• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位方法研究

    2021-12-28 10:47:30顧一凡趙文龍唐善軍楊擎宇
    空天防御 2021年4期
    關(guān)鍵詞:探測系統(tǒng)被動探測器

    顧一凡,趙文龍,唐善軍,楊擎宇,鄭 鑫

    (1.上海機(jī)電工程研究所,上海 201109;2.上海航天技術(shù)研究院,上海 201109)

    0 引 言

    隨著圖像處理技術(shù)的發(fā)展以及數(shù)據(jù)通信能力的提升,分布式成像探測系統(tǒng)逐漸成為精確制導(dǎo)武器系統(tǒng)中的重要組成部分[1]。分布式成像探測系統(tǒng)能夠從跨場景、跨平臺、多視角、多粒度地提取目標(biāo)信息,包括目標(biāo)圖像信息(紋理、形狀、灰度等)、目標(biāo)運(yùn)動信息以及目標(biāo)方位位置信息等[2]。

    分布式成像探測系統(tǒng)為了保證系統(tǒng)在復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下的可用性及魯棒性,常使用多種體制的成像探測器構(gòu)成分布式成像探測系統(tǒng),包括可見光、紅外及合成孔徑雷達(dá)(synthetic aperture radar,SAR)成像探測器,從成像源特性可以分為可見光、紅外被動成像探測器和SAR 主動成像探測器。分布式主/被動成像探測系統(tǒng)是指各平臺僅搭載主動或被動一種成像探測器所組成的分布式系統(tǒng),其主要任務(wù)是通過不同平臺上的不同成像探測器對目標(biāo)空間位置進(jìn)行融合解算。不同特性的成像探測器由于其成像模型不同,在已知目標(biāo)像素位置的前提下對其三維信息進(jìn)行求解,其三維信息量與解算方式都各不相同。因此,在對分布式主/被動成像探測系統(tǒng)探測到的目標(biāo)進(jìn)行空間協(xié)同定位時,需要通過構(gòu)建統(tǒng)一的空間協(xié)同定位解算模型,并用統(tǒng)一的算法解算出目標(biāo)三維空間位置。

    針對上述問題,本文在可見光、紅外、SAR 主/被動成像探測器的應(yīng)用背景下,構(gòu)建一種結(jié)合了共線方程與距離-多普勒方程的目標(biāo)協(xié)同空間定位數(shù)學(xué)模型,該模型為分布式主/被動成像探測系統(tǒng)提供了統(tǒng)一的目標(biāo)空間位置解算框架;并采用線性加權(quán)-遺傳算法來對統(tǒng)一的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解算,解決了主/被動成像探測器帶有不同定位誤差時的目標(biāo)空間協(xié)同定位問題。

    1 主/被動成像系統(tǒng)目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型

    分布式主/被動成像探測系統(tǒng)首先需要完成對不同體制成像系統(tǒng)目標(biāo)空間定位模型的搭建,本文主要研究可見光/紅外被動成像系統(tǒng)以及SAR主動探測系統(tǒng)。由于其成像機(jī)理不同,主/被動成像探測系統(tǒng)所常用的成像模型也大不相同。本文對于可見光/紅外被動成像系統(tǒng)采用相機(jī)針孔模型,對于SAR主動成像系統(tǒng)采用線性距離-多普勒模型,在此基礎(chǔ)上搭建主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型,從而分別完成目標(biāo)像素信息到空間信息的轉(zhuǎn)化[3-5]。

    1.1 基于共線方程的被動成像目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型

    可見光/紅外被動成像探測系統(tǒng)通過相機(jī)針孔模型[6]對目標(biāo)進(jìn)行成像,但單個探測器無法獲得目標(biāo)的徑向距離信息,即被動成像探測系統(tǒng)只能獲得與目標(biāo)之間的相對方位、俯仰角信息。

    因此,本文通過共線方程法[6],即根據(jù)“目標(biāo)物點-目標(biāo)像點-探測器點”三點共線,構(gòu)建被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型,即線性共線方程組。共線方程法流程如圖1所示。

    圖1 共線方程法流程Fig.1 Collinear equation method process

    根據(jù)圖1 所示,基于共線方程法的目標(biāo)定位數(shù)學(xué)模型主要通過如下步驟構(gòu)建:

    1)由于缺少目標(biāo)徑距信息,只能從目標(biāo)的圖像像素信息中提取目標(biāo)像點單位向量坐標(biāo),通過一系列坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換[7-12],將目標(biāo)的像素位置(u,v)從圖像像素坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下的目標(biāo)像點單位向量位置(xe,ye,ze)。

    目標(biāo)像點單位向量在被動成像探測器成像模型中的定義如圖2所示。

    圖中:Ot為光心;OtXtYtZt構(gòu)成相機(jī)坐標(biāo)系;左平面為被動成像探測器的成像平面;成像平面中心Ou與光心Ot之間的距離稱為焦距fc;成像平面上的點T0為目標(biāo)成像點。假設(shè)存在一個虛擬成像平面,即圖2 中的右平面,T為目標(biāo)在三維世界坐標(biāo)系中的位置,T、T′、光心Ot以及目標(biāo)成像點T04 點共線。因此,可以根據(jù)共線與坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系,得到目標(biāo)像點單位向量(xe,ye,ze)在世界坐標(biāo)系下的位置為

    圖2 目標(biāo)像點單位向量示意圖Fig.2 Schematic diagram of target image spot unit vector

    式中:(xu,yu)為目標(biāo)像點在圖像物理坐標(biāo)系下OuXuYuZu的Xu軸、Yu軸坐標(biāo);fc為相機(jī)焦距。(xu,yu)的計算方式如下:

    式中:(u,v)為目標(biāo)在圖像中的像素位置;(u0,v0)為圖像上的(0,0)點在圖像像素坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo);dx和dy表示橫向以及縱向的像元尺寸。

    式(1)中的Qi(i=1,2)為相機(jī)坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換陣[7-12],主要通過成像姿態(tài)角、平臺姿態(tài)角計算得到,主要計算方式如圖3所示。

    圖3 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換過程Fig.3 Coordinate system transformation process

    其中,各坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣Qi(i=1,2)定義如下:

    式中:(α,β)為成像探測器的成像方位角及俯仰角;(λ,θ,κ)為探測平臺的方位、俯仰及滾轉(zhuǎn)角。

    2)已知目標(biāo)像點、成像探測器在地理坐標(biāo)系下的空間位置,根據(jù)空間中兩點確定一條直線原理,可以得到目標(biāo)視線方程為

    式中:(x0,y0,z0)為成像探測器在世界坐標(biāo)系下的空間位置;(xe,ye,ze)為目標(biāo)像點單位向量在世界坐標(biāo)系下的空間位置。

    將式(5)直線方程轉(zhuǎn)化為參數(shù)方程

    式中:t為空間直線參數(shù)方程中的參數(shù)。

    根據(jù)上述兩個步驟可以獲得被動成像傳感器的共線方程(組),該方程組由4 個未知數(shù)構(gòu)成,因此只有當(dāng)2 個以上的被動成像傳感器構(gòu)成的共線方程(組),才能解算出目標(biāo)在世界坐標(biāo)系下的空間位置。

    1.2 基于距離-多普勒(RD)算法的主動成像目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型

    本文主要研究合成孔徑雷達(dá)(synthetic aperture radar,SAR)主動成像探測系統(tǒng)[13-14]。對于該類型成像探測系統(tǒng),采用聚束式SAR成像模式能夠在較小的范圍內(nèi)進(jìn)行目標(biāo)探測,且該成像模式成像分辨率較高[15]。通過聚束式SAR 成像模式可以將原始雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行方位和距離向成像,形成SAR 圖像,獲得目標(biāo)的多普勒及距離信息,以便后續(xù)對目標(biāo)空間位置進(jìn)行解算。

    SAR 主動成像探測系統(tǒng)常使用距離-多普勒(range-Doppler,RD)算法構(gòu)建目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型,即非線性RD方程組,其流程如圖4所示。

    圖4 RD算法流程Fig.4 RD algorithm process

    根據(jù)圖4 所示,基于RD 算法的目標(biāo)定位數(shù)學(xué)模型[13]主要通過如下步驟構(gòu)建。

    1)由于原始雷達(dá)數(shù)據(jù)已知,可以根據(jù)SAR 圖像上的目標(biāo)像素位置、方位及距離向采樣點數(shù)等圖像物理信息以及雷達(dá)波速、采樣頻、脈沖頻率等雷達(dá)輔助信息,構(gòu)建目標(biāo)的徑距與多普勒量測方程

    式中:rref為成像參考點到飛行平臺在成像時刻空間位置之間的距離;(n,m)為目標(biāo)點P 在SAR 圖像上的距離向像素坐標(biāo)、方位向像素坐標(biāo),其單位為像素(pixel);Nr為距離向SAR 圖像采樣點數(shù);Na為方位向SAR圖像采樣點數(shù);pr為SAR圖像中距離向坐標(biāo)中每個像素所代表的實際徑距量測;fdc為成像參考點的多普勒頻率,其計算方式為

    Δfd為SAR 圖像的方位向坐標(biāo)中每個像素所代表的實際多普勒頻率量測,其計算方式為[13]

    式中:c為SAR 雷達(dá)波速;fs為SAR 雷達(dá)信號采樣頻率;fPRF為SAR 雷達(dá)脈沖頻率;Na為方位向SAR 圖像采樣點數(shù)。上述雷達(dá)輔助參數(shù)都是由SAR 傳感器提供。

    2)結(jié)合SAR 主動成像探測系統(tǒng)空間位置及運(yùn)動速度,聯(lián)立多普勒頻率計算公式,構(gòu)建目標(biāo)徑距與多普勒量測方程

    式中:(r,fp)為式(7)中求得的目標(biāo)徑距及多普勒量測;(x0,y0,z0)為SAR 主動成像探測系統(tǒng)在成像孔徑中心時刻的位置;(vx,vy,vz)為探測系統(tǒng)在世界坐標(biāo)系下運(yùn)動的各軸速度分量;λ為雷達(dá)波長。

    根據(jù)以上兩個步驟,可以獲得主動成像傳感器的距離-多普勒(R-D)方程(組),該方程組由3 個未知數(shù)構(gòu)成,且為非線性方程組,因此只有當(dāng)2個以上的主動成像傳感器構(gòu)成的R-D 方程(組),才能解算出目標(biāo)在世界坐標(biāo)系下的空間位置。

    2 分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位方法

    根據(jù)1.1 節(jié)及1.2 節(jié)對主動及被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型的構(gòu)建,可以發(fā)現(xiàn):對于單個被動成像探測器,其目標(biāo)空間定位的實質(zhì)是求解由共線方程算法構(gòu)建的線性方程組;對于單個主動成像探測器,其目標(biāo)空間定位的實質(zhì)是求解由距離-多普勒(R-D)算法構(gòu)建的非線性方程組。

    由于單個主/被動成像探測器無法求解線性/非線性方程組的唯一解,因此使用分布式主/被動成像探測器構(gòu)成的成像探測系統(tǒng)能夠?qū)€性及非線性方程組進(jìn)行綜合求解,得到唯一的目標(biāo)空間協(xié)同定位結(jié)果。本文提出一種分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位數(shù)學(xué)模型,并采用線性加權(quán)-遺傳算法來對該數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解算,解決兩個以上分布式主/被動成像探測器的目標(biāo)空間協(xié)同定位問題。

    2.1 分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位數(shù)學(xué)模型

    分布式主被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位數(shù)學(xué)模型是由1.1 節(jié)及1.2 節(jié)中基于共線方程的被動成像目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型與基于距離-多普勒(RD)方程的主動成像目標(biāo)空間定位數(shù)學(xué)模型所聯(lián)立構(gòu)成的非線性方程組,其形式如下:

    式中:fdetectori(·)(i=1,2,…,N)代表探測器detectori的成像方程;N為圖像傳感器總數(shù);fdetectori(·)中的(x,y,z)為目標(biāo)的空間位置;(ui,vi)為目標(biāo)在圖像上的像素位置;parameteri為輔助解算空間位置的探測器及雷達(dá)相關(guān)參數(shù)。若detectori為被動成像探測器,則fdetectori(·)為3 個線性方程構(gòu)成的共線方程組,若detectori為主動圖像傳感器,則fdetectori(·)為兩個非線性方程構(gòu)成的R-D方程組。

    分布式主/被動成像探測系統(tǒng)(可見光/紅外/SAR)的空間目標(biāo)協(xié)同問題可以轉(zhuǎn)化為線性與非線性混合方程組的求解問題。而由于各探測器噪聲的存在,上述方程組會轉(zhuǎn)化為

    式中:Δεi(i=1,2,…,N)為成像探測器的定位誤差。

    在求解上述帶有噪聲項方程組的過程中,會出現(xiàn)求解算法收斂緩慢或者失效的現(xiàn)象。因此本文針對帶有噪聲的圖像傳感器的空間協(xié)同目標(biāo)定位問題,將該方程組的求解問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)化問題來求解。

    本文提出的分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間協(xié)同定位模型的最優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)如下:

    最優(yōu)化問題目的是求取使式(13)達(dá)到最小值情況下的(x,y,z),以此作為分布式主/被動成像探測系統(tǒng)最終的目標(biāo)空間協(xié)同定位結(jié)果。由式(13)不難發(fā)現(xiàn),上述問題是一個多目標(biāo)優(yōu)化問題,即需要同時保證上述每個目標(biāo)函數(shù)在(x,y,z)點取到最小值,才能獲得全局最優(yōu)的估計。

    本文構(gòu)建的目標(biāo)空間協(xié)同定位模型是面向分布式平臺、多源主/被動成像探測器的目標(biāo)空間定位系統(tǒng),不同于交叉定位系統(tǒng)或雷達(dá)定位系統(tǒng),其對兩者進(jìn)行了綜合,本質(zhì)是綜合了線性方程組定位模型與非線性方程組定位模型的數(shù)學(xué)模型架構(gòu)。

    2.2 基于線性加權(quán)-遺傳算法的目標(biāo)空間協(xié)同定位求解方法

    遺傳算法(genetic algorithm,GA)是一種啟發(fā)式的優(yōu)化搜索算法,針對最優(yōu)化問題,通過編碼、初始化種群、評估適應(yīng)度、選擇、交叉及變異步驟[16],其算法優(yōu)勢在于能夠不受優(yōu)化函數(shù)的連續(xù)性限制,可以在全局范圍能進(jìn)行目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化搜索,同時也可以自動地調(diào)整優(yōu)化和搜索的方向,算法速度較快。其步驟流程如圖5所示。

    圖5 遺傳算法流程示意圖Fig.5 Schematic diagram of genetic algorithm

    1)編碼:編碼方式有二進(jìn)制編碼法、符號編碼法以及浮點編碼法。

    2)參數(shù)設(shè)定:遺傳算法需要對各步驟的參數(shù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定。

    3)初始種群:遺傳算法在運(yùn)行前需要先對初始種群進(jìn)行設(shè)定,主要確定其規(guī)模和個體數(shù)量。

    4)構(gòu)建適應(yīng)度函數(shù):遺傳算法的重點在于適應(yīng)度函數(shù)的構(gòu)建,本文通過上節(jié)分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間協(xié)同定位的目標(biāo)函數(shù)數(shù)學(xué)模型來構(gòu)建適應(yīng)度函數(shù)。

    5)選擇:選擇的目的是將種群中能夠達(dá)到適應(yīng)度的個體選取出來,將其作為后代種群,選擇規(guī)則需要結(jié)合個體在種群中的分布情況,未被選擇的種群個體需要被該種群淘汰。

    6)交叉:交叉的目的是在種群中的個體之間利用染色體運(yùn)算規(guī)則,使得該種群能夠向目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化方向遺傳進(jìn)化。

    7)變異:變異的目的是多樣化種群中的個體,防止種群在遺傳進(jìn)化過程中陷入局部最優(yōu)。

    由于在實際應(yīng)用過程中,各主/被動成像探測器都帶有定位誤差,因此,將根據(jù)主/被動成像探測器的定位誤差來源,對各個探測器對應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行權(quán)重選取,即對帶有不同定位誤差的主/被動成像探測器賦予不同的權(quán)重,利用線性加權(quán)法,將多目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化問題轉(zhuǎn)換為帶權(quán)重的單目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化問題。本文基于線性加權(quán)的目標(biāo)函數(shù)形式如下:

    式中:wi為各主/被動成像探測器對應(yīng)的權(quán)重因子,可根據(jù)不同定位誤差設(shè)定不同權(quán)重構(gòu)建優(yōu)化模型對目標(biāo)空間位置進(jìn)行求解。

    在線性加權(quán)目標(biāo)函數(shù)的基礎(chǔ)上,利用遺傳算法求解該單目標(biāo)優(yōu)化問題,完成分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間協(xié)同定位任務(wù)。

    3 實驗結(jié)果及分析

    本文需解決的分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間協(xié)同定位問題在2.1 節(jié)轉(zhuǎn)化為對非線性方程組的求解問題。最小二乘求解方法、交叉定位求解方法等方法只能解決被動成像探測系統(tǒng)的線性協(xié)同定位問題,無法應(yīng)用到主/被動成像探測系統(tǒng)。遺傳算法能夠通過啟發(fā)式方法解算非線性數(shù)學(xué)模型,從而解決主動成像探測器的非線性定位求解問題。此外,本文設(shè)定分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的仿真環(huán)境,驗證線性加權(quán)-遺傳算法相較于傳統(tǒng)遺傳算法在帶有不同定位誤差的探測系統(tǒng)下的協(xié)同定位精度。

    仿真實驗設(shè)定4個主/被動成像探測器構(gòu)成的探測系統(tǒng)。4個成像探測器的具體情況為:在世界坐標(biāo)系下,探測器1的空間位置為(15 000 m,15 000 m,4 000 m),探測器2的空間位置為(9 876.4 m,-27 175 m,8 000 m),探測器3的空間位置為(14 000 m,1 000 m,3 000 m),探測器4的空間位置為(-25 856 m,-12 941 m,8 000 m)。目標(biāo)的真實空間位置為(-300 m,-300 m,0 m)。在上述平臺位置、目標(biāo)位置的條件下,仿真環(huán)境如圖6所示。

    圖6 分布式主/被動成像探測系統(tǒng)仿真環(huán)境示意圖Fig.6 Simulation diagram of distributed active/passive imaging detection system

    探測器1 為可見光被動成像探測器,其帶有均值為0、方差為20的像素噪聲;探測器2為SAR主動成像探測器,其帶有均值為0、方差為2的像素噪聲;探測器3 為紅外被動成像探測器,其帶有均值為0、方差為20的像素噪聲;探測器4 為SAR 主動成像探測器,其帶有均值為0、方差為2的像素噪聲。

    根據(jù)上述成像探測器的誤差來源,計算在該水平誤差來源下的定位誤差,根據(jù)成像探測器引起的定位誤差的倒數(shù)進(jìn)行線性加權(quán)并歸一化處理,即該分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同目標(biāo)定位模型更加信任定位誤差較小的成像探測器,定位誤差越小,探測器權(quán)重越大。各成像探測器定位誤差、來源及探測器權(quán)重如表1所示。

    表1 各成像探測器定位誤差、來源及探測器權(quán)重Tab.1 Positioning error,source and detector weight of each imaging detector

    仿真實驗進(jìn)行500 次Monte Carlo 仿真,得到線性加權(quán)遺傳算法與傳統(tǒng)遺傳算法下的x、y、z軸定位誤差的比較結(jié)果,如圖7(a)~(c)所示。

    圖7 線性加權(quán)與傳統(tǒng)遺傳算法各軸協(xié)同定位誤差比較Fig.7 Comparison between linear-weighted genetic algorithm and conventional genetic algorithm

    從上述x、y、z軸的定位誤差比較結(jié)果可知,帶權(quán)重的目標(biāo)函數(shù)結(jié)合遺傳算法求解的分布式主/被動成像探測系統(tǒng)的目標(biāo)空間協(xié)同定位結(jié)果,其定位誤差相較于傳統(tǒng)遺傳算法較小,兩者定位誤差的均值與方差如表2所示。

    由表2 結(jié)果發(fā)現(xiàn),采用線性加權(quán)-遺傳算法對本文提出的分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位模型進(jìn)行解算,能夠更好地降低帶不同等級噪聲的主/被動成像探測器在目標(biāo)空間協(xié)同定位時的定位誤差,在一定程度上提高了分布式主/被動成像探測系統(tǒng)在目標(biāo)空間協(xié)同定位時的精度。

    表2 線性加權(quán)-遺傳算法與傳統(tǒng)遺傳算法定位誤差比較Tab.2 Comparison of positioning error between linearweighted genetic algorithm and conventional genetic algorithm

    4 結(jié)束語

    分布式成像探測系統(tǒng)在精確制導(dǎo)領(lǐng)域逐漸向體系化、多源化方向發(fā)展。本文在多源成像體制下,提出一種分布式主/被動成像探測系統(tǒng)目標(biāo)空間協(xié)同定位模型,解決了成像探測系統(tǒng)在已知目標(biāo)像素位置的前提下協(xié)同解算目標(biāo)三維空間位置的問題,同時,采用線性加權(quán)-遺傳算法對本文構(gòu)建的目標(biāo)空間協(xié)同定位模型進(jìn)行解算,并與傳統(tǒng)遺傳算法求解結(jié)果進(jìn)行了比較。仿真試驗結(jié)果表明,本文所采用的線性加權(quán)-遺傳算法的目標(biāo)空間協(xié)同定位解算方法能夠解決分布式成像探測系統(tǒng)中不同成像探測器帶有不同定位誤差所帶來的定位精度下降的問題,一定程度上提高了該系統(tǒng)整體的目標(biāo)空間協(xié)同定位精度。該技術(shù)能夠應(yīng)用于分布式無人機(jī)集群、分布式巡航導(dǎo)彈群以及分布式戰(zhàn)斗機(jī)集群對重要目標(biāo)的探測任務(wù),提高系統(tǒng)對重要目標(biāo)的精確探測、打擊、攔截能力[17-18]。

    猜你喜歡
    探測系統(tǒng)被動探測器
    新聞?wù)Z篇中被動化的認(rèn)知話語分析
    第二章 探測器有反應(yīng)
    EN菌的引力波探測器
    主動句都能轉(zhuǎn)換成被動句嗎
    第五課 拒絕被動
    趣味(語文)(2019年5期)2019-09-02 01:52:44
    民用飛機(jī)貨艙煙霧探測系統(tǒng)研究
    基于固體火箭和GPS測風(fēng)技術(shù)的中低空氣象探測系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)與應(yīng)用
    第二章 探測器有反應(yīng)
    高可靠性火災(zāi)探測系統(tǒng)設(shè)計
    電子制作(2018年23期)2018-12-26 01:01:02
    基于LDC1314的金屬探測系統(tǒng)靈敏度提升方法
    热99在线观看视频| 人妻一区二区av| 日韩欧美精品免费久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 免费av不卡在线播放| 免费看日本二区| 有码 亚洲区| 精品一区二区三区人妻视频| 日韩视频在线欧美| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲国产欧美在线一区| 成人毛片60女人毛片免费| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 偷拍熟女少妇极品色| 国产精品无大码| 麻豆成人av视频| 成人二区视频| 能在线免费看毛片的网站| 国产成人精品婷婷| 深夜a级毛片| 中文资源天堂在线| 美女cb高潮喷水在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 我的老师免费观看完整版| 亚洲av成人精品一区久久| 国产精品熟女久久久久浪| 日韩av免费高清视频| av在线观看视频网站免费| 99久久九九国产精品国产免费| 如何舔出高潮| 午夜老司机福利剧场| 午夜激情久久久久久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 欧美+日韩+精品| 内地一区二区视频在线| 日韩亚洲欧美综合| 久久久精品94久久精品| 亚洲精品日韩av片在线观看| 天堂中文最新版在线下载 | 久久久久久久久大av| 黄色配什么色好看| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲va在线va天堂va国产| 免费av毛片视频| 美女大奶头视频| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 国产成人a∨麻豆精品| 少妇丰满av| 91精品一卡2卡3卡4卡| 99热全是精品| 777米奇影视久久| 成人毛片a级毛片在线播放| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 久久精品夜色国产| 舔av片在线| 亚洲熟女精品中文字幕| 久久久久久久久久人人人人人人| 秋霞伦理黄片| 99热全是精品| 国模一区二区三区四区视频| 天美传媒精品一区二区| 3wmmmm亚洲av在线观看| 白带黄色成豆腐渣| 国产成人精品一,二区| 少妇熟女欧美另类| 水蜜桃什么品种好| 日韩精品有码人妻一区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 99久久人妻综合| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲18禁久久av| 一区二区三区高清视频在线| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 十八禁国产超污无遮挡网站| 精品人妻熟女av久视频| 美女内射精品一级片tv| 夫妻午夜视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久久久久久久久人人人人人人| 欧美变态另类bdsm刘玥| 一级av片app| 男人和女人高潮做爰伦理| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产亚洲最大av| xxx大片免费视频| 国产精品av视频在线免费观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产精品一区二区在线观看99 | 18禁动态无遮挡网站| 国内精品宾馆在线| 观看美女的网站| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品人妻视频免费看| 日本黄大片高清| 黄色配什么色好看| a级一级毛片免费在线观看| 欧美3d第一页| 亚洲欧美清纯卡通| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产成年人精品一区二区| 久久99精品国语久久久| 亚洲国产高清在线一区二区三| 国产一区二区三区综合在线观看 | 禁无遮挡网站| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产成人免费观看mmmm| 三级国产精品欧美在线观看| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 中文字幕av在线有码专区| 久久久久久久国产电影| 亚洲国产精品成人久久小说| 男女视频在线观看网站免费| 亚洲欧洲日产国产| 国产免费一级a男人的天堂| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 中文字幕亚洲精品专区| 精品一区二区三区视频在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲精品,欧美精品| 国产精品久久久久久久电影| 91狼人影院| 国产日韩欧美在线精品| 天堂影院成人在线观看| 中文字幕亚洲精品专区| 国产乱来视频区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久热久热在线精品观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 2021少妇久久久久久久久久久| 亚洲国产精品成人综合色| 嫩草影院新地址| 激情 狠狠 欧美| 亚洲最大成人av| 最近视频中文字幕2019在线8| 亚洲国产欧美人成| 成人特级av手机在线观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 免费av毛片视频| 在线免费观看的www视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 男人舔女人下体高潮全视频| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产精品.久久久| 国产一区有黄有色的免费视频 | 秋霞伦理黄片| 联通29元200g的流量卡| 欧美一级a爱片免费观看看| 丝瓜视频免费看黄片| 日本三级黄在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 亚洲av在线观看美女高潮| 亚洲熟女精品中文字幕| 日产精品乱码卡一卡2卡三| freevideosex欧美| 少妇丰满av| 26uuu在线亚洲综合色| 美女主播在线视频| 精品久久久久久久久亚洲| 91av网一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 日韩精品有码人妻一区| 国产 亚洲一区二区三区 | 在线观看一区二区三区| 亚洲国产av新网站| 99久久中文字幕三级久久日本| 黑人高潮一二区| a级毛片免费高清观看在线播放| 18禁在线播放成人免费| 午夜福利视频精品| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲va在线va天堂va国产| 午夜爱爱视频在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产黄色视频一区二区在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 午夜精品国产一区二区电影 | 国产精品日韩av在线免费观看| 国产亚洲最大av| 日本免费a在线| 亚洲高清免费不卡视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 久久6这里有精品| av在线老鸭窝| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| www.色视频.com| 久久精品人妻少妇| 深夜a级毛片| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲成人av在线免费| 黄色配什么色好看| 国产熟女欧美一区二区| ponron亚洲| 国产精品福利在线免费观看| 成人国产麻豆网| 国产精品人妻久久久影院| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 在线免费观看的www视频| 日韩av免费高清视频| 天美传媒精品一区二区| videossex国产| 人妻少妇偷人精品九色| 女人被狂操c到高潮| 观看免费一级毛片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 内射极品少妇av片p| 人体艺术视频欧美日本| freevideosex欧美| 精品人妻视频免费看| 国产 亚洲一区二区三区 | 黑人高潮一二区| 亚洲最大成人av| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 午夜精品在线福利| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产探花极品一区二区| 一个人看视频在线观看www免费| 伦理电影大哥的女人| av福利片在线观看| 老司机影院毛片| 国产精品一区二区性色av| 久久热精品热| 久久99蜜桃精品久久| 黄片wwwwww| 免费电影在线观看免费观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 高清日韩中文字幕在线| 有码 亚洲区| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 婷婷色综合www| 国产成人aa在线观看| 久热久热在线精品观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 亚洲性久久影院| 黄色日韩在线| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 亚洲精品,欧美精品| 免费电影在线观看免费观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 一本一本综合久久| 蜜臀久久99精品久久宅男| 亚洲欧洲国产日韩| 床上黄色一级片| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产视频内射| 精品人妻一区二区三区麻豆| 成人午夜精彩视频在线观看| 99久久九九国产精品国产免费| 波野结衣二区三区在线| 亚洲av国产av综合av卡| 日韩伦理黄色片| 欧美另类一区| 最后的刺客免费高清国语| 免费在线观看成人毛片| 高清在线视频一区二区三区| 在线播放无遮挡| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲国产精品sss在线观看| 日韩av免费高清视频| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 免费黄色在线免费观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 免费少妇av软件| 国产精品人妻久久久久久| av福利片在线观看| 免费看a级黄色片| 亚洲av.av天堂| av在线天堂中文字幕| 禁无遮挡网站| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲欧美日韩卡通动漫| av女优亚洲男人天堂| 国产中年淑女户外野战色| 老女人水多毛片| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 国产一区二区三区av在线| 床上黄色一级片| 能在线免费看毛片的网站| 午夜精品国产一区二区电影 | 嫩草影院入口| 国产人妻一区二区三区在| 极品少妇高潮喷水抽搐| 一个人看视频在线观看www免费| 91午夜精品亚洲一区二区三区| eeuss影院久久| 男女国产视频网站| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产一级毛片在线| a级一级毛片免费在线观看| 国产精品一区二区在线观看99 | 国产成人91sexporn| 综合色av麻豆| 在现免费观看毛片| 在线播放无遮挡| 免费av不卡在线播放| 亚洲av中文av极速乱| 精品午夜福利在线看| 日韩av在线大香蕉| 婷婷色av中文字幕| 国产精品不卡视频一区二区| 大话2 男鬼变身卡| 美女国产视频在线观看| 亚洲最大成人av| 成人av在线播放网站| 免费少妇av软件| 在线天堂最新版资源| 色综合亚洲欧美另类图片| 丝袜美腿在线中文| 久久久久久久大尺度免费视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| av在线蜜桃| 丰满人妻一区二区三区视频av| 日韩av在线大香蕉| 亚洲精品456在线播放app| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 国产爱豆传媒在线观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 欧美高清成人免费视频www| 国内精品美女久久久久久| 色吧在线观看| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲久久久久久中文字幕| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲自拍偷在线| 欧美性感艳星| 色视频www国产| 国产精品不卡视频一区二区| 22中文网久久字幕| 夫妻午夜视频| 午夜激情福利司机影院| 秋霞伦理黄片| 边亲边吃奶的免费视频| 国产黄a三级三级三级人| 午夜精品在线福利| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美不卡视频在线免费观看| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 午夜激情久久久久久久| 亚洲最大成人手机在线| 亚洲在线自拍视频| 国产熟女欧美一区二区| 亚洲综合色惰| 日本一二三区视频观看| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 在线a可以看的网站| 亚洲综合色惰| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 亚洲国产最新在线播放| 99久久人妻综合| 精品国产露脸久久av麻豆 | 国产精品久久久久久av不卡| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产成人freesex在线| 欧美bdsm另类| 丝袜美腿在线中文| av线在线观看网站| 黄色日韩在线| 日日撸夜夜添| 男人和女人高潮做爰伦理| 日韩视频在线欧美| 欧美xxⅹ黑人| 欧美变态另类bdsm刘玥| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产成年人精品一区二区| 99久久精品国产国产毛片| 十八禁国产超污无遮挡网站| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 女人十人毛片免费观看3o分钟| 成年免费大片在线观看| 国产成人一区二区在线| 国产三级在线视频| 国产精品三级大全| 午夜爱爱视频在线播放| 午夜视频国产福利| 国产永久视频网站| 久久久久久久午夜电影| 最近的中文字幕免费完整| 国产在线男女| av播播在线观看一区| 国产视频首页在线观看| 亚洲成人久久爱视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | av专区在线播放| 伦精品一区二区三区| 欧美激情久久久久久爽电影| av在线蜜桃| 日韩中字成人| 高清av免费在线| 天天躁日日操中文字幕| 在线免费十八禁| 亚洲精品456在线播放app| 亚洲在线自拍视频| 国产午夜精品论理片| 亚洲成人av在线免费| 日韩一本色道免费dvd| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲av成人av| 国产av国产精品国产| 99久久精品国产国产毛片| 国产美女午夜福利| 国产v大片淫在线免费观看| 久久久a久久爽久久v久久| 免费av观看视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久99蜜桃精品久久| 日韩欧美三级三区| 国产黄片视频在线免费观看| 一本一本综合久久| 日韩视频在线欧美| 国产亚洲5aaaaa淫片| 卡戴珊不雅视频在线播放| 一级爰片在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 午夜福利成人在线免费观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 久久国产乱子免费精品| 最近视频中文字幕2019在线8| 成年av动漫网址| 国内精品美女久久久久久| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲av电影不卡..在线观看| 欧美不卡视频在线免费观看| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久这里只有精品中国| 国产精品三级大全| 综合色av麻豆| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久久久九九精品影院| 别揉我奶头 嗯啊视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 性插视频无遮挡在线免费观看| 三级国产精品片| 伊人久久国产一区二区| 亚洲成人av在线免费| 97超视频在线观看视频| 国产麻豆成人av免费视频| 黄色配什么色好看| 国产成人精品婷婷| 免费看日本二区| 国产成人精品久久久久久| 免费看美女性在线毛片视频| 国产色爽女视频免费观看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产一级毛片在线| 熟女电影av网| 国产精品爽爽va在线观看网站| 国产久久久一区二区三区| 成人毛片60女人毛片免费| 最近中文字幕高清免费大全6| 午夜久久久久精精品| 午夜福利在线在线| 国产大屁股一区二区在线视频| 不卡视频在线观看欧美| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲人与动物交配视频| 一个人看的www免费观看视频| 亚洲欧洲日产国产| av线在线观看网站| 午夜福利高清视频| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 在线观看人妻少妇| 日韩一本色道免费dvd| 综合色丁香网| 精品国内亚洲2022精品成人| 成人国产麻豆网| 久久精品夜色国产| 成年版毛片免费区| 久久精品综合一区二区三区| 男人狂女人下面高潮的视频| 身体一侧抽搐| 一个人观看的视频www高清免费观看| 国产成人a区在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲综合精品二区| 日韩成人伦理影院| 国产成年人精品一区二区| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 久久99热这里只频精品6学生| 成人综合一区亚洲| 最新中文字幕久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 成人亚洲精品一区在线观看 | 乱系列少妇在线播放| 国产高清不卡午夜福利| 在线观看美女被高潮喷水网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 3wmmmm亚洲av在线观看| 免费黄色在线免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 69av精品久久久久久| 国产又色又爽无遮挡免| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 99久国产av精品| 日韩一本色道免费dvd| 一区二区三区乱码不卡18| 免费看光身美女| 丰满乱子伦码专区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂 | or卡值多少钱| 国产淫语在线视频| 久久久久久伊人网av| 国产v大片淫在线免费观看| 日韩av不卡免费在线播放| 性色avwww在线观看| 黄色配什么色好看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 精品久久久噜噜| 精品久久久久久电影网| 国产69精品久久久久777片| 国产精品综合久久久久久久免费| 嫩草影院入口| 国产精品99久久久久久久久| 亚洲av福利一区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲第一区二区三区不卡| 国产黄色小视频在线观看| 成人综合一区亚洲| 亚洲国产av新网站| 极品教师在线视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 一本一本综合久久| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲av一区综合| 97超碰精品成人国产| 精品久久久久久久久av| videos熟女内射| 在线观看一区二区三区| 久久精品国产亚洲网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 午夜福利视频1000在线观看| 一个人看的www免费观看视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久久久久中文| 一边亲一边摸免费视频| 国产成人精品一,二区| 日韩精品有码人妻一区| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产爱豆传媒在线观看| 在线 av 中文字幕| 国内精品美女久久久久久| 国产亚洲精品久久久com| 高清午夜精品一区二区三区| 六月丁香七月| h日本视频在线播放| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 中文字幕av在线有码专区| 久久精品综合一区二区三区| 午夜精品一区二区三区免费看| 我的女老师完整版在线观看| 日日啪夜夜爽| 免费av毛片视频| 国产在线一区二区三区精| 日韩精品有码人妻一区| 国产91av在线免费观看| 久久久久精品久久久久真实原创| 午夜福利成人在线免费观看| 黄片wwwwww| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲国产精品sss在线观看| 麻豆av噜噜一区二区三区| 免费看a级黄色片| 日本黄色片子视频| av网站免费在线观看视频 | 如何舔出高潮| 美女大奶头视频| 晚上一个人看的免费电影| 日本与韩国留学比较| 韩国高清视频一区二区三区| 精品人妻视频免费看| 欧美 日韩 精品 国产| av播播在线观看一区| 欧美成人精品欧美一级黄| 日本色播在线视频| 男人狂女人下面高潮的视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| 成人二区视频| 亚洲精品日韩av片在线观看| a级毛色黄片| 亚洲精品亚洲一区二区| 精品人妻熟女av久视频| 男的添女的下面高潮视频| 水蜜桃什么品种好| 久久精品人妻少妇| 午夜精品在线福利| 麻豆久久精品国产亚洲av| 亚洲av免费高清在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | a级毛片免费高清观看在线播放| 成人午夜精彩视频在线观看| 综合色av麻豆| 日韩在线高清观看一区二区三区| 听说在线观看完整版免费高清| 国产伦理片在线播放av一区|