電動(dòng)汽車用PMSM帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制

王曉遠(yuǎn)，劉銘鑫，陳學(xué)永,2，李小寧

(1.天津大學(xué) 電氣自動(dòng)化與信息工程學(xué)院，天津 300072；2.天津內(nèi)燃機(jī)研究所，天津 300072)

0 引 言

隨著全球氣候問題日益加劇，低污染、高效的電動(dòng)汽車深受關(guān)注，逐漸成為研究的熱點(diǎn)問題。內(nèi)置式永磁同步電機(jī)因其電磁轉(zhuǎn)矩大、調(diào)速范圍寬等優(yōu)點(diǎn)[1-3]，廣泛地應(yīng)用于電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)電機(jī)領(lǐng)域中。在電動(dòng)汽車中常采用最大轉(zhuǎn)矩電流比(maximum torque per ampere,MTPA)控制的永磁同步電機(jī)(permanent magnet synchronous motor, PMSM)矢量控制方法。相比較于id=0控制方法，MTPA能夠充分利用電機(jī)的磁阻轉(zhuǎn)矩，從而實(shí)現(xiàn)以較小電流得到相同轉(zhuǎn)矩的目的，更符合電動(dòng)汽車對于大轉(zhuǎn)矩的要求[4]。

然而，電動(dòng)汽車具有運(yùn)行工況復(fù)雜、干擾大等特點(diǎn)，因此對驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制系統(tǒng)有著更高的要求。傳統(tǒng)應(yīng)用的PI控制器無法滿足PMSM控制系統(tǒng)對高給定跟蹤性能與強(qiáng)抗擾能力的要求。伴隨著非線性控制理論的發(fā)展，模型預(yù)測控制(model predictive control, MPC)[5-8]、模型參考自適應(yīng)控制(model reference adaptive control, MRAC)[9-10]、滑模控制(sliding mode control, SMC)[11-14]等開始被用來替代PI控制用以驅(qū)動(dòng)永磁同步電機(jī)。其中，滑?？刂剖且环N變結(jié)構(gòu)控制，滑?？刂坪瘮?shù)的開關(guān)特性將系統(tǒng)的工作點(diǎn)限制在滑動(dòng)模態(tài)上，并進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)到穩(wěn)定點(diǎn)，具有響應(yīng)速度快、抗擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。但滑模控制通常是使用較大的開關(guān)增益來實(shí)現(xiàn)對干擾的快速控制，這將會(huì)導(dǎo)致控制系統(tǒng)所不期望的抖振現(xiàn)象的發(fā)生。

針對這一問題，一些學(xué)者致力于設(shè)計(jì)新型滑模趨近律與開關(guān)函數(shù)。文獻(xiàn)[15]設(shè)計(jì)了一種基于新型趨近律和高階快速終端滑模觀測器的新型滑模控制方法，有效地減小了負(fù)載擾動(dòng)引起的速度波動(dòng)；文獻(xiàn)[16]提出了一種改進(jìn)型變指數(shù)趨近律的滑模控制器，在一定程度上抑制了抖振；文獻(xiàn)[17]將一種新型的分?jǐn)?shù)階滑?？刂破饔糜谟来磐诫姍C(jī)轉(zhuǎn)速環(huán)控制，具有較好的魯棒性。但這一類改進(jìn)方法，當(dāng)永磁同步電機(jī)運(yùn)行于低速受到干擾時(shí)，仍存在著抖振問題。另有一些學(xué)者將滑模控制與干擾觀測器相結(jié)合，利用干擾觀測器等效估計(jì)控制系統(tǒng)內(nèi)部的擾動(dòng)，并利用這一估計(jì)的擾動(dòng)對滑?？刂破鬟M(jìn)行補(bǔ)償，從而減輕干擾變化對滑?？刂破餍阅艿挠绊慬18-19]。然而，干擾觀測器的設(shè)計(jì)依賴于精確的控制模型， MTPA控制策略的數(shù)學(xué)模型較為復(fù)雜，計(jì)算量過大。

自抗擾控制[20]因其優(yōu)越的抗擾性能以及不依賴被控對象精確數(shù)學(xué)模型的優(yōu)點(diǎn)受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。其主要思想為將控制系統(tǒng)內(nèi)部不可建模的部分與外界環(huán)境的未知干擾當(dāng)作系統(tǒng)的總干擾，由擴(kuò)張狀態(tài)觀測器觀測出來，進(jìn)行補(bǔ)償以消除干擾的影響[21]。文獻(xiàn)[22]將自抗擾控制與滑?？刂平Y(jié)合在了一起，無需建立精確的永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型，具有良好抗擾性能的同時(shí)減小了滑?？刂扑鶐淼亩墩裼绊?，但其僅僅將改進(jìn)技術(shù)應(yīng)用于電流環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)仍采用傳統(tǒng)的PI控制。文獻(xiàn)[23]將滑模自抗擾控制融入轉(zhuǎn)速-電流控制器的設(shè)計(jì)中，并將已知擾動(dòng)與未知擾動(dòng)分離以減小計(jì)算量，具有調(diào)速范圍寬、抗擾能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。但是在電動(dòng)汽車用PMSM控制系統(tǒng)中，通常會(huì)使用低通濾波器濾除由系統(tǒng)內(nèi)外部產(chǎn)生的干擾在轉(zhuǎn)速環(huán)中產(chǎn)生的噪聲，將會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速反饋存在相位延遲的問題。

論文采用滑模控制思想提高電動(dòng)汽車用永磁同步電機(jī)控制性能，將自抗擾控制引入其中，利用低通濾波器數(shù)學(xué)模型實(shí)時(shí)補(bǔ)償轉(zhuǎn)速反饋信號，提出電動(dòng)汽車用永磁同步電機(jī)帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制(filtered sliding mode active disturbance rejection control，F(xiàn)SM-ADRC)。為了削弱滑?？刂破鞯亩墩瘢苊馐褂米畲筠D(zhuǎn)矩電流比控制策略所帶來的計(jì)算模型復(fù)雜的問題，提高控制系統(tǒng)給定跟蹤能力與抗擾性能，對未知擾動(dòng)的實(shí)時(shí)估計(jì)補(bǔ)償，提高負(fù)載擾動(dòng)以及電機(jī)參數(shù)失配等情況下的轉(zhuǎn)速響應(yīng)能力與抗擾性能。

1 二階滑?？刂?/h2>

1.1 PMSM數(shù)學(xué)模型

本文所研究的被控對象為內(nèi)置式永磁同步電機(jī)，使用最大轉(zhuǎn)矩電流比控制策略。內(nèi)置式永磁同步電磁轉(zhuǎn)矩表達(dá)式為

(1)

式中：p為電機(jī)極對數(shù)；ψf為轉(zhuǎn)子永磁體磁鏈；iq為q軸電流；id為d軸電流；Ld、Lq分別為d、q軸電感。

PMSM運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程與dq軸電壓方程為:

(2)

式中：TL為負(fù)載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；ω為電機(jī)角速度；B為摩擦因數(shù)；ud、uq分別為d軸與q軸電壓；R為定子電阻。

1.2 PMSM二階滑?？刂破鲃?dòng)態(tài)模型

結(jié)合PMSM運(yùn)動(dòng)狀態(tài)方程與電壓方程，考慮未知擾動(dòng)的影響。選取角速度ω為狀態(tài)變量x1，則轉(zhuǎn)速環(huán)滑模控制器狀態(tài)方程可以設(shè)計(jì)為:

(3)

f為包含系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)與外部擾動(dòng)的總擾動(dòng)。將系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)fn定義為

(4)

其中：

(5)

將永磁同步電機(jī)磁阻轉(zhuǎn)矩放入總擾動(dòng)中進(jìn)行估計(jì)，可以降低MTPA控制策略的模型計(jì)算復(fù)雜度，節(jié)約時(shí)間成本。

PMSM轉(zhuǎn)速環(huán)控制器總擾動(dòng)為

(6)

式中：ΔR為定子電阻變化量；Δψf為永磁體磁鏈變化量；ΔLd為d軸電感變化量。

定義轉(zhuǎn)速環(huán)滑模面誤差為

δ=ω*-ω。

(7)

式中ω*為電機(jī)給定角速度。

設(shè)計(jì)二階滑?？刂破鞯幕Ｃ鏋?/p>

(8)

式中c>0為二階滑模控制器滑模面系數(shù)。

將系統(tǒng)總擾動(dòng)考慮在內(nèi)，設(shè)計(jì)控制器趨近律為

(9)

式中：sgn(·)為開關(guān)函數(shù)；η>0為開關(guān)函數(shù)增益。

此時(shí)，二階滑?？刂破鬏敵鰹?/p>

(10)

1.3 二階滑?？刂破魇諗啃苑治?/h3>

使用Lyapunov穩(wěn)定性驗(yàn)證二階滑?？刂破鞯姆€(wěn)定性，表達(dá)式為

(11)

η>|f|。

(12)

2 帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制

由于未知擾動(dòng)的不確定性，若二階滑?？刂破鞅３址€(wěn)定，則需要較大的η。這將導(dǎo)致滑?？刂破鞫墩窦觿?，不利于控制系統(tǒng)穩(wěn)定。而且，PMSM控制系統(tǒng)在使用低通濾波器濾除諧波等高頻噪聲干擾時(shí)會(huì)帶來反饋信號相位偏移，進(jìn)而導(dǎo)致控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性降低。針對以上問題，本文提出一種帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制器，在二階滑?？刂破鞯幕A(chǔ)上，引入自抗擾控制的思想。根據(jù)低通濾波器與PMSM數(shù)學(xué)模型構(gòu)建跟蹤微分器，根據(jù)滑模面函數(shù)構(gòu)建非線性狀態(tài)誤差反饋控制律，另構(gòu)建改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行總擾動(dòng)估計(jì)，提高PMSM系統(tǒng)控制精度。

2.1 FSM-ADRC控制器的構(gòu)建

1)跟蹤微分器。

低通濾波器數(shù)學(xué)模型為

(13)

式中：ωf為濾波后電機(jī)角速度；Tω為低通濾波器時(shí)間常數(shù)。

基于低通濾波器數(shù)學(xué)模型與PMSM二階滑模控制器方程，令狀態(tài)變量xq1=ωf，構(gòu)建的帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制器跟蹤微分器為：

(14)

式中：K=kt/Tω為跟蹤微分器系數(shù)；FSM-ADRC控制器已知擾動(dòng)fyq=-K(Riq+ωfLdid+ωfψf)。

FSM-ADRC控制器總擾動(dòng)為

(15)

內(nèi)部擾動(dòng)為

(16)

其中：

(17)

2)非線性狀態(tài)誤差反饋控制律。

基于滑?？刂破髂Ｐ蜆?gòu)建非線性狀態(tài)誤差反饋控制律，定義FSM-ADRC滑模面誤差為

δq=ω*-ωf。

(18)

基于跟蹤微分器模型設(shè)計(jì)FSM-ADRC的滑模面為

(19)

式中：cq1與cq2為FSM-ADRC滑模面系數(shù)，且cq1>0，cq2>0。

為使控制器可以收斂于穩(wěn)定狀態(tài)，設(shè)計(jì)滑模面趨近律為

(20)

式中ηq> 0為FSM-ADRC開關(guān)增益。

此時(shí)，F(xiàn)SM-ADRC輸出為

(21)

與二階滑模控制器相同，為使系統(tǒng)收斂，F(xiàn)SM-ADRC也需要較大的開關(guān)增益。

為解決此問題，本文使用改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器進(jìn)行擾動(dòng)估計(jì)，補(bǔ)償?shù)娇刂破鬏敵鲋校瑯O大地減小滑?？刂破鏖_關(guān)增益。

3)改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的構(gòu)建。

(22)

三只松鼠股份有限公司2012年12月成立于安徽蕪湖，主要從事于堅(jiān)果類、茶類和休閑零食類等食品的新興互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)，整個(gè)業(yè)務(wù)流程涉及產(chǎn)品的研發(fā)、分裝和銷售，并在淘寶天貓商城上線65天后就成為了中國堅(jiān)果類電商食品第一名，是中國第一家純互聯(lián)網(wǎng)食品品牌企業(yè)。三只松鼠的成功有其獨(dú)特之處，通過對其創(chuàng)業(yè)方式、營銷手段和企業(yè)文化等方面的探討研究，為其他同類型企業(yè)的發(fā)展提供借鑒。

(23)

式中rq>0為轉(zhuǎn)速環(huán)改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器擾動(dòng)增益。

另，將FSM-ADRC滑模面趨近律替換為

(24)

此時(shí)，控制器的輸出為

ηqsgn(sq)]/K。

(25)

2.2 FSM-ADRC控制器穩(wěn)定性分析

為驗(yàn)證FSM-ADRC收斂性能，所構(gòu)建的Lyapunov函數(shù)為

(26)

則

(27)

(28)

則

(29)

此時(shí)，只要ηq選取任意大于0的值均可使控制系統(tǒng)穩(wěn)定，極大地削弱了滑模控制器的抖振現(xiàn)象。三階FSM-ADRC控制器結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

圖1 三階FSM-ADRC控制器結(jié)構(gòu)框圖Fig.1 Structure block diagram of third order FSM-ADRC controller

2.3 d軸電流環(huán)控制器的構(gòu)建

在d軸電流環(huán)中，采用一階滑模自抗擾控制器(sliding mode active disturbance rejection control， SM-ADRC)。

1)跟蹤微分器。

令狀態(tài)變量xd1=id，基于d軸電壓方程構(gòu)建的d軸電流環(huán)跟蹤微分器為

(30)

已知擾動(dòng)fyd為

(31)

未知擾動(dòng)fd為

(32)

2)非線性狀態(tài)誤差反饋控制律。

定義d軸電流環(huán)滑模面誤差為

(33)

設(shè)計(jì)d軸電流環(huán)控制器滑模面為

(34)

式中cd>0為d軸電流環(huán)滑模面系數(shù)。

設(shè)計(jì)d軸電流環(huán)滑模面趨近律為

(35)

式中ηd>0為d軸電流環(huán)滑模面開關(guān)增益。

此時(shí)，d軸電流環(huán)控制器輸出為

(36)

式中

(37)

3)改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的構(gòu)建。

將d軸電流環(huán)改進(jìn)型擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的誤差定義為

(38)

改進(jìn)型d軸擴(kuò)張狀態(tài)觀測器方程為：

(39)

將式(35)改為

(40)

改進(jìn)后的SM-ADRC控制器輸出為

(41)

一階SM-ADRC控制器結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

圖2 一階SM-ADRC控制器結(jié)構(gòu)框圖Fig.2 Structure block diagram of first order SM-ADRC controller

3 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

電動(dòng)汽車用內(nèi)置式永磁同步電機(jī)帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。為驗(yàn)證本文所提控制方法的有效性，針對永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)分別做了仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。仿真與實(shí)驗(yàn)所用的永磁同步電機(jī)參數(shù)如表1所示。

圖3 FSM-ADRC控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.3 Structure block diagram of FSM-ADRC control system

表1 仿真與實(shí)驗(yàn)用PMSM參數(shù)Table 1 PMSM paraments used in simulation and experiment

3.1 仿真分析

為測試FSM-ADRC控制系統(tǒng)抗負(fù)載擾動(dòng)能力，設(shè)置控制系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)速為1 200 r/min，負(fù)載轉(zhuǎn)矩由最初的空載狀態(tài)到0.4 s時(shí)突增至50 N·m，上述三種控制策略抗負(fù)載擾動(dòng)性能與給定跟蹤誤差對比如圖4所示。

圖4 抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.4 Anti load disturbance speed simulation waveform

三種控制方法在負(fù)載擾動(dòng)時(shí)性能對比如表2所示?？梢钥吹?，F(xiàn)SM-ADRC控制方法相較于SMC與SM-ADRC控制方法更快地到達(dá)給定轉(zhuǎn)速1 200 r/min，無抖振現(xiàn)象，且在50 N·m的負(fù)載擾動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)速最大跌落為30 r/min，誤差僅為2.5%。

表2 三種控制方法在負(fù)載擾動(dòng)時(shí)性能對比表Table 2 Performance comparison table of three control methods under load disturbance

為測試電動(dòng)汽車用永磁同步電機(jī)FSM-ADRC控制器的給定跟蹤能力，分別給予控制系統(tǒng)正弦與三角給定轉(zhuǎn)速，對比滑模控制方法、滑模自抗擾控制方法以及本文所提出的帶濾波補(bǔ)償滑模自抗擾控制方法，得到三種控制方法的正弦給定與三角給定跟蹤轉(zhuǎn)速與誤差波形分別如圖5與圖6所示。

圖5 正弦給定轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.5 Sine given speed simulation waveform

圖6 三角給定轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.6 Triangle given speed simulation waveform

可以看到，跟蹤正弦與三角給定時(shí)，F(xiàn)SM-ADRC方法由于進(jìn)行了濾波補(bǔ)償，相對于SMC與SM-ADRC控制方法具有更精準(zhǔn)的給定跟蹤能力，跟蹤誤差較小，幾乎沒有幅值衰減與相位偏移問題。正弦給定與三角給定相對于階躍給定而言更加難以跟蹤， 因此可以證明FSM-ADRC具有很好的跟蹤精度，可以滿足電動(dòng)汽車對于實(shí)時(shí)準(zhǔn)確跟蹤的需求。

由于電動(dòng)汽車在復(fù)雜工況下行駛易導(dǎo)致電機(jī)內(nèi)部參數(shù)的變化，為測試FSM-ADRC控制方法對電機(jī)參數(shù)變化的敏感性，在參數(shù)失配情況下進(jìn)行負(fù)載擾動(dòng)實(shí)驗(yàn)。

圖7為給定轉(zhuǎn)速1 200 r/min、0.4 s突增50 N·m負(fù)載情況的參數(shù)失配時(shí)三種方法永磁同步電機(jī)抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速波形。三種方法在電機(jī)參數(shù)失配情況下性能對比如表3所示。

表3 三種控制方法參數(shù)失配負(fù)載擾動(dòng)時(shí)性能對比表Table 3 Performance comparison of three control methods anti-load disturbance speed with motor parameter change

圖7 三種方法電機(jī)參數(shù)失配抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.7 Three methods anti-load disturbance speed with motor parameter change speed simulation waveform

與SMC與SM-ADRC控制方法相比，電機(jī)參數(shù)失配情況下，F(xiàn)SM-ADRC控制方法的轉(zhuǎn)速上升時(shí)間基本未變，轉(zhuǎn)速最大跌落誤差雖略有增加，但相比較于SMC控制方法與SM-ADRC控制方法在電阻、電感值增加100%時(shí)，轉(zhuǎn)速最大跌落誤差分別增大11.5%與7.6%相比，F(xiàn)SM-ADRC控制方法僅增大3.8%，可以相對更加快速地回歸穩(wěn)定狀態(tài)，對電機(jī)參數(shù)變化的敏感度較低。

圖8為永磁同步電機(jī)參數(shù)失配時(shí)FSM-ADRC控制系統(tǒng)正弦與三角給定轉(zhuǎn)速跟蹤仿真波形。FSM-ADRC在參數(shù)變化前后均保持很強(qiáng)的給定跟蹤能力，誤差值很小。由此可見，F(xiàn)SM-ADRC永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)對參數(shù)變化的敏感性較低。

圖8 正弦及三角給定轉(zhuǎn)速仿真波形Fig.8 Sine and triangle given speed simulation waveform

仿真結(jié)果表明，本文所提的FSM-ADRC永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)具有良好的魯棒性，相對于SMC與SM-ADRC具有更加良好的給定跟蹤能力與抗負(fù)載擾動(dòng)性能。

3.2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為進(jìn)一步驗(yàn)證所提方法，所用的實(shí)驗(yàn)平臺如圖9所示。

圖9 實(shí)驗(yàn)平臺Fig.9 Experimental platform

設(shè)定給定轉(zhuǎn)速為1 100 r/min、空載啟動(dòng)，分別使用三種控制方法的永磁同步電機(jī)抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速實(shí)驗(yàn)波形如圖10所示。可以看到，F(xiàn)SM-ADRC控制方法比SMC控制方法具有更加快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力。而且，相比較于其他兩種控制方法，F(xiàn)SM-ADRC在負(fù)載突變時(shí)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)更小，抗負(fù)載擾動(dòng)能力更優(yōu)。

圖10 抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速實(shí)驗(yàn)波形Fig.10 Anti load disturbance speed experimental waveform

為在實(shí)驗(yàn)中驗(yàn)證SMC、SM-ADRC與FSM-ADRC控制器在電機(jī)參數(shù)失配時(shí)的電機(jī)敏感性，分別設(shè)置三種控制器中的電阻與電感量為實(shí)際值的兩倍。由圖11所示，當(dāng)電機(jī)參數(shù)失配時(shí)SMC與SM-ADRC控制器抗擾性能均有明顯降低，其中SMC控制器電機(jī)參數(shù)失配時(shí)轉(zhuǎn)速最大跌落誤差與原來相比增加了12.8%，SM-ADRC增加了8.4%。而FSM-ADRC控制器性能幾乎沒有變化，與電機(jī)未失配時(shí)相比僅增加了4%。由此可見，F(xiàn)SM-ADRC永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)對電機(jī)參數(shù)變化不敏感，可以適用于多種復(fù)雜工況。

圖11 電機(jī)參數(shù)失配三種方法抗負(fù)載擾動(dòng)轉(zhuǎn)速實(shí)驗(yàn)波形Fig.11 Three methods anti-load disturbance speed with motor parameter change speed experimental waveform

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所提的帶濾波補(bǔ)償滑模自抗擾控制方法的抗擾性能強(qiáng)、參數(shù)敏感性低，可以顯著提升電動(dòng)汽車用永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)性能。

4 結(jié) 論

針對電動(dòng)汽車用永磁同步電機(jī)存在的復(fù)雜工況下控制系統(tǒng)抗擾性能降低以及跟蹤能力變差的問題，本文提出了永磁同步電機(jī)帶濾波補(bǔ)償三階滑模自抗擾控制方法，經(jīng)過補(bǔ)償后，滑?？刂破鞯亩墩駟栴}有了明顯改善，控制系統(tǒng)的抗擾性能顯著提升。仿真與實(shí)驗(yàn)表明，與采用SMC與SM-ADRC的永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)相比，采用FSM-ADRC的控制系統(tǒng)具有更良好的魯棒性，適用于對精度要求更高的控制領(lǐng)域。