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    高壓開(kāi)關(guān)柜遠(yuǎn)程局放試驗(yàn)可操作機(jī)器人設(shè)計(jì)

    2021-12-03 12:26:33張言鋮狄啟飛王秀境黃浩
    科技信息·學(xué)術(shù)版 2021年31期
    關(guān)鍵詞:高壓開(kāi)關(guān)柜

    張言鋮 狄啟飛 王秀境 黃浩

    摘要:高壓開(kāi)關(guān)柜是輸變電系統(tǒng)的重要設(shè)備,其安全穩(wěn)定運(yùn)行對(duì)變電管理工作產(chǎn)生深遠(yuǎn)影響。本文首先分析高壓開(kāi)關(guān)柜中傳統(tǒng)局放測(cè)試存在的缺點(diǎn),其次提出設(shè)計(jì)可操作機(jī)器人的技術(shù)方案,通過(guò)硬件與軟件部分的結(jié)合使用,對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)中機(jī)器臂與視覺(jué)定位模塊進(jìn)行優(yōu)化,使得機(jī)器人能夠高效完成局放測(cè)試工作。最后項(xiàng)目取得顯著成果,對(duì)高壓開(kāi)關(guān)柜的安全測(cè)試提供了技術(shù)保障。

    關(guān)鍵詞:高壓開(kāi)關(guān)柜;遠(yuǎn)程局放試驗(yàn);可操作系統(tǒng);機(jī)器人設(shè)計(jì)

    前言:

    現(xiàn)階段,在10kV、35kV高壓開(kāi)關(guān)柜局放試驗(yàn)中,多使用人工手持超聲波探測(cè)儀方案。然而,該種方案經(jīng)過(guò)證實(shí)具有一定危險(xiǎn)性,會(huì)造成人員意外傷亡。隨著人工智能技術(shù)發(fā)展,可設(shè)計(jì)機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng),以機(jī)器人技術(shù)代替人工,確保局放試驗(yàn)工作具有較高的安全性與可控性。本文對(duì)局放機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)行研究,基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng),對(duì)遠(yuǎn)程控制方案進(jìn)行完善,相關(guān)內(nèi)容如下:

    1項(xiàng)目提出的背景

    開(kāi)關(guān)柜是重要電氣設(shè)備,其中包括儀表、自控、磁力開(kāi)關(guān)、各種接觸器等,分為高壓室開(kāi)關(guān)柜與低壓室開(kāi)關(guān)柜。其主要作用是控制與保護(hù)電力系統(tǒng)中的設(shè)備。在高壓開(kāi)關(guān)柜的具體運(yùn)行中,會(huì)存在局部放電現(xiàn)象,對(duì)絕緣介質(zhì)的性能造成不良影響。目前,在高壓開(kāi)關(guān)柜局部放電測(cè)試中采取的方案是人工操作,其主要缺陷是勞動(dòng)強(qiáng)度大和安全系數(shù)低。針對(duì)開(kāi)關(guān)柜局放測(cè)試中存在的主要問(wèn)題,本項(xiàng)目研發(fā)了機(jī)器人遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)。

    2機(jī)器人遠(yuǎn)程系統(tǒng)的主要設(shè)計(jì)思路

    2.1系統(tǒng)主要構(gòu)成與功能實(shí)現(xiàn)

    本設(shè)計(jì)方案中,對(duì)機(jī)器人硬件部分進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì),通過(guò)機(jī)器人元件、相機(jī)、微機(jī)、無(wú)線(xiàn)AP、控制器與外接設(shè)備之間的配合應(yīng)用,為控制目標(biāo)實(shí)現(xiàn)提供了支持。通過(guò)對(duì)上述硬件部分的合理連接和配合使用,機(jī)器人系統(tǒng)操作更加穩(wěn)定,能夠做好局放試驗(yàn)作業(yè)。系統(tǒng)硬件詳細(xì)情況見(jiàn)表1:

    根據(jù)表1,在遠(yuǎn)程控制機(jī)器人設(shè)計(jì)中,以TurtleBot 3 Burger作為系統(tǒng)的主體部分,其中機(jī)器人主體能夠承受的最大重量為15Kg。在具體設(shè)計(jì)方案中,相關(guān)人員在主體平臺(tái)上設(shè)計(jì)了十字型滑臺(tái),在滑臺(tái)結(jié)構(gòu)的頂端設(shè)計(jì)有局放儀夾具。該種設(shè)計(jì)方案能夠確保局放儀探頭結(jié)構(gòu)朝向X軸或Y軸方向移動(dòng),而在z軸方向的移動(dòng)主要依靠機(jī)器人主體。

    機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的軟件部分包括操作系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)、視覺(jué)系統(tǒng)、深度相機(jī)SDK與交互系統(tǒng)。其中操作系統(tǒng)為Ubuntu 16.04;機(jī)器人系統(tǒng)為ROS Kinetic;視覺(jué)系統(tǒng)使用了OpenCV-2.4.13;交互系統(tǒng)版本是OpenNI 2.2.0。此外,在機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)中設(shè)計(jì)了無(wú)線(xiàn)AP、機(jī)載小型微機(jī)和深度相機(jī),相關(guān)部分的設(shè)計(jì)主要是為無(wú)線(xiàn)設(shè)備的連接提供技術(shù)支持,通過(guò)相關(guān)硬件部分的配合,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制目標(biāo)。

    2.2機(jī)器臂與視覺(jué)定位

    在項(xiàng)目測(cè)試中,為確保機(jī)器臂末端能夠到達(dá)開(kāi)關(guān)柜指定位置,將機(jī)器人手臂設(shè)計(jì)了2個(gè)自由度,確保下半臂中心位置與開(kāi)關(guān)柜中心對(duì)齊,同時(shí)優(yōu)化長(zhǎng)度參數(shù)。為確保操作定位準(zhǔn)確,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)中也使用了柔性連接裝置,實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人定位偏差的合理糾正。項(xiàng)目開(kāi)發(fā)了帶有5個(gè)自由度的機(jī)器人裝置,在其控制單元上增加了機(jī)器臂運(yùn)動(dòng)軌跡算法,同時(shí)采用了C+ +開(kāi)發(fā)語(yǔ)言,使得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡更加合理,完成局放測(cè)試工作。

    為確保機(jī)器人能夠準(zhǔn)確到達(dá)放電測(cè)試點(diǎn),首先需要對(duì)機(jī)器臂的坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)計(jì),對(duì)測(cè)試工作中的三維坐標(biāo)進(jìn)行分析,并利用無(wú)線(xiàn)射頻識(shí)別和磁導(dǎo)航裝置,提高機(jī)器人定位精準(zhǔn)度。在具體測(cè)試環(huán)節(jié),通常情況下,需要將定位誤差控制1cm之內(nèi)。但是,在對(duì)開(kāi)關(guān)柜的縫隙進(jìn)行定位時(shí),系統(tǒng)要求的精確度更高。為滿(mǎn)足最新要求,相關(guān)人員需要利用雙目視覺(jué)定位技術(shù),通過(guò)與傳感裝置的配合,完成對(duì)機(jī)器人??空`差的合理補(bǔ)充。

    本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,對(duì)高壓開(kāi)關(guān)柜局部放電檢測(cè)的主要方法是超聲波,由于不同廠家生產(chǎn)的超聲波獨(dú)立傳感裝置的規(guī)格存在不同,在使用過(guò)程中,需要做好監(jiān)測(cè)端與數(shù)據(jù)處理端的集成化設(shè)計(jì),使得內(nèi)部傳感器結(jié)構(gòu)更加合理,為后期安裝與使用提供便利。

    2.3機(jī)器人應(yīng)用測(cè)試

    傳統(tǒng)模式下,高壓開(kāi)關(guān)柜的局放故障的測(cè)試方式為人工,檢測(cè)人員需要手持專(zhuān)業(yè)檢測(cè)設(shè)備完成這一工作。為確保檢測(cè)結(jié)果準(zhǔn)確性,相關(guān)人員需要在正式工作前對(duì)設(shè)備進(jìn)行校正處理,并做好各種安全防護(hù)。實(shí)際工作中,相關(guān)人員需要做好總體檢測(cè)與局部測(cè)試,使得局部放電問(wèn)題被及時(shí)發(fā)現(xiàn)。這一檢測(cè)方式對(duì)人工產(chǎn)生的依賴(lài)較為嚴(yán)重,需要相關(guān)人員具有較強(qiáng)的專(zhuān)業(yè)技能與豐富經(jīng)驗(yàn),并且檢測(cè)時(shí)間較長(zhǎng),無(wú)法滿(mǎn)足目前高壓開(kāi)關(guān)柜的測(cè)試要求。

    本項(xiàng)目開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了遠(yuǎn)程控制的機(jī)器人系統(tǒng),完成對(duì)15個(gè)試點(diǎn)開(kāi)關(guān)柜的測(cè)試工作。在具體測(cè)試環(huán)節(jié),相關(guān)人員在擬定路徑內(nèi)側(cè)約6cm的位置安裝了無(wú)線(xiàn)射頻識(shí)別標(biāo)識(shí),將其作為機(jī)器人??课恢?。同時(shí)根據(jù)不同開(kāi)關(guān)柜的測(cè)試要求,設(shè)計(jì)了多個(gè)??奎c(diǎn)與充電區(qū)。技術(shù)人員將超聲波掃描軌跡與地點(diǎn)波檢測(cè)點(diǎn)布設(shè)在開(kāi)關(guān)柜上,將機(jī)器人行進(jìn)速度調(diào)整到30cm/S,確保其有效完成測(cè)試任務(wù)。當(dāng)測(cè)試作業(yè)完成后,機(jī)器人進(jìn)入到充電區(qū)。本次測(cè)試結(jié)果顯示,每臺(tái)開(kāi)關(guān)柜的測(cè)試時(shí)間為3min,測(cè)試任務(wù)完成花費(fèi)了1小時(shí)15分鐘。與人工測(cè)試比較,機(jī)器人工作效率明顯提升,并且檢測(cè)工作更加安全可靠。

    結(jié)束語(yǔ):

    本文研究了高壓開(kāi)關(guān)柜局部放電測(cè)試相關(guān)內(nèi)容,設(shè)計(jì)了可操作機(jī)器人,用于解決傳統(tǒng)人工測(cè)試存在的弊端。遠(yuǎn)程可操作機(jī)器人使用后,局放測(cè)試工作開(kāi)展更加快速安全,為線(xiàn)路檢修工作提供了便利。機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用后,也能夠在早期識(shí)別絕緣子安全隱患,對(duì)減少高壓開(kāi)關(guān)柜故障產(chǎn)生了有益影響。

    參考文獻(xiàn):

    [1]欒貽青,李建祥,李超英,等.高壓開(kāi)關(guān)柜局部放電檢測(cè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用[J].中國(guó)電力,2019,52(3):8.

    [2]覃智賢,伍任能,張鵬,等.高壓開(kāi)關(guān)柜局部放電檢測(cè)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用[J].電工技術(shù),2019(16):2.

    [3]羅佳,李榮華,李金玉,等.配電開(kāi)關(guān)柜機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].自動(dòng)化與儀器儀表,2019(5):4.

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