艦機(jī)融合導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)分析與展望

汲萬(wàn)峰 張瑞恒 何鑫

摘要：在本研究中主要闡述GPS導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展歷程以及導(dǎo)航原理，分析在艦機(jī)自動(dòng)著艦中GPS導(dǎo)航技術(shù)的具體應(yīng)用，同時(shí)闡述當(dāng)前艦機(jī)平臺(tái)導(dǎo)航手段優(yōu)缺點(diǎn)，以及國(guó)內(nèi)外艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀，提出誤差修正、異常檢測(cè)以及數(shù)據(jù)融合等導(dǎo)航精度提升的關(guān)鍵技術(shù)，最后深入探討艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。

關(guān)鍵詞：艦機(jī)融合導(dǎo)航技術(shù);發(fā)展趨勢(shì);展望

1 GPS發(fā)展歷程及原理分析

1958年由美國(guó)海軍進(jìn)行第1代衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的研究，即NNSS系統(tǒng)，該系統(tǒng)衛(wèi)星軌道能夠通過(guò)地球南北極。通過(guò)多年實(shí)踐研究發(fā)現(xiàn)，該衛(wèi)星系統(tǒng)不會(huì)受天氣、時(shí)間因素影響，具有經(jīng)度均勻，艦區(qū)系統(tǒng)衛(wèi)星在視界內(nèi)，則可在地球任意位置實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)定位，以獲得觀測(cè)點(diǎn)三維坐標(biāo)。該系統(tǒng)也存在很多缺陷，主要由于該系統(tǒng)具有6顆衛(wèi)星構(gòu)成的導(dǎo)航網(wǎng)，運(yùn)行高度小，平均1.5小時(shí)才能夠進(jìn)行一次衛(wèi)星的觀測(cè)，因此，無(wú)法實(shí)現(xiàn)持續(xù)性三維信息的提供，無(wú)法滿足某些軍事或臨時(shí)用戶連續(xù)定位的實(shí)時(shí)性要求尤其無(wú)法實(shí)現(xiàn)高動(dòng)態(tài)目標(biāo)定位。整體來(lái)看，GPS導(dǎo)航技術(shù)經(jīng)歷三個(gè)階段：第一，方案驗(yàn)證階段。是指由1978年至1979年共發(fā)射4顆衛(wèi)星，構(gòu)建地面跟蹤網(wǎng)，研究學(xué)者研制地面GPS接收機(jī)。第二，為研制和試驗(yàn)階段。是指從1979年至1984年共發(fā)射7顆衛(wèi)星，根據(jù)實(shí)驗(yàn)研究能夠提高GPS的定位精度，其中粗碼定位精度高于設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)20米。第三，為實(shí)用組網(wǎng)階段。是指由1989年至1994年完成所有衛(wèi)星發(fā)射。截至1994年已經(jīng)建成分布于6個(gè)軌道面的 GPS空間星座，之后將陸續(xù)更換衛(wèi)星。歷時(shí)20多年，GPS系統(tǒng)具有廣泛應(yīng)用前景。GPS系統(tǒng)定位為完全幾何定位，是通過(guò)觀測(cè)站與GPS衛(wèi)星的距離，將其作為偽距觀測(cè)量，通過(guò)4顆衛(wèi)星偽距測(cè)量，即可獲得測(cè)量點(diǎn)三維坐標(biāo)值。一般采取兩種方法來(lái)獲得偽距觀測(cè)量。第一，測(cè)量由GPS衛(wèi)星發(fā)射測(cè)控時(shí)間。第二，測(cè)量具備載波多普勒平移GPS衛(wèi)星載波信號(hào)和接收機(jī)參考載波信號(hào)的相位差。利用偽距測(cè)量進(jìn)行定位，具有較快速度，采取載波相位觀測(cè)量進(jìn)行定位，其精確度較高。

2艦機(jī)自動(dòng)著艦及GPS導(dǎo)航技術(shù)

航空母艦為當(dāng)前世界上最強(qiáng)大綜合戰(zhàn)斗力，而在航母戰(zhàn)斗力中艦載機(jī)是重要體現(xiàn)。艦載機(jī)可執(zhí)行作戰(zhàn)、偵察、訓(xùn)練等任務(wù)，如何控制艦載機(jī)準(zhǔn)確著艦，將直接影響飛行任務(wù)的成功，同時(shí)，也是當(dāng)前航母相關(guān)技術(shù)研究重點(diǎn)問(wèn)題。當(dāng)艦機(jī)完成飛行任務(wù)著艦時(shí)，其由航母艦尾進(jìn)入，起先以600千米每小時(shí)的速度從航母的右舷通過(guò)。在速度為250千米每小時(shí)放下起落架，經(jīng)180度轉(zhuǎn)彎后，從航母左旋位置通過(guò)，在距離艦尾1850米位置，以180度轉(zhuǎn)彎對(duì)準(zhǔn)跑道，之后可進(jìn)入著艦過(guò)程，這種情況下，艦載機(jī)距離艦尾900米位置，在GPS導(dǎo)航系統(tǒng)下可沿著標(biāo)定下滑通道，逐漸著艦，艦機(jī)下滑與飛機(jī)不同，其能夠根據(jù)GPS給出參考航跡作為基準(zhǔn)完成著艦。當(dāng)飛機(jī)勻速下滑和航母勻速直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，此時(shí)二者連線為鉛垂面平行直線，跟蹤角為常數(shù)。雖然在整個(gè)艦機(jī)飛行中總共耗費(fèi)時(shí)間不多，僅為飛行中的3%，但在飛行過(guò)程中發(fā)生事故概率為30%，同時(shí)，隨艦機(jī)起降頻率升高，在著艦進(jìn)場(chǎng)時(shí)事故發(fā)生率將逐漸上升。飛機(jī)著航過(guò)程相對(duì)復(fù)雜，在這一過(guò)程中，飛機(jī)飛行速度、距離海平面高度將會(huì)發(fā)生較大變化。主要由于飛機(jī)面臨復(fù)雜氣動(dòng)力環(huán)境，由于著艦是在氣流縱向運(yùn)動(dòng)相對(duì)顯著的對(duì)流層完成的，同時(shí)，在接近航空母艦時(shí)會(huì)遇到可使飛機(jī)下沉的風(fēng)場(chǎng)作用，其對(duì)于飛機(jī)準(zhǔn)確著艦是不利的。在著艦過(guò)程中，飛行員需結(jié)合儀表數(shù)據(jù)，對(duì)接地面信號(hào)指令。在著艦時(shí)，飛行員要處理大量數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)做出準(zhǔn)確判斷，這對(duì)于飛行來(lái)說(shuō)難度是比較大的。上述操作均需要由飛行員進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間飛行后完成，同時(shí)在著艦時(shí)，外界復(fù)雜氣候和接近艦體時(shí)形成的地面效應(yīng)，對(duì)于飛行員操作和著艦會(huì)產(chǎn)生較大影響，這些均不是人為能夠控制的，這種情況下，研究學(xué)者高度重視飛機(jī)自動(dòng)著艦系統(tǒng)，分析多種自動(dòng)控制著艦方案，以提升飛機(jī)著艦安全性。飛機(jī)自動(dòng)著艦系統(tǒng)是與GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)息息相關(guān)的，作為導(dǎo)航定位系統(tǒng)，儀表著陸系統(tǒng)具有良好性能，能夠滿足精密著艦需求，但隨之也會(huì)出現(xiàn)很多問(wèn)題，無(wú)論儀表著陸系統(tǒng)或微波著陸系統(tǒng)，均需要艦上設(shè)備來(lái)支持。采用全球定位系統(tǒng)，能夠簡(jiǎn)化艦上設(shè)備，同時(shí)提升導(dǎo)航定位技術(shù)的精度。全球定位系統(tǒng)，是基于衛(wèi)星無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，其能夠在任意時(shí)間，為艦機(jī)設(shè)備提供準(zhǔn)確導(dǎo)航信息。

3艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)

當(dāng)前艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)主要涉及信息融合技術(shù)，導(dǎo)航技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，海洋地理信息技術(shù)等，其充分利用信息融合技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，將多種導(dǎo)航系統(tǒng)和其他系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)物理化連接，能夠?qū)⒑Ｉ闲畔?、?dǎo)航信息、艦機(jī)航行狀態(tài)信息、雷達(dá)圖像信息，多目標(biāo)船動(dòng)態(tài)信息實(shí)現(xiàn)綜合處理，進(jìn)而獲得艦機(jī)實(shí)時(shí)導(dǎo)航信息和其他重要的航行信息。通過(guò)電子海圖實(shí)時(shí)顯示艦機(jī)的航行動(dòng)態(tài)，能夠便于駕駛?cè)藛T觀察和操作，以保證艦機(jī)實(shí)現(xiàn)安全運(yùn)行。針對(duì)當(dāng)前艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠提供準(zhǔn)確定位和導(dǎo)航，不僅保障艦機(jī)航行安全，同時(shí)也是艦機(jī)平臺(tái)與武器裝備的重要構(gòu)成。艦機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)主要包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、天文導(dǎo)航系統(tǒng)，衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，羅蘭C導(dǎo)航系統(tǒng)等，其中衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確定位，然而對(duì)于強(qiáng)對(duì)抗環(huán)境下，由于衛(wèi)星信號(hào)相對(duì)脆弱，同時(shí)會(huì)受電磁因素影響，無(wú)法提供連續(xù)性導(dǎo)航服務(wù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有較強(qiáng)自主性，能夠?qū)崿F(xiàn)全狀態(tài)導(dǎo)航信息提供，但存在精度隨時(shí)間發(fā)散等相關(guān)問(wèn)題。天文導(dǎo)航系統(tǒng)作為一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，其僅能夠提供艦機(jī)航行速度里程，無(wú)法對(duì)其進(jìn)行準(zhǔn)確定位。除此之外，采用數(shù)字導(dǎo)航雷達(dá)，能夠提供目標(biāo)距離和目標(biāo)方位等相關(guān)數(shù)據(jù)，電子海圖系統(tǒng)，能夠顯示島嶼，港口，航標(biāo)等參考信息，但均無(wú)法實(shí)現(xiàn)艦機(jī)位置的提供。當(dāng)前對(duì)于單一導(dǎo)航系統(tǒng)或者由簡(jiǎn)單組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行準(zhǔn)確定位，其存在很多不足，無(wú)法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下遠(yuǎn)洋航行，以及對(duì)高、可信導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)行需求，基于此，應(yīng)當(dāng)發(fā)展具較大范圍和多導(dǎo)航傳感器，以及充分發(fā)揮信息級(jí)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)能力為一體的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)。

在美軍艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中，導(dǎo)航傳感器接口作為重要設(shè)備，能夠?qū)崿F(xiàn)多傳感器綜合導(dǎo)航定位。而在實(shí)現(xiàn)艦機(jī)安全，航行武器準(zhǔn)確打擊的過(guò)程中，精確導(dǎo)航定位信息是十分重要的。當(dāng)前，艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，已建立5個(gè)發(fā)展階段，采用開(kāi)放式的架構(gòu)設(shè)計(jì)方式以及集成化理念，逐漸向艦機(jī)平臺(tái)、導(dǎo)航資源一體化方向發(fā)展，其目前已經(jīng)成為多種艦機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的重要構(gòu)成。

整體來(lái)看，艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)采集多種導(dǎo)航傳感器的信息，包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，回聲探測(cè)儀，多普勒計(jì)程儀，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)處理，能夠?yàn)槠涮峁└呔?，可靠性位置，速度等信息?；谔綔y(cè)系統(tǒng)，作戰(zhàn)指揮，通信系統(tǒng)，武器系統(tǒng)等系統(tǒng)需求，以實(shí)現(xiàn)不同精度、頻率導(dǎo)航數(shù)據(jù)需求。目前，在航母和多型驅(qū)護(hù)艦中，艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)已獲得廣泛應(yīng)用。俄羅斯海軍目前將數(shù)據(jù)融合技術(shù)用于綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中，能夠有機(jī)結(jié)合衛(wèi)星導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航、無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，進(jìn)而顯著提升綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性以及定位精度。德國(guó)綜合導(dǎo)航能夠?qū)⒍喾N傳感器與導(dǎo)航設(shè)備進(jìn)行融合，此外具備航行計(jì)劃、自動(dòng)航速控制、中央報(bào)警管理等多個(gè)功能。荷蘭綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，目前通過(guò)高度一致用戶接口，實(shí)現(xiàn)整個(gè)綜合系統(tǒng)的連接，除常規(guī)導(dǎo)航外，還具備壓舵控制，推進(jìn)器控制等多種功能。我國(guó)現(xiàn)階段綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，采用分布式的設(shè)計(jì)方法，采取模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，利用多種傳感器能夠測(cè)量艦機(jī)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，通過(guò)信息集成系統(tǒng)處理傳感器測(cè)量的實(shí)時(shí)信息，顯著提升導(dǎo)航定位精確度。

4 導(dǎo)航信息融合架構(gòu)的設(shè)計(jì)及關(guān)鍵技術(shù)分析

艦機(jī)綜合系統(tǒng)作為復(fù)雜系統(tǒng)，需借助多種傳感器實(shí)現(xiàn)信息綜合自動(dòng)化處理。如下圖所示，為導(dǎo)航信息融合處理架構(gòu)的示意圖。導(dǎo)航信息融合處理架構(gòu)是由導(dǎo)航參數(shù)輸出管理模塊、導(dǎo)航信息融合模塊、傳感器信息預(yù)處理模塊和智能管理模塊等共同構(gòu)成的，其主要功能如下：利用傳感器信息處理模塊，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)多種傳感器數(shù)據(jù)，實(shí)時(shí)異常檢測(cè)和容錯(cuò)處理，針對(duì)傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行在線誤差估計(jì)和數(shù)據(jù)修正。利用智能決策模塊，能夠結(jié)合傳感器運(yùn)行情況信息異常檢測(cè)結(jié)果，人為指令實(shí)現(xiàn)智能化處理，自主決策最優(yōu)化導(dǎo)航傳感器融合模式結(jié)果。利用導(dǎo)航信息融合模塊，能夠針對(duì)決策結(jié)果如何處理多種導(dǎo)航傳感器信息，以獲得最優(yōu)化的速度、位置等導(dǎo)航參數(shù)。利用導(dǎo)航參數(shù)輸出管理模塊，能夠結(jié)合用戶需求，制定所需導(dǎo)航參數(shù)，具體包括融合處理的組合導(dǎo)航參數(shù)以及傳感器原始數(shù)據(jù)等。

數(shù)據(jù)預(yù)處理，主要是針對(duì)異常數(shù)據(jù)進(jìn)行及時(shí)檢測(cè)以及系統(tǒng)誤差修正，系統(tǒng)誤差會(huì)從一定程度上降低導(dǎo)航精度，要想獲得高精度導(dǎo)航結(jié)果，需通過(guò)數(shù)據(jù)預(yù)處理。能夠針對(duì)完成預(yù)處理的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合，數(shù)據(jù)融合算法從一定程度上會(huì)影響導(dǎo)航精度，因此，在艦基綜合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理中，系統(tǒng)誤差在線修正、數(shù)據(jù)異常檢測(cè)和導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合處理是關(guān)鍵技術(shù)。第一，數(shù)據(jù)異常檢測(cè)。為能夠提升導(dǎo)航系統(tǒng)可靠性，需進(jìn)行導(dǎo)航傳感器測(cè)量、數(shù)據(jù)異常檢測(cè)，由于受內(nèi)、外部空間環(huán)境以及電磁環(huán)境因素干擾，在實(shí)際運(yùn)行中，傳感器會(huì)出現(xiàn)多種數(shù)據(jù)誤差異常，將直接影響艦機(jī)航向安全以及武器裝備使用。當(dāng)前，常采用的數(shù)據(jù)異常檢測(cè)技術(shù)包括，基于聚類、基于預(yù)測(cè)模型、基于概率統(tǒng)計(jì)。其中基于概率統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)異常，是結(jié)合統(tǒng)計(jì)概率模型，在處于低概率密度區(qū)，該數(shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)，采用這種方法計(jì)算較為簡(jiǎn)單，但該方法無(wú)法用于數(shù)據(jù)流異常檢測(cè)，一般采取隱馬爾科夫模型概率統(tǒng)計(jì)。對(duì)于聚類數(shù)據(jù)異常檢測(cè)，是指將具有高相似度數(shù)據(jù)聚類為簇，如果偏離簇該數(shù)據(jù)為異常數(shù)據(jù)，利用該方法無(wú)須先驗(yàn)知識(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)增量模型，但整體算法相對(duì)復(fù)雜，可采取k-means 聚類法。對(duì)于分類數(shù)據(jù)異常檢測(cè)，是指利用異常數(shù)據(jù)生成分類器，借助訓(xùn)練好的分類器將新數(shù)據(jù)進(jìn)行分類，以檢測(cè)異常數(shù)據(jù)，利用該方法能夠提高數(shù)據(jù)檢測(cè)準(zhǔn)確性，但對(duì)數(shù)據(jù)要求較高，需具備標(biāo)簽。常采用貝葉斯網(wǎng)絡(luò)等方法。對(duì)于預(yù)測(cè)模型數(shù)據(jù)異常檢測(cè)，是指通過(guò)模型輸出數(shù)據(jù)的均值、方差進(jìn)行獲取數(shù)據(jù)置信區(qū)間，以判斷該數(shù)據(jù)是否為正常值，該方法具有自適應(yīng)性，能夠?qū)崿F(xiàn)在線監(jiān)測(cè)，但無(wú)法保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度。一般采取最小二乘支持向量機(jī)、相關(guān)向量機(jī)等方法。第二，系統(tǒng)誤差在線修正。長(zhǎng)時(shí)間使用導(dǎo)航器件，會(huì)出現(xiàn)重復(fù)性能降低，進(jìn)而在標(biāo)稱性能和實(shí)際性能間，會(huì)使導(dǎo)航系統(tǒng)器件誤差出現(xiàn)不一致，因此，針對(duì)導(dǎo)航傳感器系統(tǒng)誤差在線分離、標(biāo)校時(shí)，能夠提升導(dǎo)航精度。一般可采取神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法，能夠針對(duì)測(cè)量誤差與實(shí)際測(cè)量值關(guān)系建模，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)，對(duì)非線性函數(shù)逼近，構(gòu)建系統(tǒng)誤差模型。利用該模型在線修正實(shí)時(shí)采集的數(shù)據(jù)，以進(jìn)一步提升傳感器的數(shù)據(jù)精度。第三，導(dǎo)航數(shù)據(jù)的融合處理。當(dāng)前在艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中還有多種類型的導(dǎo)航傳感器，如何實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航傳感器信息處理，數(shù)據(jù)融合，進(jìn)而獲得高精度導(dǎo)航結(jié)果，是當(dāng)前導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合主要解決的問(wèn)題，在導(dǎo)航數(shù)據(jù)融合算法設(shè)計(jì)過(guò)程中，需考慮不同導(dǎo)航系統(tǒng)的性能，使其具備一定靈活性，可在不同狀態(tài)下融合算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重構(gòu)，保證導(dǎo)航數(shù)據(jù)的精度以及可靠性。當(dāng)前艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理的方法，包括平滑濾波，卡爾曼濾波以及加權(quán)平均法等。

5發(fā)展趨勢(shì)

未來(lái)隨科學(xué)技術(shù)發(fā)展，艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，主要向基于自適應(yīng)信息融合技術(shù)高精度導(dǎo)航系統(tǒng)或智能綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，高效實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)方向發(fā)展。比如艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，應(yīng)能夠兼容較多導(dǎo)航傳感器，可研發(fā)自適應(yīng)數(shù)據(jù)融合技術(shù)，進(jìn)而能夠發(fā)揮傳感器信息優(yōu)勢(shì)。隨遺傳算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法的發(fā)展，能夠?yàn)楝F(xiàn)有綜合導(dǎo)航系統(tǒng)提供系統(tǒng)誤差修正、數(shù)據(jù)異常檢測(cè)等理論工具，以提升數(shù)據(jù)精度，進(jìn)一步提升導(dǎo)航精度。此外，艦船中含有多種功能系統(tǒng)，能夠綜合導(dǎo)航系統(tǒng)自身以及基于其他系統(tǒng)的信息傳輸。研發(fā)高校實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)不同系統(tǒng)信息互聯(lián)互通，以提升艦船系統(tǒng)集成化，能夠?yàn)楣ぷ魅藛T提供實(shí)時(shí)性有用信息。隨著人工智能技術(shù)發(fā)展，基于知識(shí)航行專家系統(tǒng)，其成為了綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的重要應(yīng)用。通過(guò)研發(fā)智能綜合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航系統(tǒng)接口運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行自適應(yīng)組合，進(jìn)而獲得較高精度導(dǎo)航結(jié)果，能夠?yàn)榕灤芾硖峁Q策依據(jù)。

小結(jié)

總之，當(dāng)前艦機(jī)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)能夠融合多種傳感器，利用智能化融合算法，幫助艦機(jī)提升導(dǎo)航可靠性以及導(dǎo)航精度，實(shí)現(xiàn)全球覆蓋、自動(dòng)化、全天候?qū)Ш蕉ㄎ?，未?lái)隨科學(xué)技術(shù)發(fā)展，艦機(jī)綜合智能系統(tǒng)將能夠?yàn)榕灤詣?dòng)駕駛、決策分析，風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、智能導(dǎo)航提供豐富的導(dǎo)航信息服務(wù)。

參考文獻(xiàn)

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