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    基于毫米波雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)避障技術(shù)研究

    2019-09-03 10:18:10潘梟王偉華錫焱房德國
    中小企業(yè)管理與科技 2019年21期
    關(guān)鍵詞:飛控旋翼障礙物

    潘梟,王偉,華錫焱,房德國

    (南京信息工程大學(xué) 自動化學(xué)院,南京210044)

    1 引言

    無人機(jī)的出現(xiàn),實(shí)現(xiàn)了地面向天空的變革。近年來,人們利用無人機(jī)進(jìn)行電力巡檢、運(yùn)輸物流、航拍等重大活動,又因無人機(jī)避障技術(shù)的發(fā)展,使得無人機(jī)逐步擺脫傳統(tǒng)“飛手”對飛機(jī)的實(shí)時操縱,這便給整個無人機(jī)市場帶來了巨大的變革。目前,無人機(jī)主要依靠機(jī)載避障傳感器來識別環(huán)境中的障礙物。在我國無人機(jī)避障的傳感器主要可以劃分為被動式和主動式兩大類。其中,被動式感知環(huán)境的傳感器主要采用的是CMOS 和CCD 等光學(xué)傳感器[1],主動式感知環(huán)境的傳感器主要有超聲波傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等。超聲波避障技術(shù)主要是采用超聲波獲得無人機(jī)的飛行環(huán)境信息,對障礙物的距離、方向、角度等進(jìn)行判斷。利用了聲波反射測距原理,該方法的優(yōu)點(diǎn)就是技術(shù)成熟,成本很低,但缺點(diǎn)在于作用距離近。激光雷達(dá)傳感器可以獲取飛行環(huán)境信息,然后再通過對障礙物的距離、角度等信息進(jìn)行計算。激光雷達(dá)與超聲波傳感器相比,前者測量距離遠(yuǎn)、方向性好、精度高、抗干擾力強(qiáng),但價格昂貴,成本高,遇惡劣天氣時性能會嚴(yán)重下降。相比較之下,毫米波雷達(dá)傳感器具有體積小、功耗低、作用距離遠(yuǎn)、穿透霧、煙、灰塵能力強(qiáng),因而毫米波雷達(dá)已經(jīng)較為廣泛地運(yùn)用于各行各業(yè)[2]。本文介紹了一種基于毫米波雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)避障技術(shù)研究的工程設(shè)計方案,計算量小,效果顯著,在小型多旋翼無人機(jī)的市場應(yīng)用上具有很大的潛力。

    2 系統(tǒng)組成

    多旋翼無人機(jī)上搭載了IMU、GPS、地磁、毫米波雷達(dá)等傳感器系統(tǒng),另機(jī)載無人機(jī)控制核心飛控模塊,用于記錄多旋翼無人機(jī)飛行實(shí)時數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)模塊。IMU 傳感器內(nèi)置加速度計、陀螺儀、氣壓計。陀螺儀測得的角速度信息、加速度計測得的加速度信息以及氣壓計測得的高度信息傳送給飛控,由飛行計算機(jī)計算出從機(jī)體坐標(biāo)系到參考坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣,再通過這個矩陣把三軸加速度分量從機(jī)體坐標(biāo)系轉(zhuǎn)移到參考坐標(biāo)系上,通過積分計算出速度和位移,再將速度和位移與輔助導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS 傳感器和氣壓計傳感器)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。在這個過程中可以利用轉(zhuǎn)換矩陣進(jìn)行無人機(jī)的姿態(tài)角解算,從而能夠準(zhǔn)確得出無人飛行器的速度和位置?;跓o人機(jī)有一個穩(wěn)定可靠的飛控系統(tǒng)后,為增添無人機(jī)智能飛行的可實(shí)施性,需機(jī)載避障傳感器。本文介紹的基于毫米波雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)避障技術(shù)研究主要使用的是毫米波雷達(dá)傳感器,機(jī)載各個傳感器通過CAN 通信方式與飛控進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

    3 障礙物探測硬件設(shè)計

    3.1 毫米波雷達(dá)及其探測原理

    毫米波雷達(dá),指工作在毫米波頻段的雷達(dá)。毫米波是一種波長在1~10mm,頻域在30~300GHz 的電磁波。雷達(dá)一般工作模式分為Pulsed(脈沖方式)和FMCW 調(diào)頻連續(xù)波方式[3]。脈沖工作方式往往要求雷達(dá)在很短時間里發(fā)射大功率的信號脈沖,硬件上收發(fā)天線往往是共用的,這樣便會容易導(dǎo)致出現(xiàn)探測盲區(qū)。連續(xù)波雷達(dá)是發(fā)射連續(xù)波信號,主要用來測目標(biāo)的速度。調(diào)頻連續(xù)波方式,能夠同時測量目標(biāo)的距離,對比脈沖工作方式的硬件,其收發(fā)天線中間會有一定的間隔,基本不存在探測盲區(qū)。針對FMCW 方式,雖然發(fā)射頻率不斷改變,但是頻率變化率保持不變,只需對發(fā)射和反射回來的信號做互相關(guān),通過檢測這個頻率差fb和頻移fd,推算出距離和速度。公式如下:

    式中:s 為距離,v 為速度,c 為光速,T 為信號發(fā)射周期,Δf為調(diào)頻帶寬,fb為差拍頻率,λ 為信號波長,fd為多普勒頻移。

    3.2 硬件連接

    本設(shè)計選用的是一款莫之比有限公司的避障雷達(dá)傳感器,77GHz 毫米波避障雷達(dá),雷達(dá)波束窄,能量居中,可減少無人機(jī)傾斜姿態(tài)工作時的地雜波干擾,抗干擾能力強(qiáng):不受光線、天氣、環(huán)境噪聲影響,不受無人機(jī)電磁干擾的影響,能探測到35m 以外的障礙物。數(shù)據(jù)接口支持UART 和CAN 口兩種方式。本設(shè)計采用的是CAN 口通信方式。需注意的是,此款雷達(dá)一旦探測距離無限遠(yuǎn)便輸出負(fù)值。實(shí)物及飛機(jī)連接圖如圖1所示。毫米波雷直接通過CAN 將數(shù)據(jù)實(shí)時傳給飛控,目標(biāo)刷新頻率為50Hz。

    圖1 實(shí)物及飛機(jī)連接圖

    4 軟件設(shè)計

    4.1 軟件設(shè)計流程

    無人機(jī)系統(tǒng)上電后開始進(jìn)行自檢,當(dāng)飛機(jī)檢測到機(jī)載所有傳感器正常工作并且避障傳感器毫米波雷達(dá)所探測到無人機(jī)前方無障礙物或者障礙物在安全距離內(nèi),無人機(jī)系統(tǒng)自檢通過。無人機(jī)上位機(jī)軟件對無人機(jī)進(jìn)行打點(diǎn)操作。打點(diǎn)操作是為了對無人機(jī)進(jìn)行路徑規(guī)劃,在無人機(jī)規(guī)劃路徑內(nèi)人為地設(shè)置障礙物。無人機(jī)執(zhí)行自主起飛操作后按規(guī)劃軌跡飛行,障礙物在安全距離內(nèi),無人機(jī)按規(guī)劃軌跡安全飛行。小于安全距離,無人機(jī)按指定策略避開障礙物后,重新會到原設(shè)定軌跡繼續(xù)飛行,直至到達(dá)最終目標(biāo)點(diǎn)。避障流程如圖2 所示。

    圖2 避障流程圖

    圖4 毫米波雷達(dá)探測距離

    4.2 毫米波雷達(dá)避障策略

    無人機(jī)起飛后毫米波雷達(dá)開始檢測障礙物的距離,不斷地對傳給飛控的距離信息進(jìn)行判斷,如果距離信息大于飛控設(shè)定的安全距離20m(安全距離可以人為設(shè)定),無人機(jī)按照規(guī)劃軌跡安全飛行,如果無人機(jī)雷達(dá)探測到障礙物距離小于20m 大于14m,無人機(jī)開始減速,飛行速度不大于3m/s,若探測到障礙物距離小于14m 且大于8m,飛機(jī)速度不大于1m/s。當(dāng)距離小于8m,無人機(jī)停止前進(jìn),飛行速度降為0,懸停于空中,此時無人機(jī)開始做轉(zhuǎn)頭處理,為了進(jìn)行后續(xù)解釋,在此定義一個機(jī)體坐標(biāo)系,它是一個正交的坐標(biāo)系且符合右手螺旋定則,為了方便角度識別,定義機(jī)頭的方向?yàn)閄 軸正半軸,轉(zhuǎn)頭處理是以機(jī)頭所在X 軸方向順時針旋轉(zhuǎn)90°,逆時針旋轉(zhuǎn)90°,毫米波雷達(dá)在飛機(jī)轉(zhuǎn)頭的這一過程做距離探測,若檢測到在無人機(jī)機(jī)頭順時針方向有障礙物則向逆時針進(jìn)行躲避障礙物處理,反之,若檢測到在無人機(jī)機(jī)頭逆時針方向有障礙物則向順時針進(jìn)行躲避障礙物處理。躲避障礙物后重新回歸初始設(shè)定軌跡繼續(xù)飛行,并不斷重復(fù)上述操作,直至無人機(jī)按照規(guī)定軌跡飛到最終目標(biāo)點(diǎn)。

    4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    無人機(jī)躲避障礙物上位機(jī)顯示軌跡如圖3 所示。A 點(diǎn)為無人機(jī)起飛點(diǎn),B 點(diǎn)為無人機(jī)降落點(diǎn)。A、B 之間有兩個障礙物,多旋翼無人機(jī)探測到障礙物并到達(dá)指定避障距離時,開始懸停做轉(zhuǎn)頭動作,然后按照上述避障策略執(zhí)行避障,軌跡如圖3 所示。可清楚地看見無人機(jī)在遇到第一個障礙物時向空曠的非障礙物側(cè)避障,第二個障礙物同樣如此。在繞過障礙物后,無人機(jī)繼續(xù)按照規(guī)定軌跡飛行,直至到達(dá)最終目標(biāo)點(diǎn)。毫米波雷達(dá)探測距離如圖4 所示,無人機(jī)起飛時第一個障礙物距飛機(jī)大概在36m,無人機(jī)沿規(guī)劃軌跡飛行,距障礙物距離越來越近,當(dāng)距離小于8m 時停止飛行,執(zhí)行避障,成功避障后回到初始設(shè)定軌跡,此時第二個障礙物距飛機(jī)大概30m,屬于飛機(jī)安全飛行距離,無人機(jī)正常飛行,直至距第二個障礙物8m 時,執(zhí)行避障,成功避障后回到原軌跡,繼續(xù)飛行直至完成飛行任務(wù)。

    圖3 無人機(jī)躲避障礙物上位機(jī)顯示軌跡

    5 結(jié)語

    本文以多旋翼無人機(jī)為例,提供了一種基于毫米波雷達(dá)的多旋翼無人機(jī)避障技術(shù)研究方法,首先概述了系統(tǒng)機(jī)構(gòu),然后研究了避障傳感器毫米波雷達(dá)的工作原理及連接方式以及軟件設(shè)計方案和避障策略,最后給出本設(shè)計的實(shí)際實(shí)驗(yàn)結(jié)果。本方案已通過大量實(shí)驗(yàn),對于多旋翼無人機(jī)避障研究具有重要意義,在無人機(jī)避障市場上具有很大的應(yīng)用前景。

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