乘用車(chē)駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)研究

宋景芬， 夏 偉， 鄧小禾， 何耀華

(1.武漢理工大學(xué) 汽車(chē)工程學(xué)院，湖北 武漢 430070； 2.湖北省汽車(chē)零部件重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北 武漢 430070)

0 引言

隨著經(jīng)濟(jì)技術(shù)的發(fā)展，汽車(chē)安全性越來(lái)越受生產(chǎn)廠家和消費(fèi)者的重視.駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)作為輔助制動(dòng)系統(tǒng)，在制動(dòng)系統(tǒng)中有很重要的作用.其結(jié)構(gòu)的好壞不僅取決于設(shè)計(jì)水平，對(duì)于已經(jīng)設(shè)計(jì)加工完成的系統(tǒng)，更需要在裝配和調(diào)整過(guò)程中進(jìn)行合理控制，才能使其最大程度的滿足設(shè)計(jì)和性能要求，若其裝調(diào)過(guò)程不合理，會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛駐車(chē)制動(dòng)力不足，或制動(dòng)卡鉗自動(dòng)調(diào)整間隙過(guò)小，進(jìn)而帶來(lái)車(chē)輪阻滯力偏大、制動(dòng)拖滯等問(wèn)題[1-3].因此，在新車(chē)下線之前需要對(duì)駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行合理的裝調(diào).作為保障車(chē)輛正常停車(chē)以及坡道駐車(chē)的重要部件，駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)一直是國(guó)內(nèi)外研究人員關(guān)注的重點(diǎn).目前國(guó)內(nèi)外學(xué)者關(guān)于制動(dòng)器的結(jié)構(gòu)以及行車(chē)制動(dòng)的性能方面做了大量的研究[4-6]，但對(duì)汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)器的研究并不多[7]，對(duì)手動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)機(jī)構(gòu)的裝調(diào)過(guò)程和裝調(diào)質(zhì)量的研究未見(jiàn)報(bào)道.現(xiàn)階段汽車(chē)總裝線上駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)的裝配與調(diào)整大多由人工手動(dòng)完成，其裝調(diào)過(guò)程很難保證該機(jī)構(gòu)的裝調(diào)質(zhì)量，研發(fā)符合汽車(chē)總裝生產(chǎn)要求的駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)裝調(diào)生產(chǎn)的自動(dòng)化研究是一種必然趨勢(shì)和客觀需要，是解決人為因素對(duì)汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)質(zhì)量影響的重要途徑.

1 人工裝調(diào)工藝分析

1.1 駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)原理

常見(jiàn)的駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)主要由駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄、固定支架、調(diào)整螺桿、調(diào)整螺母、平衡杠桿、拉索、制動(dòng)器等.小型車(chē)輛(轎車(chē)、微型車(chē)等)駐車(chē)制動(dòng)器常與后輪行車(chē)制動(dòng)器共用，如圖1所示[8].

圖1 駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 The structure of parking brake system

1.2 駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)人工調(diào)整方法

《GB 7258—2012機(jī)動(dòng)車(chē)運(yùn)行安全技術(shù)條件》中對(duì)駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)的要求如下[9]：

(1)駐車(chē)制動(dòng)應(yīng)能使機(jī)動(dòng)車(chē)即使在沒(méi)有駕駛員的情況下，也能停在上、下坡道上.駕駛?cè)藨?yīng)在座位上就可以實(shí)現(xiàn)駐車(chē)制動(dòng)，對(duì)于乘用車(chē)而言，駕駛?cè)耸┘佑诓倏v裝置上的力應(yīng)小于等于400 N.

(2)車(chē)輛最大駐車(chē)坡度應(yīng)不小于20%.

(3)操縱機(jī)構(gòu)應(yīng)有足夠的儲(chǔ)備行程，一般應(yīng)在操縱機(jī)構(gòu)全行程的三分之二以?xún)?nèi)產(chǎn)生規(guī)定的制動(dòng)效能.

(4)駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)總行程(L)的四分之三要不小于最大駐車(chē)坡度時(shí)拉索的總行程(Ls).

操縱機(jī)構(gòu)總行程：

π(R1+R2).

(1)

拉索總行程：

Ls=S1+S2+S3，

(2)

式中：α為操縱手柄轉(zhuǎn)角；R1為導(dǎo)線圈半徑；R2為拉索鋼絲半徑；S1為前段拉索變形量；S2為后段拉索變形量；S3為駐車(chē)制動(dòng)器拉桿移動(dòng)量.

目前汽車(chē)總裝線上主流的裝調(diào)工藝有以下兩種：

(1)定制套筒調(diào)節(jié).在新車(chē)型試生產(chǎn)時(shí)通過(guò)大量試驗(yàn)確定駐車(chē)制動(dòng)調(diào)整螺母的合適位置(駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄無(wú)松曠、摩擦片無(wú)拖磨)，記錄此批車(chē)輛螺桿露出長(zhǎng)度，采用此長(zhǎng)度的定深套筒進(jìn)行調(diào)節(jié).其優(yōu)點(diǎn)是操作簡(jiǎn)單，缺點(diǎn)在于不具備容差性，有一定的返修比例.

(2)定扭矩調(diào)節(jié).新車(chē)試生產(chǎn)中，根據(jù)實(shí)車(chē)試驗(yàn)確定駐車(chē)制動(dòng)調(diào)整螺母擰緊力矩(駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄無(wú)松曠、摩擦片無(wú)拖磨)，按此力矩調(diào)整駐車(chē)制動(dòng)螺母的擰緊力矩.并監(jiān)測(cè)調(diào)整后駐車(chē)制動(dòng)手柄拉起2齒位置的力矩值，以此作為總裝線上的駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)檢驗(yàn)的依據(jù).這種調(diào)節(jié)方式基本不受零部件尺寸誤差的影響，采用定扭矩電槍打緊調(diào)整螺母、定制扭力扳手校驗(yàn)調(diào)整力矩，調(diào)節(jié)方式簡(jiǎn)單，被廣泛采用.

1.3 針對(duì)目標(biāo)車(chē)型的人工調(diào)整工藝研究

目標(biāo)車(chē)型駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)的現(xiàn)用調(diào)整工藝采用上述定扭矩調(diào)節(jié)法，最終擰緊調(diào)整螺母之前，在駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄處于棘輪2齒位置時(shí)對(duì)調(diào)整螺母進(jìn)行預(yù)擰緊，并通過(guò)多次拉起/釋放駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄的方式來(lái)促使制動(dòng)器制動(dòng)間隙自調(diào)機(jī)構(gòu)將制動(dòng)器間隙調(diào)整到設(shè)定值，同時(shí)消除拉索彈性形變的影響.

根據(jù)企業(yè)實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)車(chē)型所需的操作扭矩為15±3 N·m，預(yù)設(shè)目標(biāo)校驗(yàn)扭矩為15 N·m，即駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄拉起至2齒所需施加的扭矩值，裝調(diào)合格車(chē)輛檢測(cè)扭矩的最大偏差達(dá)20%.實(shí)際調(diào)整過(guò)程中，校驗(yàn)值波動(dòng)范圍越小，駐車(chē)手柄處于同一位置提供的制動(dòng)力矩越穩(wěn)定，裝調(diào)質(zhì)量的一致性越好.當(dāng)前人工裝調(diào)方式使不同車(chē)輛的實(shí)際裝調(diào)數(shù)據(jù)不一致，影響裝調(diào)合格率.其主要原因如下：

(1)裝調(diào)過(guò)程中駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄上的棘輪棘爪機(jī)構(gòu)處于手動(dòng)釋放狀態(tài)，快節(jié)拍的裝調(diào)環(huán)境很難保證每次打緊調(diào)整螺母都是在精確的2齒位置，不同的擰緊角度使得調(diào)整結(jié)束后2齒位置的拉索預(yù)緊力不同.

(2)工人很難保證每次用相同的拉力拉動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄至8齒位置，且駐車(chē)?yán)饔捎诖嬖趶椥孕巫兌瘦^低，不同大小的拉力對(duì)預(yù)打緊后的拉索彈性形變消除效果不同，故而影響最終擰緊后的拉索預(yù)緊力.

此外，人工裝調(diào)工藝還存在以下不足：

(1)駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)裝配調(diào)整的勞動(dòng)強(qiáng)度大.

(2)駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)裝調(diào)質(zhì)量受操作工人的技術(shù)水平、體力消耗、精神狀態(tài)等多種因素的影響，裝調(diào)質(zhì)量的一致性較難保證.

(3)調(diào)裝質(zhì)量的好壞不能量化，后續(xù)的質(zhì)量追查和工藝改進(jìn)均缺少有利的依據(jù).

由此可見(jiàn)，人工裝調(diào)工藝很難保證裝調(diào)質(zhì)量，研發(fā)符合總裝生產(chǎn)要求的駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)，是解決人為因素對(duì)裝調(diào)質(zhì)量影響的重要途徑.

2 駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)組成及結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)主要由工控機(jī)、系統(tǒng)控制器、A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器、駐車(chē)制動(dòng)手柄控制裝置(包括電機(jī)、減速器、轉(zhuǎn)矩傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器、操縱駐車(chē)制動(dòng)手柄的專(zhuān)用抓持器等)、拉索預(yù)緊力調(diào)整螺母自調(diào)裝置(包括電機(jī)、減速器、轉(zhuǎn)矩傳感器、駐車(chē)制動(dòng)拉索調(diào)整螺母套筒等)、掃碼槍及棘輪鎖釋放器等組成，如圖2所示.

圖2 汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)的組成Fig.2 The composition of hand brake tuning device

裝調(diào)過(guò)程中，掃碼槍將車(chē)輛VIN發(fā)送給工控機(jī)，計(jì)算機(jī)開(kāi)始控制自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)動(dòng)作.駐車(chē)制動(dòng)手柄專(zhuān)用夾具由經(jīng)伺服電機(jī)、減速機(jī)輸出的扭矩驅(qū)動(dòng)，減速機(jī)輸出軸與專(zhuān)用夾具之間的轉(zhuǎn)矩傳感器用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)扭矩值.駐車(chē)制動(dòng)手柄到達(dá)指定位置后，調(diào)整螺母自調(diào)裝置按預(yù)設(shè)扭矩值擰緊螺母.初次調(diào)整結(jié)束后的檢測(cè)扭矩大小用來(lái)判斷裝調(diào)是否合格.其裝調(diào)工作流程如圖3所示.

圖3 裝調(diào)設(shè)備調(diào)整策略Fig.3 The adjustment flow chart

2.1 拉索預(yù)緊力調(diào)整螺母自調(diào)裝置的設(shè)計(jì)

為了保證駐車(chē)制動(dòng)操縱機(jī)構(gòu)的裝調(diào)質(zhì)量，需要在駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄被拉到規(guī)定位置時(shí)對(duì)駐車(chē)?yán)髡{(diào)整螺母進(jìn)行2～3次調(diào)整.由于駐車(chē)制動(dòng)拉索調(diào)整螺母的位置隨駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄的拉起而變化，為了使拉索預(yù)緊力調(diào)整螺母自調(diào)裝置能夠跟隨拉索調(diào)整螺母轉(zhuǎn)動(dòng)，并保證其在擰緊拉索調(diào)整螺母時(shí)具有抗翻轉(zhuǎn)功能，專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了拉索預(yù)緊力調(diào)整螺母自調(diào)裝置專(zhuān)用支架.圖4是其加工樣件和伺服機(jī)構(gòu)組裝后的實(shí)物圖，圖中的兩個(gè)線纜接頭分別對(duì)應(yīng)著伺服機(jī)構(gòu)的動(dòng)力線纜和信號(hào)線纜.

圖4 拉索預(yù)緊力調(diào)整螺母自調(diào)裝置總成實(shí)物圖Fig.4 The figure of adjusting nut pre-tightening device

2.2 駐車(chē)操縱手柄控制裝置的設(shè)計(jì)

裝調(diào)過(guò)程中需要多次拉起/放下駐車(chē)制動(dòng)手柄，該動(dòng)作由駐車(chē)操縱手柄控制裝置完成，手柄專(zhuān)用抓持器的結(jié)構(gòu)如圖5所示.

圖5 手柄抓持器Fig.5 Clamp model

汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)手柄抓持器采用整體式結(jié)構(gòu)，由連接定位、抓持定位、拉起施力、放下施力、安裝導(dǎo)向、安裝預(yù)警開(kāi)關(guān)專(zhuān)用卡槽等部分組成.抓持定位部分是一條與駐車(chē)制動(dòng)手柄尾部結(jié)構(gòu)形狀相適應(yīng)的異形槽，實(shí)現(xiàn)伺服驅(qū)動(dòng)器在駐車(chē)制動(dòng)手柄尾部的快速定位和抓持兩大作用；安裝導(dǎo)向部分是具有一定斜度的導(dǎo)向槽，用以實(shí)現(xiàn)快速安裝；安裝預(yù)警開(kāi)關(guān)專(zhuān)用卡槽用來(lái)固定安裝不到位預(yù)警開(kāi)關(guān)及導(dǎo)線.駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄控制裝置主要由伺服機(jī)構(gòu)(電機(jī)、減速機(jī)、扭矩傳感器)、控制開(kāi)關(guān)、信號(hào)燈、專(zhuān)用抓持器等組成，如圖6所示.

圖6 駐車(chē)操縱手柄控制裝置總成實(shí)物圖Fig.6 The assembly diagram of parking brake control device

2.3 棘輪釋放器的設(shè)計(jì)

自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)的裝調(diào)過(guò)程中需要多次拉起/放下駐車(chē)制動(dòng)手柄，為了便于利用伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行駐車(chē)制動(dòng)手柄拉起和放下的往返操作，需設(shè)計(jì)汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)手柄棘輪鎖釋放器，用于解除汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)手柄中棘爪對(duì)棘輪的鎖止作用力.

汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)手柄棘輪鎖釋放器主要由外套、內(nèi)彈性體和螺釘3部分組成.由于內(nèi)彈性體與駐車(chē)制動(dòng)手柄間的摩擦力大于按下駐車(chē)制動(dòng)手柄端頭按鈕所需的力，故可以有效釋放汽車(chē)駐車(chē)制動(dòng)手柄棘輪鎖，以便伺服驅(qū)動(dòng)器能有效執(zhí)行駐車(chē)制動(dòng)手柄拉起、放下的往返操作.

3 自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)控制程序設(shè)計(jì)

3.1 設(shè)備位置調(diào)零控制

利用伺服電機(jī)輸出軸的調(diào)用節(jié)點(diǎn)函數(shù)先清除程序錯(cuò)誤，然后再通過(guò)力矩模式控制駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄控制裝置，寫(xiě)入力矩值使其運(yùn)動(dòng)到初始位置后停止相應(yīng)操作，然后將控制模式調(diào)整為自動(dòng)模式，位置調(diào)零控制程序如圖7所示.

圖7 位置調(diào)零程序Fig.7 Procedure of CLR clear

3.2 調(diào)整螺母擰緊控制

利用直線運(yùn)動(dòng)函數(shù)使伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)制動(dòng)手柄上抬2齒(該直線運(yùn)動(dòng)函數(shù)需要設(shè)置較多的參數(shù)，如資源名稱(chēng)、加速度、減速度、平順度、位移量、速度等)，然后利用數(shù)字輸出函數(shù)開(kāi)啟擰緊調(diào)整螺母的伺服機(jī)構(gòu)，調(diào)整螺母擰緊后將其關(guān)閉，最后利用力矩模式使其回位.

3.3 力矩校驗(yàn)控制

采用直線運(yùn)動(dòng)函數(shù)使伺服驅(qū)動(dòng)器拉起駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄至2齒，讀取實(shí)時(shí)力矩值并與標(biāo)準(zhǔn)力矩值作比較，若在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)則為合格并輸出“OK”，否則控制調(diào)整螺母擰緊裝置進(jìn)行力矩微調(diào)，若兩次微調(diào)之后力矩仍然不滿足要求則為不合格并輸出“NG”，利用力矩模式回位.

裝調(diào)結(jié)束后，系統(tǒng)利用“數(shù)據(jù)庫(kù)信息”通知器操作函數(shù)自動(dòng)將最終的測(cè)試數(shù)據(jù)利用簇的形式發(fā)送給數(shù)據(jù)庫(kù).數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)與讀取程序主要分為兩部分，即數(shù)據(jù)存儲(chǔ)程序及數(shù)據(jù)讀取程序.對(duì)于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)程序而言，是利用“數(shù)據(jù)庫(kù)信息”通知器操作函數(shù)接收來(lái)自于電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制程序中“數(shù)據(jù)庫(kù)信息”通知器操作函數(shù)發(fā)送的測(cè)試數(shù)據(jù)，并利用數(shù)據(jù)庫(kù)的相應(yīng)操作函數(shù)將其保存.

4 自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)試驗(yàn)驗(yàn)證

為驗(yàn)證自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)控制程序的可操作性，特搭建駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架.試驗(yàn)臺(tái)將駐車(chē)制動(dòng)手柄總成直接固定在試驗(yàn)臺(tái)支座(其高度和目標(biāo)車(chē)型駐車(chē)制動(dòng)手柄的安裝支座高度一致)上，用螺旋彈簧連接駐車(chē)?yán)鱽?lái)模擬實(shí)車(chē)駐車(chē)制動(dòng)機(jī)構(gòu)，由于彈簧拉力和實(shí)車(chē)駐車(chē)制動(dòng)機(jī)構(gòu)區(qū)別較大，故試驗(yàn)臺(tái)架僅用于驗(yàn)證裝調(diào)系統(tǒng)控制程序的可操作性，具體裝調(diào)數(shù)據(jù)的可靠性需進(jìn)行實(shí)車(chē)驗(yàn)證.

圖8是拆除了車(chē)內(nèi)地毯、駕駛座椅及中控臺(tái)護(hù)板的試驗(yàn)車(chē)，該試驗(yàn)環(huán)境可等同汽車(chē)生產(chǎn)線上駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)工位的操作環(huán)境.圖中所示駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)的操縱手柄控制裝置、調(diào)整螺母自調(diào)裝置和操縱手柄棘輪鎖釋放器均已安裝到位.

圖8 試驗(yàn)車(chē)試驗(yàn)環(huán)境Fig.8 Test environment of experimental car

實(shí)車(chē)試驗(yàn)環(huán)境搭建完成后，對(duì)駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)的有效性進(jìn)行實(shí)車(chē)驗(yàn)證.為了方便和人工裝調(diào)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，這里隨機(jī)抽取100次試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行分析，圖9給出了駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)和人工裝調(diào)的裝調(diào)結(jié)果對(duì)比數(shù)據(jù).由圖9數(shù)據(jù)可以看出：駐車(chē)制動(dòng)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)裝調(diào)數(shù)據(jù)(15±1 N·m)的一致性明顯優(yōu)于人工裝調(diào)的裝調(diào)數(shù)據(jù)(15±3 N·m)，檢測(cè)扭矩的最大偏差由20%下降至6.7%，下降了約13.3%.

圖9 自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)裝調(diào)數(shù)據(jù)與人工裝調(diào)數(shù)據(jù)對(duì)比Fig.9 The data comparison between the tunning device and manual work

該裝調(diào)過(guò)程中駐車(chē)制動(dòng)操縱手柄的等效受力及轉(zhuǎn)角如圖10所示.裝調(diào)過(guò)程中駐車(chē)制動(dòng)手柄的動(dòng)作角度與操作控制流程相對(duì)應(yīng).

圖10 操縱手柄等效力和轉(zhuǎn)角Fig.10 The equivalent force and turn angle of the hand brake arm

5 結(jié)論

(1)針對(duì)目標(biāo)車(chē)型的裝調(diào)工藝研究，提出了新的調(diào)整工藝，提高了駐車(chē)制動(dòng)裝調(diào)質(zhì)量的一致性，裝調(diào)檢測(cè)數(shù)據(jù)的波動(dòng)由15±3 N·m縮小至15±1.5 N·m，檢測(cè)扭矩的最大偏差由20%下降至6.7%，裝調(diào)一致性得到明顯改善.

(2)對(duì)目標(biāo)車(chē)型手動(dòng)駐車(chē)制動(dòng)機(jī)構(gòu)自動(dòng)裝調(diào)系統(tǒng)的首次設(shè)計(jì)，提出了全新的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和裝調(diào)控制方式，有較好的應(yīng)用價(jià)值.

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