機(jī)器人自動(dòng)裝箱在沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)中的應(yīng)用分析

文／劉志祥·北京寶沃汽車(chē)股份有限公司

目前，整車(chē)制造廠沖壓生產(chǎn)線一般為12 ～20SPM，生產(chǎn)速度快，效率高，且沖壓零件一般為10～40kg，人工裝箱勞動(dòng)強(qiáng)度大、效率低，且不利于產(chǎn)品質(zhì)量的控制。自動(dòng)裝箱已經(jīng)越來(lái)越多地被汽車(chē)制造廠提上議程，行業(yè)內(nèi)不乏合資品牌也已經(jīng)在使用或探究使用自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)。

對(duì)于整車(chē)沖壓而言，整車(chē)覆蓋件尤其是大型覆蓋件的人工裝箱存在勞動(dòng)強(qiáng)度高、效率低下、品質(zhì)損傷、安全隱患等諸多問(wèn)題，工業(yè)機(jī)器人裝箱可以從很大程度上解決上述問(wèn)題，并具備以下優(yōu)勢(shì)：節(jié)省人工成本，降低勞動(dòng)強(qiáng)度；降低安全隱患，減少工傷傷害；穩(wěn)定運(yùn)行，大大縮短裝箱時(shí)間；避免人工裝箱過(guò)程中對(duì)零件的磕碰劃傷，提高零件品質(zhì)。

本文著重闡述了汽車(chē)制造領(lǐng)域沖壓生產(chǎn)過(guò)程中機(jī)器人自動(dòng)裝箱的生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)、原理；結(jié)合經(jīng)驗(yàn)分析了維護(hù)、疑難故障處理以及改進(jìn)改善和發(fā)展趨勢(shì)。

綜述

目前機(jī)器人自動(dòng)裝箱在整車(chē)沖壓領(lǐng)域的應(yīng)用并不廣泛，主要應(yīng)用在大型高速?zèng)_壓線，而且僅是針對(duì)部分大型零件，如側(cè)圍、頂蓋或個(gè)別易裝零件門(mén)外板、底板等?，F(xiàn)階段，雖然沖壓自動(dòng)裝箱仍然存在諸多瓶頸和不易實(shí)現(xiàn)的地方，但是隨著沖壓裝備技術(shù)尤其是自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展和不斷優(yōu)化完善，相信沖壓自動(dòng)化裝箱將會(huì)越來(lái)越多地被汽車(chē)廠商應(yīng)用。

現(xiàn)場(chǎng)布局

根據(jù)汽車(chē)制造領(lǐng)域沖壓生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線的工藝特點(diǎn)，沖壓件自動(dòng)裝箱一般布置在生產(chǎn)線的末端，前工序?yàn)槌Ｒ?jiàn)工位，主要有拆垛、清洗、涂油、對(duì)中、上料機(jī)械手/機(jī)器人、壓力機(jī)1、線中傳輸，…，壓力機(jī)n(一般n為4/5/6)、下料機(jī)械手/機(jī)器人、質(zhì)檢等工位；自動(dòng)裝箱工位位于質(zhì)檢工位下游工序。自動(dòng)裝箱主要有左右兩個(gè)部分，用于分別裝箱左右對(duì)稱沖壓件，對(duì)于單個(gè)沖壓件，可以自主選擇使用任意一側(cè)的設(shè)備工作。左側(cè)、右側(cè)各有質(zhì)檢輸送皮帶1 套、視覺(jué)相機(jī)2 個(gè)、裝箱輸送皮帶1 套、裝箱機(jī)器人2 臺(tái)、承料臺(tái)6 個(gè)工位(每個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)3 個(gè)工位)；生產(chǎn)線周邊有安全圍欄、安全門(mén)；二層有端拾器平臺(tái)、控制系統(tǒng)、ATC 系統(tǒng)(每個(gè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)2 套ATC 系統(tǒng))。現(xiàn)場(chǎng)布局如圖1 所示，設(shè)備如圖2 所示。

圖1 現(xiàn)場(chǎng)布局圖

圖2 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備圖

工藝流程

在現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備安全條件滿足的前提下，機(jī)器人、皮帶機(jī)、相機(jī)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)均準(zhǔn)備好，且各單元均處于自動(dòng)模式時(shí)，按下系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕，裝箱皮帶、質(zhì)檢皮帶、四個(gè)裝箱機(jī)器人、視覺(jué)控制系統(tǒng)均啟動(dòng)運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)開(kāi)始自動(dòng)運(yùn)行。工藝流程圖如圖3所示。根據(jù)前工序設(shè)備生產(chǎn)情況，下料機(jī)器人進(jìn)行下料并將沖壓件投放到質(zhì)檢皮帶上，質(zhì)檢皮帶將沖壓件運(yùn)輸至質(zhì)檢工位，質(zhì)檢人員對(duì)沖壓件質(zhì)量進(jìn)行檢驗(yàn)，同時(shí)按下操作臺(tái)上的合格品/不合格品按鈕，系統(tǒng)記憶沖壓件的質(zhì)量狀態(tài)；運(yùn)行至裝箱皮帶時(shí)，沖壓件完全經(jīng)過(guò)質(zhì)檢皮帶和裝箱皮帶交接區(qū)域穩(wěn)定后，沖壓件觸發(fā)裝箱皮帶位置的檢測(cè)開(kāi)關(guān)，該開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，PLC 控制系統(tǒng)根據(jù)系統(tǒng)預(yù)設(shè)的觸發(fā)相機(jī)距離和位置，觸發(fā)相機(jī)系統(tǒng)拍照，視覺(jué)控制系統(tǒng)計(jì)算相機(jī)數(shù)據(jù)并傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)運(yùn)算，根據(jù)預(yù)設(shè)的抓取沖壓件軌跡抓取沖壓件，并運(yùn)行投放至1#料框；這里PLC 控制系統(tǒng)是交替分配給機(jī)器人抓取任務(wù)的，當(dāng)料框內(nèi)沖壓件達(dá)到設(shè)定值后，機(jī)器人開(kāi)始根據(jù)預(yù)設(shè)的抓取沖壓件軌跡投放沖壓件至2#料框；無(wú)論哪個(gè)料框達(dá)到預(yù)設(shè)值后，系統(tǒng)均會(huì)發(fā)出換框聲光警示，同時(shí)該內(nèi)側(cè)的安全護(hù)欄上升到位，外側(cè)安全護(hù)欄下降到位，保障外圍人員和設(shè)備安全，操作人員操作叉車(chē)進(jìn)行換框。

圖3 工藝流程圖

而對(duì)于不合格品而言，機(jī)器人會(huì)將不合格品抓取按照預(yù)設(shè)的軌跡投放至不合格品料框內(nèi)。

系統(tǒng)更換產(chǎn)品時(shí)，通過(guò)整線進(jìn)行產(chǎn)品零件號(hào)切換，自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)PLC將零件號(hào)傳送給相機(jī)工控機(jī)和左右兩側(cè)的四臺(tái)機(jī)器人；工控機(jī)自動(dòng)切換零件號(hào)，四臺(tái)機(jī)器人分別自動(dòng)切換零件號(hào)，同時(shí)機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)的ATC 軌跡到對(duì)應(yīng)的ATC 工位進(jìn)行工具更換。

控制方案

自動(dòng)裝箱控制系統(tǒng)PLC 通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行方式信號(hào)、機(jī)器人信號(hào)、上工位下料信號(hào)、機(jī)器人準(zhǔn)備就緒信號(hào)、安全防護(hù)信號(hào)、網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)信號(hào)等的檢測(cè)以及信號(hào)的處理和邏輯分析，控制機(jī)器人、皮帶機(jī)、上工序下料、機(jī)器人運(yùn)行指令、機(jī)器人1/2/3/4 及對(duì)應(yīng)的真空閥、工控機(jī)及對(duì)應(yīng)的相機(jī)運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)程序?qū)崿F(xiàn)整個(gè)工藝過(guò)程(圖4)。PLC 與機(jī)器人、控制相機(jī)的工控機(jī)、皮帶機(jī)、編碼器、機(jī)器人、現(xiàn)場(chǎng)IO 模塊均是通過(guò)PROFINET 通訊方式進(jìn)行信號(hào)交互。

圖4 控制方案

沖壓件在皮帶輸送機(jī)傳輸過(guò)程中，運(yùn)行到預(yù)先設(shè)置的零件檢測(cè)位置后發(fā)出系統(tǒng)對(duì)中相機(jī)拍照指令給工控機(jī)，工控機(jī)接收到拍照信號(hào)指令后觸發(fā)對(duì)應(yīng)的相機(jī)拍照，相機(jī)拍照數(shù)據(jù)與預(yù)先設(shè)定的相機(jī)視覺(jué)模板進(jìn)行比對(duì)，將X、Y、Z坐標(biāo)相對(duì)位置、φ相對(duì)角度傳輸給相應(yīng)的機(jī)器人；裝箱機(jī)器人與皮帶機(jī)同步運(yùn)行并根據(jù)預(yù)先示教的跡將沖壓件抓取并放入到指定的料框中。機(jī)器人回到等待點(diǎn)重復(fù)下個(gè)循環(huán)。

控制系統(tǒng)硬件

本控制系統(tǒng)主控PLC 為西門(mén)子416F 系列，通過(guò)PROFINET 通訊協(xié)議將與IO 模塊、左側(cè)質(zhì)檢皮帶機(jī)1電機(jī)變頻器、右側(cè)質(zhì)檢皮帶機(jī)2 電機(jī)變頻器、左側(cè)裝箱皮帶機(jī)1 電機(jī)變頻器、右側(cè)裝箱皮帶機(jī)2 電機(jī)變頻器、機(jī)器人1、機(jī)器人2、機(jī)器人3、機(jī)器人4、機(jī)器人1Dressing、機(jī)器人2Dressing、機(jī)器人3Dressing、機(jī)器人4Dressing、機(jī)器人1TC、機(jī)器人2TC、機(jī)器人3TC、工控機(jī)、安全防護(hù)閥島進(jìn)行信號(hào)交互；同時(shí)系統(tǒng)配置一個(gè)PN-PN COUPLER 用于裝箱工位與整線自動(dòng)化控制PLC 進(jìn)行信號(hào)交互。由于機(jī)器人與皮帶機(jī)需要同步運(yùn)行，在此為每個(gè)裝箱皮帶機(jī)設(shè)置了一個(gè)編碼器，編碼器通過(guò)硬件組態(tài)中的高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行信號(hào)的計(jì)算和傳輸，同時(shí)通過(guò)信號(hào)中轉(zhuǎn)模塊將編碼器信號(hào)傳輸給機(jī)器人控制系統(tǒng)；急停信號(hào)、安全護(hù)欄升降信號(hào)、安全門(mén)信號(hào)均通過(guò)安全程序進(jìn)行控制。 PLC 控制系統(tǒng)硬件組態(tài)如圖5 所示。

圖5 PLC 控制系統(tǒng)硬件組態(tài)

信號(hào)交互

整個(gè)控制系統(tǒng)通過(guò)主控PLC 與機(jī)器人之間的PROFINET 網(wǎng)絡(luò)通訊，PLC 將生產(chǎn)線機(jī)器人應(yīng)具備的狀態(tài)和運(yùn)行命令通過(guò)交互信號(hào)傳送給機(jī)器人主控柜CPU，其主要信號(hào)見(jiàn)表1，表中信號(hào)為一臺(tái)機(jī)器人的通訊信號(hào)。

表1 PLC 發(fā)送機(jī)器人主要信號(hào)

整個(gè)控制系統(tǒng)通過(guò)主控PLC 與機(jī)器人之間的PROFINET 網(wǎng)絡(luò)通訊，機(jī)器人主控CPU 將機(jī)器人自身的狀態(tài)、機(jī)器人執(zhí)行的命令通過(guò)交互信號(hào)傳送給主控PLC，其主要信號(hào)見(jiàn)表2，表中信號(hào)為一臺(tái)機(jī)器人的通訊信號(hào)。

表2 機(jī)器人發(fā)送PLC 主要信號(hào)

視覺(jué)工控機(jī)有4 個(gè)通訊網(wǎng)卡，主控PLC 通過(guò)機(jī)器人、整線的信號(hào)狀態(tài)進(jìn)行邏輯運(yùn)算，將啟動(dòng)/停止相機(jī)拍照系統(tǒng)、復(fù)位相機(jī)故障、使拍照信號(hào)通過(guò)PROFINET 通訊傳送給相機(jī)工控機(jī)；工控機(jī)將相機(jī)準(zhǔn)備好、相機(jī)在線、相機(jī)報(bào)警、拍照結(jié)果正常信號(hào)通過(guò)PROFINET通訊傳送給整線主控PLC。相機(jī)拍攝沖壓件的X、Y、Z、φ轉(zhuǎn)角坐標(biāo)信號(hào)通過(guò)PROFINET 傳送給四臺(tái)機(jī)器人。視覺(jué)工控機(jī)信號(hào)交互如圖6 所示。

圖6 視覺(jué)工控機(jī)信號(hào)交互

視覺(jué)模板示教

新零件上線時(shí)，在整線控制系統(tǒng)中設(shè)定對(duì)應(yīng)的零件號(hào)，相應(yīng)地在工控機(jī)中設(shè)定對(duì)應(yīng)的零件號(hào)，設(shè)置零件屬于大中小哪種零件，在自動(dòng)控制觸摸屏中設(shè)置零件的尺寸、料框類(lèi)型、觸發(fā)相機(jī)距離、皮帶機(jī)速度等信息；然后在工控機(jī)中將相機(jī)視覺(jué)控制軟件中的相機(jī)切換為online 模式；手動(dòng)模式運(yùn)行質(zhì)檢皮帶和裝箱皮帶，待相機(jī)被觸發(fā)拍照后，在視覺(jué)相機(jī)軟件中對(duì)沖壓件特征進(jìn)行識(shí)別、訓(xùn)練和特征保存。制作一個(gè)視覺(jué)相機(jī)模板分為相機(jī)拍照、訓(xùn)練參數(shù)、訓(xùn)練區(qū)域與原點(diǎn)、運(yùn)行參數(shù)、設(shè)定搜索區(qū)域、圖形與結(jié)果幾個(gè)步驟。視覺(jué)相機(jī)軟件拍照后的沖壓件狀態(tài)如圖7 所示。

機(jī)器人取放件軌跡示教

Home(原點(diǎn))：是一個(gè)機(jī)器人攜帶端拾器但不攜帶零件的全局點(diǎn)。原點(diǎn)位置是每一個(gè)機(jī)器人的開(kāi)始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)。原點(diǎn)位置選擇需要保證機(jī)器人從BP、AP、WR、OR 點(diǎn)與周?chē)O(shè)備不干涉。

視覺(jué)相機(jī)模板完成后，將機(jī)器人切換至手動(dòng)模式，調(diào)用機(jī)器人例行程序Teaching，手動(dòng)執(zhí)行該程序，直到程序自動(dòng)停止運(yùn)行并且零件進(jìn)入機(jī)器人能到達(dá)區(qū)域；操作機(jī)器人移動(dòng)到抓取沖壓件的位置制作端拾器,然后再打開(kāi)真空閥抓取沖壓件。

依次示教機(jī)器人的P 點(diǎn)(Pick 抓料點(diǎn)，機(jī)器人在這點(diǎn)將板料吸住)、BP 點(diǎn)(Before Pick 準(zhǔn)備抓料點(diǎn)，位于Pick 點(diǎn)上方)、AP 點(diǎn)(After Pick 抓料完成點(diǎn)，位于Pick 點(diǎn)上方)、DR 點(diǎn)(Drop 放料點(diǎn)，機(jī)器人在這點(diǎn)釋放板料)、BDR 點(diǎn)(Before Drop 位于料箱內(nèi)，放料前板料堆棧的正上方或前方)、ADR 點(diǎn)(After Drop位于料箱內(nèi)，放料后板料堆棧的正上方或前方)，路徑上的其他點(diǎn)按照不干涉、軌跡順暢、路徑最優(yōu)的原則進(jìn)行設(shè)置；這幾個(gè)點(diǎn)的速度一般設(shè)置V5 或V10，逼近點(diǎn)設(shè)置值為fine。取放件軌跡示教圖如圖8 所示。

機(jī)器人ATC 軌跡示教

通常機(jī)器人都是帶著端拾器從ATC 支架1 放端拾器，然后按照支架2Pick Tool 的軌跡去抓取端拾器開(kāi)始工作，反之亦然。各點(diǎn)的定義為SLT 點(diǎn)(Start Leave Tool開(kāi)始運(yùn)動(dòng)去放工具)、BLT點(diǎn)(Before Leave Tool 釋放工具前的軌跡點(diǎn))、LT 點(diǎn)(Leave Tool 釋放工具點(diǎn))、ALT 點(diǎn)(After Leave Tool 完成釋放工具點(diǎn))、ELT 點(diǎn)(End Leave Tool 結(jié)束釋放工具點(diǎn))、SPT 點(diǎn)(Start Pick Tool 開(kāi)始抓取工具點(diǎn))、BPT(Before Pick Tool 抓取工具前的軌跡點(diǎn))、PT 點(diǎn)(Pick Tool 抓取工具點(diǎn))、APT 點(diǎn)(After Pick Tool 完成抓取工具點(diǎn))、EPT 點(diǎn)(End Pick Tool 結(jié)束釋放工具點(diǎn)。ATC 軌跡示教圖如圖9 所示。

圖9 ATC 軌跡示教圖

示教這些點(diǎn)要特別注意人員安全、工具安全和機(jī)器人的安全，速度必須慢，要眼觀六路；尤其是對(duì)準(zhǔn)快換裝置與工具之間的對(duì)接位置，該位置LT 點(diǎn)、PT點(diǎn)的軌跡速度設(shè)置為V1，逼近點(diǎn)設(shè)置為fine。

經(jīng)驗(yàn)總結(jié)

典型問(wèn)題處理方法

在生產(chǎn)過(guò)程中，系統(tǒng)的可靠運(yùn)行無(wú)疑是每一位設(shè)備運(yùn)營(yíng)管理者最期望的，根據(jù)經(jīng)驗(yàn)總結(jié)了以下常見(jiàn)問(wèn)題及處理措施(表3)。在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)出現(xiàn)最多的就是找不到視覺(jué)特征、板料照片反光和視覺(jué)得分低，一般需要進(jìn)行人工干預(yù)處理；除此之外，要按照維護(hù)保養(yǎng)計(jì)劃定期對(duì)通訊線纜、線纜接頭、皮帶機(jī)傳動(dòng)裝置、視覺(jué)燈具進(jìn)行檢查和維護(hù)保養(yǎng)。這些內(nèi)容與我們現(xiàn)場(chǎng)線首上料對(duì)中系統(tǒng)有很多相似之處。

表3 常見(jiàn)問(wèn)題及處理措施

疑難問(wèn)題處理方法

⑴轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器需要更新。

1)出現(xiàn)場(chǎng)景。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，經(jīng)過(guò)總結(jié)，一般在機(jī)器人電機(jī)更換、機(jī)器人電機(jī)編碼器線纜斷線、SMB 板損壞或SMB 板電池電量耗盡時(shí)，會(huì)出現(xiàn)需要更新1 ～6 軸轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的故障，該故障出現(xiàn)后，機(jī)器人無(wú)法自動(dòng)運(yùn)行，只能手動(dòng)進(jìn)行更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

2)解決方法。

Step1:進(jìn)入校準(zhǔn)界面，選擇機(jī)械單元“ROB_1”。

Step2:點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，再點(diǎn)擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。出現(xiàn)如圖10 所示界面。

圖10 更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器示教圖

當(dāng)“狀態(tài)欄”顯示“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”，那么相應(yīng)的軸就需要更新。

Step3:選擇需要更新的軸，手動(dòng)將機(jī)器人單軸操縱到同步標(biāo)記位置。

Step4：點(diǎn)擊“更新”，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

Step5:確認(rèn)更新是否成功。當(dāng)狀態(tài)欄顯示所有的軸都已更新后，進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面，打開(kāi)“動(dòng)作模式”，當(dāng)里面出現(xiàn)“線性”選項(xiàng)時(shí)，代表更新成功。

⑵Track Motion 需要校準(zhǔn)。

1)出現(xiàn)場(chǎng)景。當(dāng)更換裝箱皮帶后，由于新舊皮帶的長(zhǎng)度、張緊度等以及厚度與原皮帶有差異，會(huì)導(dǎo)致沖壓件的傳輸不精準(zhǔn)，此時(shí)需要對(duì)該軸進(jìn)行更新。

2)解決方法。

Step1:進(jìn)入校準(zhǔn)界面，選擇機(jī)械單元“Track_1”。

Step2:點(diǎn)擊轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器，再點(diǎn)擊更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

Step3:選擇機(jī)械單元Track_1，手動(dòng)將Track_1移動(dòng)到同步標(biāo)記位置。

Step4:點(diǎn)擊“更新”，更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。

Step5：選擇Track_1，點(diǎn)擊OK。

視覺(jué)系統(tǒng)使用注意事項(xiàng)

⑴在每次調(diào)整視覺(jué)工具、參數(shù)前，請(qǐng)先備份E:BackUp 文件夾，當(dāng)調(diào)試出錯(cuò)時(shí)可覆蓋原文件夾原來(lái)的視覺(jué)工具設(shè)置和參數(shù)設(shè)置。

⑵備份程序文件夾的步驟為:拷貝E:BackUp 文件夾到備份文件夾中，并重命名該文件夾，在文件夾的名字中加上日期、工程師姓名。

⑶每次做模板都要把對(duì)應(yīng)的圖片保存在E:模板。非專業(yè)人員請(qǐng)勿調(diào)整相機(jī)位置、相機(jī)支架位置。

⑷電腦關(guān)機(jī)問(wèn)題:必須正常對(duì)電腦關(guān)機(jī)，不要通過(guò)切斷電腦的電源對(duì)電腦關(guān)機(jī)。

維護(hù)與保養(yǎng)

根據(jù)多年現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行、管理經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合日常設(shè)備故障及設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)內(nèi)容，除了對(duì)設(shè)備進(jìn)行必要的專業(yè)維護(hù)保養(yǎng)(如機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)包)外，在日常工作中必須做好中短期的維護(hù)保養(yǎng)工作，主要包括月度、季度、年度維護(hù)保養(yǎng)，只有這樣才能保證設(shè)備的正常運(yùn)行，為生產(chǎn)保駕護(hù)航。

總結(jié)與瞻望

自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)在沖壓生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)提高生產(chǎn)效率、提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、降低零件質(zhì)量缺陷、降低安全事故方面非常具有優(yōu)勢(shì)，但是自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備布局場(chǎng)地要求較高，對(duì)自動(dòng)化料框的精度和重復(fù)定位精度、操作人員制作端拾器和軌跡的精度要求也非常高，且料框的價(jià)格是人工裝箱的十倍以上；除此以外，自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)對(duì)設(shè)備維護(hù)人員的素質(zhì)要求也非常高；其設(shè)計(jì)和應(yīng)用也對(duì)后工序物流、生產(chǎn)產(chǎn)生了一定的影響；現(xiàn)在自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)還不能做到全覆蓋的沖壓件裝箱，只能實(shí)現(xiàn)如門(mén)內(nèi)板、門(mén)外板、前后地板、翼子板、輪罩等零件的自動(dòng)裝箱，而對(duì)于行業(yè)內(nèi)迫切需求的側(cè)圍等大型沖壓件的自動(dòng)化裝箱還有待探究。

隨著工業(yè)技術(shù)水平的發(fā)展，以及國(guó)內(nèi)外自動(dòng)化裝備公司研發(fā)的不斷創(chuàng)新、改進(jìn)，相信在不久的將來(lái)，自動(dòng)化裝箱系統(tǒng)定會(huì)在汽車(chē)制造、家電、家具、衛(wèi)浴、物流等行業(yè)得到廣泛應(yīng)用。