• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    采摘機(jī)器人分割與識(shí)別算法的研究現(xiàn)狀

    2021-11-15 01:57:54李天華孫萌婁偉張觀山李玉華李欽正
    山東農(nóng)業(yè)科學(xué) 2021年10期
    關(guān)鍵詞:像素聚類(lèi)閾值

    李天華,孫萌,婁偉,2,張觀山,2,李玉華,2,李欽正

    (1.山東農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)械與電子工程學(xué)院,山東 泰安 271018;2.山東省農(nóng)業(yè)裝備智能化工程實(shí)驗(yàn)室,山東 泰安 271018;3.農(nóng)業(yè)部黃淮海設(shè)施農(nóng)業(yè)工程科學(xué)觀測(cè)實(shí)驗(yàn)站,山東 泰安 271018)

    采摘是果蔬生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)之一,需要消耗大量的人力、物力。隨著生活水平的提高,人們對(duì)果蔬的需求量逐年上升,而與之相對(duì)的是勞動(dòng)力嚴(yán)重缺乏的問(wèn)題。根據(jù)測(cè)算,我國(guó)自2000年開(kāi)始逐漸進(jìn)入人口老齡化階段,老齡化趨勢(shì)日益嚴(yán)重,預(yù)計(jì)到2025年人口老齡化率達(dá)到14%,進(jìn)入深度老齡化社會(huì)階段,到2035年達(dá)到21%,進(jìn)入超級(jí)老齡化社會(huì)階段[1];另外,隨著農(nóng)村人口逐漸向城市流動(dòng)等問(wèn)題,農(nóng)村勞動(dòng)力流失嚴(yán)重,勞動(dòng)成本不斷提高。因此,實(shí)現(xiàn)智能化采摘對(duì)于我國(guó)果蔬產(chǎn)業(yè)可持續(xù)發(fā)展尤為迫切,采摘機(jī)器人的研發(fā)成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。對(duì)于采摘機(jī)器人來(lái)說(shuō),要準(zhǔn)確高效地完成目標(biāo)果實(shí)的采摘,識(shí)別是關(guān)鍵,直接影響采摘的效率和精度。

    人類(lèi)對(duì)于采摘機(jī)器人識(shí)別技術(shù)的研究從很早就已經(jīng)開(kāi)始了,1968年Schertz和Brown[2]就將機(jī)器視覺(jué)引入到了果實(shí)的識(shí)別中,1977年P(guān)arrish等[3]建立了第一個(gè)用于識(shí)別蘋(píng)果的視覺(jué)系統(tǒng)。近年來(lái)有關(guān)分割識(shí)別算法的研究也有很多,這對(duì)于提升采摘機(jī)器人的識(shí)別準(zhǔn)確性具有重要意義。但實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用的采摘環(huán)境復(fù)雜,影響識(shí)別準(zhǔn)確性的因素較多,如何精準(zhǔn)識(shí)別目標(biāo)果實(shí)仍是目前亟待解決的問(wèn)題,這使得采摘機(jī)器人仍難以廣泛應(yīng)用到實(shí)際采摘中。本文綜述了近年來(lái)用于采摘機(jī)器人的分割識(shí)別算法,分析了目前仍面臨的問(wèn)題與挑戰(zhàn),并對(duì)未來(lái)分割識(shí)別算法的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了展望。

    1 基于特征的識(shí)別

    通常我們?cè)诜直嬉粋€(gè)物體是不是需要的目標(biāo)時(shí),先會(huì)利用其顏色、形狀以及紋理等特征進(jìn)行直觀判斷。因此,在設(shè)計(jì)采摘機(jī)器人對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別時(shí),最直接的方式就是對(duì)目標(biāo)特征進(jìn)行匹配,其中最常用的是基于顏色和形狀特征的分割識(shí)別算法。

    1.1 基于顏色特征的分割識(shí)別算法

    如果目標(biāo)果實(shí)自身的顏色與背景相差較大,顏色就是區(qū)分目標(biāo)與復(fù)雜自然背景最突出的特征之一,利用該特征,選用合適的顏色空間,就可從圖像中提取出目標(biāo)果實(shí)區(qū)域。

    常用的基礎(chǔ)顏色空間有RGB、HIS、Lab、YIQ、YUV、HSV等,選擇或構(gòu)造能使目標(biāo)果實(shí)與背景顏色差異明顯的顏色通道,就可以有效地分割出圖像中的目標(biāo)果實(shí)區(qū)域[4]。如Thendral等[5]基于YIQ、Lab等顏色空間對(duì)目標(biāo)果實(shí)進(jìn)行了分割與識(shí)別;Feng等[6]基于HIS顏色空間對(duì)圖像進(jìn)行了識(shí)別;王曉楠等[7]基于HIS色彩模型對(duì)圖像進(jìn)行了分割識(shí)別;Malik等[8]基于改進(jìn)的HSV將紅色番茄從背景中識(shí)別出來(lái);Ling等[9]通過(guò)對(duì)RGB圖像進(jìn)行顏色分析,結(jié)合分類(lèi)器實(shí)現(xiàn)了番茄的檢測(cè)識(shí)別。

    由于基礎(chǔ)的顏色空間對(duì)某些目標(biāo)的識(shí)別效果會(huì)受到光照環(huán)境的影響,為了降低這種影響,改善識(shí)別效果,有些學(xué)者通過(guò)對(duì)顏色通道進(jìn)行加權(quán)運(yùn)算或組合等處理,突出需要識(shí)別的目標(biāo),從而提高識(shí)別精度。如Zhou等[10]提出了一種基于色差R-B和G-R的蘋(píng)果識(shí)別算法,用R-B>40識(shí)別偏綠的蘋(píng)果,R-G>0識(shí)別紅色的蘋(píng)果;麥春艷等[11]利用色差R-G將目標(biāo)蘋(píng)果圖像從背景中識(shí)別出來(lái);董建民等[12]通過(guò)融合HSI顏色空間和Lab顏色空間的分割結(jié)果完成對(duì)番茄的識(shí)別。

    通過(guò)顏色特征直接分割識(shí)別自身顏色與背景差異較大的目標(biāo)果實(shí),只需按照基礎(chǔ)顏色空間中的顏色通道進(jìn)行分割,不需要經(jīng)過(guò)建模等過(guò)程就可以達(dá)到較好識(shí)別效果,具有運(yùn)行速度快、準(zhǔn)確度和實(shí)時(shí)性較高等特點(diǎn)。而對(duì)于一些在單一基礎(chǔ)顏色空間中無(wú)法達(dá)到較好識(shí)別效果的目標(biāo),可以通過(guò)對(duì)顏色通道進(jìn)行組合等處理獲得較好地識(shí)別效果,但不同顏色通道的組合過(guò)程比較困難,且適用的目標(biāo)有限。

    1.2 基于形狀特征的分割識(shí)別算法

    形狀也是識(shí)別果實(shí)的重要特征性狀,因此利用形狀特征對(duì)采摘目標(biāo)進(jìn)行分割識(shí)別可行。常用的分割識(shí)別算法有三種:基于曲率的算法、基于邊緣信息的邊緣檢測(cè)、基于任意規(guī)則幾何形狀的霍夫變換。

    對(duì)于輪廓為弧形的果實(shí),如柑橘、番茄等,可以通過(guò)曲率信息或直接利用圓形特征對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別。Xiang等[13]基于邊緣曲率分析與圓回歸相結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)相互粘附的番茄的識(shí)別。Si等[14]基于隨機(jī)環(huán)法(RRM)從輪廓圖像中提取果形特征。孫建桐等[15]以串收番茄為研究對(duì)象,在圖像預(yù)處理的基礎(chǔ)上,提出一種基于幾何形態(tài)學(xué)和迭代隨機(jī)圓相結(jié)合的目標(biāo)提取算法。劉妤等[16]通過(guò)一種基于輪廓曲率和距離分析的分割方法,實(shí)現(xiàn)了重疊柑橘的識(shí)別。

    當(dāng)目標(biāo)與背景的亮度差異較明顯時(shí),邊緣信息也可作為圖像分割識(shí)別的基本特征之一。常用的邊緣檢測(cè)算子主要有Canny算子、Prewitt算子等[4]。Fu等[17]采用Canny算子等傳統(tǒng)的圖像處理方法實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)果實(shí)的檢測(cè)。劉現(xiàn)等[18]基于Canny邊緣算子對(duì)福橘進(jìn)行檢測(cè),提升了福橘智能分選的效率。陳禮鵬等[19]通過(guò)對(duì)去除了小面積區(qū)域后的圖像進(jìn)行Prewitt算子邊緣檢測(cè),完成了對(duì)多目標(biāo)獼猴桃果實(shí)的識(shí)別分割。

    此外,對(duì)于規(guī)則幾何形狀果實(shí)還有一種常用的算法——霍夫變換檢測(cè),其通過(guò)線條特征來(lái)判別形狀的種類(lèi),可檢測(cè)任意給定的幾何形狀,通常與邊緣檢測(cè)算子一起使用。周文靜等[20]利用圓形Hough變換(CHT)對(duì)葡萄果粒進(jìn)行了識(shí)別;Gongal等[21]使用圓形Hough變換對(duì)圖像中的蘋(píng)果目標(biāo)進(jìn)行了分割識(shí)別。當(dāng)采摘點(diǎn)為果實(shí)的果梗部分時(shí),霍夫變換也可用來(lái)定位采摘點(diǎn)。如熊俊濤等[22]利用霍夫直線擬合結(jié)合角度約束法找到主穗梗所對(duì)應(yīng)的直線,并將直線的中點(diǎn)確認(rèn)為采摘點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了擾動(dòng)葡萄采摘點(diǎn)的定位。

    基于果實(shí)形狀特征的分割識(shí)別算法應(yīng)用廣泛,此處比較了三類(lèi)常用算法的優(yōu)缺點(diǎn),如表1所示。

    表1 基于形狀特征的常用分割識(shí)別算法的優(yōu)缺點(diǎn)

    2 基于像素的識(shí)別

    基于像素對(duì)圖像進(jìn)行處理也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的分割識(shí)別。一般需將采集的原始圖轉(zhuǎn)換成灰度圖,即對(duì)像素值進(jìn)行0或1轉(zhuǎn)換形成二值化圖像,此時(shí)的灰度值即為像素值。常用的基于像素的分割識(shí)別方法有閾值分割法、區(qū)域生長(zhǎng)法以及歸一化識(shí)別算法。

    2.1 基于閾值的分割識(shí)別算法

    對(duì)于目標(biāo)和背景占據(jù)不同灰度級(jí)范圍的圖像,可以使用閾值分割算法,包括固定閾值分割和動(dòng)態(tài)閾值分割兩種方法。閾值分割只適用于灰度圖,因此需要先對(duì)采集的圖像進(jìn)行灰度處理。Xu等[23]利用HSV顏色信息識(shí)別目標(biāo)草莓,并通過(guò)固定閾值實(shí)現(xiàn)了草莓圖像的分割。

    動(dòng)態(tài)閾值分割法中最常用的是最大類(lèi)間方差算法(Otsu),其通過(guò)計(jì)算方差尋找灰度級(jí),將圖像分成兩個(gè)部分,使得同部分間的灰度值差異最小,而不同部分間的灰度值差異最大,從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的分割。Lü等[24]利用Otsu對(duì)蘋(píng)果圖像進(jìn)行了分割識(shí)別。Dai等[25]在進(jìn)行了2R-GB色差法灰度值變換后,采用自適應(yīng)閾值Otsu算法對(duì)圖像進(jìn)行了分割。梁喜鳳等[26]通過(guò)對(duì)R-G直方圖采用Otsu進(jìn)行動(dòng)態(tài)閾值分割,實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)果實(shí)串的分割。王冰心等[27]通過(guò)Otsu動(dòng)態(tài)閾值分割法對(duì)果實(shí)簇區(qū)域進(jìn)行了分割識(shí)別。齊銳麗等[28]通過(guò)HSV空間的H分量與改進(jìn)的Otsu算法相結(jié)合的方式,實(shí)現(xiàn)了花椒圖像的分割。

    固定閾值分割算法的處理速度快,實(shí)時(shí)性較好,但其對(duì)于光照變化的適應(yīng)能力有限,而大多數(shù)采摘機(jī)器人的工作環(huán)境較為復(fù)雜,外界光照條件變化較多,因此固定閾值算法的分割效果往往欠佳。而動(dòng)態(tài)閾值分割法的閾值是通過(guò)計(jì)算得出的,會(huì)隨著光照的變換而動(dòng)態(tài)計(jì)算合適的閾值,受亮度等的影響較小,適用范圍更加廣泛。張日升等[29]在利用閾值分割法對(duì)滸苔進(jìn)行識(shí)別時(shí)發(fā)現(xiàn),固定閾值法的分割精度較低,而Otsu的分割效果較好(圖1)。

    圖1 滸苔圖像的固定閾值分割與Otsu分割效果對(duì)比

    2.2 基于歸一化法的識(shí)別算法

    歸一化互相關(guān)匹配(NCC)是基于灰度特征的匹配方法中比較經(jīng)典的算法,其基本原理是將模板圖像與待搜索圖像的灰度矩陣進(jìn)行比較,得到相關(guān)性最高的匹配位置。歸一化互相關(guān)匹配算法具有較好的魯棒性和很高的匹配精度,但是計(jì)算量很大,不能滿足實(shí)時(shí)性要求較高的系統(tǒng)[30]。因此在實(shí)際應(yīng)用于采摘機(jī)器人時(shí),通常要根據(jù)采摘需求對(duì)NCC進(jìn)行改進(jìn)。趙德安等[31]通過(guò)對(duì)圖像進(jìn)行快速歸一化匹配,實(shí)現(xiàn)了對(duì)重疊果實(shí)的跟蹤識(shí)別。Li等[32]利用基于快速歸一化互相關(guān)的方法,利用室外采集的彩色圖像對(duì)未成熟的綠色柑橘進(jìn)行了識(shí)別。李寒等[33]利用快速歸一化互相關(guān)函數(shù)算法對(duì)綠熟番茄果實(shí)的潛在區(qū)域進(jìn)行檢測(cè),實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)果實(shí)的識(shí)別。呂繼東等[34,35]采用Fast Inverse Square Root算法和快速哈特萊變換對(duì)去均值的歸一化相關(guān)匹配算法進(jìn)行加速優(yōu)化,并用于識(shí)別目標(biāo)果實(shí),減少了振蕩果實(shí)動(dòng)態(tài)識(shí)別的匹配識(shí)別時(shí)間。

    改進(jìn)后的歸一化算法運(yùn)行速度有所提高,而且對(duì)于采集目標(biāo)發(fā)生的較小的移動(dòng)或旋轉(zhuǎn),以及光照變化帶來(lái)的色差等問(wèn)題適應(yīng)能力較強(qiáng),通常用于振蕩幅度較小時(shí)的目標(biāo)果實(shí)識(shí)別。

    2.3 基于區(qū)域生長(zhǎng)的分割識(shí)別算法

    區(qū)域生長(zhǎng)法是基于像素進(jìn)行處理的方法,通過(guò)將具有相似屬性如強(qiáng)度、灰度級(jí)、紋理顏色等的相鄰像素合并到同一區(qū)域,實(shí)現(xiàn)成組像素或區(qū)域的增長(zhǎng),從而完成目標(biāo)的識(shí)別。Tao等[36]將區(qū)域生長(zhǎng)方法與RGB顏色相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)蘋(píng)果從背景中的識(shí)別。滕大偉等[37]把圖像用G-B顏色因子處理后,結(jié)合區(qū)域生長(zhǎng)算法實(shí)現(xiàn)了圖像的分割。盧夏衍等[38]通過(guò)多算法混合的區(qū)域生長(zhǎng)算法實(shí)現(xiàn)了溫室幼苗圖像的分割。Sun等[39]使用區(qū)域生長(zhǎng)法對(duì)葉子病變的區(qū)域進(jìn)行了分割。

    區(qū)域生長(zhǎng)法能將具有相同特征的聯(lián)通區(qū)域分割出來(lái),可以提供很好的邊界信息和分割結(jié)果。但計(jì)算較為復(fù)雜,實(shí)時(shí)性較差,而且對(duì)于陰影、光斑處的分割識(shí)別效果不是很好。因此,基于區(qū)域生長(zhǎng)法的不足,有的學(xué)者對(duì)其進(jìn)行了改進(jìn),以改善分割識(shí)別的效果。韓紀(jì)普等[40]基于超像素對(duì)區(qū)域生長(zhǎng)算法進(jìn)行了改進(jìn),使其能夠在一定程度上解決分割空洞等問(wèn)題。

    3 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的識(shí)別

    機(jī)器學(xué)習(xí)作為實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一,近年來(lái)被廣泛應(yīng)用于采摘機(jī)器人的視覺(jué)識(shí)別中,可分為無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)和有監(jiān)督學(xué)習(xí)。機(jī)器學(xué)習(xí)在采摘機(jī)器人中較常應(yīng)用的方法是聚類(lèi)和深度學(xué)習(xí)。

    3.1 基于聚類(lèi)的分割識(shí)別算法

    聚類(lèi)是一種無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)方式,只需要通過(guò)計(jì)算相似度把相似的東西分為一類(lèi),而不需要具體分析這一類(lèi)是什么,通常不需要使用訓(xùn)練數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí)。根據(jù)聚類(lèi)方式的不同,產(chǎn)生了許多聚類(lèi)算法,本文對(duì)較常用的K均值聚類(lèi)(K-means)和模糊C均值聚類(lèi)(FCM)進(jìn)行闡述。

    K-means是基于劃分的聚類(lèi)方式,通過(guò)選擇K個(gè)點(diǎn)作為初始中心點(diǎn),然后對(duì)其他點(diǎn)進(jìn)行迭代重置,最后劃分成幾類(lèi),使得類(lèi)內(nèi)的點(diǎn)都足夠近,類(lèi)間的點(diǎn)都足夠遠(yuǎn),最終實(shí)現(xiàn)識(shí)別。Jiao[41]與吳雪梅[42]等通過(guò)對(duì)Lab顏色空間處理后的圖像進(jìn)行K-means聚類(lèi),分別實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)蘋(píng)果與茶葉嫩芽的分割識(shí)別。羅陸鋒等[43]利用HSV顏色空間和改進(jìn)的K-means聚類(lèi)方法,對(duì)葡萄圖像進(jìn)行了分割。楊帆等[44]將K-means聚類(lèi)算法與Canny邊緣檢測(cè)算法相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了遮擋或重疊橘子的分割識(shí)別。Niu等[45]將K-means聚類(lèi)算法與凸殼理論相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)蘋(píng)果的分割識(shí)別。

    FCM是一種基于模糊劃分的聚類(lèi)方式,通過(guò)判斷每個(gè)點(diǎn)的隸屬度來(lái)進(jìn)行聚類(lèi)。王富春等[46]提出了一種基于FCM的目標(biāo)識(shí)別方法,通過(guò)利用FCM對(duì)圖像進(jìn)行模糊聚類(lèi),并對(duì)聚類(lèi)后的果實(shí)圖像與丟失的部分目標(biāo)圖像進(jìn)行相加,完成了番茄的識(shí)別分割。熊俊濤等[1]利用FCM算法分別與一維隨機(jī)信號(hào)直方圖分析法[47]、Hough變換直線擬合[48]以及Otsu[49,50]相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了荔枝果實(shí)的分割與識(shí)別。Yang等[51]基于HSV色彩空間結(jié)合基于S分量的快速FCM算法,將白菊花從背景中分割識(shí)別出來(lái)。

    分別用K-means與FCM算法對(duì)同一張圖片進(jìn)行處理,其顯示的二值化圖像如圖2所示。通過(guò)對(duì)兩種聚類(lèi)方法優(yōu)缺點(diǎn)的比較(表2),可以看出,K-means聚類(lèi)處理數(shù)據(jù)的速度快,在圖像識(shí)別過(guò)程中有較好的實(shí)時(shí)性,但其抗干擾能力較差,且對(duì)于K值的選取較為困難;而FCM識(shí)別的結(jié)果更加合理,但計(jì)算量較大,識(shí)別速度不如Kmeans聚類(lèi)快。

    圖2 K-means與FCM處理圖片效果對(duì)比

    表2 K-means與FCM聚類(lèi)方法比較

    3.2 基于深度學(xué)習(xí)的分割識(shí)別算法

    深度學(xué)習(xí)作為近些年快速發(fā)展的技術(shù),逐漸被廣泛應(yīng)用于采摘機(jī)器人分割識(shí)別圖像,其主要通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)大量目標(biāo)圖像的數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練,從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)果實(shí)的分割識(shí)別。用于圖像識(shí)別的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有很多,其中最常用的是YOLO系列和R-CNN及其衍生網(wǎng)絡(luò)。閆建偉等[52]提出了一種基于Faster RCNN改進(jìn)的網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)了自然環(huán)境下刺梨果實(shí)的識(shí)別。張?jiān)酰?3]利用Mask-RCNN與Kinect V2相機(jī)實(shí)現(xiàn)了果園中蘋(píng)果的分割識(shí)別。趙德安等[54]用YOLO v3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜環(huán)境下蘋(píng)果的識(shí)別。熊俊濤等[55]基于改進(jìn)的YOLO v3網(wǎng)絡(luò)對(duì)夜間自然環(huán)境下成熟的柑橘進(jìn)行了識(shí)別。閆建偉等[56]采用帶有殘差模塊的YOLO v3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)刺梨果實(shí)進(jìn)行了識(shí)別。

    基于深度學(xué)習(xí)的分割識(shí)別算法具有較好的識(shí)別效果,但為了提升其識(shí)別性能,大多數(shù)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜,且不同的網(wǎng)絡(luò)在速度或精度上都有不同的優(yōu)勢(shì)和不足。本文對(duì)果實(shí)采摘中最常用的兩種網(wǎng)絡(luò)及其部分衍生網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行對(duì)比發(fā)現(xiàn),識(shí)別精度較好的網(wǎng)絡(luò),如R-CNN系列的twostage網(wǎng)絡(luò),檢測(cè)速度通常較低,在實(shí)際應(yīng)用中的實(shí)時(shí)性有所欠缺;而對(duì)于YOLO系列的onestage網(wǎng)絡(luò),其識(shí)別速度較快,實(shí)時(shí)性較好,但在識(shí)別精度方面相較于前者還有所不足(表3)。

    表3 R-CNN系列網(wǎng)絡(luò)及其各自的衍生網(wǎng)絡(luò)與YOLO網(wǎng)絡(luò)對(duì)比

    雖然目前針對(duì)這些問(wèn)題都有相應(yīng)的算法改進(jìn),但其分割識(shí)別的效果仍需進(jìn)一步提高。

    4.1.2 遮擋或重疊 在自然條件下,果實(shí)的生長(zhǎng)不會(huì)全部顯露在最明顯的外部,目標(biāo)果實(shí)可能會(huì)面臨枝蔓、樹(shù)葉和其他果實(shí)的遮擋等問(wèn)題,而且大多數(shù)情況下是多種遮擋共同存在,如圖5,這些都會(huì)給識(shí)別帶來(lái)一定困難。這種情況下,無(wú)論是基于顏色還是基于形狀對(duì)果實(shí)進(jìn)行識(shí)別,可能都無(wú)法達(dá)到理想的效果。目前對(duì)被遮擋或者重疊的果實(shí)進(jìn)行識(shí)別,采用的大多是多種算法相結(jié)合的方式,可在一定程度上解決遮擋或重疊面積較小的果實(shí)的識(shí)別,但對(duì)于遮擋或重疊面積較大的果實(shí)仍未找到有效的識(shí)別算法。

    圖5 果實(shí)遮擋重疊

    4 存在問(wèn)題及展望

    4.1 存在問(wèn)題

    4.1.1 光照影響 光照的變化可能會(huì)引起果實(shí)表面顏色產(chǎn)生色差,而對(duì)于生長(zhǎng)周期相近的果實(shí),其顏色本就比較相近,若僅通過(guò)顏色進(jìn)行分割識(shí)別,容易產(chǎn)生誤差。番茄完全成熟時(shí),其表面呈正紅色,而在半成熟尚未達(dá)到完全成熟時(shí),其表面為橘色,如圖3a;而在光照條件的影響下,部分完全成熟的番茄也會(huì)呈現(xiàn)出橘色,如圖3b,從而引起識(shí)別錯(cuò)誤。

    圖3 不同光線下不同生長(zhǎng)期番茄的顏色對(duì)比

    當(dāng)順光或者夜間加光源采摘時(shí)表面具有果臘的果實(shí),如蘋(píng)果、柑橘等,由于光照的影響,易在果實(shí)表面形成光斑,如圖4所示,使其在進(jìn)行圖像分割時(shí)會(huì)出現(xiàn)孔洞等干擾,進(jìn)而產(chǎn)生識(shí)別誤差。

    圖4 果實(shí)光斑

    4.1.3 振蕩 在自然采摘條件下,果實(shí)一般不會(huì)處于完全靜止的狀態(tài),風(fēng)力、鳥(niǎo)類(lèi)或進(jìn)行采摘?jiǎng)幼鲿r(shí),都會(huì)使果實(shí)發(fā)生或大或小的振蕩。這時(shí)采摘機(jī)器人若采集圖像,就可能會(huì)出現(xiàn)圖像模糊、噪聲大等情況,從而影響進(jìn)一步的分割識(shí)別。對(duì)于振蕩果實(shí)的識(shí)別,除了對(duì)算法進(jìn)行優(yōu)化外,對(duì)相機(jī)性能的要求也較高,今后仍需進(jìn)行改進(jìn)。

    4.2 趨勢(shì)展望

    由于田間環(huán)境的復(fù)雜多樣性,單種分割識(shí)別算法的識(shí)別效果大多遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到實(shí)際需求,如:只基于顏色特征的識(shí)別方法容易受到光照影響,僅通過(guò)形狀進(jìn)行識(shí)別會(huì)因遮擋或重疊而產(chǎn)生錯(cuò)誤等,因此基于多種物體特征或者采用多種分割識(shí)別算法組合對(duì)圖像進(jìn)行處理,可在一定程度上改善識(shí)別效果,提高識(shí)別準(zhǔn)確度。但采用組合算法時(shí),需要進(jìn)行多方面考慮,以減少方法組合可能帶來(lái)的識(shí)別效率低等問(wèn)題。

    對(duì)于被遮擋的果實(shí),一方面隨著深度學(xué)習(xí)在采摘識(shí)別中的應(yīng)用逐漸增加,經(jīng)過(guò)大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練后,深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于被遮擋果實(shí)的識(shí)別準(zhǔn)確度已有所提高。隨著深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的不斷改進(jìn)和算法的進(jìn)一步優(yōu)化,其識(shí)別效果將會(huì)進(jìn)一步提高。另一方面還可以通過(guò)運(yùn)行設(shè)備從多角度采集圖像,使得被擋住的果實(shí)能夠在其他角度下遮擋減少或完整呈現(xiàn),從而達(dá)到識(shí)別的目的。

    5 總結(jié)

    分割和識(shí)別算法作為識(shí)別過(guò)程中不可或缺的一部分,其優(yōu)化情況直接關(guān)系到識(shí)別的效果。隨著學(xué)者們研究時(shí)考慮到的影響因素愈發(fā)全面以及對(duì)多種算法進(jìn)行組合嘗試,識(shí)別特定目標(biāo)的效果也在逐漸提升,尤其是基于特征和像素識(shí)別方式的組合,在一定程度上提高了重疊或光照影響下的目標(biāo)識(shí)別精度。而且隨著智能化技術(shù)的飛速發(fā)展,具有學(xué)習(xí)能力的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)越來(lái)越多地被應(yīng)用于識(shí)別采摘,由一開(kāi)始的CNN網(wǎng)絡(luò)發(fā)展到如今的YOLO等,基于深度學(xué)習(xí)的分割識(shí)別算法逐漸趨于成熟。雖然到目前為止,對(duì)于基礎(chǔ)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別還無(wú)法兼顧精度和速度,但對(duì)網(wǎng)絡(luò)的改進(jìn)或者新網(wǎng)絡(luò)的推出都將使識(shí)別性能在某方面有進(jìn)一步的提升。

    分割和識(shí)別算法還有很多,本文僅針對(duì)采摘機(jī)器人最常用的幾種方式進(jìn)行分類(lèi)匯總,而且目前關(guān)于光照影響、遮擋重疊以及振蕩果實(shí)的識(shí)別效果仍待提高,相信隨著已有算法的不斷改進(jìn)和新算法的提出,這些問(wèn)題將會(huì)逐漸被解決,識(shí)別效果將會(huì)越來(lái)越好,采摘機(jī)器人在田間的廣泛應(yīng)用將指日可待。

    猜你喜歡
    像素聚類(lèi)閾值
    趙運(yùn)哲作品
    藝術(shù)家(2023年8期)2023-11-02 02:05:28
    像素前線之“幻影”2000
    小波閾值去噪在深小孔鉆削聲發(fā)射信號(hào)處理中的應(yīng)用
    “像素”仙人掌
    基于自適應(yīng)閾值和連通域的隧道裂縫提取
    基于DBSACN聚類(lèi)算法的XML文檔聚類(lèi)
    比值遙感蝕變信息提取及閾值確定(插圖)
    河北遙感(2017年2期)2017-08-07 14:49:00
    室內(nèi)表面平均氡析出率閾值探討
    高像素不是全部
    CHIP新電腦(2016年3期)2016-03-10 14:22:03
    基于改進(jìn)的遺傳算法的模糊聚類(lèi)算法
    麻豆av噜噜一区二区三区| 亚洲精品影视一区二区三区av| av在线亚洲专区| 丝袜喷水一区| 少妇人妻精品综合一区二区| 超碰av人人做人人爽久久| 最近视频中文字幕2019在线8| 村上凉子中文字幕在线| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 又爽又黄a免费视频| 51国产日韩欧美| 久99久视频精品免费| 日韩av在线大香蕉| 亚洲欧洲日产国产| 亚洲精品aⅴ在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 久久人人爽人人片av| 1024手机看黄色片| 亚洲四区av| 成人无遮挡网站| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 午夜福利在线在线| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲成人中文字幕在线播放| 精品久久久久久久久亚洲| 亚洲精品日韩av片在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 亚洲经典国产精华液单| 国产伦精品一区二区三区四那| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久草成人影院| 18禁动态无遮挡网站| 国产黄a三级三级三级人| 2022亚洲国产成人精品| 婷婷色麻豆天堂久久 | 国产精品女同一区二区软件| 高清日韩中文字幕在线| 在线免费观看的www视频| 爱豆传媒免费全集在线观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 色噜噜av男人的天堂激情| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 日日撸夜夜添| 国产av不卡久久| 久久人人爽人人爽人人片va| АⅤ资源中文在线天堂| 亚洲国产欧美人成| 一个人免费在线观看电影| 舔av片在线| 免费观看人在逋| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产亚洲av嫩草精品影院| 综合色av麻豆| 欧美性猛交黑人性爽| a级毛片免费高清观看在线播放| 免费看美女性在线毛片视频| 免费看美女性在线毛片视频| 国产精品女同一区二区软件| 最近中文字幕高清免费大全6| 国产亚洲91精品色在线| 久久国产乱子免费精品| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产成人精品婷婷| 久久久成人免费电影| 精品久久久久久久久av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 亚洲真实伦在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲美女视频黄频| 亚洲伊人久久精品综合 | 午夜福利视频1000在线观看| 在线免费十八禁| 少妇熟女欧美另类| 色视频www国产| 免费黄网站久久成人精品| 一级爰片在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 中文亚洲av片在线观看爽| 人人妻人人澡欧美一区二区| 亚洲av男天堂| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 免费av不卡在线播放| 亚洲精品aⅴ在线观看| 成人三级黄色视频| 中文字幕av成人在线电影| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 国产一区亚洲一区在线观看| 日韩强制内射视频| 舔av片在线| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 亚洲国产精品成人久久小说| 一级毛片久久久久久久久女| videossex国产| 韩国av在线不卡| 国产av一区在线观看免费| 国产精品电影一区二区三区| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲在久久综合| av在线蜜桃| av国产免费在线观看| 日韩欧美三级三区| 成年女人永久免费观看视频| 日本免费a在线| 99久久精品国产国产毛片| 人妻系列 视频| 在线播放国产精品三级| 亚洲在线自拍视频| 不卡视频在线观看欧美| 免费av不卡在线播放| 在线观看av片永久免费下载| 男女下面进入的视频免费午夜| 最近最新中文字幕免费大全7| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产精品精品国产色婷婷| 精品久久久久久久末码| 日本欧美国产在线视频| 青春草国产在线视频| 99久久人妻综合| 一级毛片aaaaaa免费看小| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 人妻少妇偷人精品九色| 2021少妇久久久久久久久久久| 69人妻影院| videossex国产| 国产成人aa在线观看| 欧美高清性xxxxhd video| 国产午夜精品一二区理论片| 女人久久www免费人成看片 | 好男人在线观看高清免费视频| 美女高潮的动态| 国产在视频线在精品| 国产伦精品一区二区三区四那| 伦理电影大哥的女人| 边亲边吃奶的免费视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 国产精品一区二区三区四区久久| 九九热线精品视视频播放| 免费观看性生交大片5| 国产人妻一区二区三区在| 一级av片app| 亚洲人成网站在线播| 日韩一区二区视频免费看| 日韩,欧美,国产一区二区三区 | 午夜精品在线福利| 国产精品久久久久久久久免| 丝袜喷水一区| 亚洲,欧美,日韩| .国产精品久久| 91久久精品电影网| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 亚洲怡红院男人天堂| 亚州av有码| 久久久精品94久久精品| 免费搜索国产男女视频| 最近的中文字幕免费完整| 99久久人妻综合| 亚洲丝袜综合中文字幕| 波野结衣二区三区在线| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 午夜免费激情av| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 欧美丝袜亚洲另类| 久久草成人影院| 成人午夜精彩视频在线观看| 欧美+日韩+精品| 中文天堂在线官网| 亚洲av.av天堂| 舔av片在线| 国产美女午夜福利| 国产精品永久免费网站| 欧美高清成人免费视频www| 国产av码专区亚洲av| 91av网一区二区| 久久99热这里只有精品18| 日本免费a在线| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲国产精品久久男人天堂| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 男人的好看免费观看在线视频| 嘟嘟电影网在线观看| 高清在线视频一区二区三区 | 日产精品乱码卡一卡2卡三| 日日撸夜夜添| 淫秽高清视频在线观看| 日韩成人av中文字幕在线观看| 久久久久网色| 国产高清三级在线| 亚洲成色77777| 国产精品一区二区性色av| 少妇被粗大猛烈的视频| 成年女人永久免费观看视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲国产精品国产精品| 尾随美女入室| 91久久精品电影网| 免费电影在线观看免费观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 免费在线观看成人毛片| 久久久精品大字幕| 在线天堂最新版资源| 午夜a级毛片| 青春草亚洲视频在线观看| 久久久久网色| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品99久久久久久久久| 久久精品人妻少妇| 黑人高潮一二区| 亚洲av熟女| 国产视频内射| 国产伦精品一区二区三区四那| 日本免费在线观看一区| 久久国产乱子免费精品| 我要看日韩黄色一级片| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 2021少妇久久久久久久久久久| 九九爱精品视频在线观看| 精品少妇黑人巨大在线播放 | 国产美女午夜福利| 久久人妻av系列| 日韩国内少妇激情av| 只有这里有精品99| 长腿黑丝高跟| 禁无遮挡网站| 亚洲不卡免费看| 亚洲欧美日韩东京热| 成人三级黄色视频| 我要搜黄色片| 乱系列少妇在线播放| 中文字幕久久专区| 免费观看在线日韩| 26uuu在线亚洲综合色| 综合色av麻豆| 亚洲五月天丁香| 99久久精品国产国产毛片| 直男gayav资源| 亚洲经典国产精华液单| 亚洲伊人久久精品综合 | 老司机福利观看| 亚洲在久久综合| 少妇人妻一区二区三区视频| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产成人91sexporn| 少妇人妻一区二区三区视频| 久久亚洲精品不卡| 99久久精品一区二区三区| 美女cb高潮喷水在线观看| 两个人视频免费观看高清| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一级二级三级毛片免费看| 国产麻豆成人av免费视频| 日本一本二区三区精品| av.在线天堂| 精品一区二区免费观看| 好男人视频免费观看在线| 欧美成人免费av一区二区三区| 99热这里只有是精品50| 日本免费在线观看一区| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 插逼视频在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 51国产日韩欧美| 免费观看人在逋| 99热这里只有精品一区| 在线a可以看的网站| 美女黄网站色视频| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 国产大屁股一区二区在线视频| 精品不卡国产一区二区三区| 久久99精品国语久久久| 久久久精品欧美日韩精品| 国产片特级美女逼逼视频| 夜夜爽夜夜爽视频| 日本免费在线观看一区| 亚洲av男天堂| 老司机影院成人| 亚洲在线观看片| 少妇高潮的动态图| 免费无遮挡裸体视频| 久久久久精品久久久久真实原创| 午夜亚洲福利在线播放| 欧美丝袜亚洲另类| 欧美+日韩+精品| 亚洲成人精品中文字幕电影| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 日本黄色片子视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 日韩一区二区三区影片| 色视频www国产| 亚洲,欧美,日韩| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 欧美激情在线99| 级片在线观看| av福利片在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 婷婷色av中文字幕| 国产免费男女视频| 少妇被粗大猛烈的视频| 变态另类丝袜制服| 韩国av在线不卡| 日韩国内少妇激情av| 国产精品久久久久久精品电影| 一级毛片我不卡| 精品久久久噜噜| 在线a可以看的网站| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 午夜福利在线观看吧| 99久国产av精品| 亚洲无线观看免费| 欧美日韩精品成人综合77777| 一个人观看的视频www高清免费观看| videos熟女内射| 纵有疾风起免费观看全集完整版 | 国产精品av视频在线免费观看| 午夜福利在线观看吧| 精品久久久噜噜| 汤姆久久久久久久影院中文字幕 | 国产高潮美女av| 中文字幕熟女人妻在线| 成人鲁丝片一二三区免费| 精品酒店卫生间| 99热全是精品| 国产精品99久久久久久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品一区二区三区视频在线| 日韩成人伦理影院| 男人舔女人下体高潮全视频| 91久久精品国产一区二区成人| 欧美成人午夜免费资源| 国内精品一区二区在线观看| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 日韩高清综合在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产高潮美女av| 亚洲欧洲日产国产| 中文字幕亚洲精品专区| 国语自产精品视频在线第100页| 看非洲黑人一级黄片| 欧美激情在线99| 欧美一级a爱片免费观看看| 久久精品人妻少妇| 免费观看性生交大片5| videossex国产| 免费在线观看成人毛片| 看免费成人av毛片| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 禁无遮挡网站| 日韩欧美在线乱码| 久久99蜜桃精品久久| 成人无遮挡网站| 可以在线观看毛片的网站| 男的添女的下面高潮视频| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产精品1区2区在线观看.| 免费播放大片免费观看视频在线观看 | 午夜福利视频1000在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲精品亚洲一区二区| 成人午夜高清在线视频| 天堂影院成人在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 毛片女人毛片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| av免费观看日本| 久久久久九九精品影院| 精品国内亚洲2022精品成人| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 青春草亚洲视频在线观看| 别揉我奶头 嗯啊视频| 一区二区三区高清视频在线| 日日摸夜夜添夜夜爱| 一级毛片aaaaaa免费看小| 村上凉子中文字幕在线| 一区二区三区乱码不卡18| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美精品国产亚洲| 久热久热在线精品观看| 亚洲国产高清在线一区二区三| or卡值多少钱| 日韩一区二区三区影片| 国产精品无大码| 欧美zozozo另类| 国产精华一区二区三区| 日韩成人伦理影院| 高清日韩中文字幕在线| 韩国高清视频一区二区三区| .国产精品久久| 久久精品综合一区二区三区| 51国产日韩欧美| 成人亚洲欧美一区二区av| 久久久久久大精品| 嘟嘟电影网在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 日本免费a在线| 国产淫语在线视频| 国产 一区精品| 午夜免费激情av| 国产伦一二天堂av在线观看| 国产精品,欧美在线| 亚洲一区高清亚洲精品| h日本视频在线播放| 九九热线精品视视频播放| 亚洲不卡免费看| 免费观看的影片在线观看| 久久久久免费精品人妻一区二区| 国产精品一及| 韩国av在线不卡| 人体艺术视频欧美日本| 麻豆国产97在线/欧美| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲乱码一区二区免费版| 欧美成人a在线观看| 91狼人影院| 国产亚洲91精品色在线| 女人被狂操c到高潮| 一个人看的www免费观看视频| 国产男人的电影天堂91| 欧美极品一区二区三区四区| 91久久精品电影网| 一个人观看的视频www高清免费观看| 精品国内亚洲2022精品成人| 最新中文字幕久久久久| 亚洲欧美一区二区三区国产| 夫妻性生交免费视频一级片| 青春草亚洲视频在线观看| 中文字幕久久专区| 亚洲美女视频黄频| 国产精品国产三级国产专区5o | 久久久久久国产a免费观看| 插阴视频在线观看视频| 日韩成人伦理影院| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久久国产成人精品二区| 大话2 男鬼变身卡| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 人人妻人人澡欧美一区二区| 国产高潮美女av| 身体一侧抽搐| 久久久久精品久久久久真实原创| 精品久久久久久久末码| 国产精品人妻久久久久久| 精品久久久久久电影网 | 亚洲三级黄色毛片| 亚洲自拍偷在线| 久99久视频精品免费| 在线a可以看的网站| 我要搜黄色片| 天天躁日日操中文字幕| 国产欧美日韩精品一区二区| 草草在线视频免费看| 欧美3d第一页| 日韩av不卡免费在线播放| 丰满少妇做爰视频| 国产探花极品一区二区| 精品久久久久久久久av| 亚洲不卡免费看| 亚洲精品亚洲一区二区| 男插女下体视频免费在线播放| 国产成人一区二区在线| 成年女人永久免费观看视频| 晚上一个人看的免费电影| 国产高潮美女av| 欧美激情在线99| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 午夜福利高清视频| 岛国在线免费视频观看| 亚洲成av人片在线播放无| 国产乱人视频| 91在线精品国自产拍蜜月| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 精品国产露脸久久av麻豆 | 中文欧美无线码| 亚洲国产精品成人久久小说| 亚洲av二区三区四区| 91在线精品国自产拍蜜月| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄 | 国产精品一区二区在线观看99 | 啦啦啦韩国在线观看视频| 国产成人91sexporn| 午夜精品国产一区二区电影 | 精品人妻熟女av久视频| 麻豆av噜噜一区二区三区| www.av在线官网国产| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 国产视频首页在线观看| 亚洲人成网站高清观看| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 欧美精品一区二区大全| 亚洲综合精品二区| 黄色日韩在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 看黄色毛片网站| 亚洲国产欧美人成| 国产成人a区在线观看| 国产不卡一卡二| 午夜福利视频1000在线观看| av在线老鸭窝| 国产 一区精品| 人妻系列 视频| 亚洲精品自拍成人| 午夜免费激情av| 一级黄色大片毛片| 99久久无色码亚洲精品果冻| 国产精品乱码一区二三区的特点| 国产精品精品国产色婷婷| 赤兔流量卡办理| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 观看免费一级毛片| av免费在线看不卡| 高清毛片免费看| 国产一区二区三区av在线| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲经典国产精华液单| 久久韩国三级中文字幕| 国产伦一二天堂av在线观看| 免费电影在线观看免费观看| 国产精品久久电影中文字幕| 蜜臀久久99精品久久宅男| 日韩强制内射视频| 国产精品电影一区二区三区| 国产精品,欧美在线| 亚洲不卡免费看| 国产伦精品一区二区三区视频9| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产av在哪里看| 韩国av在线不卡| 日韩精品青青久久久久久| 人妻少妇偷人精品九色| 久久久久久九九精品二区国产| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国内精品一区二区在线观看| 国产黄片视频在线免费观看| 国产成人freesex在线| 舔av片在线| kizo精华| a级毛片免费高清观看在线播放| 99久久精品一区二区三区| 国产成人精品婷婷| 欧美成人午夜免费资源| 精品国产三级普通话版| 人妻系列 视频| 国产亚洲5aaaaa淫片| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 男女啪啪激烈高潮av片| 午夜爱爱视频在线播放| 边亲边吃奶的免费视频| 免费观看的影片在线观看| 欧美三级亚洲精品| 免费观看的影片在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 丰满少妇做爰视频| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 在线天堂最新版资源| 亚洲综合精品二区| 天堂中文最新版在线下载 | 免费av不卡在线播放| 六月丁香七月| 国产高清不卡午夜福利| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 春色校园在线视频观看| 日本免费在线观看一区| 2021少妇久久久久久久久久久| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久热精品热| 久久精品国产亚洲网站| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 超碰97精品在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 少妇被粗大猛烈的视频| 欧美另类亚洲清纯唯美| 色综合亚洲欧美另类图片| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 最新中文字幕久久久久| 久久久久久久久久久丰满| 热99在线观看视频| 国产在视频线在精品| 亚洲av男天堂| 最近最新中文字幕大全电影3| av又黄又爽大尺度在线免费看 | 久久久久久九九精品二区国产| 国产美女午夜福利| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 免费黄色在线免费观看| 国产av在哪里看| 成人鲁丝片一二三区免费| 国产毛片a区久久久久| 久久韩国三级中文字幕| 九九在线视频观看精品| 久久久色成人| 成人毛片60女人毛片免费| av在线天堂中文字幕| 国产成人freesex在线| 久久6这里有精品| 亚洲国产精品合色在线| 日韩av在线大香蕉| 精品国产一区二区三区久久久樱花 |