• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于能力評估的空間翻滾目標抓捕策略優(yōu)化1)

    2021-12-02 02:32:10許若男羅建軍王明明
    力學學報 2021年10期
    關(guān)鍵詞:機械

    許若男 羅建軍 王明明 ,

    * (西北工業(yè)大學深圳研究院,廣東深圳 518057)

    ? (西北工業(yè)大學航天學院,西安 710072)

    引言

    空間機器人在碎片清理、在軌維修、在軌裝配等在軌服務 (OOS) 任務中發(fā)揮著重要的作用[1].與單機械臂相比,空間雙臂機器人可以提供更大的負載能力和更好的穩(wěn)定性[2].然而,雙臂協(xié)調(diào)操作時末端執(zhí)行器與目標接觸形成閉鏈系統(tǒng),閉鏈約束的引入會極大地限制雙臂協(xié)調(diào)操作的工作空間.為了對翻滾目標的抓捕策略進行優(yōu)化,有必要對空間雙臂機器人的協(xié)調(diào)操作能力進行分析.

    機械臂的操作能力包括全局操作能力和局部操作能力.全局操作能力是指機械臂在工作空間或全局路徑的操作能力,局部操作能力是指機械臂在特定構(gòu)型下的操作能力.對于工作空間分析,現(xiàn)有的研究方法主要包括解析法[3-4]、圖解法[5]和數(shù)值法[6-9].解析法和圖解法一般適用于3 自由度以下和平面機械臂.數(shù)值法主要是基于蒙特卡洛打靶法,適用于高自由度機械臂.然而,傳統(tǒng)的工作空間分析只能得到可達空間的邊界,不能描述可達空間內(nèi)的姿態(tài)信息.到達可達點的可行方向數(shù)量反映了機械臂的靈巧度,是評價機械臂性能的一項重要指標.為了定量描述機械臂的靈巧度,需要生成同時包含位置信息和方向信息的工作空間.通過將任務空間位置和姿態(tài)離散化,可以采用逆向運動學[10-11]、正向運動學[12]和混合[13]方法生成包含方向信息的機械臂工作空間.相比于單臂工作空間分析,雙臂協(xié)調(diào)操作時的工作空間分析更加復雜.文獻[14-17]中研究了雙臂機器人的工作空間問題.但是,這些文獻中對雙臂協(xié)調(diào)操作的工作空間分析只是簡單地求解單臂工作空間的交集,忽略了目標的尺寸和閉鏈約束的影響.對于局部操作能力分析問題,Yoshikawa[18]基于雅可比矩陣提出了操作橢球和可操作度 (manipulability measure) 的概念,用于評估特定構(gòu)型下機械臂的全方向操作能力,也可表示構(gòu)型的奇異性.同時,與雅可比矩陣相關(guān)的條件數(shù)[19]、最小奇異值[20]等指標也用于衡量機械臂構(gòu)型的奇異性.此外,Chui[21]和姚建初等[22]提出任務兼容度 (task compatibility) 的概念,用于評估機械臂沿著某個方向的操作能力.現(xiàn)有的局部操作能力分析主要是針對單機械臂,對于空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作的能力分析研究還較少.空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作能力的分析需要考慮基座與機械臂的耦合效應以及閉鏈約束的影響[23].本文提出了一種基于縮放因子法的任務兼容度指標計算方法,可以提高任務兼容度的計算準確性.在推導空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作目標的運動學與動力學映射關(guān)系的基礎(chǔ)上,將任務兼容度的概念拓展到空間閉鏈系統(tǒng)中,并結(jié)合協(xié)調(diào)工作空間分析雙臂協(xié)調(diào)操作的全局操作能力.

    執(zhí)行抓捕任務時,人類可以快速決策出如何抓捕目標以更好地執(zhí)行任務.人類的快速決策來源于對目標運動的估計和對自身能力的了解.為了將人類的這種決策能力擴展到空間雙臂機器人協(xié)調(diào)抓捕翻滾目標問題中,本文基于空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作能力分析開展對翻滾目標的抓捕策略研究.為了實現(xiàn)對目標的捕獲,需要確定機器人抓捕目標時的抓捕點和抓捕構(gòu)型.針對抓捕點的確定,現(xiàn)有研究主要集中在多指接觸抓捕問題中[24],而對末端固定抓捕的抓捕點確定問題研究較少.對于空間雙臂機器人抓捕構(gòu)型的確定,包括基座位姿和機械臂構(gòu)型.張博等[25]使用可操作度作為指標尋找空間機械臂的最優(yōu)構(gòu)型.Vosniakos 和Matsas[26]和Yu 等[27]采用優(yōu)化方法尋找執(zhí)行任務時機器人的最優(yōu)基座位置.然而,工作空間的非線性使優(yōu)化方法很容易陷入局部極小值.Sundaram 等[28]采用能力圖譜描述工作空間的全局操作能力,并用于最優(yōu)基座位置的選取.能力圖譜[29]是使用某一度量指標對工作空間所有可達位姿處的操作能力進行評估,并采用熱力圖描述值的大小,更直觀地表示了全局操作能力的分布情況.進一步,Vahrenkamp 等[30]采用逆可達圖確定移動機器人的最優(yōu)基座位置.執(zhí)行任務時,基座位置會極大地影響機械臂的構(gòu)型,進一步影響機械臂的操作能力.然而,上述研究對最優(yōu)基座位置的選取主要是針對地面機器人和靜態(tài)目標.空間目標的翻滾運動使抓捕問題更加復雜,然而,現(xiàn)有文獻中對空間雙臂機器人協(xié)調(diào)抓捕翻滾目標的抓捕策略優(yōu)化問題研究較少.

    針對上述存在的問題,本文的目標是在充分考慮空間雙臂機器人的協(xié)調(diào)操作能力以及目標的翻滾特性下,設計空間雙臂機器人對翻滾目標的抓捕策略(抓捕點和抓捕構(gòu)型),以增強雙臂運動的協(xié)調(diào)性和對翻滾目標的操作能力保證抓捕任務的成功.

    1 工作空間分析

    工作空間是衡量機械臂性能的一項重要運動學指標.本節(jié)對空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作目標(圖1)的工作空間進行分析.對任務空間位姿進行離散以表示位置和姿態(tài)信息.在分析單臂工作空間的基礎(chǔ)上,建立閉鏈約束下的協(xié)調(diào)工作空間.

    圖1 工作空間參考坐標系Fig.1 Reference frames for workspace

    1.1 任務空間離散化

    工作空間是機械臂關(guān)節(jié)空間到任務空間位姿映射的集合.為了有效描述工作空間內(nèi)的位姿信息,本文使用離散的單元格和嵌入單元格的球?qū)θ蝿湛臻g進行離散表示,如圖2 所示.

    接著,采用嵌入單元格的球?qū)θ蝿湛臻g姿態(tài)進行離散.末端執(zhí)行器或目標相對于參考坐標系的姿態(tài)可以使用角度表示(圖2),對應的旋轉(zhuǎn)矩陣計算為

    圖2 任務空間位姿離散Fig.2 Task space’s pose discretization

    綜上,任務空間位姿T=(r,R) 可以通過索引值(ir,iR)表示.

    1.2 單臂工作空間

    為了建立協(xié)調(diào)工作空間,首先分析每個機械臂的工作空間.機械臂的工作空間不僅與機械臂自身結(jié)構(gòu)有關(guān),也與安裝在航天器基座上的位置有關(guān).建立單臂工作空間的參考坐標系位于第一關(guān)節(jié)處且與基座坐標系方向一致,如圖1 所示.

    注意到,如果機械臂末端關(guān)節(jié)可以自由旋轉(zhuǎn),那么末端執(zhí)行器能夠以任意的方向沿著可行的z軸到達球心,如圖3 所示.為了便于查詢和保存信息,使用細胞數(shù)組Ws來存儲單臂工作空間信息,細胞Ws{ir}表示索引值為所對應的單元格,它存儲了單元格內(nèi)所有的可達姿態(tài)索引值iR和對應的機械臂構(gòu)型.通過索引值可以查詢得到對應的可達姿態(tài)和構(gòu)型信息.本文采用正向運動學方法生成單臂工作空間,算法流程見圖4.首先,從構(gòu)型空間Cspace隨機采樣得到構(gòu)型q.如果當前構(gòu)型下機械臂與航天器基座以及機械臂自身不發(fā)生碰撞,則由正向運動學計算構(gòu)型q對應的末端執(zhí)行器位姿T=(r,R) .給定單臂工作空間離散率ms=[lunit,nα,nβ],通過式(1)~ 式(3)計算末端執(zhí)行器位姿T對應的索引值i=[ir,iR] .接著,將iR和相應的構(gòu)型q保存到Ws{ir}內(nèi).保存的構(gòu)型可以作為逆運動學的近似解.重復上述步驟直到到達設置的打靶次數(shù)后生成單臂的工作空間.

    圖3 任務空間機械臂末端執(zhí)行器位姿表示Fig.3 Pose of end-effector described in task space

    圖4 工作空間生成算法流程圖Fig.4 Flow chart of workspace generation algorithm

    1.3 協(xié)調(diào)工作空間

    抓捕后的組合體系統(tǒng)包含閉運動學鏈,位置級的閉鏈約束表示為

    其中,符號 0 ,eL(eR),t 分別表示參考坐標系,末端執(zhí)行器坐標系和目標坐標系(圖1);i-1Ti∈R4×4表示坐標系i相對于坐標系i-1 的平移和旋轉(zhuǎn)變換矩陣.建立協(xié)調(diào)工作空間的參考坐標系設于兩機械臂安裝位置中心,同時與基座坐標系方向一致.閉鏈約束下,目標位姿所對應的機械臂末端執(zhí)行器位姿可以通過式(4)計算.

    同樣的,使用細胞數(shù)組Wc存儲協(xié)調(diào)工作空間信息.細胞內(nèi)存儲了單元格內(nèi)所有的可達姿態(tài)索引值和對應的雙臂構(gòu)型.基于單臂工作空間,本文采用逆向運動學方法建立協(xié)調(diào)工作空間,算法流程如圖4 所示.利用預先生成的單臂工作空間可以快速地查詢到機械臂的逆運動學解.相比于單機械臂,目標可達姿態(tài)通過3 個角度表示,如圖5 所示.因此,協(xié)調(diào)工作空間的離散率設為mc=.首先,給定索引值ic可以通過式(1)~式(3)計算其對應的目標位姿.接著,閉鏈約束下的雙臂末端執(zhí)行器位姿0LTeL和0RTeR可以通過式(4)得到.然后,計算0LTeL和0RTeR對應的索引值iL和iR,并查詢左臂工作空間和右臂工作空間以判斷雙臂是否可達.如果雙臂同時可達且雙臂之間、機器人系統(tǒng)與目標之間不發(fā)生碰撞,那么將存儲到.當遍歷任務空間內(nèi)所有的單元格和球后生成協(xié)調(diào)工作空間.

    圖5 任務空間目標位姿表示Fig.5 Pose of target described in task space

    2 任務兼容度

    空間雙臂機器人抓捕目標時末端執(zhí)行器與目標接觸形成閉鏈系統(tǒng),如圖1 所示.為了快速地消除目標的翻滾運動,雙臂末端執(zhí)行器在跟蹤抓捕點運動的同時需要沿著翻滾反方向?qū)δ繕耸┘恿匾种颇繕说姆瓭L.由于任務兼容度描述了機械臂在某一方向的操作能力,可以用于評估雙臂對目標翻滾運動的跟蹤和消旋能力.為了增加雙臂對目標的消旋能力,本文使用力任務兼容度作為空間雙臂機器人最優(yōu)抓捕構(gòu)型的評估指標.本節(jié)在分析運動學與動力學映射的基礎(chǔ)上,提出了一種新的縮放因子法可以更加準確地計算任務兼容度.

    2.1 速度映射

    空間雙臂機器人的運動學方程為

    假設抓捕前空間機器人系統(tǒng)動量為零,目標初始動量為p0,在不受外力和外力矩干擾下,抓捕后系統(tǒng)的動量守恒

    其中,Hbc∈R6×6和Hmc∈R6×2n表示抓捕后組合體的慣量矩陣.將式(6)代入式(5)可以得到

    2.2 力映射

    自由漂浮空間機器人系統(tǒng)的動力學方程為

    因此,抓捕后組合體中目標的動力學方程為

    其中,Ht∈R6×6表示目標慣性矩陣;ct∈R6表示目標的科氏和離心力項.分別對式(5)和式(8)求導得到加速度級的閉鏈約束為

    將式(10)和式(12)代入式(13)中,可以得到

    因此,關(guān)節(jié)空間與任務空間的力映射關(guān)系可以表示為

    2.3 任務兼容度

    在關(guān)節(jié)速度或力矩約束下,ai的最大值表示了沿著任務方向ui(i=v,f) 的最大操作能力,等于式(19)中所有關(guān)節(jié)對應的縮放因子中的最小值

    3 抓捕策略

    為了實現(xiàn)對目標的捕獲,需要首先確定機械臂對目標的抓捕點以及抓捕時空間機器人的抓捕構(gòu)型(基座位姿和機械臂構(gòu)型).為了更好地執(zhí)行抓捕任務,抓捕點和抓捕構(gòu)型需要根據(jù)任務需求選取合適的度量指標進行優(yōu)化.為了增加機械臂對目標操作的靈巧度以及快速地實現(xiàn)對翻滾目標的消旋,本文使用全局操作靈巧度指標優(yōu)化抓捕點,使用考慮相機視角約束和末端速度跟蹤約束的力任務兼容度指標選取最優(yōu)抓捕構(gòu)型.

    3.1 抓捕點確定

    首先,利用協(xié)調(diào)工作空間分析空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作目標的靈巧度.雙臂可以操作目標從多個方向到達同一個任務空間位置,到達同一位置的可行方向數(shù)量反應了雙臂協(xié)調(diào)操作目標的靈巧度.基于協(xié)調(diào)工作空間,到達單元格對應的目標位置的靈巧度由下式計算

    其中,N表示D中靈巧度非零的單元格的個數(shù).

    失效衛(wèi)星上存在多個可行的抓捕機構(gòu),如太陽帆板、對接環(huán)和通信天線等.為了驗證方法的有效性,本文針對圖6 所示的失效衛(wèi)星進行研究,以通信天線上的加強筋為抓捕機構(gòu)進行抓捕點的選取.給定通信天線上8 個可行的抓捕點,可行抓捕點即為抓捕目標時末端執(zhí)行器的位姿,其相對于目標坐標系的關(guān)系在表1 中給出.考慮雙臂以及抓捕點的對稱性,雙臂協(xié)調(diào)抓捕目標時需要分析18 對可行的抓捕點,在表2 中給出,分別對應左臂和右臂的抓捕點.通過分析每對抓捕點所對應的協(xié)調(diào)工作空間及靈巧度指標,可以選出雙臂協(xié)調(diào)操作目標的最優(yōu)抓捕點對.

    表1 可行抓捕點相對于目標坐標系位姿Table 1 Feasible grasping poses relative to target frame

    表2 雙臂末端執(zhí)行器協(xié)調(diào)操作的可行抓捕點對Table 2 Feasible grasping point pairs for dual-arm endeffectors cooperative manipulation

    圖6 目標上可行抓捕點Fig.6 Feasible grasping poses on target

    3.2 抓捕構(gòu)型確定

    通過傳感器觀測目標可以得到目標的位姿以及目標的旋轉(zhuǎn)角速度.為了保證任務的安全,抓捕目標后雙臂末端執(zhí)行器需要跟蹤抓捕點運動的同時盡快地消除目標的翻滾運動.沿著翻滾反方向的力任務兼容度反映了雙臂施加在目標上的最大消旋力矩,可以作為雙臂消旋能力的評估指標.因此,本文選取力任務兼容度作為評估抓捕構(gòu)型的性能指標.抓捕構(gòu)型優(yōu)化問題描述如下

    其中,約束包括雙臂協(xié)調(diào)操作目標時需要保持的閉鏈約束、雙臂末端執(zhí)行器對翻滾目標的運動跟蹤約束(ωt為目標的旋轉(zhuǎn)角速度),以及保證目標在相機視角約束(圖7)范圍內(nèi).然而,由于工作空間內(nèi)力任務兼容度的非線性很難直接求解上述問題.因此,本文將任務兼容度指標與協(xié)調(diào)工作空間結(jié)合,建立空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作目標的速度任務兼容度能力圖譜Mv和力任務兼容度能力圖譜Mf.那么,式(23)的優(yōu)化問題可以轉(zhuǎn)換為

    圖7 相機視角約束Fig.7 Field of view constraint of camera

    其中,能力圖譜中指標非零的索引值ic所對應的目標位姿雙臂可以同時到達,滿足閉鏈約束;運動跟蹤約束要求雙臂末端執(zhí)行器抓捕目標時能夠跟蹤上目標的翻滾運動,由速度任務兼容度描述;為了確保抓捕點在相機視角內(nèi),相機視角約束使用目標與基座之間的3 個角度約束表示,如圖7 所示.式(24)中優(yōu)化問題求解得到的是目標相對于基座的最優(yōu)位姿.進一步,根據(jù)目標的實際位姿可以快速反解出最優(yōu)基座位姿以及對應的機械臂構(gòu)型

    4 仿真算例

    為了驗證能力評估在抓捕決策問題中的有效性,采用圖8 所示的7 自由度空間雙臂機器人和目標進行仿真驗證.系統(tǒng)的運動學和動力學參數(shù)如表3所示.目標上的可行抓捕點見表1~ 表2.機械臂關(guān)節(jié)角度約束為:關(guān)節(jié)2 為 ( -π/2,π/2) ,其余關(guān)節(jié)為 (-π,π) .

    圖8 空間雙臂機器人抓捕目標Fig.8 Dual-arm space robot grasping a target

    表3 空間機器人系統(tǒng)的運動學和動力學參數(shù)Table 3 Kinematic and dynamic parameters of system

    機械臂展開的最大長度為3.3 m,選取離散率ms=[0.1,6,12]構(gòu)建單臂的工作空間,機械臂的工作空間離散為 6 6×66×66 個單元格,每個單元格包含62 個方向.圖9 給出了左臂的工作空間,其中箭頭表示機械臂末端執(zhí)行器z軸到達每個單元格中心的指向.相比于傳統(tǒng)的工作空間,本文所建立的工作空間可以同時描述位置和姿態(tài)信息.

    圖9 左臂工作空間Fig.9 Workspace of left-arm

    機械臂操作目標到達的最遠距離為5.2 m,協(xié)調(diào)工作空間的離散率設置為mc=[0.2,6,12,12] .圖10繪制了雙臂操作目標的協(xié)調(diào)工作空間,其中箭頭表示目標坐標系xt,zt軸,描述了目標在每個位置點的所有可達姿態(tài).相比于圖9 僅描述末端執(zhí)行器z軸方向,圖10 包含了目標的三維姿態(tài)信息.協(xié)調(diào)工作空間的計算時間與工作空間離散率相關(guān),選取mc=[0.2,6,12,12]對應的計算時間為2 368.7 s,選取mc=[0.4,6,12,12]對應的計算時間為304 s.建立工作空間的時間消耗一部分來源于多剛體之間的碰撞檢測,約占48%的計算時間.協(xié)調(diào)工作空間采用逆運動學方法生成,相比于正向運動學方法更加準確.圖11 給出了離散率為mc=[0.4,6,12,12] 對應的協(xié)調(diào)工作空間,對比圖10 可以看出,較小的離散率也可以遍歷整個協(xié)調(diào)工作空間.因此,可以根據(jù)實際的任務執(zhí)行時間設置合理的協(xié)調(diào)工作空間離散率.

    圖10 協(xié)調(diào)工作空間(m c=[0.2,6,12,12])Fig.10 Cooperative workspace(m c=[0.2,6,12,12])

    圖11 協(xié)調(diào)工作空間( mc=[0.4,6,12,12])Fig.11 Cooperative workspace ( mc=[0.4,6,12,12])

    4.1 抓捕點優(yōu)化

    每個單元格內(nèi)球上的可行方向數(shù)量反映了機械臂在對應位置的靈巧度.空間雙臂機器人末端執(zhí)行器從不同的抓捕點抓捕目標時所對應的靈巧度是不同的.而閉鏈約束的存在極大地限制了協(xié)調(diào)工作空間的靈巧度.為了增加對目標操作的靈活性,本文采用工作空間內(nèi)平均靈巧度指標選取最優(yōu)抓捕點.首先,計算18 對抓捕點對應的協(xié)調(diào)工作空間.當離散率選取為mc=[0.2,6,12,12] 時,總的計算時間為42 637 s.當離散率選取為mc=[0.4,6,12,12] 時,總的計算時間為5476 s.接著,基于協(xié)調(diào)工作空間建立靈巧度能力圖譜并計算平均靈巧度.當mc=[0.2,6,12,12]時,平均靈巧度總的計算時間為2 s.圖12 給出了18 對可行抓捕點對應的歸一化的靈巧度值比較,可以看出雙臂從(P2,P4)點抓捕目標時平均靈巧度最大.因此,選取(P2,P4)作為雙臂抓捕目標的最優(yōu)抓捕點.進一步,圖13 展示了抓捕點為(P2,P4)時的靈巧度能力圖譜xy,yz,xz截面.此外,最優(yōu)抓捕點的選取也可以根據(jù)不同的任務需求選取不同的優(yōu)化指標.

    圖12 不同抓捕點的靈巧度Fig.12 Dexterity of different grasping points

    圖13 抓捕點為(P2,P4)的靈巧度能力圖譜Fig.13 Dexterity capability map for grasping (P2,P4)

    4.2 抓捕構(gòu)型優(yōu)化

    假設翻滾目標繞x軸翻滾,旋轉(zhuǎn)角速度為0.175 rad/s.機械臂的關(guān)節(jié)約束設置為 |q˙|≤1.047 2 rad/s 或|τ|≤10 N.圖14 分析了在圖10 中構(gòu)型下空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作目標的速度和力任務兼容度與目標慣量參數(shù)的關(guān)系,可以看出隨著目標慣量的增加,速度和力任務兼容度均減小.對于目標參數(shù)不確定的情況,需要考慮安全魯棒的抓捕參數(shù)區(qū)間.

    圖14 任務兼容度與目標慣量的關(guān)系Fig.14 The relationship between task compatibility and target inertia parameter

    圖15 和圖16 分別給出了自由漂浮模式下目標慣量為It=diag([50,50,50]) 的速度和力任務兼容度能力圖譜.通過剔除力任務兼容度能力圖譜中所有速度任務兼容度小于目標旋轉(zhuǎn)角速度和抓捕時不在相機視角約束內(nèi)的目標位姿,可以得到約束的力任務兼容度能力圖譜.當mc=[0.2,6,12,12] 時,約束力任務兼容度能力圖譜的計算時間為2800 s.能力圖譜中每個單元格包含多個目標位姿,為了便于可視化,圖17 中上圖使用坐標系描述了每個單元格內(nèi)力任務兼容度最大的目標位姿,下圖為對應的能力圖譜剖面圖.利用圖17 所示的約束力任務兼容度能力圖譜選取力任務兼容度最大的目標位姿作為抓捕時的最優(yōu)相對位姿.通過目標位姿可以快速地反推出最優(yōu)的基座位姿以及對應的機械臂構(gòu)型.圖18 給出了抓捕目標時的最優(yōu)抓捕構(gòu)型,最大的力任務兼容度值為2.338 2 N ·m .

    圖15 速度任務兼容度能力圖譜Fig.15 Capability map of velocity task compatibility

    圖16 力任務兼容度能力圖譜Fig.16 Capability map of force task compatibility

    圖17 約束力任務兼容度能力圖譜Fig.17 Capability map of force task compatibility under constraints

    圖18 抓捕翻滾目標時的抓捕點和抓捕構(gòu)型Fig.18 Grasping points and configuration for grasping tumbling target

    5 結(jié)論

    抓捕翻滾目標時,抓捕點和抓捕構(gòu)型會極大地影響空間機器人對目標的操作能力.為了更好地實現(xiàn)對翻滾目標的捕獲,本文基于空間雙臂機器人協(xié)調(diào)操作能力評估開展抓捕策略優(yōu)化.全局靈巧度指標被用于優(yōu)化抓捕點的選取以增加雙臂操作目標的靈巧性,速度跟蹤及相機視角約束下的力任務兼容度指標用于優(yōu)化抓捕構(gòu)型以增強對翻滾目標的消旋能力.通過仿真給出了抓捕策略優(yōu)化的結(jié)果,證明了操作能力分析在抓捕決策問題中的有效性.

    本文提出了一種有效的針對動態(tài)目標的抓捕策略優(yōu)選方法.但是未考慮目標參數(shù)不確定的情況,在未來研究中需要進一步考慮目標動力學參數(shù)對抓捕策略的影響.此外,操作能力分析結(jié)果也可用于雙臂協(xié)調(diào)操作任務的可行性評估、運動規(guī)劃與控制等問題中以提高機器人系統(tǒng)運動的協(xié)調(diào)性.

    猜你喜歡
    機械
    《機械工程師》征訂啟事
    太空里的機械臂
    機械革命Code01
    電腦報(2020年35期)2020-09-17 13:25:53
    調(diào)試機械臂
    當代工人(2020年8期)2020-05-25 09:07:38
    ikbc R300機械鍵盤
    電腦報(2019年40期)2019-09-10 07:22:44
    對工程建設中的機械自動化控制技術(shù)探討
    基于機械臂的傳送系統(tǒng)
    電子制作(2018年14期)2018-08-21 01:38:14
    簡單機械
    土石方機械的春天已經(jīng)來了,路面機械的還會遠嗎?
    機械班長
    高清午夜精品一区二区三区| 免费人成在线观看视频色| 成人无遮挡网站| 国产成年人精品一区二区| 精品不卡国产一区二区三区| 精品久久久噜噜| 精品一区二区三区视频在线| 我的女老师完整版在线观看| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 欧美精品国产亚洲| 欧美三级亚洲精品| 亚洲性久久影院| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲精品乱久久久久久| 天堂中文最新版在线下载 | .国产精品久久| 久久人妻av系列| 午夜激情欧美在线| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 国产男人的电影天堂91| 99热这里只有是精品50| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产成人福利小说| av播播在线观看一区| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 国产精品一区二区性色av| 亚洲丝袜综合中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 国产在视频线精品| 国产精品爽爽va在线观看网站| 26uuu在线亚洲综合色| 成人亚洲欧美一区二区av| 99热精品在线国产| 美女高潮的动态| 美女cb高潮喷水在线观看| 乱人视频在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产爱豆传媒在线观看| 国产黄片美女视频| 一级毛片aaaaaa免费看小| 亚洲精品456在线播放app| 免费观看人在逋| 婷婷六月久久综合丁香| 91久久精品电影网| 国产午夜精品论理片| 中文在线观看免费www的网站| 成年免费大片在线观看| 麻豆成人午夜福利视频| 一边摸一边抽搐一进一小说| av在线天堂中文字幕| 国产成人精品婷婷| 村上凉子中文字幕在线| 国产高潮美女av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 欧美97在线视频| 免费看日本二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 一二三四中文在线观看免费高清| 哪个播放器可以免费观看大片| 三级国产精品欧美在线观看| 国产精品国产高清国产av| 成人欧美大片| 中文在线观看免费www的网站| 中文字幕亚洲精品专区| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费大片18禁| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产一区二区三区av在线| 在线a可以看的网站| 国产精品不卡视频一区二区| 久久这里有精品视频免费| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 美女高潮的动态| 亚洲国产色片| 成人av在线播放网站| av在线播放精品| 久久久久久国产a免费观看| 26uuu在线亚洲综合色| 精品一区二区三区人妻视频| 少妇高潮的动态图| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 99视频精品全部免费 在线| kizo精华| av专区在线播放| 99热这里只有是精品50| 高清毛片免费看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 成人av在线播放网站| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 日日摸夜夜添夜夜爱| 日韩成人av中文字幕在线观看| av在线天堂中文字幕| 国产av不卡久久| 久久久久久伊人网av| 精品熟女少妇av免费看| 伦理电影大哥的女人| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | av在线蜜桃| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产伦在线观看视频一区| 丝袜喷水一区| 青春草国产在线视频| 麻豆成人午夜福利视频| 69av精品久久久久久| 一个人免费在线观看电影| 99在线人妻在线中文字幕| 久久久久精品久久久久真实原创| 国产精品福利在线免费观看| 日韩一本色道免费dvd| 亚洲国产精品合色在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲av免费高清在线观看| 午夜老司机福利剧场| 免费观看人在逋| 婷婷色综合大香蕉| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产探花在线观看一区二区| 又爽又黄无遮挡网站| 国产精华一区二区三区| 日韩成人av中文字幕在线观看| 亚洲av福利一区| 精品一区二区免费观看| 亚洲欧美精品专区久久| .国产精品久久| 九草在线视频观看| 国产毛片a区久久久久| 午夜视频国产福利| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 看黄色毛片网站| 人人妻人人看人人澡| 秋霞伦理黄片| 中文字幕av在线有码专区| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品蜜桃在线观看| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 高清在线视频一区二区三区 | 一级爰片在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 又爽又黄a免费视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| ponron亚洲| 午夜福利高清视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 真实男女啪啪啪动态图| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久 | 欧美丝袜亚洲另类| 乱系列少妇在线播放| 国内精品宾馆在线| 午夜免费激情av| 一级毛片我不卡| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 插阴视频在线观看视频| 一区二区三区免费毛片| 免费搜索国产男女视频| 午夜福利在线观看吧| 两个人视频免费观看高清| 狠狠狠狠99中文字幕| 性插视频无遮挡在线免费观看| 亚洲国产最新在线播放| 欧美成人a在线观看| 亚洲最大成人手机在线| 国产人妻一区二区三区在| 国产人妻一区二区三区在| 熟女人妻精品中文字幕| 好男人在线观看高清免费视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产真实乱freesex| 干丝袜人妻中文字幕| 国产v大片淫在线免费观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 乱码一卡2卡4卡精品| a级一级毛片免费在线观看| 国产亚洲精品av在线| 日本熟妇午夜| 少妇熟女aⅴ在线视频| 岛国毛片在线播放| 免费无遮挡裸体视频| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 高清午夜精品一区二区三区| 欧美区成人在线视频| 寂寞人妻少妇视频99o| 成人毛片a级毛片在线播放| 免费看a级黄色片| 免费观看在线日韩| 亚洲精品aⅴ在线观看| 午夜福利高清视频| 村上凉子中文字幕在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 只有这里有精品99| 亚洲自拍偷在线| 国产一区二区三区av在线| 日韩人妻高清精品专区| 久久热精品热| 国产三级在线视频| 只有这里有精品99| 亚洲欧美日韩无卡精品| 中文天堂在线官网| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 亚洲av中文av极速乱| 黄片无遮挡物在线观看| 在线观看一区二区三区| 久久99热这里只有精品18| 亚洲伊人久久精品综合 | 嫩草影院精品99| 久久久久久久午夜电影| 国国产精品蜜臀av免费| 激情 狠狠 欧美| 99国产精品一区二区蜜桃av| 91精品伊人久久大香线蕉| 久久午夜福利片| 久99久视频精品免费| 99久国产av精品| 国产成人a区在线观看| 久久这里有精品视频免费| 亚洲成av人片在线播放无| 免费无遮挡裸体视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 黄片wwwwww| 精品午夜福利在线看| 舔av片在线| 久久久久免费精品人妻一区二区| 天天一区二区日本电影三级| 白带黄色成豆腐渣| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 国产精品福利在线免费观看| 亚洲美女视频黄频| 久久精品综合一区二区三区| 偷拍熟女少妇极品色| 久久久久久大精品| 69人妻影院| 免费观看的影片在线观看| 99热6这里只有精品| 国产精品一二三区在线看| av黄色大香蕉| 久久精品国产亚洲av涩爱| 高清午夜精品一区二区三区| 中文欧美无线码| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| or卡值多少钱| 精品久久久久久久末码| 亚洲人与动物交配视频| 嘟嘟电影网在线观看| 老女人水多毛片| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 黄色配什么色好看| 日韩欧美 国产精品| 欧美日韩精品成人综合77777| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美一区二区亚洲| 亚洲av免费高清在线观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 国产精品不卡视频一区二区| 国内精品美女久久久久久| 日本色播在线视频| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 在线观看美女被高潮喷水网站| 毛片一级片免费看久久久久| 午夜精品在线福利| 婷婷色av中文字幕| 国产精品电影一区二区三区| 久久鲁丝午夜福利片| 中文天堂在线官网| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 日韩强制内射视频| 午夜福利视频1000在线观看| 久久精品久久久久久久性| 精品久久久久久久久久久久久| 一个人看视频在线观看www免费| 国产伦精品一区二区三区视频9| 毛片一级片免费看久久久久| 色尼玛亚洲综合影院| www.av在线官网国产| 少妇丰满av| 99在线人妻在线中文字幕| 午夜福利视频1000在线观看| 老女人水多毛片| av天堂中文字幕网| 只有这里有精品99| 99九九线精品视频在线观看视频| 国产精品嫩草影院av在线观看| 免费看日本二区| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲最大成人中文| 又粗又爽又猛毛片免费看| 久久久久久久久大av| 免费大片18禁| 亚洲欧美日韩高清专用| 午夜精品国产一区二区电影 | 91狼人影院| 永久免费av网站大全| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久精品影院6| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久精品久久久久久久性| 国产免费又黄又爽又色| 白带黄色成豆腐渣| 午夜日本视频在线| 亚洲18禁久久av| 久久午夜福利片| 极品教师在线视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 精品一区二区三区人妻视频| 国产一区二区三区av在线| 亚洲av成人av| 一区二区三区免费毛片| 亚洲欧美精品综合久久99| kizo精华| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 97超视频在线观看视频| 成人午夜高清在线视频| 少妇人妻精品综合一区二区| 丝袜喷水一区| 老司机影院毛片| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲最大成人av| 久久国内精品自在自线图片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 亚洲精品成人久久久久久| 成人特级av手机在线观看| 大香蕉97超碰在线| 午夜久久久久精精品| 黄色一级大片看看| 久久99蜜桃精品久久| 欧美精品国产亚洲| 毛片女人毛片| 久久久精品大字幕| 亚洲成色77777| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产黄a三级三级三级人| 国产在线男女| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 我的老师免费观看完整版| 日韩三级伦理在线观看| 午夜免费激情av| 观看免费一级毛片| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 超碰av人人做人人爽久久| 青春草国产在线视频| 日韩欧美在线乱码| 精品人妻视频免费看| 视频中文字幕在线观看| 一级黄片播放器| 波多野结衣巨乳人妻| 在线观看av片永久免费下载| 久久人人爽人人爽人人片va| 亚洲最大成人手机在线| 丝袜喷水一区| 国产精品久久久久久久电影| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 偷拍熟女少妇极品色| a级毛色黄片| 伦精品一区二区三区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 精品久久国产蜜桃| 99在线视频只有这里精品首页| 一级爰片在线观看| 欧美日韩综合久久久久久| 欧美bdsm另类| 成人午夜高清在线视频| 免费看av在线观看网站| 国产精品99久久久久久久久| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲四区av| 亚洲最大成人中文| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 国产精品爽爽va在线观看网站| 美女cb高潮喷水在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久久久国产网址| 成人三级黄色视频| 一级毛片久久久久久久久女| 99热全是精品| 国产亚洲精品av在线| 亚洲真实伦在线观看| 久久综合国产亚洲精品| 成年免费大片在线观看| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国产精品久久久久久av不卡| 精品久久久久久久久久久久久| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 免费av不卡在线播放| 国产精品,欧美在线| 一本一本综合久久| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 亚洲在线观看片| 久久热精品热| 青青草视频在线视频观看| 女人被狂操c到高潮| 少妇熟女aⅴ在线视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 国模一区二区三区四区视频| 一级爰片在线观看| 22中文网久久字幕| 日韩强制内射视频| 一级av片app| 色网站视频免费| 欧美精品国产亚洲| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 免费人成在线观看视频色| 亚洲av中文av极速乱| 青青草视频在线视频观看| 亚洲人成网站在线播| 日本免费在线观看一区| 国产精品一区二区三区四区久久| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产精品不卡视频一区二区| 国产精品无大码| 国模一区二区三区四区视频| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说 | 欧美日韩在线观看h| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产乱人视频| 久久精品综合一区二区三区| 超碰97精品在线观看| 国产黄片美女视频| 最近最新中文字幕免费大全7| 成人性生交大片免费视频hd| 久久亚洲国产成人精品v| 五月伊人婷婷丁香| 男插女下体视频免费在线播放| 成人欧美大片| 久久国产乱子免费精品| 亚洲欧美清纯卡通| 国产在线男女| 久久久久精品久久久久真实原创| 男插女下体视频免费在线播放| 国产精品人妻久久久久久| av国产免费在线观看| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产一区二区三区av在线| 97热精品久久久久久| 天堂av国产一区二区熟女人妻| 少妇人妻一区二区三区视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 丝袜喷水一区| 人人妻人人澡欧美一区二区| av国产久精品久网站免费入址| 亚洲在线观看片| 亚洲欧美精品专区久久| 午夜福利在线观看吧| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲av成人精品一二三区| 好男人在线观看高清免费视频| 伦精品一区二区三区| av免费在线看不卡| 国产麻豆成人av免费视频| 亚洲色图av天堂| 长腿黑丝高跟| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲综合精品二区| 赤兔流量卡办理| av免费在线看不卡| 99久国产av精品| 国产极品天堂在线| 日韩亚洲欧美综合| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 亚洲国产欧洲综合997久久,| 91精品国产九色| 精品不卡国产一区二区三区| 淫秽高清视频在线观看| 午夜久久久久精精品| 亚洲自拍偷在线| 男人的好看免费观看在线视频| 国产精品99久久久久久久久| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 午夜久久久久精精品| 亚洲欧美日韩无卡精品| 在线免费十八禁| 欧美日韩综合久久久久久| 日韩成人av中文字幕在线观看| 免费人成在线观看视频色| 久久久久久伊人网av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产伦在线观看视频一区| 22中文网久久字幕| 亚洲欧美清纯卡通| 国产av码专区亚洲av| 国产在视频线精品| 中文亚洲av片在线观看爽| 欧美zozozo另类| 赤兔流量卡办理| 久久久久久久久久黄片| 三级毛片av免费| 久久精品91蜜桃| 一区二区三区乱码不卡18| 高清视频免费观看一区二区 | 久久这里只有精品中国| 少妇人妻精品综合一区二区| 国产精品久久久久久久电影| av视频在线观看入口| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 网址你懂的国产日韩在线| 国产高清国产精品国产三级 | 秋霞伦理黄片| 国产精品,欧美在线| 99热这里只有精品一区| 国产精品福利在线免费观看| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品国产三级专区第一集| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 看免费成人av毛片| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产激情偷乱视频一区二区| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 国产伦一二天堂av在线观看| 男女边吃奶边做爰视频| 国产一区有黄有色的免费视频 | 在线观看66精品国产| 亚洲av一区综合| 国产成人午夜福利电影在线观看| 黑人高潮一二区| 别揉我奶头 嗯啊视频| 久久99精品国语久久久| 亚洲欧美一区二区三区国产| 边亲边吃奶的免费视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲欧美日韩东京热| 超碰av人人做人人爽久久| 赤兔流量卡办理| 精品久久久久久久久av| 国产 一区 欧美 日韩| 欧美bdsm另类| 老司机福利观看| 国产毛片a区久久久久| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 久久人妻av系列| 爱豆传媒免费全集在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产在视频线在精品| 久久久久精品久久久久真实原创| 久久久国产成人精品二区| 国产三级中文精品| 欧美xxxx性猛交bbbb| 午夜福利高清视频| 国产人妻一区二区三区在| 大话2 男鬼变身卡| 99久久精品国产国产毛片| 最近中文字幕2019免费版| 欧美成人a在线观看| 亚洲最大成人中文| 一区二区三区四区激情视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 国产伦在线观看视频一区| 99九九线精品视频在线观看视频| 亚洲成av人片在线播放无| av在线天堂中文字幕| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 视频中文字幕在线观看| 亚洲无线观看免费| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 日本-黄色视频高清免费观看| 一级毛片我不卡| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品久久视频播放| 国产精品一区二区在线观看99 | 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产精品蜜桃在线观看| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲av不卡在线观看| 婷婷色综合大香蕉| 18禁动态无遮挡网站| 色综合亚洲欧美另类图片| 直男gayav资源| 国产伦精品一区二区三区视频9| 日本三级黄在线观看| 亚洲国产精品专区欧美| 中文字幕免费在线视频6| 看非洲黑人一级黄片| 中文字幕免费在线视频6| 精品国产三级普通话版| 国产在线一区二区三区精 | 校园人妻丝袜中文字幕| 亚洲欧美日韩东京热| 亚洲av熟女| 亚洲av二区三区四区| 丰满少妇做爰视频| 欧美三级亚洲精品| 大香蕉97超碰在线| 人妻夜夜爽99麻豆av| 麻豆乱淫一区二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 如何舔出高潮| 亚洲综合色惰| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 国产精品人妻久久久影院| 青春草视频在线免费观看| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产成人福利小说| 国产成人午夜福利电影在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 国产毛片a区久久久久| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲中文字幕日韩| 亚洲国产精品成人久久小说| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 亚洲av一区综合|