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    基于UWB 技術(shù)在井下實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)中的應(yīng)用

    2021-11-09 07:58:36郭勤勤
    山東煤炭科技 2021年10期
    關(guān)鍵詞:抗干擾性煤礦定位

    郭勤勤

    (山西高河能源有限公司,山西 長(zhǎng)治 046000)

    近年來(lái),智慧礦山理念不斷深入,更加信息化、數(shù)字化、智能化的礦山設(shè)備和技術(shù)得到了快速的發(fā)展,其中,井下定位系統(tǒng)作為災(zāi)害救援工作的重要依據(jù)也得到了廣大學(xué)者的廣泛研究。準(zhǔn)確及時(shí)地掌握井下工作人員的具體位置不僅關(guān)乎緊急救援工作,還對(duì)企業(yè)生產(chǎn)調(diào)度有重要影響。但是目前我國(guó)煤礦井下定位系統(tǒng)的精度和效率已經(jīng)難以滿足現(xiàn)代化礦井的管理需求,存在精度不高、定位面積較小、抗干擾性較弱的不足[1-2]。針對(duì)這些使用缺陷,高河煤礦聽(tīng)取了有關(guān)專家學(xué)者的建議,根據(jù)井下環(huán)境特點(diǎn),對(duì)精準(zhǔn)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)進(jìn)行了升級(jí)優(yōu)化。該系統(tǒng)基于UWB 技術(shù),以實(shí)現(xiàn)礦井人員、車輛的精確定位。

    1 UWB 定位技術(shù)概況

    目前我國(guó)井工礦大多采用ZigBee、RFID 和WiFi 等技術(shù)進(jìn)行井下的定位,但受限于井下環(huán)境復(fù)雜,導(dǎo)致信息傳輸抗干擾性差、定位精度不高[3]。高河煤礦采用最新研發(fā)的精準(zhǔn)定位系統(tǒng),該系統(tǒng)采用了UWB 的定位技術(shù),實(shí)現(xiàn)了井下所有巷道的信號(hào)“全覆蓋”,與省事故風(fēng)險(xiǎn)分析平臺(tái)聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行。

    1.1 UWB 定位技術(shù)及特點(diǎn)

    UWB,即超寬帶,是Ultra-wide Ban 的簡(jiǎn)稱,是一種利用納秒至微秒級(jí)的非正弦波窄脈沖實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臒o(wú)載波通信技術(shù)[4]。正因UWB 技術(shù)這一特點(diǎn),因此具有以下優(yōu)勢(shì):(1)傳輸效率、帶寬大。UWB 技術(shù)可使用的信號(hào)帶寬可達(dá)到1 GHz 以上,結(jié)合其納秒級(jí)非正弦波窄脈沖傳輸數(shù)據(jù)的特性,使得數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖畲笏俾士蛇_(dá)到1000 Mbps,遠(yuǎn)高于其他技術(shù)信息傳遞的效率。(2)低功耗,低輻射。常見(jiàn)的通信系統(tǒng)是通過(guò)連續(xù)發(fā)射載波信號(hào)實(shí)現(xiàn)無(wú)線通信,系統(tǒng)功耗較高,而UWB 通信技術(shù)所采用的非正弦波的載波靠瞬間脈沖電波便可傳輸,脈沖時(shí)間不足1.5 ns,功耗極低,并在實(shí)際的工業(yè)應(yīng)用中不會(huì)對(duì)其他儀器設(shè)備產(chǎn)生電磁干擾。(3)抗干擾性強(qiáng),安全性高。UWB 具有超大帶寬,所發(fā)信號(hào)在時(shí)間軸的功率譜方面表現(xiàn)出了低的密度,因此抗干擾性更強(qiáng)。另外,普通無(wú)限通訊設(shè)備無(wú)法接受或解析這種極低密度的信號(hào),同時(shí)也提高了UWB 技術(shù)的安全性,具有良好保密性。(4)精準(zhǔn)度高。UWB 技術(shù)在井下應(yīng)用的實(shí)測(cè)中發(fā)現(xiàn),在人員定位方面,當(dāng)處于無(wú)遮擋條件下時(shí),精度誤差可達(dá)到厘米級(jí)。

    1.2 系統(tǒng)組成

    高河煤礦目前使用的精準(zhǔn)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)基于UWB 技術(shù),對(duì)礦井人員的位置、分布情況、行駛路線實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)定位。該系統(tǒng)分兩部分,即地面系統(tǒng)和井下系統(tǒng)。其中,地面系統(tǒng)包括服務(wù)器和監(jiān)控設(shè)備,井下系統(tǒng)則主要由環(huán)網(wǎng)交換機(jī)、卡片讀取/識(shí)別系統(tǒng)組成,具體如圖1。

    圖1 煤礦精準(zhǔn)定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    服務(wù)器/監(jiān)控設(shè)備:服務(wù)器包括監(jiān)控主機(jī)和顯示設(shè)備,通過(guò)安裝人員定位系統(tǒng)的PC 端軟件,對(duì)井下人員的位置、數(shù)量、移動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì);對(duì)重要區(qū)域、特殊班組的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋;并支持人員歷史軌跡的回放和考勤管理。

    人員管理站:即定位系統(tǒng)核心部分,對(duì)讀卡器與識(shí)別卡之間的距離進(jìn)行計(jì)算和統(tǒng)計(jì),從而實(shí)現(xiàn)定位功能;通過(guò)對(duì)讀卡器周邊的人員分布進(jìn)行統(tǒng)計(jì),實(shí)現(xiàn)對(duì)井下人員情況的了解,從而可以滿足監(jiān)控人員的查詢需求。

    2計(jì)算方法

    UWB 定位技術(shù)的主要計(jì)算方法有信號(hào)到達(dá)時(shí)間定位法(TOF)和信號(hào)到達(dá)時(shí)間差計(jì)算法(TDOA)兩種[5]。

    信號(hào)到達(dá)時(shí)間定位法(TOF)的優(yōu)勢(shì)在于對(duì)硬件設(shè)備要求相對(duì)較低,通過(guò)計(jì)算兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間信號(hào)往返的時(shí)間實(shí)現(xiàn)測(cè)距,并且在測(cè)距計(jì)算的過(guò)程中不依賴讀卡器與識(shí)別卡的時(shí)間同步,因此沒(méi)有時(shí)鐘同步偏差所產(chǎn)生的誤差。具體測(cè)距原理如圖2:在節(jié)點(diǎn)1 處發(fā)射測(cè)距信號(hào),記錄當(dāng)前時(shí)刻為t1;該信號(hào)于節(jié)點(diǎn) 2 處被接受,記錄為t2時(shí)刻;處理完成后再返回,記錄該時(shí)刻為t3;節(jié)點(diǎn)1 接收信號(hào)后,記錄當(dāng)前時(shí)刻為t4。根據(jù)此原理可按公式(1)計(jì)算出信號(hào)傳播的距離L,式中C 為電磁波的傳播速率,取3.0×108m/s。

    圖2 TOF 測(cè)距計(jì)算法原理圖

    信號(hào)到達(dá)時(shí)間差計(jì)算法(TDOA)是在基站時(shí)鐘完全同步的情況下,通過(guò)計(jì)算脈沖信號(hào)達(dá)到各個(gè)基站的時(shí)間差,再結(jié)合觀測(cè)點(diǎn)位置根據(jù)公式(2)計(jì)算傳播距離,具體計(jì)算方法如圖3。當(dāng)有3 個(gè)觀測(cè)點(diǎn)時(shí),可以得到2 個(gè)雙曲線方程,可通過(guò)最小二乘法算出2 個(gè)解,再根據(jù)坐標(biāo)范圍做排除,得出坐標(biāo)準(zhǔn)確位置。

    圖3 TDOA 算法雙曲線示意圖

    3 高河煤礦的應(yīng)用

    在充分了解高河煤礦井下工作環(huán)境后,成功建立了基于UWB 技術(shù)所開(kāi)發(fā)的井下實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)。為了提高定位系統(tǒng)的準(zhǔn)確性,需要對(duì)兩種主流的位置計(jì)算方法進(jìn)行測(cè)試研究。在該次試驗(yàn)對(duì)比中,選擇井下400 m 長(zhǎng)的巷道建立救災(zāi)模擬系統(tǒng),試驗(yàn)環(huán)境條件保持一致。試驗(yàn)的設(shè)備共包括1 臺(tái)測(cè)試電腦、1 臺(tái)讀卡器卡和多張定位卡,分別以100 m 為間隔,共布置4 個(gè)點(diǎn)位,用TDOA 和TOF 算法進(jìn)行兩輪計(jì)算。為了提高試驗(yàn)精準(zhǔn)度,需對(duì)每個(gè)觀測(cè)點(diǎn)反復(fù)測(cè)試5 次,測(cè)量距離減去實(shí)際距離的差值的絕對(duì)值作為系統(tǒng)的定位精度。測(cè)試結(jié)果見(jiàn)表1、表2。

    表1 TOF 算法計(jì)算結(jié)果分析

    表2 TODA 算法計(jì)算結(jié)果分析

    根據(jù)表1、表2 可以發(fā)現(xiàn),在UWB 定位技術(shù)應(yīng)用過(guò)程中,TDOA 和TOF 算法的平均誤差都可以控制在0.3 m 以內(nèi),并且識(shí)別卡在各個(gè)距離所測(cè)試的結(jié)果均相近。不同之處在于TOF 算法所得的結(jié)果誤差浮動(dòng)更為穩(wěn)定,主要分布在0.2~0.23 之間;而TDOA 算法所得的結(jié)果誤差浮動(dòng)則較大,跨度在0.13~0.28 之間。

    4 結(jié)語(yǔ)

    高河煤礦針對(duì)井下巷道主要為線型空間的特征,設(shè)計(jì)了一套基于UWB 定位技術(shù)的井下精準(zhǔn)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng),經(jīng)過(guò)試驗(yàn)對(duì)比,得出以下結(jié)論:

    (1)相比傳統(tǒng)定位技術(shù),UWB 技術(shù)具有抗干擾性強(qiáng)、信息傳輸快、定位精度高并且功耗小的特點(diǎn),對(duì)于井下人員、車輛的定位管理、事故應(yīng)急救援等方面有重要意義。

    (2)信號(hào)到達(dá)時(shí)間定位法(TOF)和到達(dá)時(shí)間差定位法(TDOA)是UWB 定位技術(shù)的兩種主要計(jì)算方法,根據(jù)井下試驗(yàn)發(fā)現(xiàn),兩種方法計(jì)算所得的結(jié)果與實(shí)際位置的誤差都在0.3 m 以內(nèi),定位成功率較高。同時(shí)發(fā)現(xiàn),TOF 算法誤差分布:0.2~0.23;TDOA 算法誤差分布:0.13~0.28,可以看出TOF 算法的誤差更容易掌握,最終該礦選用哪種算法還需要進(jìn)行進(jìn)一步的多場(chǎng)景試驗(yàn)。

    綜上所述,基于UWB 技術(shù)的井下實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)可以有效實(shí)現(xiàn)礦井人員、車輛厘米級(jí)高精度定位,該技術(shù)對(duì)于礦井?dāng)?shù)字化建設(shè)水平的促進(jìn)、安全管理水平的提高建設(shè)有著重要意義。

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