• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于北斗短報文的遠海實時精密單點定位*

    2021-12-14 12:49:36姬生月孫嘉文宋云記王振杰賀凱飛魯洋為
    國防科技大學學報 2021年6期
    關鍵詞:歷元鐘差齡期

    姬生月,孫嘉文,宋云記,王振杰,賀凱飛,魯洋為

    (1. 中國石油大學(華東) 海洋與空間信息學院, 山東 青島 266580; 2. 青島市勘查測繪研究院, 山東 青島 266033; 3. 中國科學院國家授時中心, 陜西 西安 710600)

    自2013年4月國際全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)服務(International GNSS Service, IGS) 中心開始利用基于互聯(lián)網(wǎng)的RTCM網(wǎng)絡傳輸協(xié)議(Networked Transport of RTCM via Internet Protocol,NTRIP) 協(xié)議正式向全球播發(fā)實時軌道與鐘差改正數(shù)[1]。實時服務(Real-Time Service,RTS)數(shù)據(jù)與廣播星歷結合可實時生成精密衛(wèi)星軌道和鐘差,軌道精度在5 cm以內,而鐘差精度在0.3 ns以內[2-5]。利用RTS數(shù)據(jù)進行動態(tài)實時PPP定位,水平精度為10 cm左右,豎直方向優(yōu)于20 cm[6-9]。近幾年,實時精密單點定位(Precise Point Positioning, PPP)技術發(fā)展迅速,從測繪行業(yè)到手機大眾,應用范圍日益廣泛[10-13]。

    實時PPP技術作為GNSS領域的熱點之一,從其應用范圍來看,基本分布在陸地。而在海上的GNSS高精度定位應用遠不如陸地廣泛。主要原因在于,這些高精度定位技術需要借助無線通信傳輸數(shù)據(jù)。而遠海主要利用衛(wèi)星傳輸數(shù)據(jù),費用高昂[14]。然而海洋對衛(wèi)星精密導航與定位技術的需求非常廣泛[15-16]。除去眾所周知的航海導航方面的應用之外,衛(wèi)星導航系統(tǒng)在海域使用與管理、海洋資源勘探與作業(yè)、數(shù)字化海洋、海上遇險安全系統(tǒng)、極地海洋觀測等方面均有相當廣泛的應用[17]。

    短報文通信是北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)特有的功能,借助靜地衛(wèi)星進行雙向信息傳輸[18],且服務費用低廉。除此之外,北斗短報文通信還存在其他優(yōu)勢,如通信響應快、抗干擾能力強、保密性強等[19-20]。然而北斗短報文通信在數(shù)據(jù)遠程傳輸過程中存在如下問題[21]:

    1)通信頻率限制:通信間隔為1 min;

    2)單次通信容量受限:一般民用北斗終端單次通信內容長度最大為628 bit。

    在RTS數(shù)據(jù)中,每一歷元需傳輸?shù)臄?shù)據(jù)遠超過628 bit,每分鐘一次的通信頻率也無法滿足遠海高精度動態(tài)導航與定位。雖然,北斗三號在未來擬擴展北斗短報文的帶寬,但僅限于區(qū)域應用,且具體時間、費用尚不可知[22-23]。

    為了解決北斗短報文通信頻率低的問題以對實時精密星歷進行預報[24]。本文主要針對北斗短報文通信帶寬窄的缺點,提出對軌道改正、鐘差改正和輔助信息等RTS數(shù)據(jù)的簡化方案。最后基于海洋實測GNSS數(shù)據(jù),仿真實時PPP,進行導航與定位性能測試。

    1 RTS數(shù)據(jù)的簡化

    1.1 衛(wèi)星軌道與衛(wèi)星鐘差改正數(shù)據(jù)的簡化

    這部分,首先分析了RTS數(shù)據(jù)中的衛(wèi)星軌道與鐘差改正的數(shù)值范圍和特點,并基于此提出簡化RTS數(shù)據(jù)的方案。最后,利用RTS數(shù)據(jù)給出簡化后RTS數(shù)值范圍。

    1.1.1 衛(wèi)星軌道改正與衛(wèi)星鐘差改正數(shù)值范圍

    為了統(tǒng)計衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差改正的數(shù)值范圍,利用BNC軟件接收了2019年中年積日為318,340,341,347,351~356共10 d的法國國家太空研究中心(Centre National d′Etudes Spatiales, CNES)播發(fā)的實時數(shù)據(jù)流,掛載點為CLK91,每日平均接收時間在15 h以上。圖1和圖2分別為4個GNSS的衛(wèi)星軌道和鐘差改正。由圖1和圖2可知,北斗(BeiDou)系統(tǒng)的軌道改正最大可達25 m,而其余3個衛(wèi)星導航系統(tǒng)的軌道改正基本分布在±5.12 m以內。與軌道改正相比,衛(wèi)星鐘差改正數(shù)值范圍相對偏大。北斗系統(tǒng)的鐘差改正最大可達19 m,其余系統(tǒng)的鐘差改正基本分布在±6 m以內。

    總的來說,4個GNSS的衛(wèi)星軌道和鐘差改正基本分布在米級范圍內。假設以毫米為單位進行數(shù)據(jù)編碼發(fā)送,以>90%為標準,伽利略(Galileo)和GPS的改正數(shù)據(jù)占用短報文空間分別為40 bit和46 bit;而GLONASS和北斗系統(tǒng)占用的短報文空間分別為52 bit和56 bit。

    (a) GPS

    (b) BeiDou

    (c) GLONASS

    (d) Galileo圖1 衛(wèi)星軌道改正Fig.1 Satellite orbit correction

    (a) GPS

    (b) BeiDou

    (c) GLONASS

    (d) Galileo圖2 衛(wèi)星鐘差改正Fig.2 Satellite clock correction

    1.1.2 衛(wèi)星軌道改正與衛(wèi)星鐘差改正的簡化方法

    為了說明RTS改正數(shù)據(jù)的特點,以2019年9月23日采集的RTS數(shù)據(jù)為例,從中提取歷元間隔為60 s的改正數(shù)據(jù)。以GPS的偽隨機噪聲碼(Pseudo Random Noise code, PRN)為16的衛(wèi)星為例,圖3是衛(wèi)星鐘差改正和其歷元間差的對比,圖4為軌道改正的分布范圍,而圖5和圖6是利用本文提出的方法削弱不同數(shù)據(jù)齡期導致的跳躍之后,得到的歷元差與歷元差之差??梢钥闯觯瑹o論是鐘差改正還是軌道改正,都具有明顯的曲線性趨勢變化特點。特別是軌道改正,當數(shù)據(jù)齡期相同時,變化曲線非常光滑。軌道歷元間差基本小于5 cm。當軌道改正二次差分后,數(shù)值范圍更小,基本小于3 mm。而衛(wèi)星鐘差改正數(shù)值范圍超過了0.8 m,當取歷元間差時,基本小于0.2 m。

    圖3 RTS衛(wèi)星鐘差改正及其歷元間差Fig.3 RTS satellite clock correction and the difference between epoch

    圖4 RTS軌道改正Fig.4 RTS satellite orbit correction

    圖5 RTS軌道改正歷元間差Fig.5 Difference between epoch of RTS orbit correction

    圖6 RTS軌道改正歷元差之差Fig.6 Difference of difference between epoch of RTS orbit correction

    如果服務端發(fā)送RTS數(shù)據(jù)的歷元間差和歷元差之差,用戶端通過累積獲取原RTS改正,則可以明顯減少所需短報文空間,進而節(jié)省成本。

    由以上可知,RTS改正數(shù)據(jù),尤其是衛(wèi)星軌道改正具有明顯的時間相關性。RTS改正數(shù)據(jù)時間相關性的實質是衛(wèi)星軌道的光滑性和衛(wèi)星鐘的穩(wěn)定性。由于在非軌道調整的情況下,衛(wèi)星軌道是光滑的,所以,數(shù)據(jù)齡期相同時,衛(wèi)星的實際坐標與廣播星歷計算得到的坐標之差,是緩慢變化的,RTS的軌道改正歷元間差的數(shù)值范圍很??;由于衛(wèi)星鐘比較穩(wěn)定,衛(wèi)星鐘差變化慢,所以鐘差歷元間差的數(shù)值范圍也比較小。

    基于這一特點,特制定如下的簡化方案:

    1)首歷元RTS改正數(shù)據(jù)簡化處理:主要處理方法為利用降低RTS改正數(shù)據(jù)精度的方式來減少所占用的短報文空間,可通過設置較低的數(shù)據(jù)分辨率實現(xiàn)。比如:數(shù)據(jù)1.256 m,若分辨率為1 mm,數(shù)字1256對應的編碼數(shù)據(jù)為10011101000,若分辨率為1 cm,數(shù)字126對應的編碼數(shù)據(jù)為1111110。由于不同類型改正數(shù)據(jù)的誤差對定位的影響不同,因此可設置不同的分辨率,用戶端可根據(jù)分辨率確定觀測值的權重。

    2)次歷元數(shù)據(jù)簡化:計算RTS數(shù)據(jù)與首歷元發(fā)送的RTS數(shù)據(jù)之差,即歷元間差。需要注意,和首歷元發(fā)送的RTS數(shù)據(jù)求差,可消除因首歷元降精度處理而引入的誤差,不會影響后續(xù)歷元RTS數(shù)據(jù)的精度。

    3)后續(xù)歷元數(shù)據(jù)簡化:對于衛(wèi)星鐘差改正,采用2)中的方法,發(fā)送歷元間差。而對于衛(wèi)星軌道改正,則發(fā)送歷元差之差,即歷元間二次差分,由于軌道改正變化穩(wěn)定,通過歷元間二次差分,數(shù)據(jù)通常更簡化。

    4)數(shù)據(jù)齡期變化時簡化處理:當數(shù)據(jù)齡期變化時,RTS數(shù)據(jù)會出現(xiàn)跳躍,需要采取與用戶端約定的方法在服務端消除,繼而在用戶端恢復。采取的方法為:根據(jù)對應不同數(shù)據(jù)齡期的兩組廣播星歷參數(shù),計算得到當前歷元的兩組衛(wèi)星位置和衛(wèi)星鐘差結果,計算這兩組結果的徑向、法向、切向和衛(wèi)星鐘差之差,并從RTS數(shù)據(jù)中扣除該差,即可消除或削弱RTS跳躍,用戶端用同樣的方法恢復扣除的部分。

    值得一提的是,除了首歷元改正數(shù)據(jù)需要發(fā)送原數(shù)據(jù)(需進行降低精度處理),而非歷元間差分數(shù)據(jù),后續(xù)歷元的新衛(wèi)星改正數(shù)據(jù),也需要發(fā)送原數(shù)據(jù)。

    1.1.3 簡化后的衛(wèi)星軌道改正與衛(wèi)星鐘差改正數(shù)值范圍

    由1.1.1節(jié)的RTS改正數(shù)據(jù)提取分鐘間隔的衛(wèi)星軌道和衛(wèi)星鐘差改正數(shù)據(jù),并根據(jù)1.1.2節(jié)的簡化方案進行處理,表1和表2分別為數(shù)據(jù)齡期不變時軌道改正歷元差之差和鐘差改正歷元間差的數(shù)值范圍百分比。

    表1 數(shù)據(jù)齡期不變時軌道改正歷元差之差數(shù)值范圍百分比

    表2 數(shù)據(jù)齡期不變時鐘差改正歷元間差數(shù)值范圍百分比

    從表1可知,除了北斗系統(tǒng)以外,其余GNSS的軌道改正基本分布在±0.256 m內。而北斗系統(tǒng)存在少部分數(shù)據(jù)數(shù)值偏大的情況,這意味著原軌道改正經(jīng)常發(fā)生跳躍,可能跟衛(wèi)星軌道調整有關。而鐘差改正的分布情況跟軌道改正類似。四個系統(tǒng)的軌道改正歷元差之差大部分為毫米級,而鐘差改正歷元間差大部分為厘米級。如果以毫米為單位進行編碼發(fā)送,以>90%為標準,GPS和GLONASS需占用的短報文空間分別為16 bit和17 bit;而伽利略和北斗占用的短報文空間為14 bit和15 bit。與原改正數(shù)據(jù)相比,鐘差改正占用的空間減少了50%,而軌道改正占用空間減少了65%。

    1.2 RTS輔助數(shù)據(jù)的簡化處理

    RTS數(shù)據(jù)除了衛(wèi)星軌道和鐘差改正之外,還包括衛(wèi)星名稱、數(shù)據(jù)齡期和歷元時間等數(shù)據(jù)[25]。這些數(shù)據(jù)同樣需要做簡化處理。

    1.2.1 衛(wèi)星名稱編碼處理

    衛(wèi)星名稱包括兩個部分:第一部分為系統(tǒng)標識,需要占用的短報文為2 bit,表示范圍在0~3之間,分別對應4個GNSS,第二部分為衛(wèi)星編號,其范圍見表3,GPS、伽利略和GLONASS均占用5 bit,北斗系統(tǒng)占用6 bit。由于各GNSS的衛(wèi)星PRN不一定連續(xù),所以可以按照PRN排序,重新編號。

    表3 衛(wèi)星名稱編碼處理

    由上可知,北斗系統(tǒng)的衛(wèi)星名稱需要占用8 bit,而其他系統(tǒng)則只需要占用7 bit。

    1.2.2 歷元時間處理

    老井在院子的西南角,比較偏僻,但柳紅嘩嘩的沖水聲卻特別醒耳,今天她是怎么啦,跟自己有仇似的,一桶桶井水往自己頭上倒。是的,柳紅今天太有仇了,她恨自己,恨自己沖洗不掉癩阿小抓過胸口的奇癢,沖洗不掉耳邊蘇秋琴的叫床聲,沖洗不掉小腹上公公壓過的硬梆梆的感覺……今天,有太多的人往她體內塞了太多的東西,她不想要,她要把它們統(tǒng)統(tǒng)洗掉,但是,她不能夠,反被它們肆意地騷擾著。

    服務端發(fā)送的RTS數(shù)據(jù)通常為分鐘間隔,數(shù)據(jù)的歷元時間為整分鐘或其他規(guī)律變化的歷元時間。由于發(fā)送時間和歷元時間很接近,發(fā)送時延通常不超過1 s,因此用戶端可以根據(jù)接收時間推斷出歷元時間。所以,RTS數(shù)據(jù)歷元時間,可不發(fā)送,以節(jié)省短報文空間。當然,由于數(shù)據(jù)會發(fā)生中斷或時延有可能過大,會造成數(shù)據(jù)接收混亂,所以可以發(fā)送歷元時間的部分信息,比如只發(fā)送分鐘數(shù)。

    1.2.3 數(shù)據(jù)齡期簡化處理

    RTS數(shù)據(jù)中數(shù)據(jù)齡期的用意在于指明軌道和衛(wèi)星鐘差改正對應的廣播星歷信息,通常與廣播星歷中的衛(wèi)星鐘參考時間是一一對應的,而衛(wèi)星鐘參考時間更易于作簡化處理,因此可以通過傳送簡化后的衛(wèi)星鐘參考時間信息,實現(xiàn)傳送數(shù)據(jù)齡期的目的。

    衛(wèi)星鐘參考時間的簡化處理方案包括兩個部分。

    第一部分:首歷元衛(wèi)星鐘參考時間的簡化處理:

    1)省略年月日。

    2)將參考時間分為4類,見表4,分別用標識符0、1、2、3表示;第一類只發(fā)送小時數(shù);第二類發(fā)送小時數(shù)和簡化的分鐘數(shù);第三類發(fā)送小時數(shù)和分鐘數(shù);第四類發(fā)送小時數(shù)、分鐘數(shù)和秒數(shù)。

    3)小時數(shù)發(fā)送RTS數(shù)據(jù)歷元時間與參考時間小時數(shù)之差。

    1)用標識符0和1表示數(shù)據(jù)齡期有無變化;

    2)如無(絕大多數(shù)情況屬于此類),則不需要發(fā)送任何信息;

    3)如有,則發(fā)送簡化處理的衛(wèi)星鐘參考時間信息,簡化方法同第一部分。

    表4 衛(wèi)星鐘參考時間分類

    1.3 小結

    原RTS數(shù)據(jù)與簡化后的RTS數(shù)據(jù)占用短報文空間對比情況見表5所示,若發(fā)送原RTS數(shù)據(jù)(軌道和鐘差改正變化速率不發(fā)送),則除北斗系統(tǒng)以外的其他3個GNSS的每顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)大致占用99 bit,即13 B。由于數(shù)據(jù)齡期數(shù)值偏大,北斗系統(tǒng)的每顆衛(wèi)星大致占用15個字節(jié)。因此,每條短報文最多可發(fā)送6顆左右的衛(wèi)星的數(shù)據(jù)。如果以每個GNSS系統(tǒng)可觀測12顆衛(wèi)星,則每個系統(tǒng)的一個歷元的RTS數(shù)據(jù)需要兩臺短報文設備發(fā)送。

    簡化后,每顆衛(wèi)星的待發(fā)送數(shù)據(jù)大致占用24 bit,即3 B。因此,每條短報文最多可發(fā)送24顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù),每條短報文可發(fā)送2個GNSS的1個歷元的RTS數(shù)據(jù)。如果每臺短報文設備的年通信成本計為1 100元,簡化前,發(fā)送4個GNSS的RTS數(shù)據(jù),年通信成本為8 800元;簡化后,則只需2 200元,而且還節(jié)省了短報文設備的硬件成本。

    表5 原RTS數(shù)據(jù)與簡化后的RTS數(shù)據(jù)占用 短報文空間對比Tab.5 Comparison between the original RTS data and the simplified RTS data in short-message space 單位:bit

    表6為根據(jù)表1和表2中各類型改正>90%的數(shù)據(jù),估算利用2臺短報文設備發(fā)送4個GNSS改正數(shù)據(jù)時,各歷元改正數(shù)據(jù)簡化后所占用的短報文空間。各GNSS均以9顆衛(wèi)星為例;首歷元徑向和鐘差以5 cm為分辨率,法向和切向以8 cm為分辨率;次歷元徑向和鐘差以2 mm為分辨率,法向和切向以5 mm為分辨率;后續(xù)歷元各改正均以1 mm為分辨率。從表6中可以看出,伽利略和北斗系統(tǒng)組合、GPS與GLONASS組合分別可用一條短報文發(fā)送。當然,表6中的估算結果比較保守,在實際應用中,應以各歷元改正數(shù)據(jù)的大小范圍設置相應的分辨率。另外,如果擬發(fā)送更多衛(wèi)星,可通過進一步降低首歷元、次歷元甚至第三個歷元的分辨率實現(xiàn)。

    表6 各GNSS占用短報文空間

    2 實時精密衛(wèi)星軌道與鐘差預報

    由于RTS數(shù)據(jù)每分鐘發(fā)送一次,因此如果當前觀測歷元與RTS數(shù)據(jù)歷元時間不同的時,其衛(wèi)星軌道改正和衛(wèi)星鐘差改正須由接收的RTS數(shù)據(jù)預報得到。但在數(shù)據(jù)預報之前,需要恢復實時精密軌道和鐘差數(shù)據(jù)。實時軌道信息是相對于導航星歷解算的衛(wèi)星坐標在星固系下徑向、法向和切向的改正,需要把修正量轉換到地固系再進行改正。衛(wèi)星相對地心在切向、法向和徑向的單位向量[20,26]為:

    (1)

    其式中:A、C和R分別表示衛(wèi)星相對地心在切向、法向和徑向的單位向量;XSAT和VSAT分別表示廣播星歷計算出的衛(wèi)星位置和速率向量。

    將實時軌道信息中切向、法向和徑向的改正與對應方向的單位向量相乘,可以得到地固系改正[15]:

    (2)

    式中:dR、dA和dC分別表示實時軌道信息中的徑向、切向和法向分量改正。

    則衛(wèi)星的實時精密軌道坐標為:

    X=XSAT-dX

    (3)

    實時鐘差的恢復方法[19]為:

    T=TSAT+dT

    (4)

    式中:TSAT為導航星歷計算出的鐘差;dT為實時鐘差改正數(shù),單位為m。

    在利用RTS數(shù)據(jù)恢復實時精密軌道和鐘差數(shù)據(jù)之后,若當前觀測歷元與RTS改正數(shù)據(jù)歷元時間不一致,則需對其進行預報。

    衛(wèi)星坐標和鐘差在短時間內可以當作時間的高階多項式:

    (5)

    式中,X(t)為衛(wèi)星坐標或鐘差隨時間t變化的函數(shù),t0為參考時間,ai為多項式系數(shù)。

    在本研究中,實時軌道和鐘差的預報采用最小二乘擬合上述多項式的方法,即求解如下最小目標函數(shù)對應的多項式系數(shù):

    (6)

    為了選擇合適的擬合階數(shù)和評估預報誤差,基于2019年12月19日采集的24 h的CLK91的RTS數(shù)據(jù)對GPS鐘差和各軌道方向進行預報測試。測試方法為根據(jù)連續(xù)10 min,即10個歷元的RTS數(shù)據(jù)計算得到的實時精密鐘差和衛(wèi)星軌道位置,預報下一分鐘的衛(wèi)星鐘差和衛(wèi)星坐標,并把預報結果與由下一分鐘的RTS數(shù)據(jù)直接得到的衛(wèi)星鐘差和軌道進行比較,其差值見圖7和圖8。測試階數(shù)為1、2和3,由圖7(a)可知3個階數(shù)的預報誤差類似,基本在厘米級別,但存在個別異常數(shù)值,其原因為原RTS鐘差改正不穩(wěn)定或有跳躍;總體來說,1階的預測誤差最小。圖7(b)和圖8為衛(wèi)星軌道預報誤差,測試的階數(shù)為4、5和6。由圖7(b)和圖8可知,階數(shù)6的預報誤差最小,基本在1~2 mm。但存在少數(shù)預報誤差偏大的情況,可能是由原RTS軌道改正不光滑或不穩(wěn)定導致。

    (a) 鐘差(a) Clock

    (b) 軌道徑向(b) Orbit radial圖7 GPS鐘差和軌道徑向預報誤差Fig.7 Prediction error of GPS clock and orbit radial

    (a) 軌道切向(a) Orbit along-track

    (b) 軌道法向(b) Orbit out-of-plane圖8 GPS軌道切向和法向預報誤差Fig.8 Prediction error of GPS orbit along-track and out-of-plane

    3 基于北斗短報文的遠海實時精密單點 定位數(shù)據(jù)處理流程

    基于北斗短報文的遠海實時精密單點定位的數(shù)據(jù)處理流程如圖9所示。包括服務端和用戶端兩個部分:服務端接收并提取分鐘間隔的RTS數(shù)據(jù),簡化衛(wèi)星軌道和鐘差改正及輔助信息。最后將簡化的數(shù)據(jù)編碼發(fā)送。用戶端采集GNSS數(shù)據(jù),同時通過短報文接收解碼分鐘間隔的RTS數(shù)據(jù)并恢復RTS數(shù)據(jù),生成實時精密產品。最后進行實時精密單點定位,獲取用戶端坐標。

    圖9 數(shù)據(jù)處理流程Fig.9 Data processing flow

    4 簡化的RTS數(shù)據(jù)精度分析

    為了驗證簡化后RTS數(shù)據(jù)精度,本節(jié)利用2019年9月23日接收的RTS數(shù)據(jù),將簡化后的RTS數(shù)據(jù)結合廣播星歷生成精密星歷和鐘差,并與利用原始一分鐘間隔的RTS數(shù)據(jù)生成的精密星歷和鐘差進行比較。由于篇幅限制,在4個系統(tǒng)中隨機選取G07、R13、E03、C04進行分析。為了節(jié)省短報文空間,需要對首歷元的RTS數(shù)據(jù)進行降精度處理,因而首歷元軌道和鐘差誤差較大,將其單獨列出。首歷元引入誤差見表7,由表7可知,大部分軌道和鐘差的誤差在30 mm以內,而最大可達40 mm。軌道和鐘差引入的誤差如圖10所示。對于后續(xù)歷元,由圖10可知,徑向和鐘差引入誤差基本在1 mm,而切向和法向的誤差相對較大,大部分分布在±5 mm之間。原因是對定位精度影響最大的是徑向和鐘差改正。所以對于簡化的RTS改正數(shù)據(jù),徑向和鐘差改正需要設置較高分辨率,以提高定位精度,而切向和法向改正的分辨率略低于前兩者。

    表7 首歷元引入誤差

    (a) G07

    (b) R13

    (c) E03

    (d) C04圖10 軌道和鐘差引入的誤差Fig.10 Induced error of orbit and clock

    5 實驗測試和分析

    5.1 數(shù)據(jù)采集與處理

    為了驗證本文提出的方案,并測試基于北斗短報文的實時精密單點定位的定位性能,于2019年9月23日在山東青島唐島灣區(qū)域的岸邊架設1臺天寶ALLOY接收機進行靜態(tài)觀測,同時架設3臺接收機進行船載動態(tài)GNSS觀測,但本研究只使用了帶有抑徑圈的天寶ALLOY接收機的觀測數(shù)據(jù)。水里接收機距岸邊不到1 km,數(shù)據(jù)采樣率均為1 s,共連續(xù)采集了7 h海上觀測數(shù)據(jù)。同時利用BNC軟件實時接收了掛載點為IGS03和CLK91的RTS數(shù)據(jù)[27],但RTS采集過程中,發(fā)生了中斷。

    首先利用Bernese 5.2軟件對岸邊接收機的靜態(tài)觀測數(shù)據(jù)進行了后期PPP處理,得到了岸邊接收機的精確坐標,對應的RMS為毫米級。然后,利用RTKLib 2.4.3軟件,處理了兩接收機組成的短基線,得到了模糊度固定后的精確相對位置,進而得到了船載接收機的精確坐標,該精確坐標將被當作真值來驗證船載接收機的實時精密單點定位的精度。

    由于北斗短報文設備有關的部分軟件的開發(fā)還未完成,所以目前不能實際運行基于北斗短報文的實時精密單點定位,只能后期模擬數(shù)據(jù)處理過程的各個環(huán)節(jié),包括編碼、發(fā)送、接收和解碼,所用的短報文設備為北斗星通,型號為BDSC-01。

    5.2 實驗結果

    為了詳細評估基于北斗短報文的實時精密單點定位性能,分3種情況進行了數(shù)據(jù)處理:①原RTS數(shù)據(jù);②原RTS數(shù)據(jù)的分鐘間隔信息;③模擬RTS數(shù)據(jù)簡化、編碼、解碼以及RTS改正數(shù)據(jù)恢復過程得到的分鐘間隔RTS改正數(shù)據(jù)。由于RTS數(shù)據(jù)在接收的過程中出現(xiàn)了中斷,所以觀測數(shù)據(jù)分成了3段,分別進行處理:3.4~4.0 h為A段;4.3~5.3 h為B段;8.6~9.0 h為C段。每段都分別對IGS03(GPS和GLONASS)和CLK91(GPS、GLONASS、伽利略和北斗)的RTS數(shù)據(jù)進行處理。處理結果如圖11所示。每個圖所用的RTS數(shù)據(jù)從上到下依次為:原RTS數(shù)據(jù)、分鐘間隔原RTS數(shù)據(jù)和簡化處理后的分鐘間隔RTS數(shù)據(jù)。

    圖11對應的RTS數(shù)據(jù)為IGS03,即GPS和GLONASS??梢钥吹?,使用原RTS數(shù)據(jù),定位精度在水平方向即時可以達到亞米級,豎直方向即時或在1 min可以達到亞米級,三維方向的定位精度在10 min內至少可以達到0.5 m,0.5 h后,可以達到0.2~0.3 m或更高的精度。而使用分鐘間隔的原RTS數(shù)據(jù),定位精度明顯要低一些,但也可以在5 min內達到亞米級,在12 min內至少達到0.5 m,0.5 h左右,可以達到0.3~0.4 m的精度。簡化處理后的分鐘間隔RTS數(shù)據(jù)對應的定位結果跟分鐘間隔的原RTS數(shù)據(jù)差異很小。

    (a) A段(a) Section A

    (b) B段(b) Section B

    (c) C段(c) Section C圖11 定位誤差(IGS03)Fig.11 Positioning error(IGS03)

    圖12對應的RTS數(shù)據(jù)為CLK91,即GPS、GLONASS、伽利略和北斗??梢钥吹剑褂迷璕TS數(shù)據(jù),三維方向的定位精度可以即時達到亞米級,在2 min內至少可以達到0.5 m,30 min后,可以達到0.1~0.2 m或更高的精度。而使用分鐘間隔的原RTS數(shù)據(jù),定位精度明顯要低一些,但水平方向也可以即時達到亞米級,豎直方向則可能需要1 min達到亞米級,在10 min左右至少可以達到0.5 m。穩(wěn)定后,可以達到0.1~0.2 m的精度。同樣,簡化處理的分鐘間隔RTS數(shù)據(jù)對應的定位結果跟分鐘間隔的原RTS數(shù)據(jù)類似,尤其是水平方向。

    (a) A段(a) Section A

    (b) B段(b) Section B

    (c) C段(c) Section C圖12 定位誤差(CLK91)Fig.12 Positioning error(CLK91)

    6 結論

    本文利用RTS改正數(shù)據(jù)時間相關性的特點,提出了通過歷元間差分進行改正數(shù)據(jù)簡化的方案,并對RTS輔助性質的數(shù)據(jù)也進行了簡化處理,包括衛(wèi)星標識號、歷元時間以及數(shù)據(jù)齡期等。簡化處理后,單套短報文設備可以發(fā)送2個GNSS分鐘間隔的RTS數(shù)據(jù),2臺設備則可以發(fā)送4個GNSS系統(tǒng)分鐘間隔的RTS數(shù)據(jù),即以1 100元年通信費用便可以實現(xiàn)遠海的雙GNSS融合的實時精密單點定位,其三維的定位精度可達0.3~0.4 m;以2 200元年通信費用則可以實現(xiàn)4個GNSS系統(tǒng)融合的實時精密單點定位,其三維定位精度可以達到0.1~0.2 m。本文提出的方案不僅成本低廉,而且有利于普及民用,進而促進北斗產業(yè)的發(fā)展。

    猜你喜歡
    歷元鐘差齡期
    基于聲發(fā)射技術的早齡期混凝土斷裂性能
    塑鋼纖維混凝土早齡期力學性能研究
    歷元間載波相位差分的GPS/BDS精密單點測速算法
    IGS快速/超快速衛(wèi)星鐘差精度評定與分析
    Recent advances of TCM treatment of childhood atopic dermatitis
    實時干涉測量中對流層延遲與鐘差精修正建模
    載人航天(2016年4期)2016-12-01 06:56:24
    早齡期混凝土對大跨連續(xù)剛構橋撓度的影響
    四川水泥(2016年8期)2016-07-18 12:06:31
    基于拉格朗日的IGS精密星歷和鐘差插值分析
    Clinical observation of Huatan Huoxue Formula in treating coronary heart disease with hyperlipidemia
    Mechanism of sex hormone level in biological clock disorder induced acne and analysis of TCM Pathogenesis
    svipshipincom国产片| 91老司机精品| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产区一区二久久| 亚洲精品久久午夜乱码| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 超碰97精品在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 日韩欧美三级三区| 69av精品久久久久久| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 国产国语露脸激情在线看| 99热网站在线观看| 久久青草综合色| 不卡av一区二区三区| 久久久精品区二区三区| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 久久人人97超碰香蕉20202| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久久久国产一级毛片高清牌| 午夜精品久久久久久毛片777| 岛国毛片在线播放| 啪啪无遮挡十八禁网站| 国产97色在线日韩免费| 香蕉久久夜色| 嫩草影视91久久| 欧美黑人精品巨大| 国产av一区二区精品久久| 亚洲精品粉嫩美女一区| a级毛片在线看网站| 免费观看人在逋| 后天国语完整版免费观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 777米奇影视久久| 国产1区2区3区精品| 亚洲国产精品合色在线| 免费少妇av软件| 国产欧美日韩一区二区三| 一夜夜www| 在线观看日韩欧美| 看免费av毛片| 一级黄色大片毛片| 精品久久久久久,| 美女高潮到喷水免费观看| 中国美女看黄片| e午夜精品久久久久久久| 中文字幕色久视频| 精品久久久久久久久久免费视频 | 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 欧美人与性动交α欧美软件| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩欧美三级三区| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 999精品在线视频| 久久狼人影院| 美女高潮到喷水免费观看| 在线看a的网站| 老司机影院毛片| 亚洲成人免费av在线播放| 国产亚洲精品第一综合不卡| 男人舔女人的私密视频| 亚洲专区中文字幕在线| 少妇粗大呻吟视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 黄色怎么调成土黄色| 在线av久久热| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 日本五十路高清| 国产乱人伦免费视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲综合色网址| 69精品国产乱码久久久| 天堂动漫精品| 丝瓜视频免费看黄片| 动漫黄色视频在线观看| av天堂久久9| 国产97色在线日韩免费| 日韩人妻精品一区2区三区| 在线永久观看黄色视频| 欧美+亚洲+日韩+国产| 高清视频免费观看一区二区| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产精品久久视频播放| 成人三级做爰电影| 高潮久久久久久久久久久不卡| 亚洲成人手机| 免费看a级黄色片| 少妇被粗大的猛进出69影院| а√天堂www在线а√下载 | 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产97色在线日韩免费| 国产成+人综合+亚洲专区| 中文字幕制服av| 午夜免费观看网址| 亚洲国产欧美一区二区综合| www.精华液| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 国产亚洲一区二区精品| 悠悠久久av| 国产成人欧美| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 12—13女人毛片做爰片一| 又紧又爽又黄一区二区| 女性被躁到高潮视频| 黄色成人免费大全| 757午夜福利合集在线观看| 91在线观看av| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 真人做人爱边吃奶动态| 色播在线永久视频| 一本大道久久a久久精品| 国产精品久久久久成人av| 国产免费男女视频| 激情在线观看视频在线高清 | 婷婷精品国产亚洲av在线 | 交换朋友夫妻互换小说| 午夜亚洲福利在线播放| 中国美女看黄片| 久久国产精品大桥未久av| videos熟女内射| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 欧美不卡视频在线免费观看 | 在线av久久热| 欧美成人免费av一区二区三区 | 男女免费视频国产| 免费高清在线观看日韩| 91成人精品电影| 超碰成人久久| 亚洲午夜理论影院| 色婷婷av一区二区三区视频| 夫妻午夜视频| 黄色a级毛片大全视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 亚洲精华国产精华精| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 亚洲,欧美精品.| 欧美乱色亚洲激情| 男人的好看免费观看在线视频 | www.熟女人妻精品国产| 又大又爽又粗| 国产97色在线日韩免费| 男女之事视频高清在线观看| 精品国产亚洲在线| 国产成+人综合+亚洲专区| 成人国语在线视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 久9热在线精品视频| 午夜亚洲福利在线播放| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产在线观看jvid| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 人成视频在线观看免费观看| 丝瓜视频免费看黄片| 久久ye,这里只有精品| 脱女人内裤的视频| 午夜亚洲福利在线播放| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 女警被强在线播放| 18禁国产床啪视频网站| 欧美国产精品va在线观看不卡| 99热国产这里只有精品6| 亚洲国产欧美一区二区综合| 99精品久久久久人妻精品| 老司机福利观看| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲五月色婷婷综合| 国产精品亚洲av一区麻豆| 日韩欧美三级三区| a级毛片黄视频| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲精品国产一区二区精华液| 久久国产精品大桥未久av| 满18在线观看网站| 亚洲美女黄片视频| 欧美黑人欧美精品刺激| 欧美黑人欧美精品刺激| 黄色视频,在线免费观看| 韩国精品一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院 | 欧美黑人精品巨大| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 久热这里只有精品99| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 一级毛片精品| 女警被强在线播放| 99在线人妻在线中文字幕 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 成人国语在线视频| 老司机影院毛片| 成人av一区二区三区在线看| 久久青草综合色| 91麻豆av在线| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久天堂一区二区三区四区| 亚洲欧美激情在线| 十分钟在线观看高清视频www| 在线永久观看黄色视频| 一本综合久久免费| e午夜精品久久久久久久| 欧美精品av麻豆av| 国产成人精品久久二区二区免费| 欧美成人午夜精品| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产不卡av网站在线观看| 日韩视频一区二区在线观看| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 999精品在线视频| 9色porny在线观看| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 母亲3免费完整高清在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲熟妇熟女久久| 国产蜜桃级精品一区二区三区 | 免费少妇av软件| 嫩草影视91久久| 精品久久久久久,| 热99国产精品久久久久久7| 精品一区二区三区四区五区乱码| 久久久久久久午夜电影 | 少妇粗大呻吟视频| 两人在一起打扑克的视频| av福利片在线| 男女下面插进去视频免费观看| 久久久国产欧美日韩av| 国产在视频线精品| 国产单亲对白刺激| 天堂俺去俺来也www色官网| 亚洲成a人片在线一区二区| 欧美激情极品国产一区二区三区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 9色porny在线观看| 91国产中文字幕| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产精品电影一区二区三区 | 少妇的丰满在线观看| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 免费少妇av软件| 日韩欧美三级三区| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲精华国产精华精| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 女同久久另类99精品国产91| 国产精品免费一区二区三区在线 | 成人18禁在线播放| 日本wwww免费看| av网站免费在线观看视频| 日韩三级视频一区二区三区| 久久精品亚洲av国产电影网| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 免费日韩欧美在线观看| 一级a爱视频在线免费观看| 国产深夜福利视频在线观看| 国产91精品成人一区二区三区| 午夜福利,免费看| 香蕉丝袜av| 在线观看免费午夜福利视频| 99香蕉大伊视频| 国产精品久久电影中文字幕 | svipshipincom国产片| 亚洲人成电影免费在线| 精品国产乱码久久久久久男人| 色综合婷婷激情| 午夜精品久久久久久毛片777| a级毛片在线看网站| 波多野结衣av一区二区av| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产片内射在线| 欧美成人免费av一区二区三区 | 在线播放国产精品三级| 曰老女人黄片| 国产亚洲精品第一综合不卡| 亚洲男人天堂网一区| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 后天国语完整版免费观看| 久久草成人影院| 免费观看精品视频网站| 下体分泌物呈黄色| 高清视频免费观看一区二区| 宅男免费午夜| 18禁国产床啪视频网站| 亚洲片人在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 自线自在国产av| 午夜视频精品福利| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲中文字幕日韩| 女同久久另类99精品国产91| av免费在线观看网站| 色老头精品视频在线观看| 9191精品国产免费久久| videosex国产| 91国产中文字幕| 久热这里只有精品99| a级片在线免费高清观看视频| 这个男人来自地球电影免费观看| tube8黄色片| 黄色女人牲交| 嫁个100分男人电影在线观看| 色老头精品视频在线观看| 国产精品二区激情视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 美国免费a级毛片| 在线观看www视频免费| 一进一出好大好爽视频| 嫁个100分男人电影在线观看| 黄色成人免费大全| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 99riav亚洲国产免费| 久久久久精品国产欧美久久久| 看黄色毛片网站| 高清在线国产一区| 欧美中文综合在线视频| 亚洲午夜理论影院| 国产精品综合久久久久久久免费 | 在线观看午夜福利视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久人人97超碰香蕉20202| 精品国产美女av久久久久小说| 欧美午夜高清在线| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久久久久久免费高清国产稀缺| 啦啦啦在线免费观看视频4| 免费在线观看亚洲国产| 制服诱惑二区| 大陆偷拍与自拍| 国产欧美日韩精品亚洲av| 久久久国产成人免费| 免费观看a级毛片全部| 在线观看午夜福利视频| 免费观看人在逋| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 好男人电影高清在线观看| 欧美性长视频在线观看| 午夜免费鲁丝| 精品国产一区二区久久| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久 成人 亚洲| 久久国产精品人妻蜜桃| 黑人猛操日本美女一级片| 色综合欧美亚洲国产小说| 老司机午夜十八禁免费视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久中文字幕人妻熟女| 久久香蕉国产精品| 亚洲第一青青草原| 两个人免费观看高清视频| 最近最新免费中文字幕在线| 久久久久久久精品吃奶| 成人免费观看视频高清| 老汉色av国产亚洲站长工具| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲精品在线观看二区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 老汉色∧v一级毛片| 国产亚洲一区二区精品| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 看黄色毛片网站| 中文字幕高清在线视频| 免费在线观看日本一区| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| www.熟女人妻精品国产| svipshipincom国产片| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲三区欧美一区| 一区二区三区激情视频| 久久久久久免费高清国产稀缺| 中文亚洲av片在线观看爽 | 天堂俺去俺来也www色官网| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 下体分泌物呈黄色| 国产精品免费视频内射| 亚洲精品久久午夜乱码| 精品国内亚洲2022精品成人 | 无人区码免费观看不卡| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 精品一品国产午夜福利视频| 亚洲第一av免费看| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 很黄的视频免费| 精品久久蜜臀av无| 久久久久精品国产欧美久久久| 久久久久久人人人人人| 久久久久久人人人人人| 极品少妇高潮喷水抽搐| 新久久久久国产一级毛片| 天天影视国产精品| 欧美日本中文国产一区发布| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美性长视频在线观看| 黄色 视频免费看| 天天影视国产精品| 一区二区三区精品91| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 女性生殖器流出的白浆| 制服人妻中文乱码| 91成人精品电影| 国产精品一区二区在线观看99| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 高清欧美精品videossex| 欧美 日韩 精品 国产| 国产淫语在线视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 又黄又爽又免费观看的视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 国产国语露脸激情在线看| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美黄色淫秽网站| 自线自在国产av| 欧美日韩视频精品一区| 老司机深夜福利视频在线观看| 国产野战对白在线观看| 成年人黄色毛片网站| 水蜜桃什么品种好| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 嫁个100分男人电影在线观看| 免费观看精品视频网站| 国产精品久久久久久精品古装| 国产午夜精品久久久久久| 午夜久久久在线观看| 欧美在线黄色| 中国美女看黄片| 国产精品电影一区二区三区 | 欧美日韩一级在线毛片| 高清在线国产一区| 9热在线视频观看99| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久久久久久午夜电影 | 黄色视频,在线免费观看| 精品熟女少妇八av免费久了| 国产高清videossex| 757午夜福利合集在线观看| 国产男靠女视频免费网站| 大香蕉久久网| 麻豆国产av国片精品| 91大片在线观看| 下体分泌物呈黄色| 免费少妇av软件| 中文亚洲av片在线观看爽 | a级毛片在线看网站| 欧美一级毛片孕妇| 又黄又粗又硬又大视频| 好男人电影高清在线观看| www.999成人在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 91大片在线观看| 九色亚洲精品在线播放| 精品一品国产午夜福利视频| 在线看a的网站| 中文字幕色久视频| 欧美乱色亚洲激情| tube8黄色片| 精品国产乱码久久久久久男人| 欧美久久黑人一区二区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月 | 香蕉久久夜色| 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美久久黑人一区二区| 国产淫语在线视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 日韩制服丝袜自拍偷拍| 麻豆国产av国片精品| 妹子高潮喷水视频| 久久性视频一级片| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 一级黄色大片毛片| 国产不卡av网站在线观看| 亚洲精华国产精华精| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| www日本在线高清视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 淫妇啪啪啪对白视频| 精品亚洲成国产av| 亚洲成人国产一区在线观看| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 亚洲精品中文字幕在线视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 久久久国产欧美日韩av| 久久人妻熟女aⅴ| 成人三级做爰电影| 下体分泌物呈黄色| 国产不卡av网站在线观看| 国产精华一区二区三区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产成人欧美| 国产成人精品在线电影| 国产97色在线日韩免费| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲欧美色中文字幕在线| 欧美日韩乱码在线| av网站在线播放免费| 国产精品国产高清国产av | 国产极品粉嫩免费观看在线| 一级毛片高清免费大全| 嫩草影视91久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 中文字幕人妻熟女乱码| 色播在线永久视频| 美女午夜性视频免费| 1024视频免费在线观看| 亚洲在线自拍视频| 日韩免费av在线播放| 久久国产精品大桥未久av| 久久久久国产一级毛片高清牌| 757午夜福利合集在线观看| 国产欧美日韩一区二区三| 69精品国产乱码久久久| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 亚洲第一av免费看| 久久久久国内视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 日韩三级视频一区二区三区| 91精品国产国语对白视频| 五月开心婷婷网| 99久久综合精品五月天人人| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲精品美女久久av网站| 国产97色在线日韩免费| 黄色成人免费大全| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲人成伊人成综合网2020| 黑人操中国人逼视频| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲av成人一区二区三| av欧美777| 99精品久久久久人妻精品| 精品久久久精品久久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 777米奇影视久久| av在线播放免费不卡| 久久久久国产一级毛片高清牌| 免费看a级黄色片| 亚洲五月天丁香| 成人三级做爰电影| 岛国在线观看网站| 在线免费观看的www视频| 免费不卡黄色视频| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 电影成人av| 亚洲国产欧美网| 午夜福利免费观看在线| 99香蕉大伊视频| 午夜免费鲁丝| 日韩免费av在线播放| 电影成人av| 脱女人内裤的视频| 亚洲第一av免费看| 两性夫妻黄色片| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 欧美乱妇无乱码| 国产成人欧美| 国产国语露脸激情在线看| 成年人午夜在线观看视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 99久久国产精品久久久| 久久久国产欧美日韩av| 亚洲国产中文字幕在线视频| av线在线观看网站| 男人的好看免费观看在线视频 | 欧美av亚洲av综合av国产av| √禁漫天堂资源中文www| 午夜福利一区二区在线看| 免费在线观看亚洲国产| 美女午夜性视频免费| 久久影院123| 亚洲熟妇熟女久久| 99国产精品99久久久久| 精品国产美女av久久久久小说| 最新在线观看一区二区三区| 动漫黄色视频在线观看| 国产成人精品无人区| 看片在线看免费视频| 1024香蕉在线观看| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲第一av免费看| 久久ye,这里只有精品| 久久久久精品人妻al黑| 人人澡人人妻人| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 欧美国产精品va在线观看不卡| 女人久久www免费人成看片| 制服人妻中文乱码| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 免费在线观看亚洲国产| 老汉色∧v一级毛片| 老鸭窝网址在线观看| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 欧美激情极品国产一区二区三区| 正在播放国产对白刺激| 日韩精品免费视频一区二区三区| 精品一区二区三区四区五区乱码| 999精品在线视频| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲一区中文字幕在线| 大陆偷拍与自拍| 91精品国产国语对白视频| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区 | 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 精品高清国产在线一区|