• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于軌跡預(yù)測(cè)的雙錨節(jié)點(diǎn)移動(dòng)定位方法研究*

    2021-11-12 12:07:26楊彩云夏志東毛科技胡軍國(guó)
    傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 2021年9期
    關(guān)鍵詞:三維空間軌跡標(biāo)簽

    楊彩云,顧 錦,夏志東,毛科技,胡軍國(guó)

    (1.衢州學(xué)院電氣與信息工程學(xué)院,浙江 衢州 324000;2.衢州市水利局,浙江 衢州 324000;

    3.衢州市柯城區(qū)水利局,浙江 衢州 324000;4.浙江工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)軟件學(xué)院,浙江 杭州 310014;5.浙江農(nóng)林大學(xué)信息工程學(xué)院,浙江 杭州 311300)

    近年來在物聯(lián)網(wǎng)(IoT)的許多應(yīng)用場(chǎng)景中都需要實(shí)時(shí)和精確的位置信息,如在輔助導(dǎo)航、位置跟蹤和其他基于位置的服務(wù)。全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)是目前存在的最普遍的RTLS技術(shù)。然而在室內(nèi)環(huán)境(如商場(chǎng)、醫(yī)院和工業(yè)倉(cāng)庫(kù))中,由于墻壁和障礙物造成無線信號(hào)的非視距(NLOS)傳播、多徑和多通道干擾等現(xiàn)象,使得GNSS系統(tǒng)無法完成室內(nèi)等相對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的目標(biāo)定位。

    目前常見的RTLS解決方案,通常使用射頻識(shí)別(RFID)、Zigbee和超寬帶進(jìn)行測(cè)距定位。然而RFID存在信號(hào)傳輸距離短、Zigbee存在信號(hào)多徑效應(yīng)等不足,導(dǎo)致測(cè)距結(jié)果誤差較大。為獲得高精度的定位系統(tǒng),使用超寬帶(UWB)測(cè)距是較好的選擇[1-2]。由于其帶寬大,可以減少由墻壁和障礙物引起的誤差源影響。大量的室內(nèi)定位研究都是基于UWB技術(shù)開展,如參考文獻(xiàn)[3]提出了一種新的3D到達(dá)時(shí)間(TOA)定位算法,該算法的主要思想是用新變量代替定位估計(jì)中的二次項(xiàng),并使用加權(quán)最小二乘線性估計(jì),然后與卡爾曼濾波器組合以減少傳輸過程中的干擾誤差。參考文獻(xiàn)[4]研究了天線方向?qū)Τ瑢拵?UWB)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)的定位性能的影響,該研究的目的是評(píng)估當(dāng)標(biāo)簽的天線方向未置于最佳方向時(shí)的對(duì)定位的影響。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,當(dāng)發(fā)射器和接收器的垂直天線方向與設(shè)備制造商推薦的參數(shù)差別較大,則對(duì)定位有顯著影響。參考文獻(xiàn)[5]為提高定位精度,利用多個(gè)冗余錨節(jié)點(diǎn)提高信號(hào)穩(wěn)定性,并根據(jù)標(biāo)簽的絕對(duì)位置和移動(dòng)信息來降低定位誤差。參考文獻(xiàn)[6]針對(duì)UWB連續(xù)定位跟蹤問題,提出一種分區(qū)室內(nèi)定位方法,克服一段時(shí)間內(nèi)連續(xù)位置跟蹤的限制,并將該系統(tǒng)應(yīng)用于醫(yī)院分析工作人員的工作量。文獻(xiàn)[7]對(duì)UWB室內(nèi)定位技術(shù)中基于TDOA的最小二乘(LS)方法,Chan算法和Taylor算法進(jìn)行了分析,并在室內(nèi)視線環(huán)境下利用動(dòng)態(tài)和靜態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行了測(cè)試。結(jié)果表明三種定位算法均可達(dá)到分米級(jí)定位精度。

    雖然上述研究利用UWB技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)高精度的室內(nèi)定位,但都至少采用三個(gè)及以上的錨節(jié)點(diǎn)才可工作,如圖1所示的三角定位法。我們知道目前UWB硬件的價(jià)格并不便宜,倘若定位場(chǎng)景較大,則整個(gè)室內(nèi)定位系統(tǒng)的成本將非常高。而且錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量越多,定位過程中消耗的能量越高,對(duì)定位系統(tǒng)長(zhǎng)期生存是不利的。為提高室內(nèi)定位性能,提出了一種基于軌跡預(yù)測(cè)的雙錨節(jié)點(diǎn)移動(dòng)定位方法。論文組織結(jié)構(gòu)如下:第一章節(jié)介紹了定位過程中使用到的相關(guān)知識(shí);第二章介紹了在二維平面和三維空間中的定位過程;第三章節(jié)介紹了基于LSTM模型的軌跡預(yù)測(cè)方法確定標(biāo)簽的真實(shí)位置;第四章對(duì)提出的定位方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析;最后總結(jié)提出的方法。

    圖1 三邊定位

    1 相關(guān)概述

    1.1 UWB及測(cè)距原理

    根據(jù)美國(guó)聯(lián)邦通訊委員會(huì)(FCC)的定義,UWB是一種絕對(duì)帶寬大于500 MHz,頻率大于2.5 GHz的傳輸方式;或者對(duì)于頻率小于2.5 GHz的系統(tǒng),信號(hào)帶寬與中心頻率之比大于0.2。如圖2所示,由于它們的帶寬很大,超高的帶寬可以屏蔽信號(hào)在傳播過程中的多徑和衰減效應(yīng),理論上可以減少由墻和障礙物引起的測(cè)距影響,因此能夠準(zhǔn)確的測(cè)量?jī)晒?jié)點(diǎn)間的直線距離。

    圖2 超寬帶圖

    使用無線測(cè)距實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位有多種方法,但總體上可分為兩類:①基于信號(hào)強(qiáng)度(RSSI)衰減測(cè)距的定位原理;②基于信號(hào)到達(dá)時(shí)間或到達(dá)時(shí)間差的測(cè)距,根據(jù)信號(hào)傳輸時(shí)間和電磁波在空氣中傳播速度計(jì)算兩節(jié)點(diǎn)間距離。由于UWB技術(shù)的信號(hào)生存期很短,因此基于時(shí)間的方案比基于RSSI的方案能獲得更精確的測(cè)距結(jié)果。在基于時(shí)間的方案中,利用飛行時(shí)間(TOF)測(cè)量標(biāo)簽和多個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離。雙向測(cè)距(TWR)涉及標(biāo)簽和每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的雙向消息交換,測(cè)距機(jī)制如表1所示:

    表1 TWR測(cè)距原理表

    1.2 測(cè)距定位原理

    利用節(jié)點(diǎn)間距離d或信號(hào)傳播時(shí)間TOF,可以根據(jù)錨節(jié)點(diǎn)確定標(biāo)簽位置。主要方法可通過信號(hào)到達(dá)或信號(hào)到達(dá)時(shí)間差進(jìn)行定位,分別如下所示。

    ①TOA定位算法

    TOA[8-9]算法以錨節(jié)點(diǎn)為圓心,以標(biāo)簽與錨節(jié)點(diǎn)之間的估算距離d為半徑,構(gòu)建圓,三個(gè)及以上個(gè)錨節(jié)點(diǎn)形成的圓的交點(diǎn)即為標(biāo)簽的位置。二維空間標(biāo)簽位置的計(jì)算方法如式(1)所示。式中,di代表標(biāo)簽與錨節(jié)點(diǎn)i的估算距離,(xi,yi)為錨節(jié)點(diǎn)i的坐標(biāo),為已知值,(x,y)表示標(biāo)簽的坐標(biāo),為未知值,當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)量大于3時(shí),即可計(jì)算出標(biāo)簽的坐標(biāo)。

    ②TDOA定位算法

    TDOA[10-11]代表到達(dá)時(shí)間差算法,與TOA相比TDOA的優(yōu)點(diǎn)是不需要在錨節(jié)點(diǎn)與標(biāo)簽之間進(jìn)行時(shí)間同步。由于錨節(jié)點(diǎn)和標(biāo)簽的時(shí)間不同步,需要計(jì)算TOF的偏移量,即到達(dá)時(shí)間差。通過TDOA計(jì)算形成的目標(biāo)應(yīng)該在雙曲線的交點(diǎn)處。二維空間標(biāo)簽位置的計(jì)算方法如式(2)所示。

    式中,(xi,yi)和(xj,yj)代表錨節(jié)點(diǎn)i和j的坐標(biāo),(x,y)表示標(biāo)簽的坐標(biāo)點(diǎn),TOFi和TOFj分別代表標(biāo)簽發(fā)出的廣播信號(hào)分別到達(dá)錨節(jié)點(diǎn)i和j的時(shí)間。該方法同樣在錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量大于等于3時(shí),才能解算出標(biāo)簽的坐標(biāo)值。

    2 定位原理

    目前大量的WSN室內(nèi)定位方法都基于二維平面進(jìn)行討論,而實(shí)際場(chǎng)景為三維空間,因此討論三維空間的定位是非常必要的。本章節(jié)分開討論以雙錨節(jié)點(diǎn)進(jìn)行二維平面和三維空間的定位問題,可采用TOA或TDOA進(jìn)行定位。

    2.1 二維平面預(yù)定位

    首先將定位系統(tǒng)進(jìn)行分割,每?jī)蓚€(gè)錨節(jié)點(diǎn)劃分到一個(gè)區(qū)域中,如圖3所示。當(dāng)標(biāo)簽在某個(gè)區(qū)域中,則利用該區(qū)域的兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)的已知信息(包括錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)(xi,yi)和(xj,yj)、錨節(jié)點(diǎn)與標(biāo)簽之間的距離di和dj)計(jì)算標(biāo)簽的位置(x,y)。

    圖3 二維平面定位原理圖

    利用式(1)構(gòu)建二元二次方程對(duì),如式(3)所示,即可求得標(biāo)簽的坐標(biāo)(x,y)。但該方程可得到兩個(gè)解,分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)圓的交點(diǎn)T(x,y)和T′(x,-y),如圖4所示,這兩個(gè)位置其中某一個(gè)為標(biāo)簽的實(shí)際位置T,而另一個(gè)位置為虛假位置T′,只要通過一定的方法排除虛假位置即可實(shí)現(xiàn)雙錨節(jié)點(diǎn)的定位。

    圖4 坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換圖

    2.2 三維空間預(yù)定位

    在三維空間中同樣將定位空間進(jìn)行劃分,每?jī)蓚€(gè)錨節(jié)點(diǎn)劃分到一個(gè)長(zhǎng)方體內(nèi),每個(gè)長(zhǎng)方體稱為一個(gè)小區(qū),每個(gè)小區(qū)都包含兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)。三維空間中錨節(jié)點(diǎn)Mi和Mj的三維坐標(biāo)分別為(xi,yi,zi)、(xj,yj,zj),錨節(jié)點(diǎn)Mi和Mj到標(biāo)簽T的距離分別為di、dj。利用上述已知信息可根據(jù)方程組(4)計(jì)算標(biāo)簽T可能的位置(x,y,z)。

    式(4)是一個(gè)三元二次方程,存在三個(gè)未知數(shù)x、y、z,幾何意義表示兩個(gè)球面的相交位置,如圖5所示。因此利用兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)求得的標(biāo)簽位置為一個(gè)圓圈,標(biāo)簽的實(shí)際位置為該相交圓的某一點(diǎn),但本文介紹到這里僅僅能確定標(biāo)簽位于該圓圈上,而無法具體確定具體哪個(gè)點(diǎn)是標(biāo)簽的位置。

    圖5 球面相交圖

    3 標(biāo)簽定位

    一般現(xiàn)有的UWB定位方法需要三個(gè)或更多錨節(jié)點(diǎn),這將消耗大量能量和成本。且目前的研究主要集中在靜態(tài)對(duì)象上,而實(shí)際室內(nèi)環(huán)境中更大的需求是對(duì)移動(dòng)目標(biāo)的定位,如商場(chǎng)內(nèi)的行人等,因此本文以運(yùn)動(dòng)物體為定位對(duì)象。第2章節(jié)介紹了在二維平面和三維空間中,基于雙錨節(jié)點(diǎn)的定位情況,但無論是二維平面還是三維空間,都能獲得2個(gè)甚至多個(gè)定位結(jié)果,因此并不能真正意義上使用兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)完成對(duì)標(biāo)簽的定位。本章節(jié)主要介紹如何利用標(biāo)簽的歷史定位結(jié)果從當(dāng)前多個(gè)預(yù)定位結(jié)果中選擇一個(gè)最終且準(zhǔn)確的位置作為標(biāo)簽的定位結(jié)果。

    3.1 LSTM軌跡預(yù)測(cè)

    移動(dòng)標(biāo)簽在移動(dòng)過程中會(huì)呈現(xiàn)趨勢(shì)性和連續(xù)性,如人行走,不會(huì)出現(xiàn)很大跨越的情況,因此可以利用軌跡預(yù)測(cè)方法對(duì)下一個(gè)時(shí)間t即將到達(dá)的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)。標(biāo)簽的運(yùn)動(dòng)軌跡可用式(5)表示。

    式中,1≤t≤n,n表示軌跡中定位點(diǎn)的數(shù)量,pt表示t時(shí)刻標(biāo)簽的坐標(biāo)(xt,yt)或(xt,yt,zt)。

    假設(shè)標(biāo)簽在定位區(qū)域中以勻速v移動(dòng),由于標(biāo)簽移動(dòng)在時(shí)間上具有趨勢(shì)性和連續(xù)性,因此本文采用時(shí)間關(guān)聯(lián)性較強(qiáng)的深度學(xué)習(xí)模型LSTM[12-14]對(duì)軌跡進(jìn)行預(yù)測(cè),具體預(yù)測(cè)過程如下所示:

    在深度學(xué)習(xí)中循環(huán)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(RNN)能夠較好的處理時(shí)間序列上的問題,RNN的輸出由當(dāng)前的特征輸入和前一時(shí)刻的狀態(tài)決定,如圖6所示。將標(biāo)簽軌跡序列Path輸入到RNN模型中,則該模型隱藏層的輸出ht如式(6)所示。

    圖6 RNN結(jié)構(gòu)圖

    式中,σh表示輸出的激活函數(shù),wph、whh表示網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部相鄰層之間的權(quán)重矩陣,ht-1為模型上一時(shí)刻的狀態(tài),bh表示偏置系數(shù)。

    RNN的輸入層輸出結(jié)果如式(7)所示。

    式中,σy表示激活函數(shù),who表示輸出層與隱藏層之間的權(quán)重矩陣,ht表示隱藏層的輸出結(jié)果,bo表示輸出層偏置系數(shù),pt表示標(biāo)簽位置預(yù)測(cè)結(jié)果。

    由于RNN模型隨著時(shí)間序列的加長(zhǎng),模型變深以后會(huì)存在梯度消失的情況,為解決該問題,引入LSTM模型,該模型是一種RNN的變種,能夠長(zhǎng)期存儲(chǔ)記憶。其基本單元相同,如圖7所示,將該基本單元替換RNN模型中的結(jié)構(gòu)A即為L(zhǎng)STM模型。該模型的基本單元包含輸入門it,遺忘門ft和輸出門ot,其中輸入門和輸出門用于控制信息流的輸入和輸出,遺忘門用于控制前一時(shí)刻的狀態(tài),該結(jié)構(gòu)通過這三種門實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期的記憶,LSTM結(jié)構(gòu)中的參數(shù)如式(8)所示。

    圖7 LSTM單元結(jié)構(gòu)圖

    式中,wpf、whf、wcf、wpi、whi、wci、wpo、who、wco、wpc、whc都表示模型內(nèi)部的權(quán)重值;bf、bi、bo、bc都表示模型的偏置參數(shù);ct表示在t時(shí)刻模型的輸出狀態(tài),ht表示t時(shí)刻隱藏層輸出結(jié)果,將ht輸入式(7)即可得到t時(shí)刻標(biāo)簽T的預(yù)測(cè)位置。

    3.2 位置確定

    利用LSTM模型預(yù)測(cè)標(biāo)簽軌跡是一種較可靠的方法,但本文并不需要預(yù)測(cè)標(biāo)簽未來可能到達(dá)的幾個(gè)點(diǎn),僅需要預(yù)測(cè)標(biāo)簽下一個(gè)時(shí)刻的位置(如圖8所示,p1-p5表示已知的軌跡,根據(jù)歷史軌跡預(yù)測(cè)出下一時(shí)刻標(biāo)簽可能到達(dá)的位置p′6),然后結(jié)合第1~2章節(jié)的內(nèi)容即可實(shí)現(xiàn)雙錨節(jié)點(diǎn)的定位。

    圖8 標(biāo)簽軌跡預(yù)測(cè)圖

    將標(biāo)簽軌跡中上一個(gè)已知點(diǎn)和當(dāng)前的預(yù)測(cè)結(jié)果以直線連接,如圖9中p5表示上一時(shí)刻的定位結(jié)果,p′6表示利用LSTM模型預(yù)測(cè)的下一時(shí)刻的位置。將兩個(gè)位置直線連接,在二維平面上利用兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)進(jìn)行定位,計(jì)算得到兩個(gè)位置都可能是標(biāo)簽的實(shí)際位置(見圖4),如圖9(a)中T和T′所示,其中位置T與直線的垂直距離為D1,位置T′與直線的垂直距離為D2,且D1<D2。由于標(biāo)簽在移動(dòng)過程中具有一定連續(xù)性,因此位置T是標(biāo)簽實(shí)際位置的概率高于位置T′,因此可以確定t時(shí)刻,對(duì)標(biāo)簽的定位結(jié)果為T位置。

    圖9 定位結(jié)果確定原理圖

    在三維空間中,標(biāo)簽的預(yù)定位結(jié)果為一個(gè)圓(如圖5),而標(biāo)簽的實(shí)際位置位于圓上的某一個(gè)點(diǎn),與二維平面確定標(biāo)簽位置相同,將圓上某個(gè)距離直線最近的一個(gè)點(diǎn)作為標(biāo)簽的定位結(jié)果,如圖9(b)所示。雙錨節(jié)點(diǎn)定位算法的具體流程如表2所示。

    表2 雙錨節(jié)點(diǎn)定位流程表

    4 實(shí)驗(yàn)分析

    實(shí)驗(yàn)采用MATLAB平臺(tái)和真實(shí)室內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)試分析,基于TOA算法進(jìn)行定位。采用平均定位誤差A(yù)E作為衡量定位精度的標(biāo)準(zhǔn),如式(9)所示。

    式中,(x,y,z)表示標(biāo)簽的實(shí)際坐標(biāo),(xi,yi,zi)表示定位算法計(jì)算得到的標(biāo)簽坐標(biāo),n表示定位的點(diǎn)數(shù)。

    實(shí)驗(yàn)中以仿真方式模擬標(biāo)簽在定位區(qū)域中移動(dòng),每條路徑由200個(gè)點(diǎn)組成,且標(biāo)簽移動(dòng)具有連續(xù)性。利用模擬方法收集定位區(qū)域內(nèi)3 000條移動(dòng)軌跡,用于LSTM模型的訓(xùn)練,默認(rèn)情況下傳感器節(jié)點(diǎn)的最大通信半徑R為30m。

    4.1 二維平面定位實(shí)驗(yàn)分析

    二維平面定位采用仿真方式進(jìn)行,定位區(qū)域長(zhǎng)為120m,寬為80m,實(shí)驗(yàn)中錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為15個(gè),標(biāo)簽的數(shù)量為30個(gè)。為驗(yàn)證定位精度,標(biāo)簽的實(shí)際位置是已知的。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖10所示,為標(biāo)簽移動(dòng)第5次之后的結(jié)果,即在該結(jié)果之前,移動(dòng)標(biāo)簽已經(jīng)完成了前4次定位。

    圖10 二維平面定位結(jié)果圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文提出的雙錨節(jié)點(diǎn)定位算法對(duì)標(biāo)簽的定位結(jié)果是可靠的,標(biāo)簽的估算位置與實(shí)際位置之間的距離非常接近,有些標(biāo)簽的定位結(jié)果與實(shí)際結(jié)果甚至重疊了。

    為驗(yàn)證定位算法對(duì)移動(dòng)標(biāo)簽的定位性能,以圖10中某個(gè)標(biāo)簽為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,標(biāo)簽勻速在定位區(qū)域內(nèi)移動(dòng),連續(xù)對(duì)標(biāo)簽進(jìn)行定位,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖11所示。圖11(a)表示標(biāo)簽的實(shí)際移動(dòng)路徑,圖11(b)表示利用本文算法對(duì)標(biāo)簽連續(xù)定位的散點(diǎn)圖,圖11(c)表示將定位散點(diǎn)圖按順序連接后,再利用Kalman濾波算法進(jìn)行濾波得到的標(biāo)簽軌跡。

    圖11 軌跡定位結(jié)果圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明對(duì)移動(dòng)標(biāo)簽的定位得到的軌跡與標(biāo)簽實(shí)際移動(dòng)軌跡重合度非常高,該散點(diǎn)圖的平均定位誤差A(yù)E為6.43 cm。利用kalman濾波算法對(duì)軌跡散點(diǎn)圖進(jìn)行濾波處理后得到的軌跡圖與標(biāo)簽實(shí)際軌跡重合度更高,平均定位誤差為5.24 cm。

    當(dāng)定位區(qū)域中錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量不同時(shí),理論上對(duì)定位精度存在影響。本實(shí)驗(yàn)在定位區(qū)域內(nèi)隨機(jī)部署不同數(shù)量的錨節(jié)點(diǎn),對(duì)30個(gè)標(biāo)簽進(jìn)行定位,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表3所示。

    表3 二維平面不同錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量的定位誤差

    錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為5個(gè)時(shí),平均定位誤差為16.71 cm;錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為10個(gè)時(shí),平均定位誤差為11.36 cm;錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量增加5個(gè),其平均定位誤差降低了5.35 cm。當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為15個(gè)時(shí),平均定位誤差為6.48 cm;錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為20個(gè)時(shí),平均定位誤差為6.35 cm。從15個(gè)錨節(jié)點(diǎn)增加到20個(gè)時(shí),定位誤差僅僅降低了0.13 cm,基本沒提高,因?yàn)楸疚膬H采用2個(gè)錨節(jié)點(diǎn)即可實(shí)現(xiàn)定位,對(duì)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量沒有太高要求,因此后續(xù)錨節(jié)點(diǎn)增加,對(duì)定位精度的提高幫助也不大。

    4.2 三維空間定位分析

    在三維空間中利用DWM1000模塊(UWB模塊)進(jìn)行實(shí)物實(shí)驗(yàn),部署兩個(gè)UWB模塊作為錨節(jié)點(diǎn),一個(gè)UWB模塊作為移動(dòng)標(biāo)簽,如圖12所示。兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)距離地面的高度都為1.3 m,兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)之間的距離為6.6 m,標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)的高度z可調(diào)整三角架改變,實(shí)驗(yàn)過程中定位高度z如表4所示。移動(dòng)標(biāo)簽從位置a移動(dòng)到位置b,總共定位9次,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖13所示。

    圖12 三維定位場(chǎng)景圖

    表4 標(biāo)簽節(jié)點(diǎn)高度表

    圖13 三維定位誤差圖

    在三維空間中進(jìn)行定位,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明在對(duì)實(shí)物標(biāo)簽進(jìn)行9次定位中,誤差最大為10.6 cm,誤差最小的定位點(diǎn)為5.3 cm,九個(gè)定位點(diǎn)的平均定位誤差A(yù)E為7.58 cm。

    4.3 傳感器節(jié)點(diǎn)通信半徑對(duì)平均定位精度影響分析

    二維平面定位采用仿真方式進(jìn)行,定位區(qū)域長(zhǎng)為120 m,寬為80 m,實(shí)驗(yàn)中錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量為15個(gè),標(biāo)簽的數(shù)量為30個(gè)。在三維空間中的定位同上所述。分別在兩種情況下,對(duì)傳感器節(jié)點(diǎn)通信半徑對(duì)平均定位精度的影響進(jìn)行分析,傳感器節(jié)點(diǎn)的通信半徑取值范圍從10 m到40 m,間隔5 m取值。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖14所示。

    圖14 傳感器節(jié)點(diǎn)通信半徑對(duì)平均定位精度影響圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在二維定位以及三維定位中,平均誤差A(yù)E的值隨著傳感器節(jié)點(diǎn)的最大通信半徑的增大而降低。在達(dá)到30 m后,平均誤差降幅不明顯。與此同時(shí),在增大傳感器節(jié)點(diǎn)最大通信半徑的同時(shí),其開銷也會(huì)增大。在達(dá)到30 m之后,增大傳感器節(jié)點(diǎn)的最大通信半徑的收益不高,最終決定將傳感器節(jié)點(diǎn)的最大通信半徑定位30 m。

    4.4 對(duì)比分析

    本文提出的方法利用兩個(gè)錨節(jié)點(diǎn)即可實(shí)現(xiàn)定位,理論上可以在錨節(jié)點(diǎn)稀疏的情況下實(shí)現(xiàn)高精度的定位。本實(shí)驗(yàn)對(duì)比了參考文獻(xiàn)[5]提出的基于冗余錨節(jié)點(diǎn)的定位優(yōu)化方法和文獻(xiàn)[15]提出的基于時(shí)間逆轉(zhuǎn)的兩步TOA估計(jì)算法進(jìn)行對(duì)比。文獻(xiàn)[5]提出的定位算法需要錨節(jié)點(diǎn)的數(shù)量多于3個(gè),文獻(xiàn)[15]提出的定位算法至少需要3個(gè)錨節(jié)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)在一個(gè)5 m×5 m的二維平面進(jìn)行,定位50個(gè)標(biāo)簽的位置,通過改變定位區(qū)域中錨節(jié)點(diǎn)的部署數(shù)量驗(yàn)證三種算法的定位精度,實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖15所示,橫坐標(biāo)為錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量,縱坐標(biāo)為平均定位誤差。

    圖15 定位精度對(duì)比圖

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明隨著定位區(qū)域內(nèi)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量增加,三種方法的定位誤差首先都快速降低,當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量達(dá)到一定值時(shí),定位誤差降低速度變緩。因?yàn)殄^節(jié)點(diǎn)增加以后,定位過程所需要的錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量區(qū)域飽和。在相同數(shù)量錨節(jié)點(diǎn)時(shí),本文提出的方法定位誤差最小,其次是文獻(xiàn)[15]提出的兩階段TOA定位算法,最后是文獻(xiàn)[5]提出的冗余錨節(jié)點(diǎn)定位算法,因?yàn)楸疚亩ㄎ凰惴ㄗ钌傩枰獌蓚€(gè)錨節(jié)點(diǎn)即可完成定位,對(duì)錨節(jié)點(diǎn)的需求小于文獻(xiàn)[15]的方法,而文獻(xiàn)[5]對(duì)錨節(jié)點(diǎn)的需求最大,該方法需要三個(gè)以上的錨節(jié)點(diǎn)來降低定位誤差。

    當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量不少于14個(gè)時(shí),本文提出的定位方法取得的平均誤差已經(jīng)低于10 cm;文獻(xiàn)[15]提出的方法當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量不少于20個(gè)時(shí),平均定位誤差低于10 cm;文獻(xiàn)[5]提出的方法當(dāng)錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量不少于22個(gè)時(shí),平均定位誤差低于10 cm。綜上所述,本文提出的方法能夠在稀疏錨節(jié)點(diǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)標(biāo)簽的精確定位。

    5 總結(jié)

    針對(duì)目前大部分的室內(nèi)定位算法需要至少三個(gè)錨節(jié)點(diǎn)才能實(shí)現(xiàn)定位問題,提出一種基于標(biāo)簽軌跡預(yù)測(cè)的雙錨節(jié)點(diǎn)定位方法。利用標(biāo)簽的歷史軌跡結(jié)合LSTM模型進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè),然后從雙錨節(jié)點(diǎn)定位結(jié)果中選擇最佳位置作為最終的定位結(jié)果,并在二維平面和三維空間中討論了定位效果,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明提出的方法能在稀疏錨節(jié)點(diǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)高精度定位。

    猜你喜歡
    三維空間軌跡標(biāo)簽
    軌跡
    軌跡
    無懼標(biāo)簽 Alfa Romeo Giulia 200HP
    車迷(2018年11期)2018-08-30 03:20:32
    軌跡
    三維空間的二維圖形
    不害怕撕掉標(biāo)簽的人,都活出了真正的漂亮
    海峽姐妹(2018年3期)2018-05-09 08:21:02
    進(jìn)化的軌跡(一)——進(jìn)化,無盡的適應(yīng)
    標(biāo)簽化傷害了誰
    白紙的三維空間
    基于多進(jìn)制查詢樹的多標(biāo)簽識(shí)別方法
    欧美av亚洲av综合av国产av| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美午夜高清在线| 黄频高清免费视频| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 成人18禁在线播放| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 国产高清视频在线播放一区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 午夜亚洲福利在线播放| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲精品av麻豆狂野| 午夜激情av网站| 午夜福利在线在线| 亚洲av电影在线进入| 男人的好看免费观看在线视频 | 国产精品免费视频内射| 在线观看一区二区三区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久久久久大精品| 欧美在线一区亚洲| 男人的好看免费观看在线视频 | 久久天堂一区二区三区四区| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 国产成人av激情在线播放| 国产黄片美女视频| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| av片东京热男人的天堂| 9191精品国产免费久久| 国产av在哪里看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 最近最新免费中文字幕在线| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 中文字幕av在线有码专区| 欧美三级亚洲精品| 欧美黑人欧美精品刺激| 嫁个100分男人电影在线观看| 中出人妻视频一区二区| 欧美乱色亚洲激情| 欧美av亚洲av综合av国产av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 午夜福利成人在线免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 久久精品影院6| 国产精华一区二区三区| 日韩大尺度精品在线看网址| 成人av一区二区三区在线看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 成人手机av| √禁漫天堂资源中文www| 特级一级黄色大片| 美女免费视频网站| 色播亚洲综合网| 久久久久九九精品影院| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 黄色片一级片一级黄色片| 日韩有码中文字幕| 欧美极品一区二区三区四区| 高清在线国产一区| 一本精品99久久精品77| 亚洲av五月六月丁香网| 不卡av一区二区三区| 老司机深夜福利视频在线观看| 搡老熟女国产l中国老女人| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产伦一二天堂av在线观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 日本熟妇午夜| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 成年版毛片免费区| 999精品在线视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 成人三级黄色视频| 国产欧美日韩一区二区三| 香蕉av资源在线| 在线免费观看的www视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 一本一本综合久久| 脱女人内裤的视频| www.自偷自拍.com| av在线天堂中文字幕| 一进一出抽搐动态| 丰满人妻一区二区三区视频av | 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 叶爱在线成人免费视频播放| 国产成人aa在线观看| 免费观看精品视频网站| 亚洲全国av大片| 天堂√8在线中文| 成人手机av| 国产精品永久免费网站| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产一区二区在线av高清观看| 国产欧美日韩一区二区精品| 亚洲av片天天在线观看| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产麻豆成人av免费视频| 久久 成人 亚洲| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 99久久国产精品久久久| 国产亚洲精品一区二区www| 波多野结衣高清无吗| 国产精品九九99| 亚洲人成电影免费在线| 国产成+人综合+亚洲专区| av天堂在线播放| 91成年电影在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| 一区二区三区国产精品乱码| 搡老岳熟女国产| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 日韩欧美在线二视频| 欧美精品亚洲一区二区| 十八禁网站免费在线| 黄片大片在线免费观看| 亚洲中文日韩欧美视频| 在线视频色国产色| 欧美黑人巨大hd| 亚洲avbb在线观看| 在线a可以看的网站| 日本 av在线| 国产成人精品无人区| 欧美中文综合在线视频| 亚洲精品中文字幕在线视频| 最近视频中文字幕2019在线8| 无人区码免费观看不卡| 亚洲欧美日韩东京热| 美女大奶头视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 精品一区二区三区四区五区乱码| 超碰成人久久| 亚洲成人中文字幕在线播放| 午夜免费激情av| 中文字幕最新亚洲高清| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | e午夜精品久久久久久久| 久久久久免费精品人妻一区二区| 男女下面进入的视频免费午夜| 狠狠狠狠99中文字幕| 成年免费大片在线观看| 特级一级黄色大片| 久久中文看片网| 午夜精品在线福利| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 无遮挡黄片免费观看| 制服丝袜大香蕉在线| 婷婷丁香在线五月| 色哟哟哟哟哟哟| 国产一区二区在线av高清观看| 午夜激情福利司机影院| 成人国产综合亚洲| 九色成人免费人妻av| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲国产精品合色在线| 亚洲男人天堂网一区| 欧美色视频一区免费| 窝窝影院91人妻| 午夜福利高清视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 久久伊人香网站| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| 五月玫瑰六月丁香| 老司机午夜十八禁免费视频| 香蕉久久夜色| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 日韩三级视频一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 国产精品 国内视频| 在线观看免费日韩欧美大片| 又爽又黄无遮挡网站| 91老司机精品| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 国产激情偷乱视频一区二区| 一区二区三区激情视频| 国产男靠女视频免费网站| 久久中文看片网| 1024视频免费在线观看| 色综合欧美亚洲国产小说| 成人国语在线视频| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 精品免费久久久久久久清纯| 国产av又大| 亚洲欧美精品综合久久99| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产精品亚洲美女久久久| 男人舔女人的私密视频| 免费无遮挡裸体视频| 日韩免费av在线播放| 美女免费视频网站| 免费高清视频大片| 九九热线精品视视频播放| 嫩草影院精品99| 免费看美女性在线毛片视频| a级毛片在线看网站| 麻豆国产av国片精品| 99久久精品国产亚洲精品| 女人被狂操c到高潮| 精品久久蜜臀av无| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 午夜日韩欧美国产| 97人妻精品一区二区三区麻豆| av超薄肉色丝袜交足视频| 久久久久久久久免费视频了| 亚洲国产精品sss在线观看| 99riav亚洲国产免费| 黄色毛片三级朝国网站| www日本黄色视频网| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 真人做人爱边吃奶动态| 欧美精品亚洲一区二区| 1024香蕉在线观看| 99久久无色码亚洲精品果冻| 亚洲国产精品成人综合色| 桃红色精品国产亚洲av| 在线观看日韩欧美| 性欧美人与动物交配| www.精华液| 在线播放国产精品三级| 亚洲av电影不卡..在线观看| 可以在线观看毛片的网站| 欧美激情久久久久久爽电影| 国产亚洲av高清不卡| 成人av一区二区三区在线看| 欧美av亚洲av综合av国产av| 99国产综合亚洲精品| 一级片免费观看大全| 可以在线观看的亚洲视频| 国产高清videossex| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲专区字幕在线| 久久久久久国产a免费观看| 99久久综合精品五月天人人| 男人舔奶头视频| 亚洲国产精品成人综合色| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩欧美三级三区| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 亚洲成人久久性| 香蕉丝袜av| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 一a级毛片在线观看| 亚洲五月婷婷丁香| 日本熟妇午夜| 久久久精品欧美日韩精品| 国产av一区在线观看免费| 午夜福利在线在线| 最近在线观看免费完整版| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 久久久久久国产a免费观看| 校园春色视频在线观看| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 91大片在线观看| 国产三级在线视频| 国产熟女午夜一区二区三区| 女同久久另类99精品国产91| 亚洲七黄色美女视频| 精品国产乱子伦一区二区三区| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 欧美日韩福利视频一区二区| 全区人妻精品视频| 成人午夜高清在线视频| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 亚洲男人天堂网一区| 老司机午夜福利在线观看视频| 12—13女人毛片做爰片一| 99国产精品一区二区蜜桃av| 欧美日本视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 色av中文字幕| 无遮挡黄片免费观看| 久久久国产成人免费| av免费在线观看网站| 国产精品日韩av在线免费观看| 日本三级黄在线观看| 嫩草影视91久久| 99riav亚洲国产免费| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 久久久久久大精品| 国产探花在线观看一区二区| av欧美777| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 日本黄色视频三级网站网址| 亚洲七黄色美女视频| 99国产精品99久久久久| 十八禁网站免费在线| 午夜成年电影在线免费观看| 在线视频色国产色| 美女 人体艺术 gogo| 又紧又爽又黄一区二区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 波多野结衣高清作品| svipshipincom国产片| 久久人人精品亚洲av| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 成年版毛片免费区| 国产成人精品久久二区二区91| 色综合婷婷激情| 亚洲精品色激情综合| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 男女午夜视频在线观看| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 老汉色∧v一级毛片| 18美女黄网站色大片免费观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 久久久水蜜桃国产精品网| 天堂影院成人在线观看| 午夜a级毛片| 最新在线观看一区二区三区| 欧美+亚洲+日韩+国产| 亚洲成av人片免费观看| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 淫秽高清视频在线观看| 国产av麻豆久久久久久久| 国产私拍福利视频在线观看| 国产成人啪精品午夜网站| 村上凉子中文字幕在线| 桃色一区二区三区在线观看| 国产精品影院久久| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 啦啦啦韩国在线观看视频| 黄色女人牲交| www.精华液| 欧美av亚洲av综合av国产av| 国产精品亚洲av一区麻豆| 久久精品人妻少妇| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲成人免费电影在线观看| 久久久久九九精品影院| 中文亚洲av片在线观看爽| 大型av网站在线播放| 韩国av一区二区三区四区| 亚洲精品美女久久av网站| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 国产高清视频在线播放一区| 午夜免费激情av| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 91在线观看av| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 亚洲av成人精品一区久久| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 精品欧美一区二区三区在线| www日本黄色视频网| 欧美黄色淫秽网站| 在线视频色国产色| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 午夜精品在线福利| 国产精品久久久久久久电影 | 久久久久久国产a免费观看| 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲成人国产一区在线观看| 级片在线观看| 免费av毛片视频| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 99久久精品热视频| 午夜久久久久精精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 成熟少妇高潮喷水视频| 午夜a级毛片| 老司机福利观看| 色在线成人网| 首页视频小说图片口味搜索| 亚洲美女黄片视频| 精品久久蜜臀av无| avwww免费| 精品午夜福利视频在线观看一区| 成人三级黄色视频| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 搡老岳熟女国产| 国产单亲对白刺激| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 首页视频小说图片口味搜索| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 人人妻人人澡欧美一区二区| 首页视频小说图片口味搜索| 啦啦啦免费观看视频1| 女人被狂操c到高潮| 国产野战对白在线观看| 国产成人欧美在线观看| 国产一区二区在线观看日韩 | 制服丝袜大香蕉在线| 久久久久免费精品人妻一区二区| 黄频高清免费视频| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 黄频高清免费视频| 亚洲av五月六月丁香网| a级毛片在线看网站| 亚洲专区国产一区二区| 禁无遮挡网站| 两个人的视频大全免费| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 999精品在线视频| 麻豆成人午夜福利视频| 18禁观看日本| 亚洲成a人片在线一区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观| 夜夜夜夜夜久久久久| 日韩精品青青久久久久久| bbb黄色大片| 神马国产精品三级电影在线观看 | 中文字幕人成人乱码亚洲影| 色av中文字幕| 免费av毛片视频| 天堂影院成人在线观看| 免费在线观看完整版高清| 欧美大码av| 国产精品免费一区二区三区在线| 一级毛片女人18水好多| 久久香蕉国产精品| 亚洲午夜理论影院| 51午夜福利影视在线观看| 日韩精品中文字幕看吧| 一边摸一边抽搐一进一小说| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成人手机av| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| x7x7x7水蜜桃| av国产免费在线观看| 亚洲男人的天堂狠狠| 国产高清激情床上av| 国产精品永久免费网站| 亚洲18禁久久av| 成人欧美大片| 99国产综合亚洲精品| 一本综合久久免费| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 手机成人av网站| 国产精品 国内视频| 免费无遮挡裸体视频| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 丝袜人妻中文字幕| 岛国在线观看网站| 国产成人影院久久av| 国产午夜福利久久久久久| 成人av在线播放网站| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 性欧美人与动物交配| 啦啦啦免费观看视频1| 国产精品 欧美亚洲| 香蕉av资源在线| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产午夜精品久久久久久| 欧美高清成人免费视频www| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 又黄又粗又硬又大视频| 1024视频免费在线观看| 国产一区二区三区视频了| av福利片在线| 日韩成人在线观看一区二区三区| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看| 黄色女人牲交| 欧美久久黑人一区二区| 国产三级黄色录像| 国产精品亚洲美女久久久| 日韩av在线大香蕉| 欧美三级亚洲精品| 国内精品久久久久久久电影| av国产免费在线观看| 伦理电影免费视频| 国产精品九九99| 亚洲专区字幕在线| 免费看十八禁软件| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 毛片女人毛片| 国产精品影院久久| 亚洲国产中文字幕在线视频| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 亚洲午夜理论影院| 亚洲黑人精品在线| 国产一区二区三区视频了| 中文字幕精品亚洲无线码一区| 亚洲国产精品999在线| 欧美另类亚洲清纯唯美| 国产精品,欧美在线| 免费一级毛片在线播放高清视频| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 久久精品综合一区二区三区| 久久久久免费精品人妻一区二区| 亚洲精华国产精华精| 一进一出好大好爽视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 露出奶头的视频| 超碰成人久久| 午夜免费激情av| 国产爱豆传媒在线观看 | 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 天堂影院成人在线观看| av有码第一页| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 1024视频免费在线观看| 亚洲全国av大片| 狂野欧美激情性xxxx| 午夜免费观看网址| 在线国产一区二区在线| 久久久久久久精品吃奶| 人妻夜夜爽99麻豆av| 99热6这里只有精品| 搡老岳熟女国产| 九色国产91popny在线| 露出奶头的视频| 白带黄色成豆腐渣| 一级作爱视频免费观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久午夜综合久久蜜桃| 91成年电影在线观看| 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 欧美乱妇无乱码| 婷婷精品国产亚洲av在线| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲av成人av| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看 | 免费在线观看日本一区| 精品国产乱码久久久久久男人| 日本成人三级电影网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产精品香港三级国产av潘金莲| 精品国产乱子伦一区二区三区| 在线观看美女被高潮喷水网站 | 亚洲性夜色夜夜综合| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | 搡老岳熟女国产| 国产精品一区二区免费欧美| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 操出白浆在线播放| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 丰满的人妻完整版| 色综合婷婷激情| 亚洲精华国产精华精| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 欧美中文综合在线视频| 国产一区二区在线av高清观看| 757午夜福利合集在线观看| 国产av又大| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 日本一本二区三区精品| 久久久精品欧美日韩精品| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 日本一区二区免费在线视频| 一区福利在线观看| 一级毛片高清免费大全| 久久亚洲真实| 好男人电影高清在线观看| www.精华液| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 曰老女人黄片| 国产麻豆成人av免费视频| av欧美777| 看片在线看免费视频| 一个人免费在线观看电影 | 午夜免费观看网址| 久久久久免费精品人妻一区二区| 午夜免费激情av| 无遮挡黄片免费观看| 91老司机精品| 两个人视频免费观看高清| 老汉色∧v一级毛片| 老司机福利观看| 国产一区二区在线av高清观看| 亚洲av五月六月丁香网| 三级毛片av免费| 99久久精品热视频| 欧美日本视频| 桃红色精品国产亚洲av| 亚洲国产精品999在线| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 国产伦人伦偷精品视频| 亚洲成人久久性| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久久久久久大精品| 久久香蕉精品热| 桃色一区二区三区在线观看| 亚洲精品色激情综合| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人av在线播放网站| 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 亚洲午夜理论影院| 亚洲五月婷婷丁香| 美女免费视频网站| 国产激情偷乱视频一区二区| 免费看十八禁软件| 精品久久久久久,| 免费观看精品视频网站| 99国产精品一区二区蜜桃av| 嫩草影视91久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产黄色小视频在线观看| 身体一侧抽搐| 法律面前人人平等表现在哪些方面| or卡值多少钱| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲av成人av| av免费在线观看网站| 亚洲免费av在线视频| 亚洲av美国av| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 三级毛片av免费| 免费在线观看完整版高清| 欧美激情久久久久久爽电影|