看出,對于空間轉(zhuǎn)移算子的對角線元素,其元素恒存在且不為全零矩陣;對于非對角線元素φj,k,如果j在k到根部的路徑上,則元素存在,否則為全零矩陣。這與拓撲描述矩陣中的通路矩陣定義是一致的:通路矩陣的對角線元素恒存在;非對角線元素,如果i在j在到根部的路徑上,則元素存在,否則元素不存在。
據(jù)此,本文提出變拓撲系統(tǒng)空間轉(zhuǎn)移算子生成思路如下:首先,定義虛擬轉(zhuǎn)移算子φo,用以表征多體系統(tǒng)內(nèi)任意兩個連桿之間均互為內(nèi)接體的情況下,該系統(tǒng)的空間轉(zhuǎn)移算子。這種多體系統(tǒng)實際上是不存在的,故稱為虛擬轉(zhuǎn)移算子。其次,將通路矩陣改寫為一分塊選擇矩陣Ps。具體的,將通路矩陣所有1元素修改為6階單位陣;將所有0元素修改為6階全零方陣。最后,將選擇矩陣Ps與虛擬轉(zhuǎn)移算子φo作哈達瑪積(Hadamard product),即對應(yīng)分塊子矩陣相乘,得到當(dāng)前拓撲構(gòu)型下系統(tǒng)的轉(zhuǎn)移算子φr。虛擬轉(zhuǎn)移算子φo、選擇矩陣Ps、真實轉(zhuǎn)移算子φr的表達式如下:
(15)
(16)
(17)
式中:{i,j}表示分塊矩陣第i行第j列的分塊子矩陣;⊙表示哈達瑪積,即對應(yīng)分塊子矩陣相乘。
在基于SOA的動力學(xué)方程中,除空間轉(zhuǎn)移算子外,其他量均與拓撲構(gòu)型無關(guān),故將真實轉(zhuǎn)移算子代入動力學(xué)方程,即可完成系統(tǒng)動力學(xué)建模。
傳統(tǒng)動力學(xué)建模中,要求連桿編號滿足末端到基座遞增或遞減的規(guī)則。但本方法采用了完整的虛擬轉(zhuǎn)移算子,經(jīng)選擇矩陣處理后的轉(zhuǎn)移算子可視為傳統(tǒng)算子通過行列變換得到,因此對于連桿編號沒有嚴格要求,僅要求每個連桿編號固定。這種編號性質(zhì)正適合于多臂航天器拓撲構(gòu)型復(fù)雜多變的特點。
在空間算子代數(shù)建模理論中,使用到了每個臂桿的慣性矩陣M(k),其表達式為
(18)
但在實際工程實踐中,機械臂的臂桿往往為非對稱臂,其質(zhì)心通常不在機械臂中心,不同本體坐標系下Ik和Pk(k)均不一致。在SOA動力學(xué)建模理論中,每個連桿的本體系坐標原點定義在內(nèi)接鉸中心,坐標系的定義與拓撲構(gòu)型相關(guān),由此導(dǎo)致系統(tǒng)慣量參數(shù)變化。例如,對如圖7所示的臂桿,當(dāng)鉸k為該臂桿的內(nèi)接鉸時,其本體坐標系為k系,質(zhì)心向量為b;當(dāng)鉸k+1為該臂桿的內(nèi)接鉸時,其本體坐標系為k+1系,質(zhì)心向量為a。慣性張量矩陣同理。
圖7 臂桿坐標系及質(zhì)心示意Fig.7 The coordinate and the center of mass of the link
針對上述因拓撲構(gòu)型變化,導(dǎo)致的動力學(xué)參數(shù)不一致的問題。本文提出一種基于構(gòu)型參數(shù)的動力學(xué)參數(shù)選擇方法。具體地,預(yù)先分別將不同坐標系定義下的質(zhì)心向量、慣性張量矩陣儲存至計算機中。在動力學(xué)建模過程中,根據(jù)圖6所示算法輸出的內(nèi)接體序列,確定與每個臂桿的內(nèi)接鉸,確定本體坐標系定義,再根據(jù)坐標系選擇對應(yīng)的慣量參數(shù)。
對于含閉環(huán)拓撲系統(tǒng),將系統(tǒng)在閉環(huán)處進行分割,將系統(tǒng)拆分為樹系統(tǒng)。對于分割得到的樹系統(tǒng),采用SOA進行動力學(xué)建模,再對動力學(xué)方程附加閉環(huán)約束方程,得到含閉環(huán)系統(tǒng)動力學(xué)方程[22]。
具體地,對于閉環(huán)結(jié)構(gòu),定義閉環(huán)約束為
(19)
對式(19)應(yīng)用虛功原理,得到閉環(huán)約束力為
(20)
將式(19)和式(20)合并至系統(tǒng)動力學(xué)方程,可得
(21)
式中:
(22)
(23)
在動力學(xué)求解過程中,首先通過式(23)的第二行求解約束力,再通過第一行求解系統(tǒng)動力學(xué)。
對于多個多臂航天器組成的環(huán)鏈混合系統(tǒng),同樣地,將系統(tǒng)在閉環(huán)處進行分割,將系統(tǒng)拆分為樹系統(tǒng),進行樹系統(tǒng)動力學(xué)建模,再附加閉環(huán)約束。與單個航天器的閉環(huán)系統(tǒng)相比,多航天器的環(huán)鏈系統(tǒng)存在多個中心體,需要將其中一個中心體視作整個樹系統(tǒng)的根,其他中心體視作樹系統(tǒng)的連桿,對整個樹系統(tǒng)進行動力學(xué)建模。
(24)
式中:φ(tk,k+1)為k體經(jīng)有限元離散后與k+1鉸連接的元素到k+1體的轉(zhuǎn)移算子;Km(k)為柔性體的剛度矩陣;?(k)表示k體模態(tài)坐標和鉸坐標組成的廣義坐標;下角標m表示柔性體。式(24)寫成算子形式為
(25)
(26)
對式(25)、式(26)與式(2)~式(6),顯然相比于多剛體系統(tǒng),多柔體系統(tǒng)的動力學(xué)模型結(jié)構(gòu)并沒有發(fā)生改變,式(10)~式(12)的關(guān)系仍然成立。因此,對于多柔體系統(tǒng),本文在3.1節(jié)和3.2節(jié)提出的動力學(xué)建模方法仍適用。
為驗證上述動力學(xué)建模方法的準確性和有效性,本文分別使用數(shù)值仿真軟件和多體動力學(xué)仿真軟件建立了雙臂航天器的動力學(xué)模型?;緲?gòu)型(構(gòu)型1)下雙臂航天器如圖8所示,雙臂航天器由一個中心體和兩個三自由度機械臂組成,航天器參數(shù)如表1所示。為驗證雙臂航天器變拓撲動力學(xué)模型,本文設(shè)計了幾種航天器構(gòu)型變化,其拓撲構(gòu)型示意如圖9所示。為簡化研究,該雙臂航天器僅可進行二維運動,且基座固定。SOA理論在漂浮基機器臂及三維空間內(nèi)運動領(lǐng)域已有大量研究,可認為SOA理論本身是準確有效的。且本文研究重點為系統(tǒng)的變拓撲特性,并沒有對系統(tǒng)的變拓撲特征進行簡化。因此,本文對空間雙臂航天器所作的簡化是合理的。
圖8 雙臂航天器示意Fig.8 Diagram of a dual-arm spacecraft
圖9 雙臂航天器的拓撲構(gòu)型變化示意圖Fig.9 Diagram of topology configuration changes of a dual-arm spacecraft
表1 航天器參數(shù)表Table 1 Parameters of the spacecraft
在數(shù)值仿真軟件中,采用腳本文件的形式,基于本文提出的動力學(xué)理論,分別針對基本構(gòu)型、構(gòu)型2、構(gòu)型3建立其數(shù)值仿真模型。相應(yīng)地,在多體動力學(xué)仿真軟件中,分別建立不同構(gòu)型的多臂航天器動力學(xué)模型。假定仿真前,所有關(guān)節(jié)均處于零位,初始加速度為0。在仿真過程中,分別對6個關(guān)節(jié)施加q=45°·sin(π·t/2000)的關(guān)節(jié)角運動,其中t為仿真時間,單位為s,比較各關(guān)節(jié)所需輸出的關(guān)節(jié)力矩。以多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果為基準,驗證算法的準確性。算法生成的通路矩陣如式(27)~式(29)所示,式(27)對應(yīng)圖8所示拓撲構(gòu)型,動力學(xué)仿真結(jié)果如圖10所示;式(28)對應(yīng)圖9(a)所示拓撲構(gòu)型,動力學(xué)仿真結(jié)果如圖11所示;式(29)對應(yīng)圖9(b)所示拓撲構(gòu)型,動力學(xué)仿真結(jié)果如圖12所示。
(27)
圖10 構(gòu)型1動力學(xué)仿真結(jié)果Fig.10 Dynamics simulation results of Configuration 1
(28)
圖11 構(gòu)型2動力學(xué)仿真結(jié)果Fig.11 Dynamics simulation results of Configuration 2
(29)
圖12 構(gòu)型3動力學(xué)仿真結(jié)果Fig.12 Dynamics simulation results of Configuration 3
從式(27)~式(29)中可看出,對于不同拓撲構(gòu)型,本文所提方法均能準確生成相應(yīng)的通路矩陣。從仿真結(jié)果可看出,數(shù)值仿真軟件的仿真結(jié)果能準確地描述系統(tǒng)的動力學(xué)響應(yīng)。對比多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果,數(shù)值仿真軟件的仿真誤差與實際結(jié)果相差6個數(shù)量級,幾乎可以忽略不計。因此,本文所提出的變拓撲系統(tǒng)動力學(xué)建模方法可應(yīng)用于多種樹狀拓撲系統(tǒng)構(gòu)型,建模方法準確有效。
為驗證上述建模方法對于閉環(huán)系統(tǒng)動力學(xué)建模的有效性和準確性,分別建立了如圖13所示的閉環(huán)動力學(xué)系統(tǒng)的數(shù)值仿真模型和多體動力學(xué)仿真模型,航天器參數(shù)如表1和表2所示。同樣地,為簡化模型,驗證建模方法對不同拓撲構(gòu)型的有效性,將航天器基座固定。
圖13 閉環(huán)構(gòu)型示意Fig.13 Diagram of the close-loop configuration
表2 操作目標參數(shù)Table 2 Parameters of the target
仿真前,所有關(guān)節(jié)角均為-45°,初始速度、初始加速度均為0。在仿真過程中,對其中5個關(guān)節(jié)施加0.1 N·m的恒定力矩,其余關(guān)節(jié)自由,比較關(guān)節(jié)的角加速度。以多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果為基準,驗證算法的準確性。仿真結(jié)果如圖14所示,生成的通路矩陣如式(30)所示。
(30)
圖14 閉環(huán)構(gòu)型動力學(xué)仿真結(jié)果Fig.14 Dynamics simulation results of the close-loop configuration
從式(30)中可看出,對于如圖13所示的閉環(huán)系統(tǒng),本文提出的算法將系統(tǒng)在連桿3與連桿8中間斷開,變成與圖9(b)類似的單鏈系統(tǒng),完成了由閉環(huán)系統(tǒng)向樹狀系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換與描述。從仿真結(jié)果可看出,數(shù)值仿真軟件的仿真結(jié)果能準確地描述系統(tǒng)的動力學(xué)響應(yīng)。對比多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果,數(shù)值仿真軟件的角加速度誤差曲線為規(guī)則曲線,這可能是積分誤差導(dǎo)致的。但誤差與實際結(jié)果相差3個數(shù)量級,幾乎可以忽略不計。因此,本文所提出的變拓撲系統(tǒng)動力學(xué)建模方法可應(yīng)用于閉環(huán)拓撲系統(tǒng),建模方法準確有效。
針對多臂航天器可能存在的開鏈、閉環(huán)、環(huán)鏈混合等多種拓撲構(gòu)型及相應(yīng)動力學(xué)模型變化的問題,本文提出了基于圖論和空間算子代數(shù)理論的變拓撲多體系統(tǒng)動力學(xué)統(tǒng)一建模方法,且具有O(n)階的高計算效率。本文提出多臂航天器構(gòu)型參數(shù)的概念,用于描述航天器臂桿間的連接關(guān)系,并生成用于描述拓撲構(gòu)型的關(guān)聯(lián)矩陣和通路矩陣;將通路矩陣與空間轉(zhuǎn)移算子結(jié)合,考量多臂航天器實際特性,基于空間算子代數(shù)方法建立樹系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)的動力學(xué)模型,該建模方法適用于開鏈、閉環(huán)、環(huán)鏈混合等多種拓撲構(gòu)型,并可擴展到多柔體系統(tǒng),是一種具有統(tǒng)一形式的高效的動力學(xué)建模方法。數(shù)值仿真軟件的仿真與多體動力學(xué)仿真軟件的仿真結(jié)果對比表明:本文所提方法對于不同拓撲構(gòu)型的多臂航天器均能實現(xiàn)較高精度的建模,建模有效,仿真結(jié)果準確。本文所提出的多提系統(tǒng)變拓撲統(tǒng)一建模方法對未來多臂航天器的設(shè)計與應(yīng)用具有一定的理論參考價值與工程指導(dǎo)意義。