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    一種無人機(jī)路徑規(guī)劃策略

    2021-11-27 09:36:52王婷
    魅力中國 2021年23期
    關(guān)鍵詞:網(wǎng)格化網(wǎng)格規(guī)劃

    王婷

    (四川職業(yè)技術(shù)學(xué)院,四川 遂寧 629000)

    一、引言

    當(dāng)前,在智能控制技術(shù)的支撐下,各類無人機(jī)不斷出現(xiàn),并應(yīng)用于社會(huì)生活的各個(gè)領(lǐng)域。如通過無人機(jī)進(jìn)行空中視頻采集,達(dá)到目標(biāo)偵查效果[1];還如利用無人機(jī)高效機(jī)動(dòng)的特點(diǎn)提高農(nóng)藥噴灑效率;再如利用無人機(jī)對無線傳感網(wǎng)絡(luò)的通信節(jié)點(diǎn)進(jìn)行信息采集,達(dá)到信息收集的效果。通常,無人機(jī)的通信資源、信息存儲(chǔ)資源、電能資源等均有限制,如何基于無人機(jī)特定資源約束進(jìn)行路徑規(guī)劃成為一項(xiàng)研究課題。李若等[2]提出了一種“基于風(fēng)險(xiǎn)管控的城市空中交通無人機(jī)路徑規(guī)劃”方法,考慮了無人機(jī)起降時(shí)的城市人員密度環(huán)境,并對路徑風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行了評估,進(jìn)而采用A*算法對無人機(jī)路徑規(guī)劃進(jìn)行求解。吳成振等[3]提出了一種“多約束條件下的無人機(jī)軌跡快速規(guī)劃”方法,給出了定位誤差約束下的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出了空間圓弧軌跡方程,利用貪心算法對無人機(jī)的航跡進(jìn)行快速規(guī)劃。本文綜合相關(guān)技術(shù)提出了一種無人機(jī)路徑規(guī)劃策略。對無人機(jī)路徑規(guī)劃中的資源約束條件進(jìn)行了分析,生成了整體優(yōu)化模型,并給出了求解方法,進(jìn)而生成路徑規(guī)劃策略,具有一定理論參考價(jià)值。

    二、總體技術(shù)理念

    本文所述的一種無人機(jī)路徑規(guī)劃策略分為四個(gè)技術(shù)環(huán)節(jié):第一環(huán)節(jié)是三維空間網(wǎng)格化,將無人機(jī)作業(yè)范圍劃分為格式化數(shù)字空間,并對各空間進(jìn)行標(biāo)號(hào),進(jìn)而在實(shí)際偵查的基礎(chǔ)上,對各空間網(wǎng)格進(jìn)行注釋,如障礙物、信息節(jié)點(diǎn)等。第二環(huán)節(jié)是無人機(jī)及信息節(jié)點(diǎn)參數(shù)采集,如信息節(jié)點(diǎn)通信距離,無人機(jī)單位距離能量消耗等。第三環(huán)節(jié)是路徑規(guī)劃策略生成,綜合空間網(wǎng)格情況、無人機(jī)及信息節(jié)點(diǎn)參數(shù)信息,構(gòu)建資源分配優(yōu)化模型,進(jìn)而對模型求解得到路徑規(guī)劃策略。第四環(huán)節(jié),飛行路徑動(dòng)態(tài)變更及信息反饋,如信息節(jié)點(diǎn)不工作,障礙物情況變化等。通過上述四個(gè)環(huán)節(jié),達(dá)到無人機(jī)路徑規(guī)劃效果。

    三、詳細(xì)技術(shù)闡述

    (一)空間網(wǎng)格化

    定義1(空間網(wǎng)格):將空間網(wǎng)格定義為一個(gè)五元組G={a,b,c,d,e},其中a 為經(jīng)度、b 為維度、c 為高度,d 為伸展距離,e 為事物類型,如障礙物,通信節(jié)點(diǎn)等??臻g網(wǎng)格G 的空間范圍為:經(jīng)度大于等于a-d,且小于等于a+d;維度大于等于b-d,且小于等于b+d;高度大于等于c-d,且小于等于c+d。

    算法1:空間網(wǎng)格化。輸入空間作業(yè)范圍,輸出空間網(wǎng)格集合。第一步,新建一個(gè)空間網(wǎng)格集合Q,為空間網(wǎng)格伸展距離d 賦值,假設(shè)為z,z 值越大則網(wǎng)格空間范圍越大,網(wǎng)格化工作效率越高;z值越小則網(wǎng)格空間范圍越小,路徑規(guī)劃越精確。第二步,遍歷作業(yè)空間最小經(jīng)度,以步長2d 增加,直到最大經(jīng)度為止,假設(shè)當(dāng)前經(jīng)度為j;遍歷作業(yè)空間最小維度,以步長2d 增加,直到最大維度為止,假設(shè)當(dāng)前維度為i;遍歷作業(yè)空間最小高度,以步長2d增加,直到最大高度為止,假設(shè)當(dāng)前高度為x;新建一個(gè)空間網(wǎng)格G={a,b,c,d,e},令a=j,b=i,c=x,d=z;若在空間網(wǎng)格G 的空間范圍內(nèi)存在信息節(jié)點(diǎn),則令e 為信息節(jié)點(diǎn);若在空間網(wǎng)格G 的空間范圍內(nèi)存在障礙,則令e 為障礙;若空間網(wǎng)格G 的空間范圍內(nèi)為空白,則令e 為NULL。將空間網(wǎng)格G 放入集合Q 中。第三步,輸出集合Q。

    (二)路徑規(guī)劃生成

    定義2(路徑規(guī)劃參數(shù)):將路徑規(guī)劃參數(shù)定義為一個(gè)十元組CS={Wj,Xr,Zp,Ts,Jk,Rd,Yn,Ch,Bt,Sl},其中Wj為無人機(jī)架數(shù)、Xr為單架無人機(jī)信息存儲(chǔ)容量、Zp為無人機(jī)處理器資源數(shù)量、Ts為數(shù)據(jù)通信速率、Jk為數(shù)據(jù)接口數(shù)量、Rd為電池容量、Yn為無人機(jī)單位距離移動(dòng)能耗、Ch為單位數(shù)據(jù)傳輸能耗、Bt為信息節(jié)點(diǎn)通信半徑、Sl為信息節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)容量。

    定義3(無人機(jī)路徑):將無人機(jī)路徑定義為一個(gè)空間網(wǎng)格隊(duì)列Dk={G1,G2,…,Gn-1,Gn},其中Gi為空間網(wǎng)格,i=1…n。其含義為無人機(jī)從空間網(wǎng)格G1出發(fā),依次經(jīng)過G2,…,Gn-1,最后到達(dá)Gn。

    算法2:單無人機(jī)路徑規(guī)劃算法。輸入路徑規(guī)劃參數(shù)CS、空間網(wǎng)格集合Q、無人機(jī)起飛空間網(wǎng)格G;輸出無人機(jī)路徑。第一步,新建一個(gè)無人機(jī)路徑集合U、信息節(jié)點(diǎn)集合E、Y,遍歷空間網(wǎng)格集合Q,假設(shè)當(dāng)前元素為v,則若v與G相鄰,則新建一個(gè)無人機(jī)路徑Dk,將元素G、v 依次放入Dk 中。第二步,若v 不等于G,則遍歷空間網(wǎng)格集合Q,假設(shè)當(dāng)前元素為f,若f 與v 相鄰,則將元素f 放入Dk 中,將元素f 標(biāo)記為元素v,重復(fù)執(zhí)行第二步;若v 等于G,則將Dk 放入集合U 中。第三步,遍歷集合Q,假設(shè)當(dāng)前元素為item,若item.e 為信息節(jié)點(diǎn),則將item 放入集合E 中。第四步,遍歷集合U,假設(shè)當(dāng)前元素為無人機(jī)路徑Dk={G1,G2,…,Gn-1,Gn},令Y=E,遍歷Dk,假設(shè)當(dāng)前元素為item1,若item1.e為障礙,則將Dk從集合U中刪除。若item1.e為信息節(jié)點(diǎn),則遍歷集合Y,若當(dāng)前元素為item2,如果item1等于item2,則將item2從集合Y 中刪除。第五步,若Y 不為空,則將Dk 從集合U 中刪除。第六步,遍歷集合U,假設(shè)當(dāng)前元素為無人機(jī)路徑Dk1={G1,G2,…,Gn-1,Gn},假設(shè)此無人機(jī)路徑的長度為Dis,若Dis 為集合U 中的最短路徑,則輸出無人機(jī)路徑Dk1。

    算法3:多無人機(jī)路徑規(guī)劃算法。輸入路徑規(guī)劃參數(shù)CS、空間網(wǎng)格集合Q、無人機(jī)起飛空間網(wǎng)格G;輸出無人機(jī)路徑。第一步,創(chuàng)建評價(jià)函數(shù)H=(a1*無人機(jī)行駛總距離+a2*無人機(jī)消耗總能量),a1、a2為權(quán)值。第二步,設(shè)立優(yōu)化目標(biāo)為min(H);設(shè)立約束條件為:單個(gè)無人機(jī)所采集的信息量需小于Xr;單個(gè)無人機(jī)的處理器資源適用量需小于Zp;單個(gè)無人機(jī)可同時(shí)采集Jk個(gè)信息節(jié)點(diǎn);Wj個(gè)無人機(jī)路徑需要覆蓋所有的信息節(jié)點(diǎn);單個(gè)無人機(jī)路徑所消耗的能量與信息采集能量消耗之和需要小于電池容量Rd;無人機(jī)在進(jìn)行信息采集時(shí),與信息節(jié)點(diǎn)的距離應(yīng)小于Bt;單個(gè)無人機(jī)路徑中不應(yīng)出現(xiàn)障礙。第三步,將目標(biāo)函數(shù)作為種群個(gè)體的適應(yīng)度,一條染色體即為一種多無人機(jī)路徑規(guī)劃方案,利用遺傳算法對目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解,生成多無人機(jī)路徑并輸出。

    (三)路徑規(guī)劃變更

    路徑變更思想為:在無人機(jī)路徑執(zhí)行過程中,針對路況和信息節(jié)點(diǎn)實(shí)際情況對無人機(jī)路徑進(jìn)行變更。

    算法4:路徑變更算法。輸入:無人機(jī)路徑集合P;空間網(wǎng)格集合Q;輸出:更新后的無人機(jī)路徑規(guī)劃。第一步,更新空間網(wǎng)格集合Q,若空間網(wǎng)格G 中的信息節(jié)點(diǎn)停止工作,則更新G.e 為障礙;若空間網(wǎng)格G 中的障礙消除,則更新G.e 為NULL;若空間網(wǎng)絡(luò)G 中出現(xiàn)了障礙,則更新G.e 為障礙。第二步,遍歷無人機(jī)路徑集合P,假設(shè)當(dāng)前元素為Dk,遍歷Dk,假設(shè)當(dāng)前元素為item3,若item3.e 為信息節(jié)點(diǎn),且此信息節(jié)點(diǎn)信息已經(jīng)采集,則將空間網(wǎng)格集合中的item3.e變更為障礙。第三步,將各無人機(jī)當(dāng)前位置作為出發(fā)點(diǎn),由算法2 及算法3 生成無人機(jī)路徑規(guī)劃,并輸出。

    四、結(jié)語

    為了解決基于資源約束的無人機(jī)路徑規(guī)劃問題,本文提出了一種無人機(jī)路徑規(guī)劃策略。對總體技術(shù)理念進(jìn)行了描述,對空間網(wǎng)格化、路徑規(guī)劃及其變更進(jìn)行了闡述,對算法步驟進(jìn)行了詳細(xì)描述,具有一定理論參考價(jià)值。下一步,將對多場景復(fù)雜環(huán)境下的無人機(jī)路徑規(guī)劃問題進(jìn)行研究。

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