• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于開關(guān)算法的欠驅(qū)動(dòng)剛體航天器姿態(tài)控制

    2012-09-18 02:33:14朱家興孫兆偉陳長(zhǎng)春
    上海航天 2012年6期
    關(guān)鍵詞:姿態(tài)控制對(duì)稱軸角速度

    朱家興,孫兆偉,陳長(zhǎng)春

    (哈爾濱工業(yè)大學(xué) 衛(wèi)星技術(shù)研究所,黑龍江 哈爾濱 150001)

    0 引言

    可靠性、安全性和有效性是航天產(chǎn)品品質(zhì)的主要指標(biāo)。對(duì)衛(wèi)星等航天器來說,一旦發(fā)射入軌便成為不可維修系統(tǒng),因此研究控制算法,保證航天器在部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生故障時(shí)能全部或部分完成飛行任務(wù),是挽救損失和提高系統(tǒng)可靠性的有效途徑[1]。理論上,欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)屬于二階非完整系統(tǒng),即系統(tǒng)加速度具有不可積性。文獻(xiàn)[2]建立了二階非完整系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)與控制的理論框架,并分析了系統(tǒng)的可控性和可鎮(zhèn)定性,為欠驅(qū)動(dòng)控制領(lǐng)域的深入研究提供了基礎(chǔ)。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指由控制輸入向量構(gòu)成空間的維數(shù)小于位形空間維數(shù)的系統(tǒng),即指控制輸入數(shù)小于系統(tǒng)自由度的系統(tǒng)[3]。欠驅(qū)動(dòng)航天器,是指姿態(tài)控制系統(tǒng)中的執(zhí)行機(jī)構(gòu)是非完整配置的航天器,即執(zhí)行機(jī)構(gòu)不能提供三軸獨(dú)立的控制力矩[4]。由于研制、發(fā)射等費(fèi)用巨大和幾乎不可維修的特點(diǎn),當(dāng)部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生故障時(shí),設(shè)計(jì)者希望航天器控制系統(tǒng)仍具有令人滿意的性能。欠驅(qū)動(dòng)控制可為此提供一種備份技術(shù),欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)控制的研究對(duì)提高整個(gè)控制系統(tǒng)的可靠性、延長(zhǎng)航天器的使用壽命,具有重要的意義。

    目前,欠驅(qū)動(dòng)航天器的姿態(tài)控制已成為研究熱點(diǎn)。文獻(xiàn)[5]的研究表明,采用角動(dòng)量交換裝置作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的航天器,在系統(tǒng)總角動(dòng)量不為零條件下,當(dāng)控制輸入的個(gè)數(shù)小于3時(shí),系統(tǒng)將不可控;文獻(xiàn)[6]認(rèn)為僅有兩個(gè)控制輸入的剛體航天器,因不滿足文獻(xiàn)[7]的Brockett必要條件,不能由光滑狀態(tài)反饋實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)控制。文獻(xiàn)[8]針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)軸是否為對(duì)稱軸,通過開關(guān)控制,分別提出非連續(xù)的反饋控制策略。文獻(xiàn)[9、10]基于(w,z)參數(shù),在欠驅(qū)動(dòng)軸為對(duì)稱軸和欠驅(qū)動(dòng)軸初始角速度為零的假設(shè)條件下,設(shè)計(jì)了非連續(xù)反饋控制律,實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)的漸近穩(wěn)定。

    本文利用開關(guān)算法,通過在不同控制律間的切換,研究了航天器姿態(tài)角速度和姿態(tài)角的欠驅(qū)動(dòng)控制律設(shè)計(jì)。

    1 剛體航天器姿態(tài)運(yùn)動(dòng)模型

    1.1 姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程

    根據(jù)Euler方程,剛體航天器姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程可表示為

    式中:Ii(i=1,2,3)為航天器的主轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;ωi為航天器相對(duì)慣性空間的角速度矢量在星體固聯(lián)坐標(biāo)系中的分量;Mi為外力矩矢量在星體固聯(lián)坐標(biāo)系中的分量。假設(shè)M3=0,即第三軸為欠驅(qū)動(dòng)軸,則成立

    式中:uj(j=1,2)為控制量,且uj=Mj/Ij;α1,α2,α3為與航天器主轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有關(guān)的常數(shù),且α1=(I2-I3)/I1,α2=(I3-I1)/I2,α3=(I1-I2)/I3。

    1.2 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

    根據(jù)歐拉有限轉(zhuǎn)動(dòng)定理,將參考坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng)3次即可得星體固聯(lián)坐標(biāo)系,3次轉(zhuǎn)過的歐拉角分別為滾動(dòng)角φ,俯仰角θ,偏航角ψ,如圖1所示。

    圖1 3-2-1順序歐拉角Fig.1 Eulerian angles sequence 3-2-1

    歐拉角(3-2-1順序)參數(shù)描述的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程為:

    2 欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)穩(wěn)定控制

    針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)軸是否為慣性對(duì)稱軸,利用開關(guān)算法和退步控制技術(shù),本文設(shè)計(jì)了實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)漸近穩(wěn)定的控制律。剛體航天器的欠驅(qū)動(dòng)控制較難處理的是對(duì)失控軸角速度的控制,因此本文先對(duì)姿態(tài)角速度進(jìn)行穩(wěn)定控制,再對(duì)姿態(tài)角進(jìn)行穩(wěn)定控制。

    退步控制是一種基于李雅普諾夫穩(wěn)定理論的控制器遞推設(shè)計(jì)方法,一般用于控制量與被控量間存在一個(gè)或多個(gè)積分器的非線性系統(tǒng)[11]。退步控制設(shè)計(jì)過程如下:將一子系統(tǒng)(假設(shè)該子系統(tǒng)中不含直接控制量)中的其他狀態(tài)變量視作“虛擬控制量”,按李雅普諾夫設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)“中間控制律”,使該子系統(tǒng)的狀態(tài)實(shí)現(xiàn)漸近穩(wěn)定;引入誤差變量,利用直接控制量設(shè)計(jì)誤差系統(tǒng),使真實(shí)狀態(tài)變量與“虛擬控制量”間具有某種漸近特性,從而得到最終的退步控制律,實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的漸近鎮(zhèn)定或跟蹤。

    設(shè)計(jì)欠驅(qū)動(dòng)控制律需要用兩個(gè)函數(shù)。對(duì)雙積分系統(tǒng)

    用退步控制算法,函數(shù)

    具有性質(zhì):在控制律u=f(x1,x2,β)作用下,可使雙積分系統(tǒng)式(4)由任意初始狀態(tài)到達(dá)最終狀態(tài)(β,0)。此處:x1,x2分別為姿態(tài)角和姿態(tài)角速度;k1,k2,α均為大于0的控制參數(shù);β為任意常數(shù)。不失一般性,令β=0,利用李雅普諾夫定理分析系統(tǒng),可得

    在原點(diǎn)處的平衡狀態(tài)的穩(wěn)定性。取李雅普諾夫函數(shù)

    則有

    因V(x)正定,-V(x)半負(fù)定,故系統(tǒng)在原點(diǎn)處的平衡狀態(tài)是穩(wěn)定的。進(jìn)一步分析可知,-V(x)=0所包含的最大不變集中僅有1個(gè)點(diǎn)(x1,x2)=(0,0),由LaSalle不變集定理可知,系統(tǒng)的狀態(tài)最終會(huì)收斂至原點(diǎn),即系統(tǒng)在原點(diǎn)處的平衡狀態(tài)是漸近穩(wěn)定的。

    設(shè)[ω10ω20ω30φ0θ0ψ0]為描述航天器全局運(yùn)動(dòng)的初始狀態(tài),取控制目標(biāo)為

    2.1 姿態(tài)角速度穩(wěn)定控制律設(shè)計(jì)

    當(dāng)欠驅(qū)動(dòng)軸為非對(duì)稱軸,即I1≠I2時(shí),可通過姿態(tài)動(dòng)力學(xué)之間的耦合進(jìn)行三軸姿態(tài)角速度的控制。通過3次姿態(tài)機(jī)動(dòng),即可實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角速度的穩(wěn)定控制。

    考慮欠驅(qū)動(dòng)軸為非對(duì)稱軸的航天器姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程可表示為

    機(jī)動(dòng)1:執(zhí)行反饋控制律

    式中:k3為大于0的控制參數(shù);上標(biāo)表示控制律的切換次數(shù)。在此控制律作用下,ω1,ω2,很快衰減為零,且當(dāng)ω1=ω2=0時(shí),將有ω3=(常數(shù))。此處:ω3為繞欠驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的自旋角速度。

    機(jī)動(dòng)2:執(zhí)行反饋控制律

    機(jī)動(dòng)3:執(zhí)行反饋控制律

    在此控制律作用下,經(jīng)過有限時(shí)間t=/k3,將再次有ω1=ω2=0,積分可得,此時(shí)ω3=0,即系統(tǒng)的姿態(tài)角速度收斂至狀態(tài)[ω1ω2ω3]=[0 0 0]。

    至此,實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)剛體航天器姿態(tài)角速度的穩(wěn)定控制。

    2.2 姿態(tài)角穩(wěn)定控制律設(shè)計(jì)

    在姿態(tài)角速度收斂的基礎(chǔ)上,利用函數(shù)f(x1,x2,β),根據(jù)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,每次只利用1個(gè)控制力矩,通過改變姿態(tài)角速度ω1,ω2,進(jìn)而改變一個(gè)姿態(tài)角,5次機(jī)動(dòng)后,即可實(shí)現(xiàn)姿態(tài)角穩(wěn)定控制。

    考慮姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程

    機(jī)動(dòng)4:執(zhí)行反饋控制律

    直至φ=0,ω=0,即系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移至

    該次機(jī)動(dòng)僅用到控制力矩u1。前4次機(jī)動(dòng)后,有。

    機(jī)動(dòng)5:執(zhí)行反饋控制律

    直至θ=0,ω2=0,即系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移至

    該次機(jī)動(dòng)僅用控制力矩u2。在前5次機(jī)動(dòng)的基礎(chǔ)上,再次有。

    機(jī)動(dòng)6:執(zhí)行反饋控制律

    直至φ=0.5π,ω1=0,即系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移至

    該次機(jī)動(dòng)僅用到控制力矩u21。在前6次機(jī)動(dòng)的基礎(chǔ)上,將有。

    機(jī)動(dòng)7:執(zhí)行反饋控制律

    直至ψ=0,ω2=0,即系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移至

    該次機(jī)動(dòng)僅用到控制力矩u2。在7次機(jī)動(dòng)的基礎(chǔ)上,又有。

    機(jī)動(dòng)8:執(zhí)行反饋控制律

    直至φ=0,ω1=0,即系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移到了目標(biāo)狀態(tài)

    根據(jù)精度要求決定是否重新執(zhí)行機(jī)動(dòng)1。由此實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)漸近穩(wěn)定控制。

    2.3 欠驅(qū)動(dòng)軸為對(duì)稱軸的航天器姿態(tài)穩(wěn)定

    當(dāng)欠驅(qū)動(dòng)軸為對(duì)稱軸,即I1=I2時(shí),姿態(tài)動(dòng)力學(xué)方程式(2)變?yōu)?/p>

    可知ω3恒為常值,且不可控。此時(shí)若假設(shè)ω3(0)=0,可得簡(jiǎn)化模型。文獻(xiàn)[6]證明簡(jiǎn)化模型在任意平衡點(diǎn)是“短時(shí)間局部可控的”,從而可進(jìn)行非連續(xù)控制律設(shè)計(jì)。

    此時(shí),只需經(jīng)過6次機(jī)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)軸對(duì)稱欠驅(qū)動(dòng)剛體航天器的姿態(tài)控制,其分析過程同欠驅(qū)動(dòng)軸為非對(duì)稱軸情況類似。

    3 仿真

    3.1 非軸對(duì)稱欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)控制

    采用控制律式(11)~(13)、(15)~(19)對(duì)系統(tǒng)式(10)、(14)進(jìn)行穩(wěn)定。取控制參數(shù)k1=k2=0.25,α=0.8,k3=0.7;轉(zhuǎn)動(dòng)慣量常數(shù)α1=α2=-1,α3=-0.42857;姿態(tài)角速度的初值為ω(0)=[0.05-0.04-0.03]rad/s,姿態(tài)角初值為φ0=π/3,θ0=π/6,ψ0=π/4,仿真結(jié)果如圖2~4所示。

    由仿真結(jié)果可知:在t=20s左右時(shí),姿態(tài)角速度收斂至零附近;在t=50s左右時(shí),控制律式(15)作用,滾動(dòng)角φ收斂至零;在t=75s左右時(shí),控制律式(16)作用,俯仰角θ收斂至零;在t=125s左右時(shí),控制律式(17)作用,滾動(dòng)角φ收斂至π/2;在t=155s左右時(shí),控制律式(18)作用,偏航角ψ收斂至零;在t=225s左右時(shí),控制律式(19)作用,滾動(dòng)角φ再次收斂至零;在t=350s左右時(shí),姿態(tài)角速度和姿態(tài)角均收斂至零附近,姿態(tài)角的控制精度達(dá)到5×10-2(°),驗(yàn)證了本文控制律的有效性。

    圖2 姿態(tài)角速度Fig.2 Attitude angular velocity

    圖3 姿態(tài)角Fig.3 Attitude angle

    圖4 控制輸入Fig.4 Control input

    3.2 軸對(duì)稱欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)控制

    采用控制律式(11)、(15)~(19)對(duì)系統(tǒng)式(20)、(14)進(jìn)行穩(wěn)定。取控制參數(shù)k1=k2=0.2,α=0.5,k3=0.5;慣量常數(shù)α1=-0.2,α2=0.2;姿態(tài)角速度初值ω(0)=[0.001 2-0.001 25]rad/s,姿態(tài)角初值φ0=π/2,θ0=π/4,ψ0=π/2,仿真結(jié)果 如 圖5~7。

    圖5 姿態(tài)角速度Fig.5 Attitude angular velocity

    圖6 姿態(tài)角Fig.6 Attitude angle

    圖7 控制輸入Fig.7 Control input

    由仿真結(jié)果可知:在t=40s左右時(shí),控制律式(15)作用,滾動(dòng)角φ收斂至零;在t=100s左右時(shí),控制律式(16)作用,俯仰角θ收斂至零;在t=150s左右時(shí),控制律式(17)作用,滾動(dòng)角φ收斂至π/2;在t=230s左右時(shí),控制律式(18)作用,偏航角ψ收斂至零;在t=200s左右時(shí),控制律式(19)作用,滾動(dòng)角φ再次收斂至零;在t=500s左右時(shí),姿態(tài)角速度和姿態(tài)角均收斂至零附近,姿態(tài)角的控制精度達(dá)到5×10-3(°),驗(yàn)證了本文控制律的有效性。

    4 結(jié)束語

    本文對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)只能提供兩軸獨(dú)立控制力矩的欠驅(qū)動(dòng)航天器的姿態(tài)控制進(jìn)行了研究。利用開關(guān)算法和退步控制技術(shù),通過在不同控制律間的切換,分別設(shè)計(jì)了姿態(tài)角速度穩(wěn)定和姿態(tài)角穩(wěn)定的控制律,實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)剛體航天器姿態(tài)漸近穩(wěn)定控制律的設(shè)計(jì)。數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了該控制律的有效性,以及良好的動(dòng)態(tài)過程和控制精度。本文控制律的優(yōu)點(diǎn)是可在有限時(shí)間內(nèi)實(shí)現(xiàn)航天器姿態(tài)漸近穩(wěn)定,缺點(diǎn)主要是因采用不同控制律間的切換實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制,魯棒性較差,對(duì)存在干擾和慣量積非零情況也需進(jìn)一步研究。

    [1]徐福祥.衛(wèi)星工程概論[M].北京:宇航出版社,2003:352.

    [2]REYHANOGLU M,Van Der SCHAFT A J,McCLAMROCHN H,etal.Nonlinear control of a class of underactuated systems[C]//IEEE Conference on Decision and Control.Kobe:IEEE,1996:1682-1687.

    [3]周祥龍,趙景波.欠驅(qū)動(dòng)非線性控制方法綜述[J].工業(yè)儀表與自動(dòng)化裝置,2004(5):10-13.

    [4]王 芳,張洪華.欠驅(qū)動(dòng)剛性航天器旋轉(zhuǎn)軸穩(wěn)定研究[J].宇航學(xué)報(bào),2007,28(5):1133-1137.

    [5]CROUCH,P E.Spacecraft attitude control and stabilization:application of geometric control theory to rigid body models[J].IEEE Transactions on Automatic Control,1984,29(4):321-331.

    [6]BYRNES C I,ISIDORI A.On the attitude stabilization of a rigid spacecraft[J].Automatica,1991,27(1):87-95.

    [7]BROCKETT R W.Asymptotic stability and feedback stabilization[J].Differential Geometric Control Theory,1983,6(1):181-191.

    [8]KRISHNAN H,REYHANOGLU M,McCLAMROCH H.Attitude stabilization of a rigid spacecraft using gas jet actuators operating in a failure mode[C]//Proceedings of the 31th Conference on Decision and Control.[s.l.],IEEE:1992:1612-1617.

    [9]TSIOTRAS P,LONGUSKI M.A new parameterization of the attitude kinematics[J].Journal of the Astronautical Sciences,1995,43(3):243-262.

    [10]TSIOTRAS P,CORLESS M,LONGUSKI M.A novel approach to the attitude control of axi-symmetric spacecraft[J].Automatica,1995,31(8):1099-1112.

    [11]鄭敏捷,徐世杰.欠驅(qū)動(dòng)航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的退步控制設(shè)計(jì)方法[J].宇航學(xué)報(bào),2006,27(5):947-951.

    猜你喜歡
    姿態(tài)控制對(duì)稱軸角速度
    風(fēng)擾動(dòng)下空投型AUV的飛行姿態(tài)控制研究
    多星發(fā)射上面級(jí)主動(dòng)抗擾姿態(tài)控制技術(shù)研究
    圓周運(yùn)動(dòng)角速度測(cè)量方法賞析
    先找對(duì)稱軸!
    抓牢對(duì)稱軸突破二次函數(shù)
    有幾條對(duì)稱軸
    基于UC/OS-II四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    半捷聯(lián)雷達(dá)導(dǎo)引頭視線角速度提取
    基于構(gòu)架點(diǎn)頭角速度的軌道垂向長(zhǎng)波不平順在線檢測(cè)
    組合式航天器分離后姿態(tài)控制器設(shè)計(jì)
    久久久精品大字幕| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久久精品欧美日韩精品| 88av欧美| avwww免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 2021天堂中文幕一二区在线观| 日本黄大片高清| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产成人啪精品午夜网站| 性欧美人与动物交配| 十八禁人妻一区二区| 亚洲国产欧美一区二区综合| 嫩草影院精品99| 欧美午夜高清在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 9191精品国产免费久久| 国产av麻豆久久久久久久| aaaaa片日本免费| e午夜精品久久久久久久| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 在线观看午夜福利视频| 亚洲九九香蕉| 久久久国产精品麻豆| 亚洲无线在线观看| 久久中文看片网| 欧美黑人欧美精品刺激| 丰满人妻一区二区三区视频av | 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 久久久国产精品麻豆| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 午夜影院日韩av| 国产三级在线视频| 国产99白浆流出| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 精品国产美女av久久久久小说| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 国产三级在线视频| 欧美不卡视频在线免费观看 | 小说图片视频综合网站| 两人在一起打扑克的视频| 一级作爱视频免费观看| 一本一本综合久久| а√天堂www在线а√下载| or卡值多少钱| 久久久国产精品麻豆| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 天堂√8在线中文| 88av欧美| 亚洲成人中文字幕在线播放| 91字幕亚洲| 国产精品综合久久久久久久免费| 一级黄色大片毛片| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 成人国产综合亚洲| 成人一区二区视频在线观看| 欧美久久黑人一区二区| 精品久久久久久久久久免费视频| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 91麻豆av在线| 午夜成年电影在线免费观看| 久久伊人香网站| 在线观看日韩欧美| 在线看三级毛片| 日韩有码中文字幕| e午夜精品久久久久久久| 精品日产1卡2卡| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美一级毛片孕妇| 最新美女视频免费是黄的| 精品高清国产在线一区| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产精品野战在线观看| 中文在线观看免费www的网站 | 久久国产乱子伦精品免费另类| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 欧美性猛交黑人性爽| 香蕉av资源在线| 久久这里只有精品中国| 免费av毛片视频| www日本黄色视频网| 日本五十路高清| 午夜福利18| 亚洲美女黄片视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 18禁观看日本| 国产av在哪里看| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产91精品成人一区二区三区| АⅤ资源中文在线天堂| 国产精品一区二区三区四区久久| 亚洲,欧美精品.| 1024香蕉在线观看| 国产一区二区激情短视频| 亚洲七黄色美女视频| 国模一区二区三区四区视频 | 俺也久久电影网| 1024视频免费在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 成人手机av| 久99久视频精品免费| 最近在线观看免费完整版| 99在线视频只有这里精品首页| 久久香蕉激情| 成熟少妇高潮喷水视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 精品一区二区三区av网在线观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 国产探花在线观看一区二区| 高潮久久久久久久久久久不卡| 中文资源天堂在线| 香蕉久久夜色| 国产精品99久久99久久久不卡| 国语自产精品视频在线第100页| 手机成人av网站| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 身体一侧抽搐| ponron亚洲| 久久国产乱子伦精品免费另类| 国产高清激情床上av| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲人成77777在线视频| 日本 欧美在线| 一级作爱视频免费观看| 狂野欧美激情性xxxx| 亚洲av成人精品一区久久| 久久久久久久久免费视频了| 不卡av一区二区三区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产主播在线观看一区二区| 宅男免费午夜| 久久中文字幕一级| 午夜免费激情av| 亚洲第一电影网av| 久99久视频精品免费| 国产精品 欧美亚洲| 一级毛片高清免费大全| 婷婷亚洲欧美| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 12—13女人毛片做爰片一| 一进一出好大好爽视频| 国产精品一及| a级毛片a级免费在线| 亚洲黑人精品在线| 日本一区二区免费在线视频| √禁漫天堂资源中文www| 成人欧美大片| 欧美日韩国产亚洲二区| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 亚洲成人精品中文字幕电影| 国产精品一及| 久久香蕉国产精品| a级毛片在线看网站| 制服诱惑二区| 中出人妻视频一区二区| 免费在线观看日本一区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 在线观看免费视频日本深夜| 午夜免费成人在线视频| 天堂动漫精品| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| netflix在线观看网站| 国产亚洲av高清不卡| 精华霜和精华液先用哪个| 丰满人妻一区二区三区视频av | 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲avbb在线观看| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲男人的天堂狠狠| 亚洲成人久久爱视频| av视频在线观看入口| 亚洲精品粉嫩美女一区| 1024香蕉在线观看| 五月伊人婷婷丁香| 免费在线观看影片大全网站| 国产精品一区二区精品视频观看| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 真人做人爱边吃奶动态| 久久久精品大字幕| 亚洲男人的天堂狠狠| 两人在一起打扑克的视频| bbb黄色大片| 久久久久性生活片| 午夜福利视频1000在线观看| 女警被强在线播放| 最新美女视频免费是黄的| www日本在线高清视频| 好男人电影高清在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲精华国产精华精| 国产成人欧美在线观看| 中文字幕久久专区| 亚洲专区国产一区二区| 国产三级在线视频| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 午夜福利在线观看吧| 少妇的丰满在线观看| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产精品免费视频内射| 精品久久久久久,| or卡值多少钱| 91国产中文字幕| 欧美另类亚洲清纯唯美| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 长腿黑丝高跟| 老鸭窝网址在线观看| 校园春色视频在线观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 波多野结衣高清无吗| 国产欧美日韩一区二区三| 精品国产乱码久久久久久男人| 女警被强在线播放| 99热这里只有是精品50| 国产伦一二天堂av在线观看| 亚洲国产精品合色在线| 国产精品影院久久| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 香蕉丝袜av| 一进一出抽搐动态| 精品国产乱子伦一区二区三区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久久久久大精品| 黄片大片在线免费观看| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲熟女毛片儿| 免费av毛片视频| 岛国在线免费视频观看| 亚洲成人久久爱视频| 观看免费一级毛片| 99国产精品99久久久久| 黄色毛片三级朝国网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 最新美女视频免费是黄的| 久久 成人 亚洲| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲成av人片在线播放无| 午夜精品一区二区三区免费看| 精品第一国产精品| 国产av麻豆久久久久久久| 中文在线观看免费www的网站 | 999精品在线视频| 小说图片视频综合网站| 在线观看免费午夜福利视频| 国产精品久久久av美女十八| 91成年电影在线观看| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 中文字幕最新亚洲高清| 色哟哟哟哟哟哟| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜精品久久久久久毛片777| 久久久国产成人免费| 狂野欧美激情性xxxx| www.熟女人妻精品国产| 一级毛片女人18水好多| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 日本黄大片高清| 日韩免费av在线播放| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲人成电影免费在线| 窝窝影院91人妻| www.自偷自拍.com| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 精品午夜福利视频在线观看一区| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 日韩精品免费视频一区二区三区| 老鸭窝网址在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲国产欧洲综合997久久,| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 不卡av一区二区三区| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲美女视频黄频| 最近视频中文字幕2019在线8| 黄色片一级片一级黄色片| 久久久久久久久中文| 国产99白浆流出| 99在线人妻在线中文字幕| 99在线视频只有这里精品首页| 日本一本二区三区精品| 国产99白浆流出| 精品久久久久久久毛片微露脸| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 窝窝影院91人妻| 一进一出抽搐gif免费好疼| 久久这里只有精品中国| 亚洲国产欧美一区二区综合| 中文字幕最新亚洲高清| 老汉色∧v一级毛片| 中文字幕熟女人妻在线| 欧美3d第一页| 亚洲一区二区三区不卡视频| 美女免费视频网站| 我要搜黄色片| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 国产1区2区3区精品| 亚洲精品在线观看二区| av在线天堂中文字幕| 免费人成视频x8x8入口观看| 久久伊人香网站| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 最好的美女福利视频网| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 国产欧美日韩一区二区三| 成人av在线播放网站| 亚洲精品av麻豆狂野| 在线视频色国产色| 在线观看免费日韩欧美大片| 看黄色毛片网站| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 亚洲性夜色夜夜综合| 久久伊人香网站| 此物有八面人人有两片| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 久9热在线精品视频| 一区二区三区国产精品乱码| 精华霜和精华液先用哪个| 免费人成视频x8x8入口观看| 精品一区二区三区av网在线观看| ponron亚洲| 制服丝袜大香蕉在线| 精品欧美一区二区三区在线| 精品福利观看| 欧美黄色片欧美黄色片| aaaaa片日本免费| 国产精品一区二区精品视频观看| 欧美黑人欧美精品刺激| 99久久国产精品久久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 两个人免费观看高清视频| 精品欧美国产一区二区三| 国产在线精品亚洲第一网站| 12—13女人毛片做爰片一| 99国产综合亚洲精品| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲专区国产一区二区| 国产一区二区激情短视频| 欧美丝袜亚洲另类 | 国产精品av久久久久免费| 午夜福利成人在线免费观看| 在线a可以看的网站| 国产高清视频在线观看网站| 99在线视频只有这里精品首页| netflix在线观看网站| 两个人免费观看高清视频| 99精品久久久久人妻精品| 99国产精品一区二区三区| 欧美午夜高清在线| 在线观看日韩欧美| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 精品国产美女av久久久久小说| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲国产精品合色在线| 99精品欧美一区二区三区四区| 国产区一区二久久| 中文亚洲av片在线观看爽| 国产精品一及| 亚洲人与动物交配视频| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 亚洲美女视频黄频| 成人手机av| 欧美性长视频在线观看| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久精品91无色码中文字幕| 国产激情偷乱视频一区二区| 色在线成人网| 日韩高清综合在线| 91老司机精品| 日本五十路高清| 国产精品 国内视频| 国产激情欧美一区二区| 99re在线观看精品视频| 一本一本综合久久| 一区二区三区国产精品乱码| 亚洲片人在线观看| 在线观看日韩欧美| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国产精品九九99| 色尼玛亚洲综合影院| 男人舔奶头视频| 人成视频在线观看免费观看| 国产激情欧美一区二区| 久久亚洲精品不卡| 99精品久久久久人妻精品| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 国产免费av片在线观看野外av| 国产成人av教育| 熟女电影av网| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲avbb在线观看| 我的老师免费观看完整版| 亚洲精品国产精品久久久不卡| √禁漫天堂资源中文www| 此物有八面人人有两片| 黄色视频不卡| 国产精品久久电影中文字幕| 国产视频一区二区在线看| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产成人系列免费观看| 中文字幕熟女人妻在线| 成人国语在线视频| 不卡一级毛片| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 成人国产综合亚洲| 99热只有精品国产| 女人被狂操c到高潮| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产亚洲精品久久久久5区| 脱女人内裤的视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 最近在线观看免费完整版| 国产激情欧美一区二区| 国产真人三级小视频在线观看| 久久午夜亚洲精品久久| 日本熟妇午夜| 1024香蕉在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 国产高清视频在线播放一区| av超薄肉色丝袜交足视频| 欧美日本视频| 丁香欧美五月| 免费在线观看黄色视频的| 曰老女人黄片| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 国产成人av教育| 一本综合久久免费| 国产三级黄色录像| 久久午夜综合久久蜜桃| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 精品无人区乱码1区二区| 全区人妻精品视频| 99re在线观看精品视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 日本 欧美在线| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 少妇被粗大的猛进出69影院| 狂野欧美激情性xxxx| 国产三级中文精品| 国产成人精品无人区| 国产亚洲精品av在线| 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产区一区二久久| 大型黄色视频在线免费观看| 男插女下体视频免费在线播放| 日韩欧美在线乱码| 美女黄网站色视频| 久久草成人影院| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 1024视频免费在线观看| 国产熟女xx| 国产精品一及| 精品无人区乱码1区二区| 三级国产精品欧美在线观看 | 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 免费无遮挡裸体视频| 视频区欧美日本亚洲| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 宅男免费午夜| 国产精品永久免费网站| 一进一出好大好爽视频| 国产单亲对白刺激| 男人舔奶头视频| 国产精华一区二区三区| 亚洲色图av天堂| 亚洲av第一区精品v没综合| 看黄色毛片网站| 久久精品影院6| 级片在线观看| 午夜a级毛片| 99久久国产精品久久久| 黄色 视频免费看| 桃红色精品国产亚洲av| 麻豆成人av在线观看| 夜夜爽天天搞| 国产精品乱码一区二三区的特点| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 久久亚洲精品不卡| 特大巨黑吊av在线直播| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品免费久久久久久久清纯| 日韩有码中文字幕| 日本黄色视频三级网站网址| 18禁美女被吸乳视频| netflix在线观看网站| 亚洲人成77777在线视频| 欧美中文综合在线视频| 老汉色∧v一级毛片| 91国产中文字幕| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲18禁久久av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 日本黄大片高清| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美精品啪啪一区二区三区| 一个人免费在线观看电影 | 不卡av一区二区三区| 亚洲九九香蕉| 99久久99久久久精品蜜桃| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 免费av毛片视频| 成人三级做爰电影| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久久久性生活片| 久久精品人妻少妇| 真人一进一出gif抽搐免费| 国语自产精品视频在线第100页| 舔av片在线| 人人妻人人看人人澡| 久久久国产精品麻豆| 黑人操中国人逼视频| 男人舔女人的私密视频| 成人av在线播放网站| 精品国产亚洲在线| 日本一二三区视频观看| 欧美日韩精品网址| 色播亚洲综合网| 日本熟妇午夜| 丝袜美腿诱惑在线| 搞女人的毛片| 18禁美女被吸乳视频| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 国产激情欧美一区二区| 床上黄色一级片| 亚洲av成人精品一区久久| 丰满的人妻完整版| 最近最新中文字幕大全电影3| 久久亚洲精品不卡| svipshipincom国产片| 国产免费av片在线观看野外av| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 免费电影在线观看免费观看| 人妻久久中文字幕网| 亚洲片人在线观看| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 99精品欧美一区二区三区四区| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 精品国产美女av久久久久小说| 正在播放国产对白刺激| 在线永久观看黄色视频| 欧美久久黑人一区二区| 亚洲18禁久久av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av成人av| 看片在线看免费视频| 午夜福利免费观看在线| 真人做人爱边吃奶动态| videosex国产| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 欧美日韩乱码在线| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 国模一区二区三区四区视频 | 人妻夜夜爽99麻豆av| 在线观看午夜福利视频| 动漫黄色视频在线观看| 欧美日韩一级在线毛片| av天堂在线播放| 少妇的丰满在线观看| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 妹子高潮喷水视频| 一进一出抽搐动态| 精品电影一区二区在线| 久久久久性生活片| 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美黄色淫秽网站| 欧美黑人精品巨大| 久久国产精品人妻蜜桃| 天堂√8在线中文| 在线观看舔阴道视频| av视频在线观看入口| 国产午夜精品论理片| 亚洲狠狠婷婷综合久久图片| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲无线在线观看| 亚洲av成人一区二区三| 男女之事视频高清在线观看| 一二三四在线观看免费中文在| 桃红色精品国产亚洲av| 日本免费一区二区三区高清不卡| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久久国产成人精品二区| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 真人做人爱边吃奶动态| 欧美日韩乱码在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 91国产中文字幕| 又粗又爽又猛毛片免费看| 精品一区二区三区四区五区乱码| 搡老岳熟女国产| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 亚洲精品美女久久av网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 男女视频在线观看网站免费 |