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    鋼球加熱爐溫度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的開發(fā)

    2022-01-17 08:57:44劉文燦劉靜敏
    自動(dòng)化儀表 2021年10期
    關(guān)鍵詞:鋼球進(jìn)球加熱爐

    劉文燦,劉靜敏

    (1.云南銅業(yè)科技發(fā)展股份有限公司,云南 昆明 650101;2.云南銅業(yè)股份有限公司西南銅業(yè)分公司,云南 昆明 650102)

    0 引言

    在球磨機(jī)中普遍使用的鋼球規(guī)格較多,且不同規(guī)格的鋼球質(zhì)量指標(biāo)要求也不一樣。但不管何種鋼球,在其淬火、回火熱處理過程中,通過加熱爐將鋼球精確地加熱到目標(biāo)溫度,是讓鋼球達(dá)到需要的硬度、保證鋼球質(zhì)量穩(wěn)定性的重要措施[1- 2]。調(diào)節(jié)加熱爐內(nèi)的鋼球溫度有兩種方法:控制鋼球加熱總時(shí)間和調(diào)整加熱爐功率。因?yàn)榧訜釥t功率上升時(shí),加熱爐內(nèi)溫度不會(huì)立即上升到該功率下的溫度,而是有個(gè)上升的過程。這個(gè)過程就存在著對鋼球溫度控制的滯后性。對于這種具有大滯后性的控制對象,會(huì)因調(diào)節(jié)不及時(shí)而難以使鋼球溫度達(dá)到目標(biāo)溫度[3]。各個(gè)鋼球進(jìn)入加熱爐之前的初始溫度不同,加熱到同一目標(biāo)溫度所需熱量也不同。對于不斷在加熱爐內(nèi)更替且有不同初始溫度的鋼球來說,只調(diào)整加熱功率,很難準(zhǔn)確和及時(shí)地調(diào)節(jié)到目標(biāo)溫度。因此,如何實(shí)現(xiàn)加熱爐內(nèi)鋼球的溫度調(diào)節(jié),是整個(gè)加熱工序的控制重點(diǎn)與難點(diǎn)。

    1 鋼球溫度調(diào)節(jié)方法

    鋼球二次加熱工序如圖1所示。以鋼球進(jìn)入二次加熱爐內(nèi)進(jìn)行加熱的流程為例,鋼球進(jìn)入加熱爐內(nèi)的工藝過程如下。①光電傳感器檢測到有鋼球進(jìn)入球道,1#分球氣缸動(dòng)作,撥動(dòng)擋板進(jìn)行分球,鋼球進(jìn)入過渡球道。②在過渡球道中的鋼球經(jīng)2#頂球氣缸頂過擋塊后快速進(jìn)入二次加熱爐的入口,同時(shí)保持1.5 s的時(shí)間以檢測該球的初始溫度,再由3#推送氣缸將該球推送進(jìn)加熱爐。③加熱爐內(nèi)能容納25個(gè)鋼球。因此,當(dāng)加熱爐內(nèi)鋼球達(dá)到25個(gè)后,在3#推送氣缸將位于爐入口的球推送進(jìn)加熱爐的同時(shí),4#擋球氣缸縮回,以便將位于加熱爐出口的球釋放出去。④由加熱爐釋放出去的鋼球的實(shí)際溫度由紅外測溫探頭檢測。當(dāng)其實(shí)際溫度值在合格范圍內(nèi)時(shí),5#出球氣缸縮回以接住鋼球并推送至輸送機(jī)。⑤當(dāng)實(shí)際溫度不在合格范圍內(nèi)時(shí),6#揀球氣缸伸出,將鋼球推送入廢球框待處理。

    圖1 鋼球二次加熱工序圖Fig.1 Process drawing of secondary heating for steel balls

    加熱爐的電源采用可控硅中頻電源,利用可控硅元件將三相工頻交流電換成單相中頻交流電,實(shí)現(xiàn)對加熱爐的恒功率控制。因此,加熱爐內(nèi)鋼球在加熱過程中,爐內(nèi)的加熱環(huán)境是穩(wěn)定的,即爐內(nèi)鋼球的加熱溫度是隨時(shí)間而平緩升高的,則影響爐內(nèi)鋼球的加熱溫度的主要因素就是加熱時(shí)間。因此,只需調(diào)節(jié)每個(gè)鋼球的總加熱時(shí)間,就可將其溫度控制在要求范圍內(nèi)。

    1#鋼球加熱總時(shí)間描述如圖2所示。

    圖2 1#鋼球加熱總時(shí)間描述Fig.2 Description of total heating time for 1# steel ball

    需要加熱的鋼球是依次進(jìn)入加熱爐內(nèi),又依次從加熱爐內(nèi)被推出的。若將這些球的球號命名為1#、2#、...、24#、25#、...、n#、(n+1)#,則可設(shè)1#鋼球與2#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間為t1_2,2#鋼球與3#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間為t2_3。以此類推,n#鋼球與(n+1)#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間為tn_(n+1)。由于加熱爐內(nèi)總共能容納25個(gè)鋼球,則當(dāng)(n+25)#鋼球進(jìn)入爐內(nèi)時(shí),n#鋼球即被推出加熱爐。因此,可推導(dǎo)出n#鋼球的加熱總時(shí)間tn的計(jì)算式為:

    tn=tn_(n+1)+...+t(n+23)_(n+24)+t(n+24)_(n+25)(n≥1)

    (1)

    式中:tn為n#鋼球的加熱總時(shí)間;tn_(n+1)為n#鋼球與(n+1)#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間。其他各參數(shù)的意義與之相同。

    綜合以上分析,最終確定調(diào)節(jié)加熱爐內(nèi)鋼球溫度的方法為:在調(diào)整好加熱爐的加熱功率并保持穩(wěn)定的前提下,通過計(jì)算每個(gè)球的加熱總時(shí)間來調(diào)節(jié)每個(gè)鋼球的加熱溫度。

    2 加熱爐內(nèi)鋼球溫度調(diào)節(jié)數(shù)學(xué)模型的推導(dǎo)

    在加熱爐內(nèi)加熱鋼球時(shí),因?yàn)闋t內(nèi)能容納25個(gè)鋼球,且鋼球是連續(xù)進(jìn)到爐內(nèi),又連續(xù)從爐內(nèi)釋放出來的,所以當(dāng)(n+25)#鋼球進(jìn)入爐內(nèi)時(shí),n#鋼球即被推出加熱爐。從式(1)可知,當(dāng)(n+25)#鋼球進(jìn)入爐內(nèi)之前,n#到(n+24)#鋼球已經(jīng)進(jìn)入爐內(nèi),即tn_(n+1)、t(n+1)_(n+2)、...、t(n+22)_(n+23)、t(n+23)_(n+24)已經(jīng)固定下來。因此,若要調(diào)節(jié)n#鋼球的加熱總時(shí)間tn,只需調(diào)節(jié)(n+24)#與(n+25)#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間t(n+24)_(n+25),就能控制n#鋼球的加熱溫度[4]。

    但在實(shí)際生產(chǎn)過程中,影響每個(gè)球加熱總時(shí)間的主要因素有以下3個(gè)。

    ①開始生產(chǎn)時(shí),鋼球需要在爐內(nèi)積攢到25個(gè)。當(dāng)?shù)?6個(gè)球推進(jìn)后,第1個(gè)球才從加熱爐內(nèi)釋放。這就牽涉到如何處理要引用的參數(shù)的問題。

    ②球初始溫度不同,會(huì)導(dǎo)致同樣的加熱總時(shí)間或吸收同樣的熱量后,鋼球升高的溫度不一樣。特別是緩沖球道上的球因?yàn)榈却M(jìn)球的時(shí)間有差異,更會(huì)導(dǎo)致各球初始溫度的差別很大。

    ③加熱爐自身在加熱過程中的工況變化與干擾因素的影響。

    對于這些影響因素的解決方法和措施如下。

    ①對于第一個(gè)影響因素,可以在生產(chǎn)初始時(shí),將1#~25#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間固定為某一經(jīng)驗(yàn)值,待進(jìn)入到加熱爐內(nèi)的鋼球數(shù)量達(dá)到25個(gè)后,已經(jīng)有鋼球從加熱爐內(nèi)推出。因此,可依據(jù)已經(jīng)推出的鋼球的誤差值,通過迭代自學(xué)習(xí)控制算法,對爐內(nèi)的其他鋼球的加熱總時(shí)間進(jìn)行修正[5]。

    ②對于球初始溫度的影響,可以先提前調(diào)節(jié),方法為比例控制。當(dāng)鋼球?qū)嶋H初始溫度值與正常溫度值的差值超出某一范圍時(shí),可以在總時(shí)間基礎(chǔ)上減少或增加一定的時(shí)間,減少或增加的時(shí)間與溫度差值是線性比例關(guān)系[6]。

    ③對于加熱爐自身的工況變化及其他干擾因素的影響,可以將前一個(gè)鋼球的出球溫度誤差作為后面鋼球調(diào)節(jié)的依據(jù)——即依據(jù)誤差建立起滾動(dòng)優(yōu)化數(shù)學(xué)模型,完成對工況變化的判斷及調(diào)整鋼球總加熱時(shí)間。

    綜合以上解決方法和措施,最終加熱爐內(nèi)鋼球溫度的具體控制過程為:通過歷史經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)和前一個(gè)鋼球的實(shí)時(shí)溫度偏差,預(yù)測后一個(gè)鋼球的加熱總時(shí)間,并加入對鋼球加熱初始溫度的補(bǔ)償環(huán)節(jié),從而間接控制鋼球從加熱爐內(nèi)的釋放間隔時(shí)間,實(shí)現(xiàn)對每個(gè)鋼球的溫度調(diào)節(jié)。其計(jì)算式如下:

    t(n+24)_(n+25)=tpre[n]-tACC_(n+24)-tinit_n

    (2)

    式中:t(n+24)_(n+25)為(n+24)#球到(n+25)#球之間的間隔時(shí)間;tpre[n]為預(yù)測的第n#球的總加熱時(shí)間;tACC_(n+24)為從n#球到(n+24)#球之間的間隔時(shí)間之和;tinit_n為依據(jù)第n#球的初始溫度產(chǎn)生的微調(diào)時(shí)間。

    tACC_(n+24)可以通過時(shí)間累加或統(tǒng)計(jì)的方法計(jì)算出來,且為實(shí)時(shí)值;tinit_n可通過一定量的鋼球加熱過程,推測出初始溫度對加熱目標(biāo)溫度的影響程度,選用比例控制即可完成。但因?yàn)閠pre[n]是預(yù)測值,且影響因素較多,所以需要建立鋼球總加熱時(shí)間的預(yù)測控制模型,并通過一定的方法來校正相應(yīng)參數(shù),從而實(shí)現(xiàn)對各個(gè)球加熱總時(shí)間的滾動(dòng)優(yōu)化,最終使各球的加熱溫度達(dá)到目標(biāo)溫度。

    3 鋼球總加熱時(shí)間的預(yù)測模型與算法

    鋼球加熱溫度調(diào)節(jié)的預(yù)測模型如圖3所示。預(yù)測控制策略一般由多步測試、滾動(dòng)優(yōu)化和反饋校正構(gòu)成[7]。

    圖3 鋼球加熱溫度調(diào)節(jié)的預(yù)測模型Fig.3 Prediction model for temperature regulation of steel ball heating

    圖3中,yd為設(shè)定值;yr(k+1)為參考軌跡;u(k)為優(yōu)化后控制作用;y(k)為當(dāng)前時(shí)刻實(shí)際輸出值;ym(k)為當(dāng)前預(yù)測輸出值;h(k)為當(dāng)前調(diào)節(jié)偏差;ym(k+1)為預(yù)測輸出值;yc(k+1)為校正后的預(yù)測輸出值。

    對于鋼球在加熱爐內(nèi)的加熱過程,因?yàn)槊總€(gè)鋼球是加熱后再檢測其溫度,所以每個(gè)鋼球的溫度控制不能形成實(shí)時(shí)的閉環(huán)控制,只能通過前一個(gè)球的溫度偏差來預(yù)測當(dāng)前正在加熱鋼球的總加熱時(shí)間,以此類推,迭代循環(huán)[8]。

    基于此,以加熱目標(biāo)溫度設(shè)為880 ℃為例進(jìn)行偏差計(jì)算。加熱過程中,鋼球總加熱時(shí)間預(yù)測算法如表1所示。

    表1 鋼球總加熱時(shí)間預(yù)測算法表Tab.1 Table for prediction algorithm for total heating time of steel ball

    表1中,tpre[1]為1#球的預(yù)測加熱時(shí)間;與之對應(yīng),tpre[n]為n#球的預(yù)測加熱時(shí)間。tpre_first[1]為計(jì)算1#球的預(yù)測加熱時(shí)間的初始時(shí)間,該值為常數(shù),在調(diào)試時(shí)固化。tpre_first[n]為計(jì)算n#球的預(yù)測加熱時(shí)間的初始時(shí)間,由(n-1)#球的預(yù)測時(shí)間經(jīng)加權(quán)計(jì)算后賦值得來。Terror[0]為計(jì)算1#球所需的溫度偏差值,對于1#球,該值一般設(shè)為0。Terror[n-1]為(n-1)#球的(實(shí)際溫度值-設(shè)定溫度值)所形成的溫度偏差值。k為系數(shù),在調(diào)試中確定并固化。a為微調(diào)參數(shù),可人工設(shè)置。

    從表1可知,前一個(gè)球的溫度誤差Terror[i-1]用來預(yù)測本次加熱鋼球的總加熱時(shí)間tpre[i],并將前一球計(jì)算好的加熱總時(shí)間tpre[i-1]作為本次加熱的球調(diào)節(jié)的初始值tpre_first[i],從而得到鋼球加熱的預(yù)測計(jì)算式:

    tpre[i]=tpre_first[i]-Terror[i-1]×k-a,1≤i≤n

    (3)

    式中:tpre[i]為i#球的預(yù)測加熱時(shí)間;tpre_first[i]為計(jì)算i#球的預(yù)測加熱時(shí)間的初始時(shí)間;Terror[i-1]為(i-1)#球的(實(shí)際溫度值-設(shè)定溫度值)所形成的溫度偏差值。

    從式(3)可知,當(dāng)開始調(diào)節(jié)時(shí),可將Terror[0]設(shè)為0 ℃,tpre_first[0]設(shè)為經(jīng)驗(yàn)參數(shù)時(shí)間,以后每一次的偏差是實(shí)際溫度值與設(shè)定溫度值之間的差值,并用到下一球的計(jì)算式中。這樣,每次調(diào)節(jié)時(shí),就有2個(gè)優(yōu)化值(tpre_first[i]與Terror[i-1])參與調(diào)節(jié),即實(shí)現(xiàn)了依據(jù)加熱爐內(nèi)工況而進(jìn)行滾動(dòng)優(yōu)化的目的。

    4 系統(tǒng)調(diào)試與參數(shù)調(diào)校

    由鋼球加熱的工藝流程可知,要完成鋼球加熱溫度的精確控制,程序?qū)崿F(xiàn)方法為:①算出鋼球編號;②統(tǒng)計(jì)出每兩個(gè)球之間的進(jìn)球間隔時(shí)間;③算出各編號鋼球的溫差;④根據(jù)(n-1)#鋼球的溫差,預(yù)測n#鋼球需要的總加熱時(shí)間;⑤用n#鋼球總加熱時(shí)間減去(n+1)#鋼球至(n+24)#鋼球之間的進(jìn)球間隔時(shí)間之和,算出(n+25)#鋼球的進(jìn)球間隔時(shí)間;⑥2#推球氣缸動(dòng)作,其他氣缸依次動(dòng)作。

    對于鋼球進(jìn)球間隔時(shí)間的程序調(diào)試,步驟如下[9]。

    ①溫度調(diào)節(jié)的算法正確性驗(yàn)證:設(shè)出球溫度為880 ℃,點(diǎn)擊“自動(dòng)”,2#氣缸以18 s的間隔時(shí)間依次將前面25個(gè)鋼球推進(jìn)加熱爐。若26#鋼球推進(jìn)加熱爐時(shí),從加熱爐內(nèi)釋放的1#鋼球的實(shí)際溫度小于設(shè)定溫度,則2#鋼球的加熱時(shí)間應(yīng)延長,即27#鋼球推進(jìn)加熱爐的間隔時(shí)間應(yīng)大于18 s;若26#鋼球推進(jìn)加熱爐時(shí),從加熱爐內(nèi)釋放的1#鋼球的實(shí)際溫度大于設(shè)定溫度,則2#鋼球的加熱時(shí)間應(yīng)縮短,即27#鋼球推進(jìn)加熱爐的間隔時(shí)間應(yīng)小于18 s。以此類推,如果后面的球都是這個(gè)規(guī)律,說明調(diào)溫算法正確。

    ②參數(shù)調(diào)校:在經(jīng)驗(yàn)證調(diào)溫算法是正確的前提下,當(dāng)連續(xù)5個(gè)球偏差較大時(shí),則說明參數(shù)設(shè)置不合理。對此,需要根據(jù)實(shí)際溫度與設(shè)定溫度的差值調(diào)整相應(yīng)系數(shù),然后由系統(tǒng)根據(jù)循環(huán)采樣值滾動(dòng)優(yōu)化相應(yīng)調(diào)節(jié)系數(shù),實(shí)現(xiàn)最佳調(diào)節(jié)狀態(tài)。

    5 設(shè)計(jì)驗(yàn)證

    該系統(tǒng)經(jīng)過投運(yùn)后,完成了從鋼球進(jìn)球到出球的全自動(dòng)控制,且通過自動(dòng)控制每個(gè)球的進(jìn)球間隔時(shí)間,鋼球溫度合格率達(dá)到98%以上。因?yàn)楹细衤噬仙灾虚g需要人工調(diào)節(jié)加熱爐功率、進(jìn)球時(shí)間間隔等人工干預(yù)的概率大大下降,保證了整個(gè)鋼球加熱過程的順暢性和穩(wěn)定性。所以綜合來看,該系統(tǒng)的投用既提高了鋼球質(zhì)量,又提高了鋼球生產(chǎn)效率。

    該系統(tǒng)投運(yùn)后,2020年10月5~16日的鋼球溫度合格率統(tǒng)計(jì)如表2所示。

    表2 鋼球溫度合格率統(tǒng)計(jì)表Tab.2 Statistical table for qualified rate of steel ball temperature

    從表2可知,該系統(tǒng)投入使用的前期,需要調(diào)節(jié)一些參數(shù),主要包括:不同功率下,同一初始溫度的鋼球加熱到目標(biāo)溫度所需的總時(shí)間;不同初始溫度下,同一功率加熱到目標(biāo)溫度所需的總時(shí)間;預(yù)測算式中的調(diào)節(jié)系數(shù)修正等。故在此期間,生產(chǎn)的鋼球合格率在90%左右。在生產(chǎn)了400個(gè)鋼球后,需要自調(diào)整的參數(shù)已基本整定完畢,系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài),在此后的加熱過程中,鋼球合格率都保持在98%以上。

    6 結(jié)論

    本文基于預(yù)測控制理論,采用迭代算法和參數(shù)滾動(dòng)優(yōu)化的方法,開發(fā)了鋼球加熱爐溫度控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)依據(jù)已加熱鋼球的歷史溫度偏差值,判斷加熱爐內(nèi)的工況變化趨勢,從而克服了加熱爐內(nèi)的各種干擾因素,實(shí)現(xiàn)了對鋼球溫度的精確控制。經(jīng)過一段時(shí)間的生產(chǎn)實(shí)踐,鋼球的溫度合格率達(dá)到98%以上,證明了該系統(tǒng)的先進(jìn)性與適應(yīng)性。該鋼球加熱爐溫度控制系統(tǒng)的成功應(yīng)用,為其他領(lǐng)域生產(chǎn)過程中的溫度精確控制提供了一個(gè)可行、可靠的技術(shù)方向。

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