• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于模糊控制的帕金森狀態(tài)閉環(huán)調(diào)節(jié)

    2021-11-26 07:22:28祖林祿
    關(guān)鍵詞:信號(hào)

    蘇 斐,王 紅,祖林祿,王 江,劉 晨

    1.山東農(nóng)業(yè)大學(xué) 機(jī)械與電子工程學(xué)院,山東 泰安271018

    2.天津大學(xué) 電氣自動(dòng)化與信息工程學(xué)院,天津300072

    帕金森疾?。≒arkinson’s Disease,PD)是一種常見(jiàn)的神經(jīng)系統(tǒng)疾病[1],主要發(fā)病人群的平均年齡60 歲左右,目前我國(guó)65 歲以上PD 患病率約為1.7%[2]。開(kāi)環(huán)形式的高頻(>100 Hz)深部腦刺激(Deep Brain Stimulation,DBS)是目前治療PD最有前景的手術(shù)療法,但是仍存在由刺激過(guò)度引起的認(rèn)知和語(yǔ)言障礙、情緒障礙、吞咽困難等副作用[3-4]。臨床DBS刺激參數(shù)主要根據(jù)醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)選取,需要單位時(shí)間內(nèi)恒定的刺激能量,不能根據(jù)任何神經(jīng)或運(yùn)動(dòng)反饋調(diào)整參數(shù),存在能耗高的缺點(diǎn),且會(huì)增加患者更換脈沖發(fā)生器的頻率,對(duì)患者身心造成不良影響[5]。

    Rossi 等人認(rèn)為閉環(huán)DBS 方案通過(guò)估計(jì)臨床狀態(tài),只在必要時(shí)施加刺激,可降低刺激能耗,減少對(duì)患者的影響[6]。Rosin 等人通過(guò)MPTP 靈長(zhǎng)類(lèi)動(dòng)物實(shí)驗(yàn)對(duì)比了開(kāi)/關(guān)閉環(huán)DBS 與開(kāi)環(huán)130 Hz 高頻刺激的效果,結(jié)果表明兩種刺激均能有效緩解運(yùn)動(dòng)癥狀,而閉環(huán)DBS 能耗較低[7]。當(dāng)前自適應(yīng)閉環(huán)DBS的研究主要基于PD生理模型,成功應(yīng)用于臨床仍然存在兩大挑戰(zhàn):選取反饋信號(hào)及設(shè)計(jì)合適的控制算法。

    在反饋信號(hào)選取方面,現(xiàn)有研究通常選取可測(cè)的生理信號(hào),如神經(jīng)元放電波形、局部場(chǎng)電位(Local Field Potentials,LFP)、腦皮層信號(hào)、腦電信號(hào)等作為反饋。Mohammed等人將LFP信號(hào)作為反饋信號(hào),利用模糊控制算法構(gòu)建自適應(yīng)閉環(huán)DBS控制系統(tǒng),估計(jì)PD患者癥狀的嚴(yán)重程度,相應(yīng)地調(diào)整治療[8]。但LFP 信號(hào)直接用于臨床時(shí)并沒(méi)有病人在健康狀態(tài)時(shí)的生理數(shù)據(jù)作為參考,并且患者狀態(tài)和LFP信號(hào)之間的相關(guān)性需要采集大量的LFP信號(hào),很難建立患者狀態(tài)和刺激參數(shù)之間的直接關(guān)系[9]。通過(guò)提取LFP的特征作為參考信號(hào),如Velisar 等人以β頻段(13~35 Hz)功率作為參考,采用雙閾值算法對(duì)以震顫和運(yùn)動(dòng)遲緩為主要癥狀的PD 患者底丘腦核(Subthalamic Nucleus,STN)施加閉環(huán)DBS,結(jié)果證明閉環(huán)抑制PD癥狀比開(kāi)環(huán)DBS更高效[10]。

    研究表明基底核(Basal Ganglia,BG)核團(tuán)β頻段過(guò)度同步振蕩與PD 狀態(tài)密切相關(guān),β功率的大小可用于區(qū)分正常與PD狀態(tài)[6]。本文選取內(nèi)側(cè)蒼白球(Globus Pallidus internal,GPi)核團(tuán)β頻段振蕩功率作為PD 狀態(tài)的生物標(biāo)志物,即閉環(huán)DBS的反饋信號(hào)。PD狀態(tài)下,多巴胺藥物或高頻DBS 可顯著降低β頻段的振蕩功率,同時(shí)減緩運(yùn)動(dòng)癥狀[9]。在自主運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)備期和執(zhí)行期β功率下降,自主運(yùn)動(dòng)后β功率迅速上升,由于PD病人運(yùn)動(dòng)情況不定且不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)β頻段功率與靜息狀態(tài)存在較大差異[11],采用固定的β功率值作為參考信號(hào)并不合適。因此,本文在驗(yàn)證參考β功率值變化時(shí)所選閉環(huán)算法具有魯棒性后,成功實(shí)現(xiàn)根據(jù)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)動(dòng)態(tài)變化的β功率值的跟蹤。

    本課題組在前期研究中采用比例-積分(Proportional-Integral,PI)控制算法對(duì)皮層-基底核-丘腦(Cortex-Basal Ganglia-Thalamus,CTx-BG-Th)生理模型的β頻段振蕩功率進(jìn)行控制[12]。研究發(fā)現(xiàn):(1)當(dāng)采用開(kāi)環(huán)130 Hz DBS對(duì)應(yīng)的β功率作為參考信號(hào)時(shí),PI控制得到的平均刺激頻率為139.85 Hz,沒(méi)有降低刺激能耗;(2)當(dāng)采用動(dòng)態(tài)變化的β功率作為參考信號(hào)時(shí),雖然能夠?qū)崿F(xiàn)跟蹤,但響應(yīng)時(shí)間較長(zhǎng)。PI 控制器能應(yīng)對(duì)開(kāi)環(huán)DBS 不能根據(jù)狀態(tài)變化調(diào)節(jié)刺激的問(wèn)題,但是不能有效降低刺激能耗。

    模糊控制器具有強(qiáng)大的魯棒決策能力[13],在處理非線(xiàn)性和不確定性問(wèn)題方面優(yōu)于比例-積分-微分控制器、超前滯后和狀態(tài)反饋控制[14]。隨著PD狀態(tài)下CTx-BG-Th神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的改變,通過(guò)更新模糊規(guī)則可提供一種適應(yīng)性強(qiáng)的閉環(huán)控制方案。本文主要貢獻(xiàn)如下:

    (1)在跟蹤開(kāi)環(huán)130 Hz DBS 對(duì)應(yīng)的β功率時(shí),平均刺激頻率降為108.77 Hz,能夠解決開(kāi)環(huán)刺激能耗高的問(wèn)題,且響應(yīng)時(shí)間比PI降低;

    (2)為了測(cè)試閉環(huán)模糊控制器的魯棒性,在不改變控制器參數(shù)的情況下使參考β功率從90變化到180,均能實(shí)現(xiàn)跟蹤且跟蹤效果與閉環(huán)PI相比相對(duì)誤差更小,響應(yīng)時(shí)間更短;

    (3)在跟蹤隨運(yùn)動(dòng)狀態(tài)動(dòng)態(tài)變化的β功率時(shí),相對(duì)誤差降低到9.8%。

    1 帕金森狀態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

    PD的發(fā)病主要與CTx-BG-Th神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)異常的電生理活動(dòng)相關(guān),其中BG 包括紋狀體(Striatum,Str)、底丘腦核(STN)、黑質(zhì)網(wǎng)狀部(Substantia Nigra pars reticulata,SNr)、黑質(zhì)致密部(Substantia Nigra pars compacta,SNc)、外側(cè)蒼白球(Globus Pallidus externa,GPe)和內(nèi)側(cè)蒼白球(GPi)[15-16]。與PD疾病相關(guān)的大腦區(qū)域及各神經(jīng)元的位置如圖1(a)所示。本文采用CTx-BG-Th生理模型評(píng)估閉環(huán)控制的效果,其神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)回路如圖1(b)所示,存在直接通路、間接通路和超直接通路三條傳遞信息的通路[17]。由于SNc多巴胺能神經(jīng)元的減少,突觸連接異常,出現(xiàn)病態(tài)節(jié)律,BG不能正常傳遞來(lái)自皮層的運(yùn)動(dòng)信號(hào),出現(xiàn)震顫、強(qiáng)直等運(yùn)動(dòng)障礙。從電生理學(xué)的角度分析,PD狀態(tài)與正常狀態(tài)相比,CTx-BG-Th網(wǎng)絡(luò)出現(xiàn)過(guò)度β頻段同步振蕩活動(dòng)[18]。

    圖1 PD相關(guān)大腦區(qū)域及CTx-BG-Th神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)回路Fig.1 PD related brain regions and CTx-BG-Th neural network

    Str多巴胺能神經(jīng)元的減少是PD發(fā)病的主要原因,可變化模型中的三個(gè)參數(shù)進(jìn)行模擬[19]:(1)Str 神經(jīng)元中M類(lèi)型鉀離子電流減少,即M類(lèi)型鉀離子電流對(duì)應(yīng)的最大電導(dǎo)減??;(2)Str 與皮層的耦合程度降低,即皮層到Str的突觸電導(dǎo)減??;(3)GPe耦合強(qiáng)度增加,即GPe核團(tuán)內(nèi)部突觸電導(dǎo)增大。正常與PD狀態(tài)三個(gè)參數(shù)取值如表1所示。正常和PD 狀態(tài)下STN、GPe 和GPi 核團(tuán)振蕩功率譜如圖2 所示。藍(lán)線(xiàn)代表正常狀態(tài),紅線(xiàn)代表PD 狀態(tài),PD狀態(tài)β頻段功率明顯高于正常狀態(tài)。

    圖2 STN、GPe和GPi核團(tuán)正常和PD狀態(tài)下振蕩活動(dòng)的比較Fig.2 Comparison of oscillatory activity of STN,GPe and GPi nuclei in normal and PD states

    表1 正常與PD狀態(tài)模型參數(shù)取值Table 1 Parameter values of normal and PD states

    2 控制算法的設(shè)計(jì)

    基于模糊控制的閉環(huán)DBS系統(tǒng)示意圖如圖3所示,選取GPi 核團(tuán)β功率y作為反饋信號(hào),期望β功率ysp與真實(shí)β功率的差值誤差信號(hào)e及誤差變化率ec作為模糊控制器的輸入。模糊控制器根據(jù)輸入信號(hào)的動(dòng)態(tài)變化實(shí)時(shí)求解刺激頻率參數(shù)u,由此頻率構(gòu)造的刺激電流信號(hào)Idbs作用于生理模型CTx-BG-Th,CTx-BG-Th受到電流刺激后得到真實(shí)的β功率,重復(fù)此過(guò)程完成閉環(huán)控制。

    圖3 基于模糊控制的閉環(huán)DBS示意圖Fig.3 Schematic diagram of closed-loop DBS based on fuzzy control

    2.1 模糊控制器的設(shè)計(jì)

    模糊控制器已成功應(yīng)用于閉環(huán)胰島素注射,其推理類(lèi)似于人類(lèi)的推理和決策,能夠接近甚至超過(guò)臨床專(zhuān)家水平[20]。研究表明,對(duì)DBS頻率參數(shù)的選取直接影響對(duì)PD運(yùn)動(dòng)癥狀的調(diào)節(jié)程度[21-23]。因此,本研究選取模糊控制算法根據(jù)β頻段振蕩功率的變化實(shí)時(shí)求解施加于STN 核團(tuán)的刺激頻率參數(shù),以抑制PD 相關(guān)的振蕩活動(dòng)。模糊控制器具有強(qiáng)大的魯棒決策能力,隨著PD 狀態(tài)下CTx-BG-Th 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的改變,模糊規(guī)則得到更新,從而提供了一種適應(yīng)性強(qiáng)的閉環(huán)控制方案。

    模糊控制器的設(shè)計(jì)主要涉及以下幾個(gè)方面:(1)選擇合適的輸入和輸出數(shù)據(jù);(2)設(shè)計(jì)模糊控制器的四部分(模糊化、模糊控制規(guī)則、模糊決策和去模糊化);(3)模糊控制器參數(shù)的選取。模糊控制器的設(shè)計(jì)先要將輸入的清晰量誤差e和誤差變化率ec變成模糊量,經(jīng)過(guò)近似推理再把模糊量清晰化,得到清晰量刺激頻率u。文中模糊集合定義為{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB},其分別表示{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大}。輸入變量誤差E和誤差變化率EC初始論域?yàn)椋?/p>

    輸入變量變化的論域表示為:

    其中,f1和f2被稱(chēng)為論域X1和X2的伸縮因子?!澳:焙汀叭ツ:闭{(diào)整伸縮因子f1和f2,使輸入變量在論域的范圍內(nèi),伸縮因子的確定取決于誤差和誤差變化率的變化。根據(jù)臨床DBS 的范圍,控制器計(jì)算得到的刺激頻率U幅值限定在5~200 Hz之間。

    模糊子集由隸屬度函數(shù)描述,隸屬度函數(shù)曲線(xiàn)形狀越尖銳的,分辨率高,靈敏度也高;曲線(xiàn)形狀越平緩的,控制效果比較緩慢,穩(wěn)定性好[24]。輸入輸出變量中“NB”和“PB”分別選取“Z”型和“S”型隸屬度函數(shù),其余均選取三角形隸屬度函數(shù)。輸入輸出變量的隸屬度曲線(xiàn)如圖4 所示。模糊規(guī)則表如表2 所示,表頭列代表E的模糊子集;表頭行代表EC的模糊子集;表芯為輸出U的模糊子集。模糊集合中每個(gè)值代表的范圍分別是:NB,-3~-1;NM,-3~0;NS,-3~1;Z,-2~2;PS,-1~3;PM,0~3;PB,1~3。在模糊集合范圍外,隸屬度為0。

    圖4 模糊控制器輸入輸出變量的隸屬度函數(shù)曲線(xiàn)Fig.4 Membership function curve of input and output variables of fuzzy controller

    表2 模糊控制規(guī)則表Table 2 Fuzzy control rules table

    控制器選取標(biāo)準(zhǔn)的Mamdani型模糊控制器[25-26]。模型激活過(guò)程采用取小法;綜合過(guò)程采用取大法;去模糊化采用最大隸屬度平均值法(mom)。通過(guò)改變刺激頻率實(shí)現(xiàn)對(duì)CTx-BG-Th神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型狀態(tài)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。

    表2包含49條規(guī)則,模糊規(guī)則用語(yǔ)言可描述為:

    2.2 控制效果評(píng)價(jià)指標(biāo)

    (1)β頻段振蕩功率

    使用Matlab R2015b 進(jìn)行仿真,采用Andrews 等人開(kāi)發(fā)的Chronux信號(hào)分析工具包(chronux.org)計(jì)算β頻段功率譜。

    (2)平均刺激頻率

    其中,fav為平均刺激頻率,t為總刺激時(shí)間,N為總脈沖個(gè)數(shù)。

    (3)相對(duì)誤差

    其中,y為真實(shí)的β功率,ysp為期望的β功率,eav為相對(duì)誤差。

    (4)響應(yīng)時(shí)間

    從施加刺激的2 s開(kāi)始到第一次到達(dá)目標(biāo)β功率所需的時(shí)間。

    2.3 模糊控制器參數(shù)的選取

    在CTx-BG-Th 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中,DBS 頻率參數(shù)與GPi 核團(tuán)的β功率關(guān)系如圖5 所示。在PD 狀態(tài)和健康狀態(tài)的β功率分別為221.4 和162.0,PD 狀態(tài)時(shí)β功率較高。臨床及研究中常用的DBS頻率參數(shù)為130 Hz[27],因此首先選取130 Hz對(duì)應(yīng)的β功率100作為參考信號(hào)。

    圖5 GPi核團(tuán)在不同頻率下的β 功率值Fig.5 β power of GPi nuclei at different frequencies

    通過(guò)調(diào)整伸縮因子f1和f2,可改變控制器的跟蹤效果。當(dāng)f1<22,f2<2 000 時(shí)輸入變量超出論域的范圍,因此定義伸縮因子f1>22,f2>2 000,測(cè)試發(fā)現(xiàn)當(dāng)f1>34,f2>3 200 時(shí),模糊控制器魯棒性不好,不可跟蹤高幅值的β功率。仿真選取了f1從23 到33,f2從2 100 到3 100,跟蹤相對(duì)誤差如圖6 所示,仿真重復(fù)10次取平均值。發(fā)現(xiàn)當(dāng)f1=25,f2=2 500 時(shí),相對(duì)誤差最小,所以確定伸縮因子f1=25,f2=2 500。

    圖6 伸縮因子f1 和f2 不同取值下的相對(duì)誤差Fig.6 Relative error under different values of stretching factors f1 and f2

    3 閉環(huán)控制仿真實(shí)驗(yàn)

    利用Matlab軟件進(jìn)行仿真,首先測(cè)試了開(kāi)環(huán)與閉環(huán)DBS 跟蹤固定β功率,并對(duì)控制效果評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行分析;其次對(duì)閉環(huán)控制器進(jìn)行魯棒性測(cè)試,即跟蹤不同幅值的β功率,并對(duì)比閉環(huán)模糊控制與PI 控制跟蹤相對(duì)誤差的大??;最后測(cè)試了閉環(huán)控制跟蹤動(dòng)態(tài)變化β功率效果,對(duì)比閉環(huán)兩種方案相對(duì)誤差及響應(yīng)時(shí)間,得出結(jié)論。

    3.1 跟蹤固定的β 功率

    根據(jù)臨床應(yīng)用的安全性把不同控制器計(jì)算得到的刺激頻率U幅值限定在5~200 Hz之間。當(dāng)計(jì)算得到的頻率大于200 Hz 時(shí),取值設(shè)為200 Hz;當(dāng)計(jì)算得到的刺激頻率小于5 Hz時(shí),取值設(shè)為5 Hz;初始的刺激頻率設(shè)為5 Hz。仿真測(cè)試閉環(huán)模糊控制和PI控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)跟蹤開(kāi)環(huán)130 Hz DBS 對(duì)應(yīng)的β功率值100。文獻(xiàn)[12]中PI控制器的結(jié)構(gòu)為:

    PI控制器的參數(shù)為kp=0.80,ki=0.05。

    開(kāi)環(huán)閉環(huán)跟蹤效果及DBS頻率變化如圖7所示,刺激在2 s 時(shí)施加,不同刺激方案計(jì)算得到的平均刺激頻率、相對(duì)誤差和響應(yīng)時(shí)間如表3所示。PI控制和模糊控制平均刺激頻率分別為139.85 Hz、108.77 Hz,因此模糊控制系統(tǒng)所需的能量比開(kāi)環(huán)和閉環(huán)PI控制系統(tǒng)要少,可以應(yīng)對(duì)開(kāi)環(huán)能耗較高的問(wèn)題。相對(duì)誤差開(kāi)環(huán)最小,閉環(huán)模糊控制比PI控制??;響應(yīng)時(shí)間模糊控制器0.38 s比PI控制器1.15 s短,開(kāi)環(huán)響應(yīng)時(shí)間最短僅0.18 s。盡管開(kāi)環(huán)DBS在跟蹤固定β功率時(shí),通過(guò)事先反復(fù)實(shí)驗(yàn)選取某一固定參數(shù)的波形,其跟蹤誤差和響應(yīng)時(shí)間優(yōu)于閉環(huán)DBS,但仍然存在能耗高且不能應(yīng)對(duì)動(dòng)態(tài)變化的β功率的缺點(diǎn)。

    圖7 開(kāi)環(huán)和閉環(huán)跟蹤β 功率100刺激頻率及跟蹤效果對(duì)比Fig.7 Comparison of stimulus frequency and tracking effect between open-loop and closed-loop tracking β power 100

    表3 開(kāi)環(huán)和閉環(huán)跟蹤固定的β 功率(100)效果對(duì)比Table 3 Comparison of open-loop and closed-loop tracking fixed β power(100)effects

    3.2 控制器魯棒性測(cè)試

    為了測(cè)試閉環(huán)模糊控制器和PI控制器的魯棒性,在不改變控制器參數(shù)的情況下使參考β功率從90變化到180,跟蹤β功率的相對(duì)誤差(仿真20次取平均值)柱狀圖如圖8 所示,黑色柱為模糊控制跟蹤的相對(duì)誤差,紅色柱為PI控制跟蹤的相對(duì)誤差。從圖中可以看出,當(dāng)目標(biāo)β功率取90 或取大于160 數(shù)值時(shí),相對(duì)誤差較大,但模糊控制器的相對(duì)誤差都比PI控制器小。因此,模糊控制的魯棒性?xún)?yōu)于PI控制。

    圖8 模糊控制和PI控制跟蹤相對(duì)誤差柱狀圖Fig.8 Histogram of relative error of fuzzy control and PI control

    3.3 跟蹤動(dòng)態(tài)變化的β 功率

    在自主運(yùn)動(dòng)過(guò)程中β功率會(huì)隨運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化,固定的β功率作為參考信號(hào)可能不適合閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì),因此本節(jié)主要研究閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)動(dòng)態(tài)變化β功率的跟蹤效果。圖9(a)、(b)假設(shè)目標(biāo)β功率按照“靜息→運(yùn)動(dòng)→靜息→運(yùn)動(dòng)”規(guī)律變化且每10 s 變化一次,仿真進(jìn)行40 s。靜息狀態(tài)β功率的參考值高于運(yùn)動(dòng)狀態(tài),選取期望β功率按照120→100→130→110 變化。模糊控制響應(yīng)時(shí)間為0.34 s,比PI控制0.78 s短,相對(duì)誤差模糊控制為11.84%,比PI控制20.03%小。

    由于病人實(shí)際運(yùn)動(dòng)狀況比較復(fù)雜,需要測(cè)試所選控制器對(duì)隨機(jī)變化的β功率的跟蹤效果。圖9(c)、(d)目標(biāo)β功率按照隨機(jī)選取的數(shù)值140→180→150→120動(dòng)態(tài)變化,模糊控制響應(yīng)時(shí)間為0.34 s,比PI 控制1.36 s短,相對(duì)誤差模糊控制為9.8%,比PI控制13.56%小。因此,跟蹤動(dòng)態(tài)變化的β功率時(shí),模糊控制比PI控制響應(yīng)時(shí)間短,相對(duì)誤差小。

    圖9 模糊控制和PI控制跟蹤動(dòng)態(tài)變化β 功率Fig.9 Fuzzy control and PI control tracking dynamic change β power

    4 結(jié)束語(yǔ)

    本文針對(duì)PD狀態(tài)開(kāi)環(huán)DBS存在的能耗高,容易對(duì)患者產(chǎn)生副作用的問(wèn)題,提出了基于模糊控制的閉環(huán)DBS方案實(shí)現(xiàn)PD狀態(tài)的實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)。選取GPi核團(tuán)β功率作為反饋信號(hào);應(yīng)用魯棒性強(qiáng)的模糊控制算法,根據(jù)實(shí)際β功率與參考值之間的誤差和誤差變化率實(shí)時(shí)求解刺激頻率參數(shù);并利用CTx-BG-Th 生理模型驗(yàn)證控制效果。選取開(kāi)環(huán)130 Hz DBS對(duì)應(yīng)的β功率100作為參考信號(hào)時(shí),所設(shè)計(jì)的閉環(huán)方案在實(shí)現(xiàn)成功跟蹤的同時(shí)將平均刺激頻率降為108.77 Hz,可解決開(kāi)環(huán)刺激能耗高的問(wèn)題。

    由于自主運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)備期和執(zhí)行期的β功率低于靜息狀態(tài),只選用固定β功率作為參考并不合適,本文首先測(cè)試了所提控制算法在不改變控制參數(shù)只變化參考值時(shí)的魯棒性,然后選取隨運(yùn)動(dòng)狀態(tài)變化的β功率作為參考值,并將模糊控制的效果與傳統(tǒng)PI控制進(jìn)行比較。仿真結(jié)果表明:所選模糊控制算法具有跟蹤精度高、魯棒性好、響應(yīng)時(shí)間短、平均刺激頻率低的優(yōu)點(diǎn)。

    本文基于BG生理模型CTx-BG-Th神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),以GPi核團(tuán)β功率作為參考信號(hào),采用閉環(huán)模糊控制算法建模,仿真結(jié)果驗(yàn)證了模型的有效性。所選閉環(huán)DBS 控制方案在減少刺激能耗的同時(shí)減緩開(kāi)環(huán)持續(xù)DBS對(duì)PD患者的副作用。未來(lái)臨床希望基于病人數(shù)據(jù)建模,根據(jù)PD患者不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)β功率的變化設(shè)置合適的刺激參數(shù),針對(duì)不同患者的特異性實(shí)現(xiàn)閉環(huán)調(diào)節(jié),為臨床閉環(huán)DBS治療提供方案參考。

    猜你喜歡
    信號(hào)
    信號(hào)
    鴨綠江(2021年35期)2021-04-19 12:24:18
    完形填空二則
    7個(gè)信號(hào),警惕寶寶要感冒
    媽媽寶寶(2019年10期)2019-10-26 02:45:34
    孩子停止長(zhǎng)個(gè)的信號(hào)
    《鐵道通信信號(hào)》訂閱單
    基于FPGA的多功能信號(hào)發(fā)生器的設(shè)計(jì)
    電子制作(2018年11期)2018-08-04 03:25:42
    基于Arduino的聯(lián)鎖信號(hào)控制接口研究
    《鐵道通信信號(hào)》訂閱單
    基于LabVIEW的力加載信號(hào)采集與PID控制
    Kisspeptin/GPR54信號(hào)通路促使性早熟形成的作用觀(guān)察
    国产在视频线精品| 我的老师免费观看完整版| 午夜av观看不卡| 亚洲综合色网址| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 在线观看www视频免费| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 国产精品一区二区在线观看99| 一区在线观看完整版| 国产日韩一区二区三区精品不卡 | 亚洲少妇的诱惑av| 黑丝袜美女国产一区| 看非洲黑人一级黄片| 观看美女的网站| 青春草国产在线视频| 午夜免费观看性视频| 免费大片黄手机在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 国产综合精华液| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲国产精品999| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 中文字幕最新亚洲高清| 99热6这里只有精品| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产高清不卡午夜福利| 精品一区二区免费观看| 性色avwww在线观看| 久久久久久久国产电影| 久久久久国产网址| 日本午夜av视频| 观看美女的网站| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 在线播放无遮挡| 日韩av不卡免费在线播放| 国产精品人妻久久久影院| 午夜老司机福利剧场| 亚洲av在线观看美女高潮| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 搡女人真爽免费视频火全软件| 中文字幕av电影在线播放| 亚洲精品中文字幕在线视频| 看十八女毛片水多多多| 日韩大片免费观看网站| a 毛片基地| 免费人成在线观看视频色| 日本黄大片高清| av又黄又爽大尺度在线免费看| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国产乱人偷精品视频| 国产成人精品在线电影| 一级毛片 在线播放| 一区二区三区免费毛片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产男女超爽视频在线观看| 在线观看三级黄色| 国内精品宾馆在线| 久久婷婷青草| 亚洲av中文av极速乱| 多毛熟女@视频| 人妻少妇偷人精品九色| 考比视频在线观看| 一区在线观看完整版| 国产黄片视频在线免费观看| 99久久人妻综合| 亚洲人成77777在线视频| 极品人妻少妇av视频| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 青春草视频在线免费观看| 满18在线观看网站| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 亚洲五月色婷婷综合| 另类亚洲欧美激情| 成人黄色视频免费在线看| 视频中文字幕在线观看| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲av欧美aⅴ国产| 欧美国产精品一级二级三级| 丝袜在线中文字幕| 国产av精品麻豆| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 我要看黄色一级片免费的| 在线观看一区二区三区激情| 久久久久久久久久久久大奶| 夫妻午夜视频| 美女视频免费永久观看网站| 看免费成人av毛片| 男女边摸边吃奶| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产成人av激情在线播放 | 亚洲成色77777| 精品一区二区免费观看| 大香蕉97超碰在线| 久久毛片免费看一区二区三区| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲国产av新网站| 精品一区二区三区视频在线| 国产成人一区二区在线| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久午夜福利片| 久久久国产欧美日韩av| 最新的欧美精品一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 婷婷色av中文字幕| 大陆偷拍与自拍| 777米奇影视久久| 色婷婷久久久亚洲欧美| 久久这里有精品视频免费| 婷婷色麻豆天堂久久| 黑人欧美特级aaaaaa片| 中文字幕制服av| .国产精品久久| 色吧在线观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 18+在线观看网站| 午夜av观看不卡| 国产成人a∨麻豆精品| 精品亚洲成a人片在线观看| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲情色 制服丝袜| 91精品国产九色| 成人免费观看视频高清| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 女性被躁到高潮视频| 考比视频在线观看| 一区二区av电影网| 国产精品99久久99久久久不卡 | 午夜福利视频精品| 日韩一区二区视频免费看| 亚洲精品,欧美精品| 免费观看性生交大片5| 久久精品国产a三级三级三级| 最近中文字幕2019免费版| 欧美精品国产亚洲| 99热6这里只有精品| 国产一区二区三区综合在线观看 | 在线观看免费高清a一片| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 精品久久国产蜜桃| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久国产精品大桥未久av| 大码成人一级视频| 蜜桃国产av成人99| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 9色porny在线观看| 久久久国产欧美日韩av| 国产精品一国产av| 国内精品宾馆在线| 黄色配什么色好看| 国产精品久久久久久av不卡| 秋霞伦理黄片| 亚洲欧洲国产日韩| 最近的中文字幕免费完整| 久久久久久久久久成人| 日日撸夜夜添| 少妇 在线观看| www.av在线官网国产| 日韩大片免费观看网站| 丝袜在线中文字幕| 中文字幕人妻丝袜制服| 18禁在线播放成人免费| 一个人免费看片子| 哪个播放器可以免费观看大片| 精品久久久精品久久久| av视频免费观看在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 男女啪啪激烈高潮av片| 国产成人av激情在线播放 | 日韩伦理黄色片| 99久国产av精品国产电影| kizo精华| 亚洲成人av在线免费| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| 高清视频免费观看一区二区| 大码成人一级视频| 嘟嘟电影网在线观看| 精品国产露脸久久av麻豆| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲av日韩在线播放| 最新的欧美精品一区二区| 国产精品人妻久久久影院| 久久午夜福利片| 999精品在线视频| 亚洲欧美成人精品一区二区| 两个人的视频大全免费| 大码成人一级视频| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 91成人精品电影| 亚洲中文av在线| 五月伊人婷婷丁香| 精品少妇久久久久久888优播| 韩国av在线不卡| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 久久久午夜欧美精品| 青春草亚洲视频在线观看| 妹子高潮喷水视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 一区二区三区乱码不卡18| 18+在线观看网站| 女人精品久久久久毛片| 亚洲av不卡在线观看| 男女免费视频国产| 99九九在线精品视频| 少妇的逼水好多| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 日韩 亚洲 欧美在线| 伦理电影大哥的女人| 国产精品免费大片| 久久久a久久爽久久v久久| 在线观看免费日韩欧美大片 | 婷婷色麻豆天堂久久| 亚洲国产最新在线播放| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 精品亚洲成a人片在线观看| av播播在线观看一区| 亚洲精品国产av成人精品| 国产精品99久久久久久久久| 精品一区在线观看国产| 夜夜爽夜夜爽视频| 美女国产视频在线观看| 国产欧美日韩一区二区三区在线 | 中文字幕亚洲精品专区| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美日韩av久久| 亚洲人成77777在线视频| 制服人妻中文乱码| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产精品无大码| 亚洲精品日本国产第一区| av有码第一页| 久久99热这里只频精品6学生| 精品一品国产午夜福利视频| 精品一区二区免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 国产精品 国内视频| 丝袜美足系列| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 国产白丝娇喘喷水9色精品| 国产片内射在线| 久久久a久久爽久久v久久| 亚洲精品日韩av片在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 大陆偷拍与自拍| 日本av手机在线免费观看| 久久婷婷青草| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品久久久久久久久免| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 成人漫画全彩无遮挡| 中文字幕久久专区| 各种免费的搞黄视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 制服诱惑二区| 国产精品国产三级国产专区5o| 制服丝袜香蕉在线| 99久久精品国产国产毛片| www.av在线官网国产| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 九九爱精品视频在线观看| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久久久网色| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 最近手机中文字幕大全| 免费av不卡在线播放| 久久综合国产亚洲精品| 18+在线观看网站| 国产男人的电影天堂91| 在线观看人妻少妇| 亚洲av成人精品一二三区| 欧美丝袜亚洲另类| av在线观看视频网站免费| 国产老妇伦熟女老妇高清| 亚洲人成77777在线视频| 日本爱情动作片www.在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 中国三级夫妇交换| videos熟女内射| 欧美日韩精品成人综合77777| 免费黄色在线免费观看| 国产免费一级a男人的天堂| 午夜老司机福利剧场| av有码第一页| 卡戴珊不雅视频在线播放| 熟女av电影| 少妇的逼好多水| tube8黄色片| 精品国产乱码久久久久久小说| 三级国产精品片| 欧美精品一区二区大全| 大香蕉97超碰在线| 欧美xxⅹ黑人| 五月天丁香电影| 国产有黄有色有爽视频| 一本久久精品| 成人无遮挡网站| 亚洲无线观看免费| 亚洲情色 制服丝袜| 另类亚洲欧美激情| 男女国产视频网站| 久久毛片免费看一区二区三区| 午夜激情久久久久久久| 精品视频人人做人人爽| 高清av免费在线| 在线观看人妻少妇| 亚州av有码| 新久久久久国产一级毛片| 久久久久精品久久久久真实原创| 99热这里只有精品一区| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| av免费观看日本| 丰满饥渴人妻一区二区三| 国产成人精品久久久久久| 成人无遮挡网站| 色94色欧美一区二区| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美激情国产日韩精品一区| 天堂8中文在线网| 久久亚洲国产成人精品v| a级毛片免费高清观看在线播放| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 各种免费的搞黄视频| 新久久久久国产一级毛片| 精品国产一区二区久久| 久久精品国产亚洲av天美| 精品久久久久久久久亚洲| 少妇熟女欧美另类| 在线观看免费日韩欧美大片 | 国产伦精品一区二区三区视频9| 嘟嘟电影网在线观看| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| a级毛片黄视频| 欧美xxⅹ黑人| 丝袜脚勾引网站| 国产成人精品无人区| 高清欧美精品videossex| 99国产综合亚洲精品| 国模一区二区三区四区视频| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 性色avwww在线观看| 黑丝袜美女国产一区| av国产久精品久网站免费入址| 女人久久www免费人成看片| 一区二区三区四区激情视频| 精品酒店卫生间| 久久精品久久精品一区二区三区| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 国产精品女同一区二区软件| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| .国产精品久久| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 中文字幕人妻丝袜制服| 国产精品嫩草影院av在线观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 大片电影免费在线观看免费| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲色图综合在线观看| 岛国毛片在线播放| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 最后的刺客免费高清国语| 精品国产露脸久久av麻豆| 最近手机中文字幕大全| 永久免费av网站大全| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲av中文av极速乱| 人妻系列 视频| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产日韩欧美视频二区| 哪个播放器可以免费观看大片| 晚上一个人看的免费电影| 日韩伦理黄色片| 久久精品国产亚洲av天美| 精品一区二区免费观看| 天天影视国产精品| av一本久久久久| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 精品少妇久久久久久888优播| 日韩,欧美,国产一区二区三区| av国产精品久久久久影院| 亚洲中文av在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产成人精品久久久久久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| av在线观看视频网站免费| 亚洲成人一二三区av| 五月伊人婷婷丁香| 极品少妇高潮喷水抽搐| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩在线高清观看一区二区三区| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 99国产精品免费福利视频| 国产精品女同一区二区软件| 国产精品.久久久| 精品卡一卡二卡四卡免费| 波野结衣二区三区在线| 免费日韩欧美在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 三级国产精品片| 亚洲精品日韩av片在线观看| 日日啪夜夜爽| 国产男女内射视频| 色5月婷婷丁香| 国产黄片视频在线免费观看| 欧美日韩综合久久久久久| 国产精品熟女久久久久浪| 母亲3免费完整高清在线观看 | 午夜免费鲁丝| 久久久久久久久久人人人人人人| 在线 av 中文字幕| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 超碰97精品在线观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 亚洲少妇的诱惑av| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 中文字幕av电影在线播放| 99精国产麻豆久久婷婷| 熟女人妻精品中文字幕| 日本av免费视频播放| 中文字幕免费在线视频6| 一级毛片 在线播放| 青春草视频在线免费观看| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品99久久久久久久久| 久久午夜福利片| 高清黄色对白视频在线免费看| 在线免费观看不下载黄p国产| 国产精品一国产av| 国产日韩欧美亚洲二区| 亚洲内射少妇av| 亚洲无线观看免费| 久久午夜福利片| 人妻夜夜爽99麻豆av| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成人国产麻豆网| 一级爰片在线观看| 成人影院久久| 亚洲av二区三区四区| 亚洲av免费高清在线观看| 一级,二级,三级黄色视频| 美女视频免费永久观看网站| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 伊人久久国产一区二区| 少妇的逼好多水| 午夜福利,免费看| 男男h啪啪无遮挡| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久精品夜色国产| 99热国产这里只有精品6| 免费黄频网站在线观看国产| 国产亚洲最大av| 久久久久国产网址| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲精品视频女| 中文字幕亚洲精品专区| 大码成人一级视频| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 午夜91福利影院| 两个人的视频大全免费| 亚洲精品中文字幕在线视频| 我的女老师完整版在线观看| kizo精华| av国产久精品久网站免费入址| 91久久精品电影网| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久久精品免费免费高清| av国产精品久久久久影院| 中文字幕人妻丝袜制服| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 人人妻人人澡人人看| 国产日韩欧美在线精品| 久久综合国产亚洲精品| 国产av码专区亚洲av| 精品人妻熟女av久视频| 美女主播在线视频| 亚洲av成人精品一区久久| 久久午夜综合久久蜜桃| 黄色配什么色好看| 成年人午夜在线观看视频| 成人手机av| 国产在线一区二区三区精| 亚洲av福利一区| 国产精品99久久久久久久久| 美女cb高潮喷水在线观看| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 少妇的逼好多水| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产精品久久久久成人av| 这个男人来自地球电影免费观看 | a级毛片免费高清观看在线播放| 大香蕉久久网| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产 一区精品| 老女人水多毛片| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 免费av不卡在线播放| 51国产日韩欧美| 少妇人妻 视频| 在线观看免费视频网站a站| 久久97久久精品| 永久免费av网站大全| 如何舔出高潮| 亚洲综合色网址| 欧美日本中文国产一区发布| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 男人操女人黄网站| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 纯流量卡能插随身wifi吗| 777米奇影视久久| 99国产精品免费福利视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲欧美色中文字幕在线| 观看美女的网站| 大陆偷拍与自拍| 国产日韩欧美视频二区| 日韩大片免费观看网站| 欧美人与善性xxx| 国内精品宾馆在线| 美女主播在线视频| av专区在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲精品视频女| 十八禁高潮呻吟视频| 成人影院久久| 中文字幕人妻丝袜制服| 一级黄片播放器| 久久久久久久久大av| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲天堂av无毛| 精品视频人人做人人爽| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 精品亚洲成a人片在线观看| 黑人欧美特级aaaaaa片| 寂寞人妻少妇视频99o| 久久久久久久大尺度免费视频| 九色成人免费人妻av| 五月开心婷婷网| 午夜激情av网站| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 亚洲欧美成人精品一区二区| 最近手机中文字幕大全| 哪个播放器可以免费观看大片| 日韩精品免费视频一区二区三区 | 国产 精品1| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产不卡av网站在线观看| 最近手机中文字幕大全| 国产熟女午夜一区二区三区 | 啦啦啦中文免费视频观看日本| 天天操日日干夜夜撸| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| a级毛片免费高清观看在线播放| 欧美日韩综合久久久久久| 另类精品久久| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 蜜桃在线观看..| 亚洲综合精品二区| 国产熟女午夜一区二区三区 | 中文字幕av电影在线播放| 一级,二级,三级黄色视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 亚洲人成网站在线播| 伦理电影免费视频| 精品熟女少妇av免费看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 欧美另类一区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 91精品国产九色| 国国产精品蜜臀av免费| 国产熟女欧美一区二区| 婷婷成人精品国产| 国国产精品蜜臀av免费| 国产有黄有色有爽视频| 中文字幕亚洲精品专区| av天堂久久9| 满18在线观看网站| 久久久久久久久久久丰满| 天堂8中文在线网| 欧美精品人与动牲交sv欧美| av在线app专区| 午夜免费鲁丝| 日韩av不卡免费在线播放| 国产色爽女视频免费观看| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 天天影视国产精品| 大片免费播放器 马上看| 大香蕉久久成人网| 一级毛片aaaaaa免费看小| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 黄色欧美视频在线观看| 好男人视频免费观看在线| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲人成网站在线观看播放|