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    翻車機(jī)系統(tǒng)反位錯(cuò)車自動(dòng)動(dòng)作工藝設(shè)計(jì)

    2021-11-24 08:24:36胡佑兵
    起重運(yùn)輸機(jī)械 2021年21期
    關(guān)鍵詞:車皮限位手動(dòng)

    胡佑兵

    秦皇島港股份有限公司第六港務(wù)分公司 秦皇島 066000

    0 引言

    國內(nèi)某港口煤三期翻車機(jī)作業(yè)時(shí)如遇到車皮反位情況,需要向前頂送1節(jié)或2節(jié)車皮以錯(cuò)開反位的車皮鉤檔,避免由于翻車機(jī)所翻卸火車廂兩端均為死鉤時(shí)造成的重大事故[1-4]。而該港口煤三期翻車機(jī)系統(tǒng)[5]的自動(dòng)動(dòng)作工藝是面向每個(gè)循環(huán)自動(dòng)向前頂送3節(jié)車皮設(shè)計(jì)的[6],錯(cuò)車需要翻車司機(jī)在手動(dòng)操作模式下完成??紤]到手動(dòng)操作模式效率低、安全性低的問題,本文對翻車機(jī)系統(tǒng)自動(dòng)動(dòng)作工藝進(jìn)行優(yōu)化,使得定位車能夠牽引車皮自動(dòng)向前行進(jìn)1節(jié)車皮的行程后自動(dòng)返回,并且保持夾輪器、靠車板等機(jī)構(gòu)的自動(dòng)動(dòng)作工藝不變??紤]到頂送1節(jié)車皮的行程較短,設(shè)計(jì)定位車向前頂送1節(jié)車皮時(shí)的速度,通過定位車行走編碼器設(shè)定多個(gè)速度給定軟限位,并通過總線數(shù)據(jù)集設(shè)定不同的斜坡加減速S形曲線時(shí)間來減輕定位車主臂與車皮間的機(jī)械沖擊,實(shí)現(xiàn)了定位車向前頂送1節(jié)車皮行程的平穩(wěn)啟停和精準(zhǔn)定位。實(shí)現(xiàn)特殊情況下定位車向前頂送1節(jié)車皮的自動(dòng)工藝,不僅效率更高,而且能夠有效避免手動(dòng)操作可能導(dǎo)致的卡大臂、刮車皮和定位不準(zhǔn)等問題,能夠顯著提升翻車機(jī)作業(yè)的安全性。

    1 技術(shù)方案

    正常作業(yè)時(shí),每個(gè)循環(huán)定位車主臂都會(huì)在翻車機(jī)旋轉(zhuǎn)平臺外(東側(cè))第4、5節(jié)車皮鉤檔之間伸出,在4、5節(jié)車皮之間鉤檔對應(yīng)地面處裝有反光板,其與定位車主臂光電開關(guān)一起保證了定位車尋鉤找位置的準(zhǔn)確性。遇到車皮反位需要手動(dòng)錯(cuò)車時(shí),定位車主臂通常在翻車機(jī)旋轉(zhuǎn)平臺外(東側(cè))第2、3節(jié)車皮鉤檔之間伸出,行進(jìn)1節(jié)車皮的行程(12 m)至正常作業(yè)前進(jìn)停止限位接近開關(guān)處停止。以2號定位車為例,其牽引車皮前進(jìn)的起點(diǎn)、終點(diǎn)如圖1所示。

    圖1 定位車牽引車皮向前的起點(diǎn)、終點(diǎn)示意圖

    如圖1所示,在2、3節(jié)車皮之間鉤檔對應(yīng)地面處未裝設(shè)反光板,手動(dòng)錯(cuò)車時(shí)定位車在此處尋鉤找位置和做伸出主臂動(dòng)作均需由翻車機(jī)入口司機(jī)指揮、監(jiān)護(hù),效率較低,并且如果對位不準(zhǔn)確,可能導(dǎo)致主臂剮蹭車皮,對設(shè)備和車皮造成損壞。手動(dòng)牽引1節(jié)車皮行程的終點(diǎn)設(shè)有正常作業(yè)前進(jìn)停止限位接近開關(guān),能夠保證定位車牽車對位的精準(zhǔn)。

    為實(shí)現(xiàn)定位車向前頂送1節(jié)車皮,有2種方案:1)在2、3節(jié)車皮之間鉤檔處增加向前牽引1節(jié)車皮起點(diǎn)接近開關(guān),對應(yīng)地面處裝設(shè)反光板,以此來確保定位車主臂能夠準(zhǔn)確地尋鉤找位置。向前頂送1節(jié)車皮行程的終點(diǎn)與正常作業(yè)時(shí)的終點(diǎn)一致,均為正常作業(yè)前進(jìn)停止限位接近開關(guān)處。2)向前頂送1節(jié)車皮行程的起點(diǎn)與正常作業(yè)時(shí)的起點(diǎn)一致,均為4、5節(jié)車皮之間鉤檔的正常作業(yè)返回停止限位接近開關(guān)處。在3、4節(jié)車皮之間鉤檔處設(shè)置向前頂送1節(jié)車皮行程的終點(diǎn),在終點(diǎn)不再新增限位(接近開關(guān))而是利用編碼器數(shù)值來設(shè)定,終點(diǎn)對應(yīng)定位車行走絕對值編碼器的值約為36 000。

    本文通過比較分析,方案2的工作量較小,工藝也更為簡單,能夠滿足定位車向前頂送1節(jié)車皮的工藝要求,本文選擇了方案2起點(diǎn)不變、終點(diǎn)由編碼器限定的方案,如圖2所示。

    圖2 定位車向前行走1節(jié)車皮行程的方案

    1.1 定位車頂送車皮向前行走過程分析

    港口煤三期1號和2號定位車運(yùn)行速度由翻車機(jī)所用XMZS7-400 PLC通過總線數(shù)據(jù)集給定ABB ACS800多傳動(dòng)實(shí)現(xiàn),PLC中的速度給定值與驅(qū)動(dòng)電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速成線性對應(yīng)關(guān)系。PLC中速度給定值最大為20 000,最小為0,分別對應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速1 485 r/min和0 r/min。正常作業(yè)時(shí)定位車頂送3節(jié)車皮的行程,其前進(jìn)過程可簡化為5個(gè)過程:啟動(dòng)、加速、勻速、減速、停止。煤三期1號和2號定位車向前頂送3節(jié)車皮行程時(shí)共經(jīng)歷8次變速,PLC中速度給定值對應(yīng)為:0、4 000、14 000、10 000、8 000、4 000、2 500、1 500、0。手動(dòng)向前頂送1節(jié)車皮行程時(shí)共經(jīng)歷7次變速,PLC中速度給定值對應(yīng)為:0、14 000、10 000、8 000、4 000、2 500、1 500、0。自動(dòng)向前頂送3節(jié)車皮和手動(dòng)向前頂送1節(jié)車皮行進(jìn)過程中的位移和速度的對應(yīng)關(guān)系如表1所示。

    表1 各行程區(qū)間的給定速度

    由表1可知,手動(dòng)向前頂送1節(jié)車皮與自動(dòng)向前頂送3節(jié)車皮相比,啟動(dòng)階段給定速度較大,行程較短,現(xiàn)場實(shí)際表現(xiàn)為定位車牽引車皮行走過程中主臂與車皮的同步性較差,二者頻繁地發(fā)生機(jī)械沖擊。為使得向前頂送1節(jié)車皮行程時(shí)定位車能夠平穩(wěn)地運(yùn)行,應(yīng)重新制定定位車行走速度與編碼器區(qū)間的對應(yīng)關(guān)系。

    1.2 設(shè)計(jì)向前頂送1節(jié)車皮行程的給定參數(shù)

    定位車向前頂送1節(jié)車皮的行程為12 m,定位車向前行走時(shí)的最大速度應(yīng)比36 m行程時(shí)低,這樣車皮在定位車做減速運(yùn)動(dòng)之前才能夠達(dá)到給定速度,即保證定位車與車皮行走的同步性。經(jīng)反復(fù)試驗(yàn),本文制定了定位車向前牽引1節(jié)車皮時(shí)定位車行走速度與編碼器區(qū)間的對應(yīng)關(guān)系,如表2所示。

    表2 速度與編碼器的對應(yīng)關(guān)系

    依據(jù)表2所示的行走速度,1號定位車向前頂送1節(jié)車皮時(shí)主臂與車皮之間的機(jī)械沖擊基本消失,而2號定位車主臂與車皮之間仍然存在著一定程度上的機(jī)械沖擊。造成1號定位車和2號定位車表象不同的原因是1號定位車多傳動(dòng)為單控方式,2號定位車多傳動(dòng)為主從控制方式。

    1)1號定位車(一共裝有12臺驅(qū)動(dòng)電機(jī))的每臺電機(jī)單獨(dú)受ACS800變頻器控制,PLC給定12臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)同樣的參數(shù)(速度),在定位車給定速度發(fā)生變化時(shí),各驅(qū)動(dòng)的機(jī)械負(fù)載分配不均,各驅(qū)動(dòng)的受力不同,會(huì)造成定位車整體出力較小,定位車整體加(減)速度較小,客觀上減小了定位車與車皮之間的機(jī)械沖擊。

    2)2號定位車的12臺驅(qū)動(dòng)電機(jī)中有1臺作為主機(jī),另有10臺作為從機(jī),1臺作為備機(jī)。主機(jī)采用速度控制方式,從機(jī)采用轉(zhuǎn)矩控制方式。主機(jī)給從機(jī)發(fā)出控制命令,從機(jī)接受主機(jī)發(fā)出的啟動(dòng)、停止指令及轉(zhuǎn)矩的設(shè)定值進(jìn)行動(dòng)作。在定位車給定速度發(fā)生變化時(shí),各驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)矩一直性較好,定位車整體的出力較大,定位車整體加(減)速度較大,客觀上會(huì)引起定位車主臂與車皮之間的機(jī)械沖擊。

    為消除2號定位車向前頂送1節(jié)車皮過程中的機(jī)械沖擊,本文利用PLC給定ACS800多傳動(dòng)可變S形曲線斜坡時(shí)間的方式來優(yōu)化定位車行走速度曲線。固件手冊ACS800標(biāo)準(zhǔn)控制控制程序7.x中關(guān)于22.06組參數(shù)(選擇加速/減速斜坡的形狀)的說明如圖3所示。

    圖3 ACS800標(biāo)準(zhǔn)版軟件中22.06組參數(shù)的說明

    S形曲線斜坡對于需要平滑調(diào)速的應(yīng)用場合十分理想,其設(shè)置為加速斜坡時(shí)間的1/5較為合適。1號定位車S形斜坡曲線時(shí)間為固定值,并不由PLC給定,12臺多傳動(dòng)均設(shè)置為了0.02 s。而為實(shí)現(xiàn)2號定位車向前頂送1節(jié)車皮行程時(shí)定位車啟動(dòng)平穩(wěn),停止時(shí)對位準(zhǔn)確,本文應(yīng)用總線數(shù)據(jù)集,通過PLC給定該參數(shù),啟動(dòng)時(shí)S形斜坡曲線時(shí)間為2 s,定位車低速行走直至停止軟限位(編碼器對應(yīng)值36 000)時(shí)S形斜坡曲線時(shí)間給定為0 s。2號定位車向前牽引1節(jié)車皮時(shí)S形斜坡曲線時(shí)間與編碼器區(qū)間的對應(yīng)關(guān)系如表3所示。

    表3 S形斜坡曲線時(shí)間與編碼器區(qū)間的對應(yīng)關(guān)系

    1.3 PLC控制程序編寫

    為實(shí)現(xiàn)頂送1節(jié)車皮到達(dá)停止位后夾輪器、主臂、靠車板等機(jī)構(gòu)的自動(dòng)動(dòng)作,本文在PLC程序中將向前牽引1節(jié)停止軟限位引入到正常作業(yè)停止限位相關(guān)PLC程序段,即在向前頂送1節(jié)車皮時(shí),向前牽引1節(jié)停止軟限位代替原有程序段中的正常作業(yè)停止限位觸發(fā)夾輪器、主臂、靠車板等機(jī)構(gòu)的自動(dòng)動(dòng)作。當(dāng)M166.0(翻車作業(yè)第二個(gè)循環(huán))為1時(shí),向前牽引1節(jié)停止軟限位M166.1(對應(yīng)編碼器值36 000)代替定位車前進(jìn)停止限位開關(guān)I 19.1,M166.1為1時(shí)(達(dá)到編碼器對應(yīng)值的36 000處),則PLC中定位車前進(jìn)停止限位信號M34.0為1,即PLC中認(rèn)定定位車已到達(dá)前進(jìn)停止限位開關(guān)處,系統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行后續(xù)自動(dòng)動(dòng)作工藝,工藝流程如圖4所示。

    圖4 PLC中對應(yīng)程序段流程圖

    2 實(shí)施效果

    新的操作工藝向前頂送1節(jié)車皮的起點(diǎn)不變,終點(diǎn)設(shè)置于3、4節(jié)鉤檔之間,并且將定位車向前頂送1節(jié)的工藝由手動(dòng)升級為了自動(dòng),反位錯(cuò)車的效率得到了大幅提升,反位錯(cuò)車耗時(shí)由手動(dòng)操作模式下的5 min降到了1 min,降幅達(dá)80%。在未新增接近開關(guān)、反光板等硬件的基礎(chǔ)上,應(yīng)用原有的絕對值編碼器制定多個(gè)控制定位車行走參數(shù)給定的軟限位,實(shí)現(xiàn)了對定位車行走過程的精確控制,保證了定位車牽車對位的精準(zhǔn)。

    3 結(jié)論

    本文通過重新設(shè)計(jì)定位車向前頂送1節(jié)車皮時(shí)的給定參數(shù),解決了定位車牽引1節(jié)車皮行程時(shí)主臂與車皮間機(jī)械沖擊大的問題,并且將操作工藝由手動(dòng)升級為自動(dòng),排除了定位車牽車對位時(shí)人為操作失誤可能導(dǎo)致的一系列安全問題,提升了翻車作業(yè)的安全性。

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