• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    深海采礦整體聯(lián)動風(fēng)險分析及應(yīng)急撤離策略研究

    2021-10-19 09:05:48謝夢琪楊高勝陳丹東
    海洋科學(xué) 2021年9期
    關(guān)鍵詞:母船深海軸向

    謝夢琪 , 楊高勝 , 陳丹東 余 倩 , 楊 光 , 施 威

    (1. 中國艦船研究設(shè)計(jì)中心, 湖北 武漢 430064; 2. 武漢船舶設(shè)計(jì)研究院有限公司, 湖北 武漢 430064)

    隨著多年來陸地資源的過度開發(fā), 內(nèi)陸的礦產(chǎn)資源已日漸枯竭, 世界各國將焦點(diǎn)轉(zhuǎn)移到了還有待更多探索與認(rèn)知的大洋深處, 深海中的礦產(chǎn)資源儲量豐富, 深海礦產(chǎn)資源開發(fā)具有重要戰(zhàn)略意義和國家公共利益屬性[1]。早在20世紀(jì)70年代, 美國已經(jīng)多次完成5 000 m級深海采礦工程試驗(yàn), 日本、韓國、印度等國家也相繼在深海采礦領(lǐng)域開展了研究與實(shí)踐[2]。

    中國從“八五”開始深海采礦方面的技術(shù)研究,通過“九五”、“十五”、“十一五”、“十二五”的時間, 已完成大量的深海采礦系統(tǒng)關(guān)鍵裝備的試驗(yàn)研究、樣機(jī)研制和湖試驗(yàn)證等工作, 為深海采礦系統(tǒng)的整體聯(lián)動提供了技術(shù)儲備[2-3]。但是, 中國并沒有真正意義上地開展過深海采礦全系統(tǒng)的聯(lián)動試驗(yàn), 各階段在過程中可能存在的風(fēng)險不明確, 國際上關(guān)于深海采礦系統(tǒng)的研究也很少有對整體系統(tǒng)的聯(lián)動特性進(jìn)行分析。

    本文根據(jù)深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型與海洋油氣工程平臺作業(yè)模型的對比總結(jié)了兩者區(qū)別所在,以采礦作業(yè)特點(diǎn)為基礎(chǔ)進(jìn)行了重點(diǎn)風(fēng)險點(diǎn)分析, 以提升硬管為重點(diǎn)風(fēng)險部件進(jìn)行了懸掛模式及力學(xué)模型分析, 提出了深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型應(yīng)急撤離時可根據(jù)實(shí)際情況選擇的策略方案, 為深海采礦系統(tǒng)的研制和試驗(yàn)的聯(lián)動控制提供理論依據(jù)和技術(shù)參考。

    1 深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型

    深海采礦作業(yè)需要將分散于海底表面上的多金屬礦物等不斷地進(jìn)行采集, 然后將采集到的礦物傳送至水面方便后續(xù)處理。國內(nèi)外先后提出過托斗式、連續(xù)繩斗式、連續(xù)鏈斗式、穿梭艇式、管道提升式等多種深海采礦系統(tǒng)技術(shù)方案, 相對其他方案的較高效費(fèi)比及技術(shù)可行性, 管道提升式深海采礦系統(tǒng)是目前國際上使用最多的系統(tǒng)模型[4], 如圖1所示。

    圖1 水力管道提升式采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型Fig. 1 Integrated linkage model of the hydraulic pipeline lifting mining system

    根據(jù)深海采礦的特點(diǎn)和功能要求, 管道提升式深海采礦系統(tǒng)采用了“提升硬管+提升泵+水下中繼站+軟管”為一體的“海底履帶自行水利集礦機(jī)采集-水力管道礦漿泵提升-試驗(yàn)?zāi)复毕到y(tǒng)。該系統(tǒng)核心技術(shù)主要包括礦物采集、礦物提升輸送及水面支持三大版塊。

    比照海洋油氣工程開發(fā)領(lǐng)域中已廣泛運(yùn)用的技術(shù)設(shè)備, 深海采礦可借鑒與使用的成熟產(chǎn)品較多,但也存在不同, 圖2為海洋油氣模型與深海采礦模型的對比狀態(tài)。

    圖2 海洋油氣模型與深海采礦模型對比Fig. 2 Comparison of marine oil and gas models and deepsea mining models

    1) 開采對象

    海洋油氣工程主要是針對海底深處的石油天然氣等氣液賦存狀態(tài)的資源; 深海采礦系統(tǒng)則側(cè)重海底表層的多金屬結(jié)核、富鈷結(jié)殼、多金屬硫化物等固體資源。

    2) 作業(yè)窗口

    海洋油氣開發(fā)過程中, 深水隔水管的狀態(tài)可分為三個階段: 下放/回收作業(yè)窗口、鉆井作業(yè)窗口、完井作業(yè)窗口、懸掛作業(yè)窗口; 深海采礦系統(tǒng)中, 提升硬管的狀態(tài)僅有下放/回收作業(yè)窗口、懸掛窗口。

    3) 作業(yè)狀態(tài)

    海洋油氣開發(fā), 前期的勘探工作會明確區(qū)域中最適合的開發(fā)點(diǎn)并開展精準(zhǔn)鉆探深度挖掘, 屬定點(diǎn)作業(yè); 深海采礦系統(tǒng), 根據(jù)環(huán)境勘探指定區(qū)域進(jìn)行海底表面的區(qū)塊化采集, 根據(jù)海底礦床分布采礦系統(tǒng)或需整體怠速礦點(diǎn)轉(zhuǎn)移, 屬于非定點(diǎn)作業(yè)。

    2 整體聯(lián)動風(fēng)險分析

    目前各國開展的深海采礦領(lǐng)域單體試驗(yàn)、整體聯(lián)動試驗(yàn)工程, 其完整性、可靠性和系統(tǒng)性還未得到全面的驗(yàn)證及固化, 一切都還在摸索中前進(jìn), 對比海洋油氣領(lǐng)域大批量商業(yè)開采和半個多世紀(jì)的升級換代, 其技術(shù)狀態(tài)和規(guī)模依然有很大的差距。中國深海采礦系統(tǒng)性海試工程深度暫定在1 000 m級的南海海域, 后續(xù)還會開展更大深度的開采試驗(yàn)計(jì)劃。

    2.1 管道搖擺幅度超出設(shè)計(jì)范圍

    采礦模型的下部分為無約束的自由端, 數(shù)千米的提升硬管下放入海后, 由于海洋風(fēng)浪流的作用必定會發(fā)生動態(tài)實(shí)時偏移, 采礦試驗(yàn)?zāi)复矔殡S著產(chǎn)生縱橫搖。在母船與水下系統(tǒng)整體移動過大或突然遭遇非預(yù)期惡劣海況下, 采礦試驗(yàn)?zāi)复c提升硬管兩者疊加的偏移角度可能會超過硬管與母船的連接點(diǎn)所能承受的最大設(shè)計(jì)角度或結(jié)構(gòu)件最大承載能力, 這將導(dǎo)致水面承載結(jié)構(gòu)件失效破壞、觸碰月池開口導(dǎo)致硬管折斷、船體結(jié)構(gòu)損壞等嚴(yán)重后果, 影響試驗(yàn)?zāi)复陌踩?/p>

    2.2 平臺升沉行程超出伸縮沖程范圍

    海洋環(huán)境變化莫測, 伴隨著風(fēng)、浪、流等不確定因素的影響、海水的接觸面積、承載浮力的區(qū)別, 試驗(yàn)?zāi)复?、提升硬管等部件的升沉幅度存在一定差?可能出現(xiàn)試驗(yàn)?zāi)复c提升硬管的升沉行程不匹配的情況。對于配置升沉補(bǔ)償?shù)牟傻V系統(tǒng), 若提升硬管的瞬時浮力沖擊過大, 導(dǎo)致伸縮裝置被突然沖擊壓潰、承受過量的沖擊載荷, 升沉補(bǔ)償失去工作性能, 也可能使伸縮裝置超出沖程[5], 沖破伸縮外筒并將如此大的沖擊力直接傳遞到試驗(yàn)?zāi)复?底座平臺), 威脅試驗(yàn)?zāi)复⒉挤旁O(shè)備及作業(yè)人員的安全。對于沒有配置升沉補(bǔ)償?shù)牟傻V系統(tǒng), 平臺升沉搖擺運(yùn)動直接傳遞到硬管, 在惡劣環(huán)境條件下可能導(dǎo)致硬管存在動態(tài)壓縮, 整體聯(lián)動過程中存在失效破壞的風(fēng)險。

    3 提升硬管模型分析

    3.1 提升硬管懸掛模式

    根據(jù)懸掛管道上部分約束條件的區(qū)別, 可將管道懸掛模式分為兩種(如圖3): 硬懸掛和軟懸掛[6]。

    圖3 硬懸掛與軟懸掛模型示意圖Fig. 3 Schematic diagram of hard suspension and soft suspension models

    硬懸掛模式為提升硬管與底座平臺剛性連接,平臺伴隨著試驗(yàn)?zāi)复倪\(yùn)動直接傳遞給提升硬管。

    軟懸掛模式為提升硬管通過輔助短接連接至伸縮裝置懸掛, 提升硬管的重量由伸縮裝置與升沉補(bǔ)償裝置共同承擔(dān)。試驗(yàn)?zāi)复纳舷赂涌赏ㄟ^升沉補(bǔ)償裝置傳遞給伸縮裝置的外筒, 以減輕傳遞給提升硬管的軸向受力。

    提升硬管下放時, 提升硬管處于硬懸掛模式,此時底座平臺的升沉運(yùn)動直接作用在硬管; 提升硬管布放完成后, 轉(zhuǎn)入海底礦物采集階段, 提升硬管與母船底座平臺轉(zhuǎn)為軟懸掛模式, 伸縮裝置與升沉補(bǔ)償裝置共同作用可緩解部分軸向力, 減小母船運(yùn)動和海洋環(huán)境附帶載荷對采礦作業(yè)的影響, 保證采礦作業(yè)的安全性與可靠性。

    3.2 提升硬管力學(xué)模型分析

    由圖4可知, 采礦作業(yè)時提升硬管上部連接有可旋轉(zhuǎn)擺動的撓性接頭, 下部輸送軟管綁扎浮力塊后處于零重力懸浮狀態(tài)。

    圖4 提升硬管布放完成后采礦作業(yè)示意圖Fig. 4 Schematic diagram of the mining operation after the lifting of the hard pipe is completed

    3.2.1 軸向力分析

    參照某固定壁厚尺寸隔水管在一般液體環(huán)境下的情況進(jìn)行提升硬管的軸向力分析。下圖5為隔水管從a-a截面斷開處截斷管體受力分析圖。根據(jù)壓力面積法基本原理[7-8], 截斷管體重力Ws的計(jì)算公式如下:

    圖5 隔水管截體受力分析圖Fig. 5 Diagram of the force analysis of the riser section

    作用于截斷管體下底面的液體壓力

    根據(jù)管體平衡受力關(guān)系, 得出截斷管體軸向力

    對上式整理可得

    在“常規(guī)施肥”區(qū)處理:常規(guī)施肥(N1P1K1)、常規(guī)施肥無氮(N0P1K1)、常規(guī)施肥無磷(N1P0K1)、常規(guī)施肥無鉀(N1P1K0)。

    式中, ΔL為截斷面距硬管下底面的距離, m;L為硬管整體長度, m;La為截斷面距硬管上底面的距離, m;ρs為硬管材料密度, N/m3;ρa(bǔ)為硬管內(nèi)外液體密度,N/m3;A為截面管體橫截面積, m2;Ws為截斷管體重力, N;F1為硬管軸向力, N;F2為作用于截斷硬管底面上的液壓力,為目前管路計(jì)算中廣泛使用的浮力系數(shù)表達(dá)式,KWs為截斷管體除去浮力后真正的有效軸向力;Laρa(bǔ)A為計(jì)算位移與目標(biāo)位移對應(yīng)的無限微小廣義力, 不影響截斷管體的強(qiáng)度結(jié)構(gòu)和承力極限, 可忽略。

    由于采礦系統(tǒng)的管道狀態(tài)特殊性, 提升硬管的真實(shí)軸向力對下方連接的水下中繼站存在拉力, 保證水下中繼站在水中的高度狀態(tài), 但此軸向力并不能決定提升硬管的穩(wěn)定, 真正決定提升硬管的強(qiáng)度和穩(wěn)性、判斷硬管屈曲變形的是提升硬管的有效軸向力。

    3.2.2 橫向力分析

    采礦作業(yè)模式下提升硬管完全下放, 其長度遠(yuǎn)大于直徑, 在海流和海浪的聯(lián)合影響下容易發(fā)生局部彎曲偏移, 導(dǎo)致提升硬管橫向變形。因此可將“提升硬管+提升泵+水下中繼站”看作一垂直的懸臂梁, 研究其在海水中受橫向載荷的撓度情況。

    根據(jù)海洋環(huán)境監(jiān)測匯總, 海水的洋流內(nèi)波隨著深度的增加而減弱, 因此“懸臂梁”模型可以簡化為如下圖6模型。

    圖6 “懸臂梁”模型受力簡化圖Fig. 6 Simplified diagram of the “cantilever” model stress

    垂直平面內(nèi)的提升硬管在橫向載荷作用下的變形微分方程如下[9]。

    式中,z為提升硬管軸向方向, m;x、y為水平面方向,m;E為提升硬管彈性模量, Pa;I為提升硬管截面慣性矩, m4;P為提升硬管張力, N;W為提升硬管單位長度重量分布, N/m;F為作用于單元提升硬管上海波和海流的聯(lián)合作用力, N。

    式中,fc為單位長度海流力, N;fw為單位長度海浪流體載荷, N;CD為海水阻力系數(shù);ρ為海水密度, kg/m3;D為提升硬管外徑, m;u為波浪與海流結(jié)合產(chǎn)生的水質(zhì)點(diǎn)速度, m/s;CM為慣性力系數(shù);uw為波浪引起的水質(zhì)點(diǎn)速度, m/s。

    采礦作業(yè)時, 提升硬管下端水下中繼站與輸送軟管連接, 輸送軟管上綁扎的浮力塊能有有效保證軟管構(gòu)型及水中的懸浮狀態(tài), 可簡化為提升硬管下端無有效約束, 但其上端與試驗(yàn)?zāi)复蠐闲匝b置相連接, 提升硬管隨升沉動作上下運(yùn)動。若忽略升沉運(yùn)動對其的影響, 有如下方程模型[10]。

    式中,S為試驗(yàn)?zāi)复谒椒较蛏系奈灰? m;L為提升硬管上端撓性裝置的高度, m。

    當(dāng)撓性裝置轉(zhuǎn)動工作時, 變形微分方程如下。

    式中,Kr為撓性接頭轉(zhuǎn)動剛度;ω為提升硬管上端旋轉(zhuǎn)角度。

    3.3 應(yīng)用實(shí)例

    以前期備選的X65硬管材料(屈服強(qiáng)度448.5 MPa)為例, 其提升硬管參數(shù)配置如表1所示。

    表1 采礦硬管系統(tǒng)主要技術(shù)參數(shù)(1 700 海試深度)Tab. 1 Main technical parameters of the lifting hard pipe system (1 700 sea test depth)

    硬管單根D= 244.48 mm, 壁厚t= 13.8 mm, 截面積A= 10 023 mm2, 當(dāng), 結(jié)合安全系數(shù)1.5倍系數(shù),管道最大許用應(yīng)力為299 MPa, 能承受的等效最大軸向載荷約300 t。

    當(dāng)采用提升硬管進(jìn)行1 600 m布放回收作業(yè)時,考慮0.2g動載系數(shù)(船舶耐波性計(jì)算升沉運(yùn)動最大值), 硬管系統(tǒng)在水中的最大軸向載荷就已將近247 t。根據(jù)等效最大軸向載荷計(jì)算可知, 硬管在最大軸向載荷247 t條件下能承受的最大彎矩僅為M = 30.1 kN·m, 幾乎不能承受任何附加彎矩影響。

    再對硬管系統(tǒng)在最大軸向載荷下能偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行計(jì)算, 結(jié)果見表2。

    表2 提升硬管偏角與彎矩Tab. 2 Deflection angle and bending moment of rigid pipe

    由表2可知, 在0.5°的偏轉(zhuǎn)角度下(剛度固定狀態(tài)下), 硬管的彎矩和應(yīng)力均超過許用值。采用X65作為硬管主管體, 在下放至將近1 600 m時, 最上幾節(jié)單根硬管承受巨大的軸向載荷(已接近最大承受軸向載荷85%), 幾乎不允許出現(xiàn)任何彎矩載荷。而提升硬管作為一海洋動態(tài)管道, 工作時不受任何彎矩影響是不可能的。因此, X65型號硬管用在深海多金屬結(jié)核采礦試驗(yàn)工程項(xiàng)目不太合適, 需要考慮其他型號硬管再次進(jìn)行相關(guān)驗(yàn)算分析結(jié)果是否匹配試驗(yàn)要求。

    4 應(yīng)急撤離策略研究

    巴西石油公司動力定位鉆井平臺對于隔水管緊急脫離進(jìn)行過全面分析[11]。在圖7所示的各種原因中, 環(huán)境因素影響次數(shù)最多。深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動, 中國在此方面開展的研究工作處于剛起步的狀態(tài), 一方面嚴(yán)峻的技術(shù)挑戰(zhàn)史無前例, 另一方面復(fù)雜的海況環(huán)境更提高了聯(lián)動風(fēng)險, 其中影響最大的當(dāng)屬臺風(fēng)。臺風(fēng)臨近前期, 采礦系統(tǒng)提升系統(tǒng)需要提前開始回收, 如果遭遇突發(fā)狀況, 提升系統(tǒng)沒有足夠的時間回收只能進(jìn)行懸掛撤離, 更惡劣可能直接棄管逃離[12]。

    圖7 隔水管緊急脫離原因Fig. 7 Reasons for emergency disconnection of the riser

    4.1 懸掛撤離

    深海采礦工程中提升硬管及其他布放設(shè)備整體回收拆卸、再次連接布放的過程非常復(fù)雜, 所費(fèi)時間較長, 并且加大了部分精密設(shè)備的穩(wěn)定性風(fēng)險。同時, 布放回收都需要在較好的海洋環(huán)境下才能順利完成[13]。為了減少不必要的重復(fù)工序, 在不太惡劣的海況下, 可將提升硬管懸掛在底座平臺上一起撤離作業(yè)區(qū)域, 如圖8所示。

    圖8 采礦系統(tǒng)懸掛隔離受力示意圖Fig. 8 Schematic diagram of the mining isolation suspension stress

    若試驗(yàn)?zāi)复冯x航行方向?yàn)閤軸正方向, 海流與試驗(yàn)?zāi)复较蛑g的夾角為α,α夾角比較小時試驗(yàn)?zāi)复瑸轫樍骱叫?α夾角變大時試驗(yàn)?zāi)复瑸槟媪骱叫? 如圖9所示。

    圖9 采礦系統(tǒng)承受海流載荷示意圖Fig. 9 Schematic diagram of the mining system bearing ocean current load

    懸掛提升硬管撤離過程中, 主要限制因素有撓性接頭轉(zhuǎn)角、月池開口尺寸以及提升硬管最大屈服強(qiáng)度等。提升硬管在海流作用下偏轉(zhuǎn)角度過大可能會超出撓性接頭的轉(zhuǎn)角極限值, 嚴(yán)重時撓性接頭失效造成機(jī)械式破壞, 同時伴隨有碰撞月池內(nèi)壁的風(fēng)險, 采礦系統(tǒng)的安全性受到威脅。所以, 在深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動設(shè)計(jì)分析時, 需要慎重考慮其三者之間的關(guān)聯(lián)性。

    在海洋油氣工程已成規(guī)模的鉆井平臺防臺懸掛撤離分析中, 已有研究表明: 平臺不能沿逆流方向撤離; 平臺順流航行時, 撓性接頭轉(zhuǎn)角以順流角度為基礎(chǔ)伴隨著航速增大而逐漸減小, 當(dāng)航速增大到一定值后, 撓性接頭轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)變?yōu)槟媪鞑㈦S著航速增大而逐漸增大[14]。此結(jié)論可為深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動提供參考基礎(chǔ)。

    4.2 應(yīng)急棄放

    當(dāng)海洋環(huán)境超過了水面平臺母船動力定位系統(tǒng)(dynamic positioning, DP)定位能力(或DP失效), 水面平臺母船不能保證在指定區(qū)域可控范圍內(nèi), 采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動已無法順利進(jìn)行時, 為了設(shè)備和作業(yè)人員的安全, 試驗(yàn)?zāi)复杓皶r棄管、完全撤離。

    深海采礦中選用的提升硬管抗彎曲能力很弱,伴隨著硬管下放的過程, 提升硬管下部水下中繼站的重量硬管布放姿態(tài)的影響慢慢變?nèi)? 提升硬管與管內(nèi)的礦漿重量逐漸增大, 采礦作業(yè)中儲存在提升硬管和上部伸縮裝置中的能量非常巨大。當(dāng)使用管道切割裝置將提升硬管切斷時, 沒有足夠的時間緩解釋放伸縮裝置部分的能量, 超出其安全控制范圍,可能會出現(xiàn)下部被丟棄的提升硬管及其他設(shè)備在軸向瞬時加速度過大, 出現(xiàn)反沖現(xiàn)象。

    提升硬管應(yīng)急棄放后的反沖現(xiàn)象與試驗(yàn)?zāi)复\(yùn)動、張緊裝置能力、礦漿下泄、提升硬管在水中的載荷狀態(tài)都有相關(guān)聯(lián)性。反沖過程非常復(fù)雜, 目前國內(nèi)外還沒有給予試驗(yàn)人員可實(shí)際參考的具體分析程序和案例結(jié)果。通過多年的海洋油氣工程真實(shí)經(jīng)驗(yàn)和不斷探索, 目前已可以通過優(yōu)化后的反沖控制系統(tǒng)和合理的緊急脫離作業(yè)實(shí)現(xiàn)成功的緊急脫離[15]。但值得注意的是, 必須滿足如下標(biāo)準(zhǔn)[16]: 保證伸縮裝置和升沉補(bǔ)償系統(tǒng)設(shè)計(jì)沖程載荷留有充足余量; 水下中繼站應(yīng)及時提起或轉(zhuǎn)移過程中保證距離海底足夠的高度; 選用的提升硬管能滿足設(shè)計(jì)要求中極限條件下可能產(chǎn)生的局部壓縮或拉伸; 提前考慮可維持提升硬管在突發(fā)狀況下內(nèi)外壓差穩(wěn)定的有效措施。

    5 結(jié)論

    1) 提出了深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型, 并與海洋油氣工程中的平臺作業(yè)模型進(jìn)行對比, 總結(jié)深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動的不同特性;

    2) 根據(jù)深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型采礦作業(yè)時的特性, 分析了管道搖擺幅度超出設(shè)計(jì)范圍、平臺升沉行程超出伸縮沖程范圍等兩大關(guān)鍵風(fēng)險點(diǎn);

    3) 針對關(guān)鍵風(fēng)險點(diǎn)中重點(diǎn)關(guān)聯(lián)部件——提升硬管, 分別從其懸掛模式、力學(xué)模型兩方面開展了重點(diǎn)研究, 總結(jié)了深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動過程中的提升硬管受力分析方法;

    4) 借鑒海洋油氣工程經(jīng)驗(yàn), 進(jìn)行了深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動時應(yīng)急撤離的策略探討, 提煉了深海采礦系統(tǒng)整體聯(lián)動模型應(yīng)急撤離時可根據(jù)實(shí)際情況選擇的撤離方案。

    猜你喜歡
    母船深海軸向
    “深海一號”載人潛水器支持母船水下輻射噪聲控制關(guān)鍵技術(shù)
    向深海進(jìn)發(fā)
    大型立式單級引黃離心泵軸向力平衡的研究
    深海特“潛”隊(duì)
    荒銑加工軸向切深識別方法
    我國首艘載人潛水器支持母船“深海一號”在武船開工
    隱藏在深海里的神秘生物
    一種回收過程中UUV對運(yùn)動母船的跟蹤方法
    微小型薄底零件的軸向車銑實(shí)驗(yàn)研究
    中國萬米級載人深淵器 科考母船“張謇”號開建
    久久久久久久久久成人| 一级片'在线观看视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产永久视频网站| 久久av网站| 晚上一个人看的免费电影| 中文字幕av电影在线播放| 蜜臀久久99精品久久宅男| 少妇熟女欧美另类| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲精品第二区| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 又大又黄又爽视频免费| 十八禁高潮呻吟视频| 99热网站在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 国产亚洲欧美精品永久| 秋霞伦理黄片| 伦理电影免费视频| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| 午夜福利,免费看| av在线播放精品| 欧美最新免费一区二区三区| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲av电影在线进入| av电影中文网址| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 男人爽女人下面视频在线观看| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 亚洲五月色婷婷综合| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 建设人人有责人人尽责人人享有的| av在线观看视频网站免费| 欧美成人午夜精品| 中文字幕人妻熟女乱码| 97在线人人人人妻| 久久久国产一区二区| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 视频中文字幕在线观看| 色94色欧美一区二区| 亚洲四区av| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 国产精品久久久久久精品古装| 一区二区av电影网| 国产xxxxx性猛交| 国产激情久久老熟女| 尾随美女入室| 国产成人精品在线电影| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 亚洲av.av天堂| av女优亚洲男人天堂| 国产伦理片在线播放av一区| 精品少妇久久久久久888优播| 波野结衣二区三区在线| 国产精品熟女久久久久浪| 18在线观看网站| 纯流量卡能插随身wifi吗| 桃花免费在线播放| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 久久久久久久精品精品| 国产精品久久久久久久电影| 51国产日韩欧美| 国产一区二区在线观看日韩| videos熟女内射| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲精品美女久久av网站| 一本大道久久a久久精品| 欧美日韩成人在线一区二区| 丝瓜视频免费看黄片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 制服丝袜香蕉在线| 婷婷色av中文字幕| av免费在线看不卡| 免费看不卡的av| 精品卡一卡二卡四卡免费| 久久免费观看电影| 男人舔女人的私密视频| 高清av免费在线| 大香蕉久久网| 亚洲人与动物交配视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 婷婷成人精品国产| 下体分泌物呈黄色| 99九九在线精品视频| 9色porny在线观看| 中国国产av一级| 交换朋友夫妻互换小说| 国产日韩欧美亚洲二区| 男人爽女人下面视频在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 涩涩av久久男人的天堂| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 超碰97精品在线观看| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| www.av在线官网国产| 国产精品.久久久| 亚洲av电影在线进入| 免费看光身美女| 成人午夜精彩视频在线观看| 男女午夜视频在线观看 | 日韩人妻精品一区2区三区| 国产av一区二区精品久久| 久久国内精品自在自线图片| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 亚洲四区av| 亚洲av男天堂| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 亚洲五月色婷婷综合| 国产男人的电影天堂91| 波野结衣二区三区在线| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 久久久精品94久久精品| 日本黄大片高清| 高清毛片免费看| 综合色丁香网| 中文天堂在线官网| 国产成人精品一,二区| 精品卡一卡二卡四卡免费| 成人黄色视频免费在线看| 赤兔流量卡办理| 久久久久网色| 七月丁香在线播放| 国产免费现黄频在线看| 亚洲精品456在线播放app| 伦理电影免费视频| 男的添女的下面高潮视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产 一区精品| 亚洲精品一二三| 国产精品一区www在线观看| 精品久久蜜臀av无| 在线天堂最新版资源| 老熟女久久久| 午夜福利视频精品| 男人操女人黄网站| 蜜桃在线观看..| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲综合色网址| 亚洲欧美精品自产自拍| 亚洲伊人色综图| 卡戴珊不雅视频在线播放| 婷婷色综合大香蕉| 免费看光身美女| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久综合国产亚洲精品| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 两个人免费观看高清视频| 97人妻天天添夜夜摸| 国产精品三级大全| 久久久久久久久久久久大奶| 精品一区二区三卡| www日本在线高清视频| 亚洲精品色激情综合| 日本-黄色视频高清免费观看| 老女人水多毛片| 全区人妻精品视频| 国产成人一区二区在线| 国产日韩欧美视频二区| 国产精品一区二区在线不卡| 丝袜人妻中文字幕| 色5月婷婷丁香| 国产精品久久久久久久久免| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 日本色播在线视频| 看免费成人av毛片| 精品午夜福利在线看| 欧美xxⅹ黑人| 精品一区二区三卡| 97人妻天天添夜夜摸| 欧美精品av麻豆av| 国产精品国产三级专区第一集| 亚洲,欧美精品.| 亚洲av综合色区一区| 天美传媒精品一区二区| 免费观看a级毛片全部| 女人久久www免费人成看片| 自线自在国产av| 最后的刺客免费高清国语| 各种免费的搞黄视频| 欧美精品一区二区大全| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 丝袜在线中文字幕| 国产成人a∨麻豆精品| 久久久久久伊人网av| 亚洲av日韩在线播放| 国产不卡av网站在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| av网站免费在线观看视频| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 久久久亚洲精品成人影院| 欧美日本中文国产一区发布| 丁香六月天网| 少妇 在线观看| av在线播放精品| 各种免费的搞黄视频| 国产极品天堂在线| 岛国毛片在线播放| 日本欧美视频一区| 天堂俺去俺来也www色官网| 国产精品久久久久久av不卡| 大码成人一级视频| 在线 av 中文字幕| 欧美变态另类bdsm刘玥| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 黄片播放在线免费| 啦啦啦啦在线视频资源| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 日韩伦理黄色片| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 999精品在线视频| videosex国产| 久久久久视频综合| 下体分泌物呈黄色| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产成人精品无人区| 大码成人一级视频| 人妻人人澡人人爽人人| 纯流量卡能插随身wifi吗| 久久久久久久久久久免费av| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 欧美人与性动交α欧美软件 | 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 美国免费a级毛片| 久久精品国产a三级三级三级| 色网站视频免费| 国产一区二区在线观看av| av卡一久久| 老女人水多毛片| 久久99一区二区三区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 免费黄色在线免费观看| 高清视频免费观看一区二区| 精品国产露脸久久av麻豆| 大码成人一级视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 国产成人精品一,二区| 色网站视频免费| 啦啦啦在线观看免费高清www| 久久久久精品性色| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 国产免费一区二区三区四区乱码| 老熟女久久久| 看免费成人av毛片| av片东京热男人的天堂| 成人漫画全彩无遮挡| 国产 精品1| 日日啪夜夜爽| 熟女av电影| 国产一区二区在线观看日韩| av国产久精品久网站免费入址| 国产69精品久久久久777片| 亚洲,欧美,日韩| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 曰老女人黄片| 三上悠亚av全集在线观看| 亚洲成av片中文字幕在线观看 | 成年av动漫网址| 亚洲性久久影院| 亚洲av国产av综合av卡| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 丝袜脚勾引网站| 国产不卡av网站在线观看| 久久99蜜桃精品久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美丝袜亚洲另类| 国产成人精品在线电影| 两性夫妻黄色片 | 韩国高清视频一区二区三区| 日韩一区二区三区影片| 伊人亚洲综合成人网| 午夜老司机福利剧场| 国产一区二区三区综合在线观看 | 亚洲中文av在线| 91久久精品国产一区二区三区| 少妇精品久久久久久久| 欧美精品一区二区免费开放| 久久精品夜色国产| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 大香蕉97超碰在线| 精品国产露脸久久av麻豆| 久久97久久精品| 国产精品国产av在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美日韩精品成人综合77777| 在线免费观看不下载黄p国产| 成年美女黄网站色视频大全免费| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 国产成人一区二区在线| 91久久精品国产一区二区三区| 日韩视频在线欧美| 国产成人91sexporn| 国产精品久久久久久精品古装| 一级,二级,三级黄色视频| 免费日韩欧美在线观看| 精品熟女少妇av免费看| 最后的刺客免费高清国语| 国产成人精品福利久久| 亚洲精品av麻豆狂野| a级片在线免费高清观看视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 丁香六月天网| 久久久久久伊人网av| 亚洲精品国产av蜜桃| 两性夫妻黄色片 | 在线看a的网站| 一区二区三区乱码不卡18| videosex国产| 99久久综合免费| 看免费成人av毛片| 亚洲,一卡二卡三卡| 日韩成人伦理影院| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产精品人妻久久久影院| 老熟女久久久| 色婷婷av一区二区三区视频| 精品亚洲成a人片在线观看| 最新中文字幕久久久久| 内地一区二区视频在线| 精品国产一区二区久久| 丝瓜视频免费看黄片| 精品国产乱码久久久久久小说| 婷婷色av中文字幕| 免费观看a级毛片全部| 久久久精品区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 久热久热在线精品观看| 观看av在线不卡| 国产一级毛片在线| 26uuu在线亚洲综合色| 美女视频免费永久观看网站| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产亚洲一区二区精品| 香蕉国产在线看| 久久人人爽人人片av| 中文天堂在线官网| 少妇 在线观看| 久久免费观看电影| 免费黄色在线免费观看| 只有这里有精品99| 国产精品一二三区在线看| 婷婷色麻豆天堂久久| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 美女大奶头黄色视频| 9热在线视频观看99| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产成人aa在线观看| 亚洲av欧美aⅴ国产| 老司机亚洲免费影院| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 美国免费a级毛片| 国产av码专区亚洲av| 亚洲国产最新在线播放| 99视频精品全部免费 在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 春色校园在线视频观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 下体分泌物呈黄色| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 丰满饥渴人妻一区二区三| 街头女战士在线观看网站| 国产69精品久久久久777片| 国产极品天堂在线| 亚洲精品中文字幕在线视频| 看非洲黑人一级黄片| 久久久久久久国产电影| 亚洲综合色惰| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲内射少妇av| 久久这里有精品视频免费| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 亚洲内射少妇av| 国产深夜福利视频在线观看| 街头女战士在线观看网站| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 午夜日本视频在线| 欧美人与性动交α欧美软件 | av不卡在线播放| 国产成人精品久久久久久| 欧美国产精品va在线观看不卡| 免费观看av网站的网址| 亚洲精品日本国产第一区| 男的添女的下面高潮视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 青春草国产在线视频| 街头女战士在线观看网站| 亚洲精品中文字幕在线视频| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 三上悠亚av全集在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 久久久久久人人人人人| 精品一区二区免费观看| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 午夜影院在线不卡| www.熟女人妻精品国产 | 亚洲,一卡二卡三卡| 成人亚洲精品一区在线观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 九九在线视频观看精品| 亚洲av免费高清在线观看| 久久久国产精品麻豆| 久久韩国三级中文字幕| 免费观看av网站的网址| 欧美xxxx性猛交bbbb| 1024视频免费在线观看| 国产精品久久久久久久久免| 少妇人妻久久综合中文| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 精品久久蜜臀av无| 久久久欧美国产精品| 亚洲国产精品一区三区| 国产精品.久久久| 日韩欧美精品免费久久| 亚洲av欧美aⅴ国产| 少妇熟女欧美另类| 久久精品国产自在天天线| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 欧美精品国产亚洲| 亚洲,欧美精品.| 亚洲色图综合在线观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品成人在线| 免费黄网站久久成人精品| 日韩大片免费观看网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 精品卡一卡二卡四卡免费| 免费女性裸体啪啪无遮挡网站| 老司机影院成人| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 热re99久久精品国产66热6| 99热国产这里只有精品6| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国产成人精品婷婷| 午夜福利,免费看| 久久 成人 亚洲| 亚洲成人av在线免费| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 久久久久精品久久久久真实原创| 男人舔女人的私密视频| 精品午夜福利在线看| 国产精品国产av在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 美女国产高潮福利片在线看| 大香蕉久久成人网| 久久精品国产a三级三级三级| 国产精品人妻久久久影院| 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 大香蕉久久网| 热99国产精品久久久久久7| 亚洲av国产av综合av卡| 成年av动漫网址| 日韩三级伦理在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 日本-黄色视频高清免费观看| 在线免费观看不下载黄p国产| 69精品国产乱码久久久| 在线观看人妻少妇| av一本久久久久| 欧美日本中文国产一区发布| 国产免费一区二区三区四区乱码| 美女大奶头黄色视频| 蜜桃国产av成人99| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲,欧美精品.| 91精品伊人久久大香线蕉| 在线看a的网站| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产国语露脸激情在线看| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 精品第一国产精品| 99精国产麻豆久久婷婷| 九色亚洲精品在线播放| 欧美bdsm另类| 免费少妇av软件| 9色porny在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| av免费观看日本| 精品亚洲成国产av| 成人影院久久| 国产男女超爽视频在线观看| 黄色视频在线播放观看不卡| 欧美bdsm另类| 久久婷婷青草| av国产精品久久久久影院| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产一区二区在线观看日韩| 丝袜喷水一区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 色网站视频免费| 少妇人妻精品综合一区二区| 日韩精品有码人妻一区| 秋霞伦理黄片| 午夜福利视频精品| 天天操日日干夜夜撸| 999精品在线视频| 亚洲精品乱久久久久久| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲综合精品二区| 在线观看免费日韩欧美大片| 久久久a久久爽久久v久久| 青春草亚洲视频在线观看| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲美女视频黄频| av视频免费观看在线观看| 国产成人a∨麻豆精品| 母亲3免费完整高清在线观看 | 精品亚洲乱码少妇综合久久| 免费av中文字幕在线| 国产一区二区激情短视频 | 久久狼人影院| 亚洲精品久久午夜乱码| 在线看a的网站| 国产精品久久久久久久久免| 国产亚洲欧美精品永久| 精品酒店卫生间| 久久久久精品性色| 人人妻人人澡人人看| 两个人免费观看高清视频| 国产精品久久久久久av不卡| 久久免费观看电影| 伊人久久国产一区二区| 青春草亚洲视频在线观看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品国产三级国产专区5o| 我的女老师完整版在线观看| 午夜免费男女啪啪视频观看| 99九九在线精品视频| 国产一区二区激情短视频 | 亚洲国产色片| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 日韩一区二区视频免费看| 午夜福利视频精品| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲精品一区蜜桃| 久久ye,这里只有精品| 免费高清在线观看日韩| 少妇 在线观看| 久久久久久伊人网av| 免费在线观看完整版高清| 一区二区三区乱码不卡18| 国产精品成人在线| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产在线一区二区三区精| 中国国产av一级| 免费观看在线日韩| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美国产精品一级二级三级| 色网站视频免费| 九色亚洲精品在线播放| 亚洲av男天堂| 亚洲在久久综合| 精品一区二区三区视频在线| 少妇人妻 视频| 少妇被粗大的猛进出69影院 | 看免费成人av毛片| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产 一区精品| 日韩电影二区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产精品成人在线| 男女无遮挡免费网站观看| 亚洲成人手机| av播播在线观看一区| 精品国产一区二区三区四区第35| 国产精品久久久久久av不卡| 只有这里有精品99| 成人综合一区亚洲| 大片免费播放器 马上看| 亚洲精品,欧美精品| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 满18在线观看网站| 亚洲美女搞黄在线观看| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久99一区二区三区| 老熟女久久久| 综合色丁香网| 日韩人妻精品一区2区三区| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 天堂8中文在线网| av网站免费在线观看视频| 男女午夜视频在线观看 | 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美 日韩 精品 国产| 91久久精品国产一区二区三区| 精品熟女少妇av免费看| 内地一区二区视频在线| 久久综合国产亚洲精品| 美女大奶头黄色视频|