基于nRF24L01+的飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究

張?jiān)驴?姜 祝 吳永紅 蔡惠華 高小強(qiáng)

(1.北京航天計(jì)量測(cè)試技術(shù)研究所，北京 100076)

1 引 言

飛行器在運(yùn)輸、存儲(chǔ)、飛行過(guò)程中需要對(duì)其各種狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)用于判斷飛行器的健康狀況。飛行器需要監(jiān)測(cè)的狀態(tài)包括振動(dòng)、沖擊、溫度、濕度、氣壓等。以往狀態(tài)監(jiān)測(cè)使用的傳感器多采用有線方式連接至采集裝置，電纜數(shù)量多，布線復(fù)雜，導(dǎo)致飛行器增加了負(fù)擔(dān)，降低了有效載荷的攜帶能力。將傳感器的數(shù)據(jù)傳輸方式變更為無(wú)線方式將可有效改善這一問(wèn)題。

目前的無(wú)線傳輸方式包括ZigBee、WIFI、藍(lán)牙等方式，其中ZigBee技術(shù)在飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)中使用廣泛。但ZigBee的傳輸速度較慢，有效數(shù)據(jù)的傳輸速度實(shí)測(cè)在24Kb/s左右，當(dāng)需要采集頻率較高的沖擊數(shù)據(jù)時(shí)，該技術(shù)不能保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)挠行?，需要在?shù)據(jù)處理時(shí)采用相應(yīng)算法對(duì)欠采樣的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，甚至可能無(wú)法得到有效的結(jié)果。WIFI、藍(lán)牙具有高的數(shù)據(jù)傳輸速率，但功耗較高，在飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)中使用較少。nRF24L01+是一款工作于ISM頻段的無(wú)線單片收發(fā)芯片。該芯片的體積小、功耗低(0dBm功率發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，電流為11.3mA，空氣傳播速率2Mbps時(shí)，接收電流為13.5mA)，傳輸速度適中(空氣中傳播速率最快2Mbps)，適合應(yīng)用于低功耗、中等速度的飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中。

本文以nRF24L01+為無(wú)線傳輸核心芯片，設(shè)計(jì)了一種采用無(wú)線方式傳輸狀態(tài)數(shù)據(jù)的飛行器狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了飛行器沖擊、振動(dòng)、溫度、濕度、氣壓的監(jiān)測(cè)。

2 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 飛行器狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)由三部分組成：數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)、主節(jié)點(diǎn)、各狀態(tài)監(jiān)測(cè)子節(jié)點(diǎn)。數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)通過(guò)USB(TTL電平)轉(zhuǎn)換器監(jiān)控或讀取主節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。主節(jié)點(diǎn)通過(guò)無(wú)線方式獲取各狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)完成狀態(tài)數(shù)據(jù)的獲取。

3 硬件設(shè)計(jì)

3.1 數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)選型

數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)可使用工控機(jī)或筆記本電腦，由于系統(tǒng)僅用于數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)或讀取，不需要過(guò)高的配置，除運(yùn)行系統(tǒng)必要的資源外，運(yùn)行監(jiān)控軟件只需512MBytes內(nèi)存和512MBytes硬盤(pán)存儲(chǔ)空間即可。

3.2 主節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)

主節(jié)點(diǎn)以微控制器為核心，通過(guò)SPI接口分別與nRF24L01+和FLASH存儲(chǔ)器通信，完成無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。其結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 主節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖

主節(jié)點(diǎn)微控制器選擇STM32F103RET6，其采用ARM公司Cortex M3內(nèi)核，運(yùn)行時(shí)鐘可達(dá)72MHz，內(nèi)部集成FLASH存儲(chǔ)器和SRAM，可在不擴(kuò)展外部存儲(chǔ)的情況下，完成最小系統(tǒng)的搭建，內(nèi)部資源及接口豐富，具有3個(gè)SPI硬件接口，接口最快時(shí)鐘頻率為18MHz，具備4種工作模式，滿足節(jié)點(diǎn)對(duì)控制器硬件的需求。

FLASH存儲(chǔ)器采用W25N01GVZEIT，其容量為128MBytes，可通過(guò)SPI接口與外部進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)讀寫(xiě)速度快且功耗低至82.5mW，可進(jìn)行100000次擦寫(xiě)，所存儲(chǔ)數(shù)據(jù)可以保存10年以上，滿足本設(shè)計(jì)對(duì)容量、速度和功耗的要求。

無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸芯片的有效數(shù)據(jù)傳輸速度實(shí)測(cè)最大值為440kb/s，由于系統(tǒng)采用非標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，為減輕數(shù)據(jù)擁塞及CPU負(fù)擔(dān)，主節(jié)點(diǎn)使用兩個(gè)nRF24lL01+進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，充分利用了微控制器的SPI接口。

3.3 狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)硬件設(shè)計(jì)

狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)同樣以微處理器為核心，通過(guò)SPI接口與nRF24L01+通信完成數(shù)據(jù)的傳輸，通過(guò)模擬或數(shù)字接口連接傳感器，獲取狀態(tài)數(shù)據(jù)，如圖3所示。

圖3 狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)硬件結(jié)構(gòu)圖

狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的微控制器同樣采用STM32F103RET6，該款單片機(jī)內(nèi)部集成了模數(shù)轉(zhuǎn)換器和SPI等數(shù)字接口，符合節(jié)點(diǎn)對(duì)微控制器的要求。

系統(tǒng)對(duì)飛行器的以下?tīng)顟B(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)：沖擊、振動(dòng)、溫度、濕度、氣壓。其中，沖擊、低頻振動(dòng)傳感器輸出的是模擬信號(hào)，需要經(jīng)過(guò)信號(hào)調(diào)理電路后由微控制器內(nèi)部的ADC進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。高頻振動(dòng)、溫度、濕度、氣壓傳感器的輸出為數(shù)字信號(hào)，由微控制器的SPI或數(shù)字接口進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。各傳感器的技術(shù)指標(biāo)如表1所示。

從表1中可以看出，數(shù)據(jù)傳輸速度相對(duì)最大數(shù)據(jù)傳輸速度有較大裕量，因此各狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)中只需1片nRF24L01+即可保證數(shù)據(jù)的傳輸。而在主節(jié)點(diǎn)中，nRF24L01+_1負(fù)責(zé)與沖擊狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，nRF24L01+_2負(fù)責(zé)與其它狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。

表1 飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)參數(shù)技術(shù)指標(biāo)

4 軟件設(shè)計(jì)

本部分按照狀態(tài)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)采集、傳輸、存儲(chǔ)和讀取的順序說(shuō)明系統(tǒng)軟件的工作過(guò)程。

4.1 狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)

狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)狀態(tài)數(shù)據(jù)的采集并將數(shù)據(jù)傳輸至主節(jié)點(diǎn)。狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)軟件包括主函數(shù)、無(wú)線芯片中斷處理函數(shù)，定時(shí)器1中斷處理函數(shù)和定時(shí)器2中斷處理函數(shù)。函數(shù)的工作流程如圖4所示。

圖4 狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)程序流程圖

主函數(shù)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的整體處理流程。節(jié)點(diǎn)上電后，微控制器首先對(duì)自身的系統(tǒng)資源進(jìn)行初始化，包括GPIO口、定時(shí)器、SPI接口、USART接口的初始化。其次，程序?qū)λ褂玫牡淖兞窟M(jìn)行初始化，對(duì)中斷資源進(jìn)行配置并打開(kāi)相應(yīng)中斷。最后，主函數(shù)在是否處理nRF24L01+中斷、是否切換nRF24L01+收發(fā)狀態(tài)、是否復(fù)位nRF24L01+三個(gè)狀態(tài)之間不斷進(jìn)行切換，完成相應(yīng)工作。

nRF24L01+接口有IRQ引腳，用于指示nRF24L01+中斷的狀態(tài)，在IRQ引腳拉低后，程序觸發(fā)nRF24L01+中斷，在中斷處理函數(shù)中，程序僅置位相應(yīng)標(biāo)志，中斷的處理則放置在主函數(shù)中。觸發(fā)nRF24L01+中斷的事件有三類，數(shù)據(jù)發(fā)送完成、數(shù)據(jù)接收完成和數(shù)據(jù)重傳完成。nRF24L01+以32個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)為一幀進(jìn)行傳輸，當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸完成時(shí)觸發(fā)數(shù)據(jù)發(fā)送完成中斷，此時(shí)程序判斷是否還有待發(fā)送幀以決定是否繼續(xù)傳輸。數(shù)據(jù)接收完成中斷在主節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令時(shí)產(chǎn)生，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)收到命令后，開(kāi)始數(shù)據(jù)的傳輸。數(shù)據(jù)重傳中斷發(fā)生在通信質(zhì)量不佳的情況下，此時(shí)需要重傳數(shù)據(jù)并開(kāi)始通信質(zhì)量不佳的計(jì)數(shù)，當(dāng)通信質(zhì)量持續(xù)不佳時(shí)，將nRF24L01+復(fù)位為數(shù)據(jù)接收狀態(tài)。通信質(zhì)量不佳除通信信號(hào)弱的原因外，還有可能是由于主節(jié)點(diǎn)和狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)處于發(fā)狀態(tài)造成的。

nRF24L01+收發(fā)狀態(tài)的切換在以下情況發(fā)生：當(dāng)接收到主節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令后，nRF24L01+的狀態(tài)由收變?yōu)榘l(fā)；當(dāng)向主節(jié)點(diǎn)發(fā)送完64幀數(shù)據(jù)后，nRF24L01+的狀態(tài)由發(fā)變?yōu)槭铡?/p>

當(dāng)nRF24L01+處于空閑狀態(tài)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)，nRF24L01+復(fù)位為收狀態(tài)，以保證節(jié)點(diǎn)間輪詢時(shí)間過(guò)長(zhǎng)或發(fā)生其它未知錯(cuò)誤時(shí)，nRF24L01+始終處于接收主節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令的狀態(tài)。

定時(shí)器1中斷用于節(jié)點(diǎn)計(jì)時(shí)及傳感器數(shù)據(jù)的采集。狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)具有自身的時(shí)間基準(zhǔn)，同時(shí)在接收的主節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)幀中包含主節(jié)點(diǎn)的時(shí)間信息，兩者結(jié)合能得到整個(gè)系統(tǒng)的統(tǒng)一時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)，節(jié)點(diǎn)的計(jì)時(shí)周期為1ms。當(dāng)?shù)竭_(dá)數(shù)據(jù)采集的時(shí)間結(jié)點(diǎn)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，由于每次數(shù)據(jù)采集的時(shí)間最多在10us左右，因此數(shù)據(jù)采集放在中斷程序中執(zhí)行。

定時(shí)器2中斷用于收發(fā)及復(fù)位狀態(tài)的計(jì)時(shí)。節(jié)點(diǎn)設(shè)置了收發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)的中間態(tài)，用于保證數(shù)據(jù)收發(fā)時(shí)序的正確執(zhí)行，減少主節(jié)點(diǎn)和狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)處于發(fā)狀態(tài)的幾率。中間態(tài)由定時(shí)器2進(jìn)行計(jì)時(shí)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)由收狀態(tài)經(jīng)中間態(tài)到達(dá)發(fā)狀態(tài)時(shí)，由定時(shí)器2程序開(kāi)始第一幀首字節(jié)數(shù)據(jù)的傳輸。同時(shí)，定時(shí)器2還有類似看門(mén)狗的功能，當(dāng)數(shù)據(jù)收發(fā)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，不能定時(shí)清零定時(shí)器2的復(fù)位計(jì)數(shù)時(shí)，復(fù)位設(shè)置被執(zhí)行，狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)回到收狀態(tài)。

4.2 主節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)

主節(jié)點(diǎn)負(fù)責(zé)輪詢各狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)并將數(shù)據(jù)存入FLASH存儲(chǔ)器，同時(shí)，數(shù)據(jù)可通過(guò)串口被數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)讀取。根據(jù)系統(tǒng)使用環(huán)境的不同，主節(jié)點(diǎn)的工作模式可設(shè)置為命令啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集或上電啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集。當(dāng)飛行器處于運(yùn)輸、存儲(chǔ)環(huán)節(jié)時(shí)，系統(tǒng)可設(shè)置為命令啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集，此時(shí)數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)可以向主節(jié)點(diǎn)發(fā)送開(kāi)始數(shù)據(jù)采集命令，主節(jié)點(diǎn)可向數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)定時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)，使系統(tǒng)的工作狀態(tài)受控。當(dāng)飛行器處于飛行環(huán)節(jié)時(shí)，系統(tǒng)可設(shè)置為上電啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集，此時(shí)，主節(jié)點(diǎn)FLASH中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)將在飛行器飛行結(jié)束后，由工作人員將主節(jié)點(diǎn)取回并由數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)讀取數(shù)據(jù)。主節(jié)點(diǎn)軟件可分為主函數(shù)、定時(shí)器1中斷處理函數(shù)和定時(shí)器2中斷處理函數(shù)。函數(shù)的工作流程如圖5所示。

圖5 主節(jié)點(diǎn)程序流程圖

主函數(shù)負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的整體處理流程，包括兩個(gè)nRF24L01+的輪詢策略以及FLASH數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。節(jié)點(diǎn)上電后，微控制器對(duì)系統(tǒng)資源、使用的的變量進(jìn)行初始化，對(duì)中斷資源進(jìn)行配置并打開(kāi)相應(yīng)中斷。隨后，主函數(shù)在是否處理nRF24L01+_1/2中斷、是否切換nRF24L01+_1/2收發(fā)狀態(tài)或復(fù)位、是否向FLASH中寫(xiě)入數(shù)據(jù)三個(gè)狀態(tài)之間不斷進(jìn)行切換，完成相應(yīng)工作。

nRF24L01+_1/2中斷同樣是由IRQ引腳觸發(fā)，在中斷處理函數(shù)中，程序僅置位相應(yīng)標(biāo)志，中斷的處理放在主函數(shù)中。nRF24L01+_1/2的中斷事件類型與狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)一致。nRF24L01+_1/2的發(fā)送完成中斷發(fā)生在數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令傳輸完成之后。nRF24L01+_1/2的接收完成中斷發(fā)生在接收一幀監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)之后，當(dāng)接收到64幀數(shù)據(jù)之后，置位相應(yīng)標(biāo)志，nRF24L01+_2還需進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的切換。數(shù)據(jù)重傳中斷發(fā)生的nRF24L01+_1/2復(fù)位，將nRF24L01+_1復(fù)位為發(fā)送沖擊狀態(tài)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令，將nRF24L01+_2復(fù)位為發(fā)送高頻振動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令。

nRF24L01+_1/2收發(fā)狀態(tài)的切換在以下情況發(fā)生：當(dāng)接收到狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的64幀數(shù)據(jù)后，nRF24L01+_1/2的狀態(tài)由收變?yōu)榘l(fā)；當(dāng)向狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送完數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令后，nRF24L01+_1/2的狀態(tài)由發(fā)變?yōu)槭眨琻RF24L01+_1/2收發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換同樣有過(guò)渡的中間態(tài)。

當(dāng)nRF24L01+_1/2處于空閑狀態(tài)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)，nRF24L01+_1/2復(fù)位，復(fù)位后的狀態(tài)與重傳中斷一致。

向FLASH中寫(xiě)入數(shù)據(jù)的條件是節(jié)點(diǎn)接收到完整的64幀數(shù)據(jù)并且節(jié)點(diǎn)處于收發(fā)轉(zhuǎn)換的中間態(tài)。為提高讀寫(xiě)效率并延長(zhǎng)FLASH的使用壽命，F(xiàn)LASH讀寫(xiě)為頁(yè)讀寫(xiě)。所用FLASH存儲(chǔ)器中一頁(yè)包含2048字節(jié)，nRF24L01+的一幀數(shù)據(jù)包含32字節(jié)，因此以64幀為一個(gè)完整讀寫(xiě)單位。對(duì)于溫度、濕度、氣壓三種數(shù)據(jù)采集慢的狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)，有效數(shù)據(jù)為60字節(jié)，其余字節(jié)為無(wú)效數(shù)據(jù)，以避免該類節(jié)點(diǎn)長(zhǎng)時(shí)間無(wú)數(shù)據(jù)寫(xiě)入。

定時(shí)器1中斷用于節(jié)點(diǎn)計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)周期為1ms。

定時(shí)器2中斷用于nRF24L01+_1/2收發(fā)及復(fù)位狀態(tài)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)切換的計(jì)時(shí)。主節(jié)點(diǎn)收發(fā)狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)的中間態(tài)由定時(shí)器2進(jìn)行計(jì)時(shí)。當(dāng)節(jié)點(diǎn)由收狀態(tài)經(jīng)中間態(tài)到達(dá)發(fā)狀態(tài)時(shí)，由定時(shí)器2程序開(kāi)始數(shù)據(jù)請(qǐng)求命令的傳輸。同樣，定時(shí)器2有復(fù)位計(jì)時(shí)功能，復(fù)位狀態(tài)與前述一致。當(dāng)主節(jié)點(diǎn)向某狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)索要數(shù)據(jù)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)時(shí)，主節(jié)點(diǎn)認(rèn)為通信出現(xiàn)問(wèn)題或狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)本身出現(xiàn)問(wèn)題，此時(shí)進(jìn)行節(jié)點(diǎn)切換，以保證其他狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)傳輸不受影響。

4.3 數(shù)據(jù)讀取軟件設(shè)計(jì)

數(shù)據(jù)讀取軟件用于向主節(jié)點(diǎn)發(fā)送開(kāi)始數(shù)據(jù)采集命令、監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀態(tài)和主節(jié)點(diǎn)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的讀取。數(shù)據(jù)讀取軟件由面向?qū)ο笳Z(yǔ)言C#開(kāi)發(fā)，開(kāi)發(fā)環(huán)境為Visual Studio 2010，軟件界面如圖6所示。

圖6 數(shù)據(jù)讀取軟件界面

該軟件包含兩部分功能：當(dāng)飛行器處于運(yùn)輸或存儲(chǔ)狀態(tài)時(shí)，軟件可以監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)圖形以每2k字節(jié)抽取固定數(shù)據(jù)顯示監(jiān)測(cè)結(jié)果；當(dāng)飛行器處于飛行狀態(tài)后，軟件只能以后處理方式讀取FLASH中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)，并以圖形方式顯示。圖6是存儲(chǔ)狀態(tài)下，各狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)情況。圖中，沖擊值在0到1之間漂移是由模擬量采集后進(jìn)行數(shù)字化造成的，沖擊值只有飛行器受到大的沖擊(飛行或擊中目標(biāo))時(shí)才有意義；振動(dòng)部分為1g的值表示垂直地球表面的重力加速度；氣壓、溫度、濕度值分別為0.1Mpa、26℃、49(46)%，其表示當(dāng)前的存儲(chǔ)環(huán)境為常規(guī)狀態(tài)?？梢?jiàn)，所設(shè)計(jì)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了飛行器狀態(tài)的有效監(jiān)測(cè)。

5 結(jié)束語(yǔ)

針對(duì)飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)的實(shí)際需求，設(shè)計(jì)了包含數(shù)據(jù)讀取計(jì)算機(jī)、主節(jié)點(diǎn)、狀態(tài)監(jiān)測(cè)節(jié)點(diǎn)架構(gòu)的狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了飛行器的狀態(tài)監(jiān)測(cè)，為飛行器狀態(tài)監(jiān)測(cè)方式的發(fā)展提供了一種有效可行的解決方案。